JP5978483B2 - スマートパーキングアシストシステム - Google Patents

Description

本発明は、スマートフォン、携帯電話、タブレット型端末装置又はこれらに類する携帯端末装置を利用し、自動車の運転中にあってはドライバーの運転操作をアシストし、駐停車中にあっては車両を監視するセキュリティ装置の動作をアシストするスマートパーキングアシストシステムに関する。

近年、自動車は、ドライバーの運転操作を支援するパーキングアシストシステムを有している。当該パーキングアシストシステムは、少なくとも一つのカメラと、当該カメラで撮影した画像を表示するモニタと、撮影した当該画像を最も効果的にモニタへ表示するように制御する制御装置、及び車両周辺の状況を検知するセンサからなり、たとえば、駐停車時や路肩への幅寄せといった細かな運転操作を支援するように形成されている。これにより、パーキングアシストシステムは、ドライバーの運転操作、特にバックによる駐停車や路肩へ幅寄せする縦列駐車等の運転操作を支援することができる。
また、自動車は、駐停車中に車体や車両周辺を監視するセキュリティシステムを有している。当該セキュリティシステムは、車両周辺の所定範囲内に入ったものを検知するような複数個のセンサと、侵入者を撮影する少なくとも一台のカメラと、センサで侵入者を検知したことをトリガとして撮像するようにセンサやカメラを制御する制御装置からなる。また好ましくはセンサと連動する警報装置を設けても良い。これにより、セキュリティシステムは、当て逃げ等の事故や車上荒らしといった盗難が起きることを防止することができる。

一方、携帯端末装置、特にスマートフォンやタブレット型端末装置は、通話機能だけではなくアプリケーションソフトをインストールすることによって様々な機能を追加することができる。
ここで、実用新案登録第３１７９２５６号の無線通信伝送によるカーオーディオシステムは、車載カーオーディオシステムに無線通信回線で接続するスマートフォンを設け、当該スマートフォンとバックカメラとを接続して、スマートフォンのモニタ画面にバックカメラによる画像を映し出すことを開示している。

実用新案登録第３１７９２５６号公報

上記のような、従来のパーキングアシストシステムは、当初から車に搭載されている純正品であることが多い。当該純正品の場合は、キーと当該パーキングアシストシステムの制御装置とがペアリングされて、たとえばドアの施錠と共にセキュリティシステムを稼働させたり、エンジンのスタートと共にパーキングアシストシステムが起動するようにされている。そして、当該キーはＩＣチップ及び無線通信手段を有しており、ドアの施解錠を近距離無線通信を利用して行うキーレスエントリーや、キーレスエンジンスタート、またはイモビライザ等の様々な機能が実行可能に形成されている。
しかしながら、自動車に上記のような、パーキングアシストシステムを後付けで搭載しようとする場合、パーキングアシストシステムを取り付ける取付作業や、パーキングアシストシステムとキーの関連付けといったセットアップ作業、モニタの設置作業、センサ等の配線作業に手間とコストがかかるのはもちろんのこと、たとえば、ＩＣチップに取り付けたパーキングアシストシステムの情報を書き込んだり、純正品のキーに無線通信手段を取り付けてパーキングアシストシステムとペアリングさせることは非常に困難である。そのため、後付けのパーキングアシストシステムは、純正品のパーキングアシストシステムとは異なり、上記のようにキーとのペアリングがなされていない機能が大幅に制限されたモデルが一般的となっている。すなわち、後付けのパーキングアシストシステムは、簡単に操作できるものとはいい難い。

そこで、本発明が解決しようとする課題は、携帯端末装置を利用して、運転中にはドライバーの運転操作をアシストし、駐停車中にはセキュリティ装置として働く、安価で容易に導入することができるようにしたスマートパーキングアシストシステムを提供することである。

請求項１に記載のスマートパーキングアシストシステムは、互いに無線通信回線で通信可能に接続されたメインユニットとサブユニットからなり、
前記メインユニットは、車両周辺又は車内を撮影可能な少なくとも一台のカメラと、
当該カメラで撮影した画像に係る画像処理を制御するメイン制御手段を有し、
前記サブユニットは、前記画像を表示可能なモニタ画面を有する表示手段と、
当該表示手段で表示する前記画像に係る画像処理を制御するサブ制御手段を有し、
前記メインユニットと前記サブユニットは、前記無線通信回線に係る互いに双方向通信可能な双方向通信手段を、それぞれ前記メイン制御手段と前記サブ制御手段に有し、
前記カメラで画像を撮像したとき、
当該画像を前記メインユニットで電子的な画像データに変換処理して、
当該画像データに係る画像信号が前記無線通信回線上を前記メインユニットから前記サブユニットへ伝送し、
前記画像信号を受信した前記サブユニットで前記画像データを前記画像に変換処理して、
当該画像を前記モニタ画面に再生表示するようにしたスマートパーキングアシストシステムであって、
前記無線通信回線が、
前記メインユニットと前記サブユニットとの距離が所定距離以下の場合に、前記メインユニットと前記サブユニット間の通信を担当する近距離無線通信回線と、
前記所定距離を超えた場合に、前記メインユニットと前記サブユニット間の通信を担当する通信を担当する遠距離無線通信回線とからなり、
前記サブユニットに、前記メインユニットに対して距離判定信号を周期的に発信する発信手段を設け、
前記メインユニットに、前記距離判定信号に応じて、前記サブユニットとの距離を判定する距離判定手段、及び当該距離判定手段の判定結果に基づいて、前記近距離無線通信回線又は前記遠距離無線通信回線のいずれか一方の前記無線通信回線を選択する回線選択手段を設けて、
前記発信手段から発信された前記距離判定信号が前記メインユニットで受信されている間、前記距離判定手段は前記メインユニットと前記サブユニットとの距離が所定距離以下であると判定し、
前記距離判定信号を前記メインユニットが受信できなくなったとき、前記距離判定手段は前記メインユニットと前記サブユニットとの距離が所定距離を超えたと判定して、
前記メインユニットと前記サブユニットとの距離が所定距離以下のとき、
前記回線選択手段は、前記近距離無線通信回線を選択し、
当該近距離無線通信回線を通じて、前記カメラで撮像した画像に係る画像データを前記サブユニットへ送信し、
当該画像データを受信した前記サブユニットは、当該画像データに基づく画像を前記モニタ画面に略遅延なく再生表示するようにして、
前記メインユニットと前記サブユニットは、前記カメラで撮像した車両周辺の画像を前記モニタ画面へ表示することによってドライバーの運転操作を支援するパーキングアシストモードで動作し、
前記メインユニットと前記サブユニットとの距離が所定距離を超えたとき、
前記回線選択手段は、前記遠距離無線通信回線を選択し、
当該遠距離無線通信回線を通じて、前記カメラで撮像した画像に係る画像データを前記サブユニットへ送信し、
当該画像データを受信した前記サブユニットは、当該画像データに基づく画像を前記モニタ画面に表示して、
前記メインユニットと前記サブユニットは、前記カメラで撮像した車両周辺又は車内の画像を前記モニタ画面へ表示することによって車両周辺若しくは車内又は車体の状況を監視するセキュリティモードで動作するようにして、
前記メインユニットと前記サブユニットの間の距離に応じて、
前記パーキングアシストモードと前記セキュリティモードとが自動的に切り替わるようにしたことを特徴とする。

請求項２に記載のスマートパーキングアシストシステムは、請求項１に記載の発明において、前記発信手段を、前記サブユニットのサブユニット本体とは別体に形成したキータグに設けたことを特徴とする。

請求項３に記載のスマートパーキングアシストシステムは、請求項１に記載の発明において、前記メインユニットに、外部記録媒体を設け、
前記メイン制御手段に、前記セキュリティモード下で、前記カメラで撮像した画像に係る画像データを前記外部記録媒体へ記録保存する記録手段を設けたことを特徴とする。

請求項４に記載のスマートパーキングアシストシステムは、請求項１に記載の発明において、前記カメラが前記車両の後方を指向するバックカメラであることを特徴とする。

請求項５に記載のスマートパーキングアシストシステムは、請求項１に記載の発明において、前記カメラが前記車両の前方を指向するフロントカメラであることを特徴とする。

請求項６に記載のスマートパーキングアシストシステムは、請求項１に記載の発明において、前記カメラが前記車内全体を撮影可能なカメラであることを特徴とする。

請求項７に記載のスマートパーキングアシストシステムは、請求項１に記載の発明において、センサを有する検知手段を設け、
当該検知手段から出力された検知信号に応じて、
前記メインユニットが、前記パーキングアシストモード又は前記セキュリティモードのいずれか一方のモードのとき、それぞれ所定の動作をするようにしたことを特徴とする。

請求項８に記載のスマートパーキングアシストシステムは、請求項７に記載の発明において、前記センサが車体の角隅部近傍の障害物を検知するコーナーセンサであることを特徴とする。

請求項９に記載のスマートパーキングアシストシステムは、請求項７に記載の発明において、前記センサが前記車内の熱源を検知する赤外線センサであることを特徴とする。

請求項１０に記載のスマートパーキングアシストシステムは、請求項７に記載の発明において、前記センサが前記車両周辺の所定範囲内に侵入した動体を検知するフィールドセンサであることを特徴とする。

請求項１１に記載のスマートパーキングアシストシステムは、請求項７に記載の発明において、前記センサが前記車体のドアの開閉を検知するドアセンサであることを特徴とする。

請求項１２に記載のスマートパーキングアシストシステムは、請求項７に記載の発明において、前記センサが前記車体に加えられた衝撃を検知する衝撃センサであることを特徴とする。

本願発明に係るスマートパーキングアシストシステムによれば、メインユニットと、サブユニットとの間の距離に応じて、無線通信回線を近距離無線通信回線か、又は遠距離無線通信回線のいずれか一方を選択し、当該選択した無線通信回線に応じて、メインユニットとサブユニットは、バックカメラ等のカメラで撮像した画像を略遅滞なく再生表示して、駐停車時の後方確認や、すれ違い時の幅寄せ運転といったドライバーの運転操作をアシストするパーキングアシストモードか、又は車体周辺や車内又は車体をセンサで監視し、異常があればメインユニットからサブユニットへ撮影した画像を送信するセキュリティモードを自動的に切り替えるようにした。
これにより、運転中にはドライバーの運転操作をアシストし、駐停車中にはセキュリティ装置として働くスマートパーキングアシストシステムを、安価で容易に導入することができる。

本実施例に係るスマートパーキングアシストシステムの構成の概略を示す構成図である。 本実施例に係るスマートパーキングアシストシステムの取付位置の概略を示す構成図である。 本実施例に係るスマートパーキングアシストシステムの構成の概略を示すブロック図である。 本実施例に係るスマートパーキングアシストシステムのサブユニット本体の構成の概略を示す斜視図である。 本実施例に係るスマートパーキングアシストシステムのキータグの構成の概略を示す斜視図である。 本実施例に係るスマートパーキングアシストシステムのメインユニットとキータグとの関係を示す説明図である。 本実施例に係るスマートパーキングアシストシステムが有するバックカメラによって撮像された画像の一例を示す説明図である。 本実施例に係るスマートパーキングアシストシステムが有するフロントカメラによって撮像された画像の一例を示す説明図である。 本実施例に係るスマートパーキングアシストシステムのモニタ画面に表示される画像の一例を示す説明図である。 本実施例に係るスマートパーキングアシストシステムの室内カメラの構成の概略を示す斜視図である。 本実施例に係るスマートパーキングアシストシステムが有する室内カメラによって撮像された画像の一例を示す説明図である。 本実施例に係るスマートパーキングアシストシステムが有するコーナーセンサの取付位置を示す説明図である。 本実施例に係るスマートパーキングアシストシステムがパーキングアシストモードで動作するときの概略を説明するフローチャート図である。 本実施例に係るスマートパーキングアシストシステムがセキュリティモードで動作するときの概略を説明するフローチャート図である。 本実施例に係るスマートパーキングアシストシステムのサブユニット本体の動作の概略を説明するフローチャート図である。

本発明に係るスマートパーキングアシストシステムの実施例を添付した図面にしたがって説明する。図１は本実施例に係るスマートパーキングアシストシステムの構成の概略を示した構成図である。図２は、本実施例に係るスマートパーキングアシストシステムを車両に搭載したときの取付位置の概略を示した構成図である。図３は、本実施例に係るスマートパーキングアシストシステムの構成の概略を示したブロック図である。

スマートパーキングアシストシステム１０は、図１に示すように、メインユニット１１及びサブユニット１２、並びに複数台のカメラ１３及びセンサ１４からなる。
また、図２に示すように、メインユニット１１は、シート下、ダッシュボード裏といった目立たない場所に設置される。サブユニット１２は、スマートフォン、携帯電話、或いはタブレット型端末装置又はこれらに類する携帯端末装置を有し、当該携帯端末装置は、ダッシュボード上やメーターパネル近傍といった、ドライバーが視認容易な場所に設置される。カメラ１３は、撮影範囲に合わせてレンズが当該撮影範囲を指向するように車体各所に取り付けられている。図２には、後方のナンバープレート上端角隅部近傍に設けられたバックカメラ７０、前方のナンバープレートの上端角隅部近傍に設けられたフロントカメラ７１、ルームミラー近傍に設けられた室内カメラ７２が例示されている。各種センサ１４もまた、それぞれの用途に合わせて車体各所に取り付けられている。

メインユニット１１及びサブユニット１２は、図１及び図２に示すように、別体に形成されている。メインユニット１１とサブユニット１２は、互いに無線通信回線１５によって通信可能に接続されている。

無線通信回線１５は、近距離無線通信回線１６と、遠距離無線通信回線１７とからなる。
近距離無線通信回線１６は、メインユニット１１を中心にした所定の通信可能範囲内にサブユニット１２が有るとき、メインユニット１１とサブユニット１２とを無線で通信可能に接続する通信回線である。
本実施例の場合、近距離無線通信回線１６は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に準拠した信号が伝送する無線通信回線をいい、メインユニット１１を中心にして半径が概ね２５ｍ前後の範囲内がサブユニット１２との通信可能範囲となる。なお、通信規格は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に限定されるものでは無く、またメインユニット１１又はサブユニット１２の無線出力を調整することによって通信可能範囲を広げたり狭くしたりすることができる。

遠距離無線通信回線１７は、メインユニット１１を中心にした所定の通信可能範囲内にサブユニット１２が無いとき、メインユニット１１とサブユニット１２とを無線で通信可能に接続する通信回線である。
本実施例の場合、遠距離無線通信回線１７は、ＣＤＭＡ方式による３Ｇ通信規格や、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）規格に準拠した通信方式による、いわゆる携帯電話回線である。なお、これに限定されず、さらに高速通信可能な携帯電話回線を使用しても良い。従来の携帯電話回線を利用することによって、導入コストを抑えることができる。

メインユニット１１は、図３に示すように、画像入力部２０、センサ入力部２１、通信部２２、電源部２３、制御部２４を有する。また好ましくは、マイク２５ａ及びスピーカ２５ｂを有する音声入出力部２５とリモコン用の受光器２６ａを有するリモコン入力部２６を有する。

画像入力部２０は、カメラ１３で撮像された画像に係る画像データが、当該カメラ１３から入力されるように形成されている。画像入力部２０は、カメラ１３から入力された画像データを復号するデコーダ手段２７と、復号された画像データを所定の通信規格に準拠した通信画像データへ符号化するエンコーダ手段２８を有している。当該エンコーダ手段で符号化された通信画像データは、制御部２４へ出力され、後述する画像処理を施されたうえで、サブユニット１２へ送信される。
これにより、カメラ１３から送信されてきた大容量の画像データを圧縮して、サブユニットへ送信することができる。
また、複数台のカメラ１３を追加して設置したときに、当該カメラ１３で撮像される画像に係る画像データの規格が夫々相違する場合であってもデコーダ手段２７で当該画像データを一度復号した後、エンコーダ手段２８で所定の通信規格に準拠した通信画像データへ統一することができる。これによって、後付したカメラ１３で撮像される画像に係る画像データ規格を気にすることなくスマートパーキングアシストシステム１０へ当該カメラ１３を容易に組み込むことができる。

センサ入力部２１は、センサ１４からの検知信号が入力される信号入力端子２９ａを有する検知手段２９を有している。
検知手段２９は、センサ１４から入力された検知信号に基づいて、制御部２４に対してトリガ信号を出力するように形成されている。当該トリガ信号は、制御部２４がカメラ１３や音声出力部２５に後述するような所定の動作を行わせるために制御部２４に対してきっかけを与えるための信号である。

通信部は、サブユニット１２と無線通信回線１５を介して互いに双方向に通信可能なメイン双方向通信手段３０を有している。メイン双方向通信手段３０は、メイン近距離通信手段３１と、メイン遠距離通信手段３２からなり、切り替え可能に形成されている。当該通信手段の切り替えについては後述する。

メイン近距離通信手段３１は、近距離無線通信回線１６を介して、サブユニット１２と無線で通信可能に形成されている。
メイン近距離通信手段３１は、カメラ１３で撮像され、画像入力部２０でエンコードされた通信画像データをサブユニット１２へ送信するように形成されている。
また、メイン近距離通信手段３１は、メインユニット１１とサブユニット１２との間の距離を測定するために、サブユニット１２から送信された距離判定信号を受信可能に形成されている。当該距離判定信号がメイン近距離通信手段３１で受信可能である間は、サブユニット１２は、メインユニット１１を中心とした近距離無線通信回線１６の通信可能範囲内に有ると制御部２４で判定される。当該メインユニット１１とサブユニット１２との間の距離の判定については後述する。
さらに、メイン近距離通信手段３１は、音声入出力部２５と接続されている。そのため、メイン近距離通信手段３１は、音声入出力部２５からマイク２５ａ又は音声入力端子２５ｃに接続した外部マイクを介して入力された音声信号をサブユニット１２へ送信可能に形成され、サブユニット１２から受信した音声信号を音声入出力部２５を介してスピーカ１５ｂ又は音声出力端子２５ｄに接続した車載オーディオの外部スピーカから出力可能に形成されている。これにより、サブユニット１２が有する携帯端末装置に着信があったとき、ハンズフリーで通話することができる。

メイン遠距離通信手段３２は、通信装置３３と、カードスロット３４と、クロック３５を有している。
通信装置３３は、携帯電話回線である遠距離無線通信回線１７を介して、サブユニット１２と無線で通話可能に接続するように形成されている。
カードスロット３４は、ＳＩＭカードが挿嵌可能に形成されている。ＳＩＭ（Ｓｕｂｓｃｒｉｂｅｒ Ｉｄｅｎｔｉｔｙ Ｍｏｄｕｌｅ）カードは、遠距離無線通信回線１７である携帯電話回線を使用する契約者情報が記録されたＩＣカードであって、当該契約者情報に基づいて契約者（利用者）を識別するために使われている。
通信装置３３とＳＩＭカードによって、メインユニット１１自体を携帯端末とし、サブユニット１２が有する携帯端末装置と遠距離無線通信回線１７を介して、遠距離無線通信を行うことができる。

クロック３５は、遠距離無線通信回線１７を介して、インターネット上のタイムサーバから時刻情報を取得可能に形成されている。クロック３５は、取得した時刻情報に基づいて、メインユニット１１内の時計を修正することができる。またクロック３５は、時刻情報を通信画像データにタイムスタンプとして印加するように形成されている。これにより、正確な撮影時刻又は送信時刻をカメラ１３で撮影した画像データ、又はメインユニット１１からサブユニット１２へ送信する通信画像データに記録することができる。

電源部２３は、自動車のバッテリー電源から電源を取る主電源入力手段３６と、アクセサリ電源から電源をとる副電源入力手段３７と、エンジンロック手段３８と、ルームランプ点灯手段３９を有する。
主電源入力手段３６は、自動車のバッテリー電源と接続される主電源入力端子３６ａを有し、画像入力部２０、センサ入力部２１、通信部２２、及び制御部２４、並びに外部記録媒体４４の記録手段へ電源を供給するように形成されている。

副電源入力手段３７は、副電源入力端子３７ａと、副電源出力端子３７ｂを有している。副電源入力手段３７は、アクセサリ電源から副電源入力端子３７ａを介して入力された電源を、副電源出力端子３７ｂからサブユニット１２のサブユニット本体５０へ供給可能に形成されている。これにより、サブユニット本体５０のバッテリー切れを心配をすることなく使用することができる。また、副電源入力手段３７は、アクセサリ電源を介して携帯端末装置へ電源を供給可能としたので、エンジンを停止している間に電源が供給されてしまうことを防止することができる。
なお、本実施例に係る副電源出力端子３７ｂは、電源供給可能に規格されたＵＳＢコネクタに含まれているが、ＵＳＢコネクタに限定されるものでは無く、電源供給可能な端子を含んだコネクタであれば良い。

エンジンロック手段３８は、制御部２４から入力されたエンジンロック制御信号にしたがって、エンジンのスタータに流れる信号をカットするスタータカット信号を、信号出力端子３８ａを介して出力するように形成されている。スタータカット信号は、セルモータとエンジンスタータの間に設置したリレースイッチを開閉することができる。リレースイッチが開放したときは、セルモータからエンジンスタータに流れる信号が遮断されるので、エンジンロック手段３８は、自動車のエンジンをロックすることができ、自動車の盗難を防止することができる。

ルームランプ点灯手段３９は、制御部２４から入力されたルームランプ制御信号にしたがって、車内のルームランプを所定の点灯パターンで点滅するようにルームランプ点灯信号を、信号出力端子３９ａを介して出力するように形成されている。これにより、メインユニット１１は、ルームランプを点滅させることができ、車上荒らしや自動車の窃盗犯に対して威嚇して、車上荒らしや自動車の盗難を防止することができる。また、ルームランプが所定の点滅パターンで点滅することによって、車体に衝撃が加えられたことや、車上荒らし等が発生していることを周囲に報知することができる。

制御部２４は、カメラ１３で撮像した画像に係る画像処理を制御するメイン制御手段４０を有している。
当該画像処理は、たとえば、画像入力部２０から入力された通信画像データに、タイムスタンプ等からなる撮影情報を付加したり、当該通信画像データに基づく画像からノイズを取り除いたり、当該画像が広角画像であった場合には、所定の画角の画像をトリミングしたりといった処理をいう。

また、メイン制御手段４０は、センサ入力部２１から入力されたトリガ信号に基づいて、カメラ１３の動作を制御するように形成されている。これにより、センサ１４が検知対象を検知して、検知信号がセンサ入力部２１を介して制御部２４へ入力されたとき、制御部２４は、カメラ１３を起動させて撮影することができる。

さらに、メイン制御手段４０は、通信部２２から入力された距離判定信号に基づいて、メインユニット１１とサブユニット１２との間の距離を判定する距離判定手段４１と、当該判定結果に基づいて近距離無線通信回線１６又は遠距離無線通信回線１７のいずれか一方の無線通信回線１５を選択する回線選択手段４２を有している。

距離判定手段４１は、サブユニット１２から発信され、メイン近距離通信手段３１で受信している距離判定信号が入力されるように形成されている。
メインユニット１１を中心とした所定の通信可能範囲内にサブユニット１２が有る場合には、当該距離判定信号が入力され続けている間、メイン近距離通信手段３１は、距離判定信号を受信し続けることができ、距離判定手段４１には、常に距離判定信号が所定の周期で入力されることになる。
このとき、距離判定手段４１はメインユニット１１とサブユニット１２との間の距離が所定の距離以下であると判定し、当該判定の結果を判定是信号として回線選択手段４２へ出力するように形成されている。
そして、メイン近距離通信手段３１で距離判定信号を受信することができず、距離判定手段４１へ距離判定信号が入力されなくなったとき、距離判定手段４１はメインユニット１１とサブユニット１２との間の距離が所定の距離を超えたと判定し、当該判定の結果を判定否信号として回線選択手段４２へ出力するように形成されている。

回線選択手段４２は、距離判定手段４１の判定結果に基づいて、判定是信号が入力されている間は近距離無線通信回線１６を選択し、判定否信号が入力されたときには、遠距離無線通信回線１７を選択するように回線選択信号を通信部２２へ出力するように形成されている。
これにより、メインユニット１１とサブユニット１２との間の距離に応じて、より詳しくは、車からサブユニット１２が所定の距離以上離れた場合、メインユニット１１とサブユニット１２間の無線通信回線１５、及び無線通信回線１５に係る通信方式を自動的に変更することができる。

さらに、メイン制御手段４０は、距離判定手段４１が判定是信号を出力しているときには、カメラ１３で撮像した画像をサブユニット本体５０のモニタ画面へ表示してドライバーの運転操作を支援するパーキングアシストモードで動作するように、メインユニット１１のカメラ１３及びセンサ１４、並びに通信部２２を制御するように形成されている。
一方、距離判定手段４１が判定否信号を出力しているときには、メイン制御手段４０は、反応の有ったセンサ１４に応答して所定のカメラで車両周辺又は車内を撮影して駐停車している車両の周辺や車内を監視するセキュリティモードで動作するように、メインユニット１１のカメラ１３及びセンサ１４、並びに通信部２２を制御するように形成されている。
これによって、メインユニット１１とサブユニット１２との間の距離に応じて、自動的にモードを切り替えることができる。

音声入出力部２５は、マイク２５ａとスピーカ２５ｂを有している。また、音声入出力部２５は、マイク２５ａと関連してマイク入力端子２５ｃを有し、スピーカ２５ｂと関連して音声出力端子２５ｄを有している。そして、音声入出力部２５は、メイン近距離通信手段３１に接続されている。
これによって、マイク２５ａ若しくはマイク入力端子２５ｃに接続した外部マイクから入力された音声に係る音声信号は、近距離無線通信回線１６を介して、サブユニット１２へ送信することができ、スピーカ２５または音声出力端子２５ｄを介した外部スピーカは、近距離無線通信回線１６を介して、サブユニット１２から送信された音声信号に基づく音声を出力することができる。
そのため、サブユニット１２が有する携帯端末装置に着信があったとき、ハンズフリーで通話することができる。

また、メイン制御手段４０に警報音や動作確認音又はこれらに類する音声を生成する音源手段を設け、生成された音声をスピーカ２５ｂ又は音声出力端子２５ｄから出力するようにしても良い。音声出力端子２５ｄは、外部スピーカ又は車載オーディオシステムの外部音声入力端子と接続可能に形成されている。音声出力端子２５ｄと車載オーディオシステムを接続したときには、上記の通話音声、警報音、動作確認音を車載オーディオシステムで出力することができる。

リモコン入力部２６は、リモコン受光器２６ａを有している。リモコン受光器２６ａは、メインユニット１１と別体に形成されたリモコン２６ｂから、赤外線信号を受光するように形成されている。赤外線信号に重畳した遠隔操作信号はメイン制御手段４０に送信され、当該遠隔操作信号に基づいて、メインユニット１１及びサブユニット１２を遠隔操作することができる。

また、好ましくはメインユニット１１にインジケータランプ４３を設けても良い。インジケータランプ４３は、たとえばＬＥＤのような発光デバイスからなる。そして、メイン制御手段４０は、インジケータランプ４３を点滅させる発光手段４４を有している。発光手段４４は、メインユニット１１の動作状態、又は動作モードに基づいて、各動作状態又は動作モードに対応した所定のパターンで、インジケータランプ４３を点滅させるように形成されている。
これにより、スマートパーキングアシストシステム１０のユーザーは、メインユニット１１の動作確認をすることができる。

さらに、好ましくは、メインユニット１１に外部記憶媒体４５を設けても良い。外部記憶媒体４５は、ハードディスクドライブ或いはフラッシュメモリ又はこれらに類する読み書き可能な記憶媒体からなる。外部記憶媒体４５は、メイン制御手段４０が有する記録手段４６に接続されている。記録手段４６は、外部記憶媒体４５に本実施例に係るスマートパーキングアシストシステム１０に係るプログラムのバックアップ及び当該プログラムの動作記録を更新可能に記録し、またカメラ１３で撮像した画像を一時的に記録するように形成されている。これにより、サブユニット１２が毀損しても容易に復旧することができる。また、セキュリティモード下でサブユニット本体５０側へ送信する画像とは別に外部記憶媒体４５に画像を記録保存しておくことによって、送信に失敗したときのバックアップを取ることができ、サブユニット本体５０に対して複数回送信することができる。

サブユニット１２は、サブユニット本体５０と、当該サブユニット本体５０とは別体に形成されたキータグ５１とからなる。サブユニット本体５０は、スマートフォン、携帯電話、或いはタブレット型端末装置又はこれらに類する携帯端末装置からなる。

サブユニット本体５０は、図３に示すように、表示部５２と、通信部５３と、制御部５４を有している。
また、サブユニット本体５０は、図４に示すように、下面に吸盤を有するクレードル５０ａによって固定されている。クレードル５０ａに固定されたサブユニット本体５０は、図２に示すように、ダッシュボード上に取り付け可能に形成されている。
なお、取付方法はクレードル５０ａに限定されず、クリップ、ブラケットその他任意の方法によって、車体の適当な場所に取り付けるようにしても良い。

表示部５２は、モニタ画面５６を有する表示手段５５を有している。表示手段５５は、カメラ１３で撮像され、メインユニット１１から送信された通信画像データに基づく画像を、メインユニット１１のメイン制御手段４０からの制御信号にしたがって、所定の表示パターンでモニタ画面５６へ表示するように形成されている。

通信部５３は、メインユニット１１と無線通信回線１５を介して互いに双方向に通信可能なサブ双方向通信手段５７を有している。サブ双方向通信手段５７は、サブ近距離通信手段５８と、サブ遠距離通信手段５９からなる。
サブ近距離通信手段５８は、近距離無線通信回線１６を介して、メインユニット１１のメイン近距離通信手段３１と双方向通信を行うように形成されている。これにより、サブユニット１２はメインユニット１１から通信画像データを受信することができる。
サブ遠距離通信手段５９は、遠距離無線通信回線１７を介して、メインユニット１１のメイン遠距離通信手段３２と双方向通信を行うように形成されている。また、サブ遠距離通信手段５９は、サブユニット本体５０が本来有する携帯電話としての機能を実現可能に形成されている。そして、サブユニット本体５０を携帯電話として利用する場合には、サブ近距離通信手段５８を介して音声信号をメインユニット１１と送受信し、音声入出力手段２５を利用してハンズフリー通話をすることができる。これにより、運転中に携帯電話を使用することによるわき見運転等の事故原因を除き、ドライバーが事故を起こさないように運転操作をアシストすることができる。

サブ近距離通信手段５８とサブ遠距離通信手段５９との切り替えは、メイン制御手段４０の距離判定手段４１及び回線選択手段４２で選択した近距離無線通信回線１６又は遠距離無線通信回線１７のいずれか一方を介してメインユニット１１から通信が開始されたことに追従して行われる。
また、メインユニット１１が起動したとき、サブユニット１２がメインユニット１１の距離判定信号に係る通信可能範囲内に有る場合に、近距離無線通信回線１６並びにメイン近距離通信手段３１及びサブ近距離通信手段５８を介して、サブユニット１２側から発信された距離判定信号にメインユニット１１が即時応答するように形成されている。これによって、メインユニット１１とサブユニット１２とは、自動的にペアリングに係る処理が行われ、スマートパーキングアシストシステム１０の起動を高速化することができる。

制御部５４は、通信部５３を介して受信した通信画像データに基づく画像を、表示部５２のモニタ画面５６で表示可能に処理する制御を行うサブ制御手段６０を有している。サブ制御手段６０は、通信部５３で受信したメインユニット１１からの制御信号にしたがって、たとえば、モニタ画面５６を左右に分割してそれぞれ異なる画像を表示したり、車内の画像と車両周辺の画像を交互に表示したりするように、画像を効果的に表示するように形成されている。
上記のサブ制御手段６０は、携帯電話回線又はインターネットを通じたダウンロードによって入手可能なアプリケーションソフトとして配布するようにしても良い。

キータグ５１は、図５に示すように、筒状のキータグ本体６５と環状に形成されたキーリング６６とからなり、キーホルダのように使用することができるように形成されている。これにより、サブユニット本体５０にストラップとして取り付けたり、また自動車のキーを取り付けるキーホルダとして使用することができる。そのため、ドライバーはキー又はサブユニット本体５０と共にキータグ５１を持ち歩くことができる。

キータグ５１は、距離判定信号を発信する発信手段６７をキータグ本体６５内に有している。
発信手段６７は、近距離無線通信回線１６を介して、距離判定信号を発信するように形成されている。
距離判定信号は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に準拠した通信規格に基づいて形成された信号であって、所定の周期で発信するように形成されている。また信号の強度は、キータグ５１とメインユニット１１との距離が２５ｍ程度であれば到達可能に調整されている。なお、当該信号強度は発信手段６７の出力を調整することによって任意の強度に調整することができる。
距離判定信号が、メインユニット１１のメイン近距離通信手段３１で受信することができる通信可能範囲内に有るときには、近距離無線通信回線１６が使用されると共に、ドライバーの運転操作をアシストするパーキングアシストモードでスマートパーキングアシストシステム１０は動作し、通信可能範囲外に有るときには、遠距離無線通信回線１７が使用されると共に、車両周辺若しくは車内又は車体の状況を監視するセキュリティモードでスマートパーキングアシストシステム１０は動作することができる。

したがって、ドライバーと共に持ち歩かれるキータグ５１とメインユニット１１が搭載されている自動車との間の距離に応じてモードを自動的に切り替えることができる。
すなわち、図６に示すように、ドライバーがメインユニット１１を搭載した自動車に対して距離判定信号の通信可能範囲内に近寄った場合にはパーキングアシストモードを自動的に起動させることができる。
一方、ドライバーが自動車から降りて当該通信可能範囲外にまで離れた場合には、セキュリティモードを自動的に起動させることができる。これによって、モードの切り替えを忘れてしまうことを防止することができ、またスマートパーキングアシストシステム１０を容易に使用することができる。

また、キータグ５１をサブユニット本体５０とは別体に形成したことによって、サブユニット本体５０の電池の消耗を抑えることができる。
なお、本実施例において、メインユニット１１とサブユニット１２との間の距離判定に用いる発信手段６７をサブユニット本体５０とは別体に設けたキータグ５１に設けたが、これに限定されるものでは無く、サブユニット本体５０内に発信手段６７を設けるようにしても良い。この場合、当該発信手段６７は、上記のサブ制御手段と同様に、携帯電話回線又はインターネットを通じたダウンロードによって入手可能なアプリケーションソフトとして配布するようにしても良い。

カメラ１３は、撮像した画像を電子的に変換して画像データを形成する撮像素子を有するデジタルカメラからなる。カメラ１３で形成された画像データは、メインユニット１１へ有線又は無線の通信回線を通じて送信される。本実施例に係るスマートパーキングアシストシステム１０は複数台のカメラ１３を有しているので、車体各所に配置したカメラ１３で撮像された画像は、メインユニット１１の画像入力部２０へ集約される。
本実施例に係るカメラ１３は、車体後方を撮影可能なバックカメラ７０と、車体前方を撮影可能なフロントカメラ７１と、車室内及びドライバーの視点に近い位置から前方を撮影可能な室内カメラ７２からなる。

バックカメラ７０は、車体後方、好ましくは、図２に示すように、ナンバープレートの取付部やトランクリッド近傍に取り付けられている。バックカメラ７０の撮影範囲は、図７に示すように、運転席から見たときの車体後方の死角であることが好ましい。これにより、たとえば、駐停車時に駐車場の枠線に合わせたり、車庫内の奥まで車体をまっすぐに入れることができる。また、後方撮影が可能なことから、走行中に車体後方を撮影するドライブレコーダとして利用しても良い。これによって、後方から追突されそうなときや、後方の自動車に煽られているときに後方車両のナンバーを撮影することができる。

フロントカメラ７１は、車体前方中央下部近傍、好ましくは、図２に示すように、ナンバープレートの取付部やフロントグリルの隙間に取り付けられている。フロントカメラ７１の撮影範囲は、図８に示すように、運転席から見たときの車体前方下部の死角であることが好ましい。これにより、たとえば、停止線ギリギリに車体を寄せて駐停車することができ、また縦列駐車のときには、車体前方にある他の車や障害物に対してギリギリまで寄せたり、回避することができる。さらに、車体の最先端に取り付けたフロントカメラ７１のレンズを広角にすることによって、路地から大通に出るときの左右安全確認や見通しの悪い路地から飛び出してくる車両を、走行中に撮影可能なドライブレコーダとして利用しても良い。
バックカメラ７０及びフロントカメラ７１で撮像された画像は、画像入力部２０を介して、制御部２４へ出力される。制御部２４のメイン制御手段４０は、入力された画像に係る通信画像データに時間データを埋め込み、またバックカメラ７０とフロントカメラ７１の画像を時間的に同期させる画像処理を行う。当該画像処理後の画像に係る通信画像データは、通信部２２を介して、サブユニット本体５０へ送信される。サブユニット本体５０のモニタ画面５６では、図９に示すように、メインユニット１１から送信されてきたバックカメラ７０の画像とフロントカメラ７１の画像が並べて表示される。これによって、ドライバーは、車体前後の死角を見ることができる。

室内カメラ７２は、車体天井部、好ましくは、図２に示すように、ルームミラー取付部近傍に取り付けられている。
車内カメラは、図１０に示すように、筒状の室内カメラ７２本体の一方の端面に車体前方を指向するフロントレンズ７３が角度調整可能に配され、他方の端面に車内全体を撮影範囲に収め、車室内を指向するルームレンズ７４が角度調整可能に配されている。フロントレンズ７３側で撮影した画像と、ルームレンズ７４側で撮像した画像は、室内カメラ７２本体に集約され、そこから、メインユニット１１に送信される。これにより、車内カメラ７２は、図１１に示すように、車体前方と車室内を同時に撮影可能に形成されている。
また好ましくは、室内カメラ７２本体の胴部にサブモニタ７５を設けて、室内カメラ７２で撮像した画像を再生表示するようにしても良い。

フロントレンズ７３に係る室内カメラ７２は、走行中のドライブレコーダーとしても利用することができ、また駐停車時に車体へ近づくものを撮影することができる。一方、ルームレンズ７４に係る室内カメラ７２は、車上荒らしにあったときに車内の映像を撮影することができる。また、ルームレンズ７４を通じて車体の左右両側及び車体後方を映すことができるので、走行中のドライブレコーダーとして使用している場合に、自車周辺を走行している他の車両の挙動を撮影することができる。
なお、本実施例に係る上記のカメラ１３の種類はこれに限定されず、たとえば、車体の左右両側部に車体の側方を撮影するサイドカメラを増設したり、室内カメラ７２を増設してバックウィンドウ上部から後方及び室内を撮影可能に設置するようにしても良い。

センサ１４は、検知対象を検知したときに検知信号をメインユニット１１の検知手段２９へ送信するように形成されている。当該検知信号に応じて検知手段２９はメイン制御手段４０にトリガ信号を出力する。メイン制御手段４０は、当該トリガ信号に応答して、カメラ１３、音声入出力部２５のスピーカ２５ｂ、及びインジケータランプ４３が所定の動作をするように制御するように形成されている。
センサ１４は、図１及び図３に示すように、コーナーセンサ８０、赤外線センサ８１、フィールドセンサ８２、ドアセンサ８３、衝撃センサ８４からなる。

コーナーセンサ８０は、車体の角隅部に設けられているセンサ１４である。コーナーセンサ８０は、運転操作する際に車体へ接近した障害物を検知すると共に、駐停車中に接近してくるものを検知するように形成されている。そして、フロントバンパーに設けられたコーナーセンサ８０をフロントセンサ、リアバンパーに設けられたコーナーセンサ８０をバックセンサとする。
当該コーナーセンサ８０は、図１２に示すように、フロントバンパーの角隅部近傍にそれぞれ、左フロントセンサ８０ａと右フロントセンサ８０ｂが配置され、リアバンパーには、角隅部近傍にそれぞれ、第１左バックセンサ８０ｃ、第２左バックセンサ８０ｄ、第１右バックセンサ８０ｅ、第２右バックセンサ８０ｆが配置されている。
リアバンパーの角隅部の左側に二つのバックセンサ８０ｃ，８０ｄを設け、右側に二つのバックセンサ８０ｅ，８０ｆを設けたことにより、バックするとき、より鋭敏に障害物の検知をすることができる。

赤外線センサ８１は、ルームミラーの近傍に配設されているセンサ１４である。赤外線センサ８１は、車内の熱源を検知するように形成されている。これにより、車内に侵入した人や動物といった熱を持って動くものを検知することができ、また車内で発火したときといった熱も検知することができる。

フィールドセンサ８２は、赤外線センサ８１と共にルームミラーの近傍に配設されているセンサ１４である。フィールドセンサ８２は、車内の空気の動きを検知するように形成されている。これによって、たとえば窓ガラスが割られたり、ドアが不正にこじ開けられたりして、駐停車中に空気の流れが変わったとき、それを検知することができる。

ドアセンサ８３は、車体のドアやトランクの開口部或いはヒンジ部又はこれらに類する、たとえば、ドアの開閉を検知することができる位置に配設されているセンサ１４である。ドアセンサ８３は、ドアの開放を検知するように形成されている。

衝撃センサ８４は、車体に加えられた振動や衝撃を検知するように形成されているセンサ１４である。これにより、車上荒らしが窓を割ったり、駐停車中に当て逃げがあったことを検知することができる。

上記の構成を有するスマートパーキングアシストシステム１０は以下のように動作する。当該動作について添付した図面にしたがって説明する。

スマートパーキングアシストシステム１０は、車内にドライバーが乗っているか否かでモードが切り替わるように形成されている。当該モードは、ドライバーが車内にいる場合に、カメラ１３で撮像した車両周辺の画像をモニタ画面５６に表示してドライバーの運転操作を支援するパーキングアシストモードと、ドライバーが車内にいない場合に、カメラ１３で撮像した車両周辺又は車内の画像を離れたところにあるサブユニット本体５０へ送信して車両周辺若しくは車内又は車体の状況を監視するセキュリティモードとからなる。

当該モードの切り替えには、サブユニット本体５０と別体に形成されたキータグ５１が利用される。図６に示すように、キータグ５１を持ったドライバーが車から離れると、ドライバーが車に乗っていないと判断されてセキュリティモードが起動し、キータグ５１を持ったドライバーが車に近寄るととセキュリティモードが自動的に解除されて、パーキングアシストモードが起動するように形成されている。
メインユニット１１とキータグ５１との間の距離に応じて、スマートパーキングアシストシステム１０がパーキングアシストモードとセキュリティモードとを自動的に切り替える切替方法について以下説明する。

キータグ５１内に設けられた発信手段６７は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に準拠した距離判定信号を周期的に発信する。キータグ５１から周期的に発信された距離判定信号は、メインユニット１１のメイン近距離通信手段３１が受信可能な信号である。距離判定信号を受信したメイン近距離通信手段３１は、当該距離判定信号を距離判定手段４１へ出力する。
距離判定信号が入力された距離判定手段４１は、キータグ５１がメインユニット１１を中心とした近距離無線通信回線１６の通信可能範囲内に有ると判定して判定是信号を回線選択手段４２へ出力する。
判定是信号が入力された回線選択手段４２は、近距離無線通信回線１６を選択する回線選択信号を通信部２２へ出力する。当該回線選択信号が入力された通信部２２は、近距離無線通信回線１６を介して、サブユニット１２の通信部５３と近距離無線通信を開始する。
また、メイン制御手段４０は、近距離無線通信回線１６に係る回線選択信号にしたがって、スマートパーキングアシストシステム１０、特にメインユニット１１とサブユニット１２が動作するモードをパーキングアシストモードに設定するように形成されている。

一方、メイン近距離通信手段３１が距離判定信号を受信することができないとき、メイン近距離通信手段３１は距離判定信号を距離判定手段４１へ出力することができない。
距離判定信号の入力が途絶えた距離判定手段４１は、キータグ５１がメインユニット１１を中心とした近距離無線通信回線１６の通信可能範囲内には無いと判定して判定否信号を回線選択手段４２へ出力する。
判定否信号が入力された回線選択手段４２は、遠距離無線通信回線１７を選択する回線選択信号を通信部２２へ出力する。当該回線選択信号が入力された通信部２２は、遠距離無線通信回線１７を介して、サブユニット１２の通信部５３と遠距離無線通信を開始する。
また、メイン制御手段４０は、遠距離無線通信回線１７に係る回線選択信号にしたがって、スマートパーキングアシストシステム１０、特にメインユニット１１とサブユニット１２が動作するモードをパーキングアシストモードからセキュリティモードに切り替えるように形成されている。
このように、メインユニット１１に対してキータグ５１が近寄ったり離れたりしたとき、メインユニット１１とキータグ５１との間の距離に応じて、パーキングアシストモードとセキュリティモードは、自動的に切り替えられる。

次に、各モードでの動作について添付した図にしたがって説明する。図１３はパーキングアシストモードにおけるバックカメラ７０とフロントカメラ７１の動作を説明するチャート図である。

ステップ１００は、エンジンを始動する処理を行うステップである。これを受けて、バッテリー電源が接続されているスマートパーキングアシストシステム１０のメインユニット１１が起動する。このとき通信部２２はメイン近距離通信手段３１が起動するように形成されている。メイン近距離通信手段３１が起動したあとは、ステップ１０５へ移行する。

ステップ１０５は、メイン近距離通信手段３１がサブユニット本体５０のサブ近距離通信手段５８と、近距離無線通信回線１６を介して、双方向通信を開始する処理を行うステップである。当該ステップ１０５では、距離判定信号に対する応答信号がメイン近距離通信手段３１からサブ近距離通信手段５８に対して出力され、メインユニット１１と予め登録されていたサブユニット本体５０と間で自動的にペアリング処理が行われるように形成されている。これにより、メインユニット１１はサブユニット本体５０を認識することができる。ペアリングが終了した後はステップ１１０へ移行する。

ステップ１１０は、画像を強制的に送信するように要求する割込要求信号の有無を判断する処理を行うステップである。当該割込要求信号は、サブユニット本体５０にインストールされたスマートパーキングアシストシステム１０に係るアプリケーションソフトが起動したとき、又はリモコン２６ｂ又はサブユニット本体５０から手動入力操作があったとき、メインユニット１１が行う通常の画像送信処理に係る信号の送受信に強制的に割り込むように、サブユニット本体５０又はリモコン２６ｂからメインユニット１１へ送信されるように形成されている。
割込要求信号の送受信が正常に行われ、要求された画像がサブユニット本体５０に表示されることによって、メインユニット１１とサブユニット本体５０が近距離無線通信回線１６で正常に接続されて、スマートパーキングアシストシステム１０が正常に動作しているか確認することができる。
ここで、割込要求信号が無いかどうかを問い、無い場合にはステップ１１５へ移行し、有る場合には、割込処理を行うステップ１５５へ移行する。当該ステップ１５５については後述する。

ステップ１１５は、センサ１４のうち、コーナーセンサ８０の反応の有無を判断する処理を行うステップである。反応が有る場合とは、何れかのコーナーセンサ８０からの検知信号が、センサ入力部２１の検知手段２９に入力されたときである。センサ入力部２１では、続いてステップ１２０以下へ移行し、フロントセンサ８０ａ，８０ｂ又はバックセンサ８０ｃ，８０ｄ，８０ｅ，８０ｆのうち、どのセンサから出力された検知信号であったかが判断される。
反応が無いと判断した場合には、ステップ１５０へ移行する。

ステップ１２０は、感の有ったセンサ１４が、フロントセンサ８０ａ，８０ｂであるか確認する処理を行うステップである。センサ入力部２１は、検知手段２９に入力された検知信号がフロントセンサ８０ａ，８０ｂからの反応であると判断した場合にはステップ１２５へ移行するとともに、センサ入力部２１から出力するトリガ信号に係るトリガデータに、フロントセンサ８０ａ，８０ｂに感有りとするフラグが立てられる。
フロントセンサ８０ａ，８０ｂであるか確認できなかった場合にはステップ１４０へ移行する。

ステップ１２５は、感の有ったセンサ１４が、フロントセンサ８０ａ，８０ｂに続いて、バックセンサ８０ｃ，８０ｄ，８０ｅ，８０ｆであるか確認する処理を行うステップである。バックセンサ８０ｃ，８０ｄ，８０ｅ，８０ｆであると確認できた場合には、ステップ１３０へ移行するとともに、フロントセンサ８０ａ，８０ｂに感有りとするフラグに加えて、センサ入力部２１から出力するトリガ信号に係るトリガデータに、バックセンサ８０ｃ，８０ｄ，８０ｅ，８０ｆにも感有りとするフラグが立てられる。
バックセンサ８０ｃ，８０ｄ，８０ｅ，８０ｆであるか確認できなかった場合には、ステップ１３５へ移行する。

ステップ１３０は、フロントセンサ８０ａ、８０ｂに係るフラグと、バックセンサ８０ｃ，８０ｄ，８０ｅ，８０ｆに係るフラグを有するトリガデータに基づくトリガ信号が、制御部２４へ出力され、制御部２４が、バックカメラ７０とフロントカメラ７１を制御して撮影する処理を行うステップである。
撮像された画像は、メインユニット１１の近距離通信手段３１から、近距離無線通信回線１６を介してサブユニット本体５０へ送信される。当該サブユニット本体５０へ送信された画像は、図 に示すように、フロントカメラ７１からの画像とバックカメラ７０からの画像からなり、サブユニット本体５０の表示部５２のモニタ画面５６へ表示される。これにより、サブユニット本体５０で、フロントカメラ７１からの画像とバックカメラ７０からの画像の両方を表示することができる。
このとき、表示手段５２は、フロントカメラ７１からの画像とバックカメラ７０からの画像を並べて表示したり、また、周期的にフロント側とバック側の画像を切り替えて表示したり、或いは、フロント側又はバック側の画像の一部にバック側又はフロント側の画像を重ねるようにして表示するといった任意の表示方法によってメインユニット１１から送信された画像を表示するように形成されている。また、画像の切り替えは自動で行っても良く、手動で切り替えて、フロント側或いはバック側の何れか一方の画像を主として表示するようにしても良い。
上記のように、パーキングアシストモードでフロントセンサ８０ａ，８０ｂとバックセンサ８０ｃ，８０ｄ，８０ｅ，８０ｆが共に反応して、フロントカメラ７１とバックカメラ７０からの両方の画像が表示される場合は、たとえば、縦列駐車のような運転操作を行っているときが考えられる。

ステップ１３５は、フロントセンサ８０ａ、８０ｂに係るフラグを有するトリガデータに基づくトリガ信号が、制御部２４へ出力され、制御部２４が、フロントカメラ７１を制御して撮影する処理を行うステップである。
撮像された画像は、メインユニット１１の近距離通信手段３１から、近距離無線通信回線１６を介してサブユニット本体５０へ送信される。当該サブユニット本体５０へ送信された画像は、図 に示すように、フロントカメラ７１からの画像からなり、サブユニット本体５０の表示部５２のモニタ画面５６へ表示される。これにより、サブユニット本体５０で、フロントカメラ７１からの画像を表示することができる。
このように、パーキングアシストモードで、フロントセンサ８０ａ，８０ｂが反応して、フロントカメラ７１の画像が表示される場合は、たとえば、フロントセンサ８０ａ，８０ｂにフロントバンパーの左右角隅部の前方下部の死角にある路肩が反応するほどに、当該路肩ギリギリまで幅寄せしてすれ違うような運転操作を行っているときが考えられる。

ステップ１２０で、フロントセンサ８０ａ，８０ｂであるか確認できなかった場合に移行するステップ１４０は、ステップ１２５と同じように、感の有ったセンサ１４が、バックセンサ８０ｃ，８０ｄ，８０ｅ，８０ｆであるか確認する処理を行うステップである。
バックセンサ８０ｃ，８０ｄ，８０ｅ，８０ｆであると確認できた場合には、ステップ１４５へ移行するとともに、センサ入力部２１から出力するトリガ信号に係るトリガデータに、バックセンサ８０ｃ，８０ｄ，８０ｅ，８０ｆに感有りとするフラグが立てられる。
バックセンサ８０ｃ，８０ｄ，８０ｅ，８０ｆであるか確認できなかった場合には、ステップ１５０へ移行する。

ステップ１４５は、バックセンサ８０ｃ，８０ｄ，８０ｅ，８０ｆに係るフラグを有するトリガデータに基づくトリガ信号が、制御部２４へ出力され、制御部２４が、バックカメラ７０を制御して撮影する処理を行うステップである。
撮像された画像は、メインユニット１１の近距離通信手段３１から、近距離無線通信回線１６を介してサブユニット本体５０へ送信される。当該サブユニット本体５０へ送信された画像は、図 に示すように、バックカメラ７０からの画像からなり、サブユニット本体５０の表示部５２のモニタ画面５６へ表示される。これにより、サブユニット本体５０で、バックカメラ７０からの画像を表示することができる。
このように、パーキングアシストモードでバックセンサ７０のみが反応して、バックカメラ７０の画像が表示される場合は、たとえば、車庫入れや駐停車時にバックするような運転操作を行っているときが考えられる。

ステップ１３０、ステップ１３５、及びステップ１４５で、メインユニット１１からサブユニット本体５０へ、近距離無線通信回線１６を介して画像を送信する処理を行ったあとは、ステップ１１０へ戻って、主電源３６が供給されている限り、すなわちエンジンが駆動している限りは繰り返すように形成されている。
これにより、パーキングアシストモードにおいては、フロントカメラ７１か、若しくはバックカメラ７０からの画像を、メインユニット１１から、近距離無線通信回線１６、たとえば本実施例のようなＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、を介して、サブユニット本体５０へ送信して、当該サブユニット本体５０のモニタ画面５６で再生表示することができる。
なお、当該再生表示は、カメラ１３で撮像した画像を１秒あたり３０フレームで連続表示するような、いわゆる動画再生であることが好ましいが、これに限定されず、たとえば障害物を検知したときだけ、撮像した数フレーム分をコマ送り再生するようにしても良いし、障害物に最も近付いたときの画像を静止画として表示するようにしても良い。

そして、コーナーセンサ８０からの反応が無い場合、及びコーナーセンサ８０のうち、何れのコーナーセンサ８０に感があったか確認したにも関わらず、実際には確認が取れなかった場合には、共にステップ１５０へ移行する。
ステップ１５０は、メインユニット１１から、近距離無線通信回線１６を介して、サブユニット本体５０へ、バックカメラ７０で撮像した画像を送信するように処理するステップである。
しかしながら、バックカメラ７０は、バックセンサ８０ｃ，８０ｄ，８０ｅ，８０ｆが反応していないので、実際には撮像が行われず、たとえば、ブルースクリーンのような画面に係るデータが送信され、表示手段５５のバックグラウンドで表示するように処理される。
これによって、サブユニット本体５０のモニタ画面５６では、たとえば、カーナビゲーション途中の地図画面を表示させておくことができ、その間バックグラウンドでコーナーセンサ８０、並びにバックカメラ７０及びフロントカメラ７１をスタンバイさせておくことができる。そのため、コーナーセンサ８０の何れかが障害物を検知したとき、素早く画像を送信することができる。

次に、割込処理について説明する。
ステップ１５５は、ステップ１１０で割込要求信号があった場合に移行するステップであって、バックカメラ７０及びフロントカメラ７１で撮像した画像を、メインユニット１１から近距離無線通信回線１６を介して、サブユニット本体５０へ強制的に送信する処理を行うように形成されている。
サブユニット本体５０で表示される画像は、ステップ１３０の場合と同様に、表示手段５５によってモニタ画面５６へ表示される。当該処理の次は、ステップ１６０へ移行する。

ステップ１６０は、割込要求信号が停止したか否かを確認する処理を行うステップである。
割込要求信号が停止した場合には、ステップ１１０に移行して、次の割込要求信号の有無を判断し、コーナーセンサ８０からの反応の有無を待機する通常のルートに戻る。
割込要求信号が続いている場合には、ステップ１５５へ戻り、割込要求信号が停止するまで繰り返される。これにより、サブユニット本体５０では割込要求信号にしたがって、バックカメラ７０及びフロントカメラ７１で撮像した画像が、連続的に再生表示されるようにすることができる。

また、パーキングアシストモードにおいて、上記のコーナーセンサ８０のうち、少なくとも一つのセンサに感があって、検知信号に基づいて制御部２４がトリガ信号を出力したとき、当該トリガ信号を音声入出力部２５へ入力し、スピーカ２５ｂ又は音声出力端子２５ｄから警報音を出力するようにしても良い。これによって、たとえば、走行中に追突のおそれがあるときにドライバーへ警告したり、車をバックさせているときに後方の死角にある障害物にぶつかりそうなときにドライバーへ注意を促すことができる。

以上が、本実施例におけるスマートパーキングアシストシステム１０のパーキングアシストモードの動作である。
次に、キータグ５１がメインユニット１１から所定距離以上離れたときに切り替わるセキュリティモードについて添付した図にしたがって説明する。図１４は、セキュリティモードにおける各センサ１４及びカメラ１３の動作を説明するチャート図である。

ステップ２００は、セキュリティモードを仮起動する処理を行うステップである。キータグ５１がメインユニット１１から所定距離、本実施例においては概ね２５ｍ離れたとき、パーキングアシストモードからセキュリティモードへ自動で切り替わる処理が行われる。この切替処理が行われたとき、メインユニット１１のメイン通信部２２では、遠距離無線通信回線１７を使用する遠距離通信手段３２が選択される。

ステップ２０５は、所定時間、次の処理への移行が停止する処理が行われるステップである。以下、当該ステップ２０５を第１スタンバイステップという。第１スタンバイステップを設けたことによって、キータグ５１が一時的にメインユニット１１の近距離通信手段３１の通信可能範囲外に出たか否かを確認することができる。第１スタンバイステップの所定の待機時間は任意で設定可能である。本実施例において当該待機時間は３０秒に設定されている。
当該待機時間中にキータグ５１から発信される距離判定信号が近距離通信手段３１で再度受信できたとき、仮起動していたセキュリティモードは解除され、再度パーキングアシストモードに戻る。
これにより、ドライバーの目の届く範囲内に車が止められている場合であって、当該ドライバーが一時的に近距離通信手段３１の通信可能範囲外まで車から離れたとしても、頻繁にセキュリティモードへ自動的に切り替わってしまうことを防止することができる。
一方、待機時間内に距離判定信号が再度受信できなかったときは、仮起動されていたセキュリティモードを本起動するように形成されている。当該本起動に係る処理は、ステップ２１０以降の処理によって行われる。

ステップ２１０は、エンジンをロックする処理を行うステップである。ステップ２１０の処理によって、メイン制御手段４０はエンジンロック制御信号を出力して、電源部２３のエンジンロック手段３８を制御する。
エンジンロック制御信号は、第１スタンバイステップ２０５で所定の待機時間が経過したとき、係起動させていたセキュリティモードを本起動して、パーキングアシストモードからセキュリティモードへ完全に切り替わったというエンジンロック条件が満たされた場合に出力される信号である。
エンジンロック手段３８は、エンジンロック制御信号に基づいて、エンジンスタータの近傍に設けたリレースイッチへスタータカット信号を出力するように形成されている。スタータカット信号がリレースイッチをオフにしたとき、エンジンスタータがカットされ、エンジンがロックされる。
ステップ２１０のエンジンロック処理の後、セキュリティモードはスタンバイ状態へ移行する。スタンバイ状態への移行と同時にステップ２１５の処理が行われる。ステップ２１５は、インジケータランプ４３のＬＥＤを点滅させてスタンバイ状態であることを報知する処理を行うステップである。

ステップ２２０は、セキュリティモードが続行しているか否かを判断する処理を行うステップである。
セキュリティモードが続行している場合にはステップ２２５へ移行する。
セキュリティモードが解除された場合には、ステップ２７０へ移行する。当該ステップ２７０については後述する。

ステップ２２５は、スマートパーキングアシストシステム１０が有する複数台のセンサ１４のうち、少なくとも一つのセンサ１４が反応したか否かを判断する処理を行うステップである。
反応が有った場合には、ステップ２３０へ移行する。
反応が無かった場合には、ステップ２２０へ戻り、何れかのセンサ１４の反応が有るまでセキュリティモードを維持する処理が行われる。

ステップ２３０と、当該ステップ２３０に続くステップ２３５は、センサ１４の反応が一時的なものであるのか連続するものであるのか、所定の時間を空けて確認する処理を行うステップである。
ステップ２３０は、所定の時間待機する処理を行うステップであって、以下第２スタンバイステップとする。第２スタンバイステップの待機時間は任意に設定可能である。本実施例では、当該待機時間が１０秒に設定されている。これにより、たとえば、通りすがりの人や動物がコーナーセンサ８０の検知範囲内に入ってしまったり、風で車体が揺らされたときに衝撃センサ８４が反応したりしたというような、センサ１４の誤動作を防止することができる。

ステップ２３５は、第２スタンバイステップを経て、センサ１４の反応が連続しているか確認する処理を行うステップである。第２スタンバイステップ２３０で１０秒経過した後、相変わらず少なくとも一つのセンサ１４に反応が有る場合には、ステップ２４０へ移行して、スタンバイ状態が解除される。
所定の待機時間が経過した後に、センサ１４の反応が消えているときには、ステップ２２０へ戻る処理が行われて、何れかのセンサ１４の反応が有るまでセキュリティモードを維持する処理が行われる。
ここで、本実施例では、第２スタンバイステップ２３０で待機している間、ずっとセンサ１４が反応していたのか、又はセンサ１４の反応が断続的に途切れているのかは検知されない。しかしながら、これに限定されることなく、所定の待機時間内で連続検知していたときにはじめてステップ２３５でスタンバイ状態を解除するようにしても良い。

ステップ２４０は、侵入者に対して警告する処理を行うステップである。この警告処理は、本実施例では、ループランプ点灯手段３９で、所定の点滅パターンでルームランプを点滅させて、侵入者を威嚇することによって行われる。なお、所定の点滅パターンでルームランプを点滅させずに、ルームランプを点灯させたままにしておいても良い。
また、警告処理は、音声入出力部２５のスピーカ２５ｂ又は音声出力端子２５ｄから警報音或いは警告メッセージを出力して、スピーカ２５ｂ又は車載オーディオの外部スピーカから当該警報音又は警告メッセージを流すようにしても良い。警告処理が行われた後はルームライト点灯手段３９はルームランプを点灯させたままにして、ステップ２４５へ移行する。

ステップ２４５は、ステップ２４０の警告処理の効果を確かめるために所定時間待機する処理を行うステップであって、以下、第３スタンバイステップとする。第３スタンバイステップにおける待機時間は、任意に設定可能である。本実施例では、待機時間は１秒に設定されている。待機時間が終了した後は次のステップ２５０へ移行する。

ステップ２５０は、スマートパーキングアシストシステム１０が有するカメラ１３のうち、任意の一台のカメラを起動して撮影する処理を行うステップである。複数台のカメラ１３のうち、バックカメラ７０、フロントカメラ７１、又は室内カメラ７２の少なくとも何れか一台を起動するかは、感の有ったセンサ１４のうち、どのセンサ１４が検知したかによって関連付けられている。

セキュリティモード下におけるカメラ１３とセンサ１４は、たとえば、コーナーセンサ８０のうち、少なくとも一か所のコーナーセンサ８０が障害物を検知したとき、又は、衝撃センサ８４が車体に加えられた衝撃を検知したときはバックカメラ７０又はフロントカメラ７１が起動するように関連付けられ、また、検知範囲は車内を指向している赤外線センサ８１、フィールドセンサ８２が反応したときや、ドアセンサ８３がドアの開放を検知したときは、室内カメラ７２が起動するように関連付けられている。
なお、ステップ２５０で全てのカメラ１３を起動して撮影するようにしても良い。

ステップ２５０の撮影処理は、少なくとも一枚の静止画を撮影する処理である。また好ましくは複数枚の静止画を連続撮影するようにしても良い。
本実施例では、当該撮影処理と同時に音声入出力部２５のスピーカ２５ｂ又は音声出力端子２５ｄからシャッター音が出力される。これにより、侵入者を威嚇することができ、侵入者に対して撮影されたと気が付かせることによって、それ以上の被害を防止することができる。
また、本実施例において静止画を撮影するようにしたが、たとえば、ステップ２２５で少なくとも一つのセンサで侵入者を検知したときからカメラを起動して、動画撮影をするようにしても良い。当該動画撮影は、数秒ごとに撮影する画像がコマ落ちしたタイムラプス画像でも良く、またフレームが連続する通常の動画でも良い。撮影処理が終了したときは、ステップ２５５へ移行する。

ステップ２５５は、メインユニット１１の遠距離通信手段３２から、遠距離無線通信回線１７を介して、撮像した画像をサブユニット本体５０へ送信する処理を行うステップである。ステップ２５０で撮影した画像をサブユニット本体５０へ即時送信することによって、車から離れているドライバーに対して車上荒らしや当て逃げ等が起きたことを報知することができる。
なお、本実施例において遠距離通信手段３２は、遠距離無線通信回線１７として利用している携帯電話回線の回線容量に合わせて、静止画、若しくはコマ落ち画像を送信したり、又は圧縮した動画を送信するように形成されているが、これ限定されるものでは無く、遠距離無線通信回線１７に負担がかからないのであれば、高画質なハイディフィニション（ＨＤ）動画を長時間送信するようにしても良い。

このように、サブユニット本体５０側に撮影した画像を即時送信してしまうことによって、たとえば、侵入者がメインユニット１１やカメラ１３を破壊したり持ち去った場合であっても、犯人の顔、容姿等を記録することができる。
また、サブユニット本体５０へ画像を送信すると共に、メインユニット１１に設けた外部記録媒体に撮影した画像を記録するようにしても良い。
これにより、サブユニット本体５０とメインユニット１１の双方に犯行現場を撮影した記録が保存されるので、撮影時刻や画像の改竄を防止することができる。画像をサブユニット本体５０へ送信する処理が行われた後は、ステップ２６０へ移行する。

ステップ２６０は、ルームライトを消灯する処理を行うステップであり、続く、ステップ２６５は所定時間待機する処理を行うステップである。ステップ２６５を以下第４スタンバイステップという。第４スタンバイステップの待機時間は、任意に設定可能である。本実施例では、当該待機時間は３０秒に設定されている。所定の待機時間が経過した後は、センサ１４の反応の連続性を確認するためステップ２３５へ戻る。ステップ２３５でセンサ１４に反応が無ければ、スタンバイ状態を維持するのか否か、スタンバイ状態を確認するステップ２２０へ戻る。

ステップ２２０でスタンバイ状態の確認が行われたとき、スタンバイ状態が解除された場合には、ステップ２７０へ移行する。
ここで、スタンバイ状態が解除されるのは、キータグ５１を有したドライバーが車体に近づき、キータグ５１から発信される距離判定信号が、メインユニット１１の近距離通信手段３１で受信されたときである。近距離通信手段３１が距離判定信号を受信したときと略同時に、通信部２２は、遠距離通信手段３２から近距離通信手段３１へ通信手段を切り替える処理を行う。
ステップ２７０は、インジケータランプ４３のＬＥＤを消灯する処理を行うステップであり、続くステップ２７５で、エンジンロック手段３８がスタータリレーを接続してエンジンロックを解除する処理が行われる。これによって、セキュリティモードは解除される。そしてステップ２８０に至って、たとえば、エンジンの始動と共に、図１３に示したパーキングアシストモードが起動する。

以上が、スマートパーキングアシストシステム１０のメインユニット１１側の動作である。
次にサブユニット本体５０の動作を添付した図面にしたがって説明する。図１５は、サブユニット本体５０にインストールしたアプリケーションソフトの動作状態を示すチャート図である。

サブユニット本体５０は、スマートフォン、携帯電話、或いはタブレット型端末装置又はこれらに類する携帯端末装置からなり、特に本実施例においては、スマートフォン又はタブレット型端末装置を想定している。
これらの携帯端末装置は、アプリケーションソフトをインストールすることによって所定の動作をさせることができる。アプリケーションソフトは、遠距離無線通信回線１７又はインターネット回線を介してダウンロードによってインストールするか、又は光学記録媒体やフラッシュメモリに記録したプログラムを、パソコンを経由してインストールするか、或いは直接携帯端末装置のカードスロットを介してインストールすることによってサブユニット本体５０へ記録保存するように形成されている。

アプリケーションのインストール後、メインユニット１１に対してサブユニット本体５０を登録するペアリングの初期設定が行われる。当該初期設定では、近距離通信手段３１とサブ近距離通信手段５８にあっては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に準拠したプログラムによって互いを関連付ける処理が行われ、遠距離通信手段３２とサブ遠距離通信手段５９に会っては、メインユニット１１が有するＳＩＭカードに記録されている携帯電話番号と、サブユニット本体５０の携帯電話番号を互いに登録する処理が行われる。当該関連付け処理及び登録処理は、手動又は自動で行われるように形成されている。

インストールされたアプリケーションソフトは、サブユニット本体５０のバックグラウンドに常駐するソフトとして常に実行可能に起動させたまま保持することが好ましい。常駐ソフトとすることによって、パーキングアシストモード又はセキュリティモードのいずれか一方のモードが起動したとき、速やかに対応させることができる。次にアプリケーションソフトの動作を説明する。

ステップ３００と、当該ステップ３００に続くステップ３０５は、上記のようにインストールしたアプリケーションを起動する処理を行うステップである。当該起動処理によって、サブユニット本体５０のモニタ画面５６にはアプリケーションソフトが立ち上がる間の所定時間、起動画面が表示されるように形成されている。

ステップ３１０は、サブユニット本体５０とメインユニット１１との間の近距離無線通信回線１６が開かれているか否かを確認する処理を行うステップである。
近距離無線通信回線１６が開かれている場合には、ステップ３１５へ移行する。
近距離無線通信回線１６が開かれていない場合には、ステップ３８５へ移行する。ステップ３８５については、後述する。

ステップ３１５は、起動したアプリケーションソフトに係るメニュー画面をモニタ画面５６へ表示する処理を行うステップである。
ステップ３１５に続くステップ３２０では、再度、サブユニット本体５０とメインユニット１１との間の近距離無線通信回線１６が開かれているか否かを確認する処理が行われる。これによって、サブユニット本体５０とメインユニット１１との間の通信状態が良好であるか否か確認することができる。
近距離無線通信回線１６が開かれている場合には、ステップ３２５へ移行する。
近距離無線通信回線１６が開かれていない場合には、ステップ３８５へ移行する。

ステップ３２５は、サブユニット本体５０から割込要求信号をメインユニット１１へ送信する処理、又は、メインユニット１１のリモコン入出力部２６へリモコン２６ｂから割込要求信号を入力する処理を行うステップである。これによって、図１３に示して上記で説明したようにサブユニット本体５０又はリモコン２６ｂ手動入力による割込処理を行うことができる。当該割込要求信号にサブユニット本体５０が応答して、応答信号をメインユニット１１へ送信すると、メインユニット１１から撮像した画像が送信される。
近距離無線通信回線１６を介して割込要求信号がメインユニット１１とサブユニット本体５０間で正常に送受信され、メインユニット１１から画像がサブユニット本体５０に送信されて、モニタ画面５６へ表示された場合、スマートパーキングアシストシステム１０は正常に動作していると確認することができる。
また、割込要求信号を自動又は手動で送信可能にしたことによって、アプリケーションが立ち上がった時に自動で近距離無線通信回線１６の接続状況を確認すると共に、使用中に近距離無線通信回線１６に不具合が発生したといった場合に手動でもまた近距離無線通信回線１６の接続状況を確認することができる。

ステップ３３０は、メインユニット１１が送信した通信画像データに係る通信画像信号を、サブユニット本体５０で受信して、通信画像データに基づく画像をモニタ画面５６へ表示する処理を行うステップである。モニタ画面５６では、バックカメラ７０及びフロントカメラ７１で撮像した画像が表示されるように形成されている。当該表示画像の表示方法については、図１３に示したステップ１３０及びステップ１５５の場合と同様であるから説明を省略する。
このような割込処理を行うことによって、サブユニット本体５０とメインユニット１１との間の近距離無線通信回線１６が正常に接続しているか否かを目視確認することのほか、手動で強制的に撮像した画像を表示させることができる。
また、フロントカメラ７１及びバックカメラ７０双方からの画像に替えて、フロントカメラ７１のみ、バックカメラ７０のみの画像としても良く、また、室内カメラ７２で撮像した画像を表示するようにしても良い。

ステップ３３５は、メインユニット１１からサブユニット本体５０が近距離無線通信回線１６を介して画像を正常に受信したか、すなわち、スマートパーキングアシストシステム１０が正常に動作しているか否かをステップ３２０で確認した後、画像が正常に受信できる場合には待機せず次の処理に移行し、画像が正常に受信できない場合には画像が正常に受信できるまで待機するという選択に係る処理を行うステップである。
画像が正常に受信でき、待機しない場合には、そのままモニタ画面５６に、バックカメラ７０及びフロントカメラ７１で撮像した画像が表示され、ステップ３４０へ移行する。
画像の受信に不具合が有り、待機する場合には、ステップ３３０へ戻り、メインユニット１１から送信される次の画像又は更新画像を受信できるように待機する。
また、画像が正常に受信できている場合には待機せずに次のステップへ移行するが、画像が正常に受信できず待機している場合にメインユニット１１が有するクロック３５で計時して、所定時間内に画像の正常な受信ができなかったとき、ステップ３００に戻って再起動するようにしても良い。

ステップ３４０は、割込要求信号を停止する処理を行うステップである。サブユニット本体５０とメインユニット１１が近距離無線通信回線１６を介して正常に接続され、メインユニット１１からの画像が正常に受信されてサブユニット本体５０のモニタ画面５６に表示できたとき、スマートパーキングアシストシステム１０は正常に動作していると判断され、サブユニット本体５０、又はリモコン２６ｂからの割込要求信号は停止される。これによって、カメラ１３で撮像した画像を強制的にモニタ画面５６に表示させて、スマートパーキングアシストシステム１０が正常に動作しているか否か確認するステップは終了する。
割込要求信号が停止した後は、ステップ３４５へ移行する。

ステップ３４５は、起動させたアプリケーションソフトをデスクトップからバックグラウンドへ移行させる処理を行うステップである。これによって、サブユニット本体５０の電源が入っている間は、メインユニット１１からの通信画像信号を受信したときに即応可能なように、アプリケーションソフトを常駐させておくことができる。移行処理が終わった後、アプリケーションソフトは、サブユニット本体５０でメインユニット１１からの通信画像信号を待つスタンバイモードに移行する。
次に当該スタンバイモードについて説明する。

ステップ３５０は、アプリケーションソフトが動作中であるか否かを判断する処理を行うステップである。正常に動作している場合には、ステップ３５５へ移行する。
一方、サブユニット本体５０又はアプリケーションソフトに不具合があって、アプリケーションソフトが正常に動作していない場合にはサブユニット本体５０又はアプリケーションソフトは、再起動される。
サブユニット本体５０又はアプリケーションソフトが再起動したとき、アプリケーションソフトの常駐状態が解除されると共に、サブユニット本体５０とメインユニット１１との間の近距離無線通信回線１６もまた切断される。そのため、ステップ３１０に戻り、アプリケーションソフトを再起動し、近距離無線通信回線１６を再接続する処理が行われる。

ステップ３５５は、アプリケーションソフトが正常に動作していると確認したうえで、近距離無線通信回線１６が正常な接続状態が維持されているか否かを確認する処理を行うステップである。
接続状態が維持されている場合には、ステップ３６０へ移行する。
接続状態が維持されておらず、近距離無線通信回線１６が断線している場合には、ステップ３８５へ移行する。

ステップ３６０は、サブユニット本体５０がメインユニット１１から通信画像データに係る通信画像信号を受信したか否かを確認する処理を行うステップである。
確認した場合にはステップ３６５へ移行する。
確認できない場合はステップ３５０へ戻り、アプリケーションソフトの稼働状況を繰り返し確認すると共に通信画像信号を受信するまで待機するように形成されている。

ステップ３６５は、既に起動してバックグラウンドに常駐しているアプリケーションソフトを、サブユニット本体５０のモニタ画面５６へ立ち上げる処理を行うステップである。これにより、アプリケーションソフトが最前面に表示されて、通信画像データに基づく画像をモニタ画面５６へ表示する準備が完了する。モニタ画面５６にアプリケーションソフトが立ち上がったら、ステップ３７０へ移行する。

ステップ３７０は、メインユニット１１から送信された通信画像データに基づく画像をモニタ画面５６に表示する処理を行うステップである。これにより、パーキングアシストモード下で、フロントカメラ７１又はバックカメラ７０で撮像した画像をモニタ画面５６に表示することができる。当該画像をモニタ画面５６に表示するときの表示方法については図 に示すと共に上記ステップ１３０等の説明でも示しているので省略する。

ステップ３７５は、メインユニット１１からの通信画像データ送信が終了したか否かを判断する処理を行うステップである。
通信画像データの送信が終了したときは、ステップ３７５に続くステップ３８０へ移行して、アプリケーションソフトをバックグラウンドの常駐状態へ戻す処理が行われる。
通信画像データの送信が終了していないときは、ステップ３７０へ戻り、通信画像データの送信終了までモニタ画面５６へ画像を表示する処理が繰り返して行われる。
ステップ３８０でアプリケーションソフトをサブユニット本体５０のバックグラウンドに戻した後は、ステップ３５０に戻り、サブユニット本体５０のバックグラウンドに常駐しているソフトとしてスタンバイモードで保持される。

ステップ３８５は、ステップ３５０でアプリケーションソフトに不具合が起きて再起動するとき、また、ステップ３１０、ステップ３２０、ステップ３５５でサブユニット本体５０とメインユニット１１との間の近距離無線通信回線１６が断線しているとき、モニタ画面５６にエラーメッセージを表示すると共に、アプリケーションソフトを再起動したり、近距離無線通信回線１６の再接続したりするリカバリー処理を行うステップである。これによって、ユーザーは、エラー原因を知ることができる。ステップ３８５でリカバリー処理した後は、ステップ３１０へ移行して、アプリケーションソフトの起動から、スタンバイモードに係るステップ３５０まで繰り返される。

上記のスマートパーキングアシストシステム１０によれば、サブユニット本体５０と別体に設けたキータグ５１をドライバーが持ち運ぶことによって、自動的にパーキングアシストモードとセキュリティモードとを切り替えることができるようにした。
これにより、運転中にはドライバーの運転操作をアシストし、駐停車中にはセキュリティ装置として働くスマートパーキングアシストシステム１０を、安価で容易に導入することができる。
また、キータグ５１を別体に設けることによって、携帯端末装置からなるサブユニット本体５０にメインユニット１１との距離を計測するためのセンサ等を別途設けなくとも容易にスマートパーキングアシストシステム１０を導入することができる。

また、スマートパーキングアシストシステム１０は、サブユニット本体５０をスマートフォン、携帯電話、或いはタブレット型端末装置又はこれらに類する携帯端末装置で流用するようにした。これにより、新規にモニタを車体に取り付ける必要が無く、導入コストを抑え、取付工程の手間を省くことができる。
そして、メインユニット１１とサブユニット本体５０は、ドライバーの運転操作を支援するパーキングアシストモードのときは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に準拠した近距離無線通信回線１６で接続されるようにした。これにより、サブユニット本体５０を車載するときに特別な配線作業を行わなくても容易に当該サブユニット本体５０をメインユニット１１と関連付けて車体へ取り付けることができる。
なお、本実施例によれば、メインユニット１１とサブユニット本体５０とはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）規格に準拠した通信方式で接続するようにしたので、たとえば、既設の車載オーディオシステムやカーナビゲーションシステムが当該Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）に対応している場合には、これら車載オーディオシステムやカーナビゲーションシステムが有するモニタを流用することもできる。この場合にはセキュリティモードのとき、撮影した画像を車載オーディオシステムやカーナビゲーションシステムの外部記憶媒体に記録するようにしても良い。

また、本実施例のスマートパーキングアシストシステム１０によれば、パーキングアシストモードのとき、メインユニット１１は、コーナーセンサ８０のうち、フロントセンサ８０ａ，８０ｂが反応したときはフロントカメラ７１で撮像した画像を、バックセンサ８０ｃ，８０ｄ，８０ｅ，８０ｆが反応したときはバックカメラ７０で撮像した画像を、フロントセンサ８０ａ，８０ｂとバックセンサ８０ｃ，８０ｄ，８０ｅ，８０ｆの双方が反応したときはフロントカメラ７１及びバックカメラ７０で撮像した画像を、自動的に切り替えて送信するようにした。
これにより、サブユニット本体５０側で特に操作しなくても自動的に画像を表示させることができるので、ドライバーはサブユニット本体５０の操作に気を取られること無く、運転操作に集中することができる。

そして、本実施例のスマートパーキングアシストシステム１０によれば、セキュリティモードのとき、エンジンロック手段３８がエンジンのスタータの動作を停止させて、エンジンをロックするようにした。これにより、従来のカーセキュリティ装置がエンジンロックするためにドアロックと連動する専用ドアロックキーを設けていたのと比べて、当該専用ドアロックキーを設ける必要が無いので、メインユニット１１を車体へ容易に取り付けることができる。
また、セキュリティモードのとき、センサ１４が異常を検知した場合に撮像した車両周辺又は車内の画像を静止画又はコマ落ち動画でメインユニット１１からサブユニット本体５０へ、携帯電話回線である遠距離無線通信回線１７を介して送信するようにした。このように静止画又はコマ落ち動画の場合には、送信するデータ容量を抑えることができるので、撮像した画像を即時送信することができる。これにより、サブユニット本体５０側で異常検知に気付いたドライバーは、検知された異常事態に即応することができるので、車上荒らしや当て逃げ等の被害を最小限に抑えることができる。

そして、セキュリティモードのとき、ルームライトを点灯して撮影するようにした。これにより、カメラ１３は鮮明な画像を撮影することができ、また夜間であれば、ルームライトの点灯によって、車内に侵入した或いは侵入しようとする者に対して威嚇することができる。さらにまた、ルームライトの点灯と共にシャッター音を響かせるようにしたので、侵入者を威嚇することができ、侵入者が撮影されたことを知ることによって、被害を最小限に抑えることが期待できる。

スマートパーキングアシストシステム…１０、
メインユニット…１１、サブユニット…１２、カメラ…１３、センサ…１４、無線通信回線…１５、
近距離無線通信回線…１６、遠距離無線通信回線…１７、
画像入力部…２０、センサ入力部…２１、通信部…２２、電源部…２３、制御部…２４、
音声入出力部…２５、マイク…２５ａ、スピーカ…２５ｂ、音声入力端子…２５ｃ、音声出力端子…２５ｄ、
リモコン入力部…２６、受光器…２６ａ、リモコン…２６ｂ、
デコーダ手段…２７、エンコーダ手段…２８、
検知手段…２９、検知信号入力端子…２９ａ、
メイン双方向通信手段…３０、メイン近距離通信手段…３１、メイン遠距離通信手段…３２、通信装置…３３、カードスロット…３４、クロック…３５、
主電源…３６、副電源…３７、エンジンロック手段…３８、ルームランプ点灯手段…３９、
メイン制御手段…４０、距離判定手段…４１、回線選択手段…４２、
インジケータランプ…４３、発行手段…４４、外部記憶媒体…４５、記録手段…４６、
サブユニット本体…５０、クレードル…５０ａ、キータグ…５１、
表示部…５２、通信部…５３、制御部…５４
表示手段…５５、モニタ画面…５６、
サブ双方向通信手段…５７、サブ近距離通信手段…５８、サブ遠距離通信手段…５９、
サブ制御手段…６０、
キータグ本体…６５、キーリング…６６、発信手段…６７、
バックカメラ…７０、フロントカメラ…７１、室内カメラ…７２、フロントレンズ…７３、ルームレンズ…７４、サブモニタ…７５、
コーナーセンサ…８０、フロントセンサ…８０ａ，８０ｂ、バックセンサ…８０ｃ，８０ｄ，８０ｅ，８０ｆ、赤外線センサ…８１、フィールドセンサ…８２、ドアセンサ…８３、衝撃センサ…８４。

Claims (12)

1. 互いに無線通信回線で通信可能に接続されたメインユニットとサブユニットからなり、
   前記メインユニットは、車両周辺又は車内を撮影可能な少なくとも一台のカメラと、
   当該カメラで撮影した画像に係る画像処理を制御するメイン制御手段を有し、
   前記サブユニットは、前記画像を表示可能なモニタ画面を有する表示手段と、
   当該表示手段で表示する前記画像に係る画像処理を制御するサブ制御手段を有し、
   前記メインユニットと前記サブユニットは、前記無線通信回線に係る互いに双方向通信可能な双方向通信手段を、それぞれ前記メイン制御手段と前記サブ制御手段に有し、
   前記カメラで画像を撮像したとき、
   当該画像を前記メインユニットで電子的な画像データに変換処理して、
   当該画像データに係る画像信号が前記無線通信回線上を前記メインユニットから前記サブユニットへ伝送し、
   前記画像信号を受信した前記サブユニットで前記画像データを前記画像に変換処理して、
   当該画像を前記モニタ画面に再生表示するようにしたスマートパーキングアシストシステムであって、
   前記無線通信回線が、
   前記メインユニットと前記サブユニットとの距離が所定距離以下の場合に、前記メインユニットと前記サブユニット間の通信を担当する近距離無線通信回線と、
   前記所定距離を超えた場合に、前記メインユニットと前記サブユニット間の通信を担当する通信を担当する遠距離無線通信回線とからなり、
   前記サブユニットに、前記メインユニットに対して距離判定信号を周期的に発信する発信手段を設け、
   前記メインユニットに、前記距離判定信号に応じて、前記サブユニットとの距離を判定する距離判定手段、及び当該距離判定手段の判定結果に基づいて、前記近距離無線通信回線又は前記遠距離無線通信回線のいずれか一方の前記無線通信回線を選択する回線選択手段を設けて、
   前記発信手段から発信された前記距離判定信号が前記メインユニットで受信されている間、前記距離判定手段は前記メインユニットと前記サブユニットとの距離が所定距離以下であると判定し、
   前記距離判定信号を前記メインユニットが受信できなくなったとき、前記距離判定手段は前記メインユニットと前記サブユニットとの距離が所定距離を超えたと判定して、
   前記メインユニットと前記サブユニットとの距離が所定距離以下のとき、
   前記回線選択手段は、前記近距離無線通信回線を選択し、
   当該近距離無線通信回線を通じて、前記カメラで撮像した画像に係る画像データを前記サブユニットへ送信し、
   当該画像データを受信した前記サブユニットは、当該画像データに基づく画像を前記モニタ画面に略遅延なく再生表示するようにして、
   前記メインユニットと前記サブユニットは、前記カメラで撮像した車両周辺の画像を前記モニタ画面へ表示することによってドライバーの運転操作を支援するパーキングアシストモードで動作し、
   前記メインユニットと前記サブユニットとの距離が所定距離を超えたとき、
   前記回線選択手段は、前記遠距離無線通信回線を選択し、
   当該遠距離無線通信回線を通じて、前記カメラで撮像した画像に係る画像データを前記サブユニットへ送信し、
   当該画像データを受信した前記サブユニットは、当該画像データに基づく画像を前記モニタ画面に表示して、
   前記メインユニットと前記サブユニットは、前記カメラで撮像した車両周辺又は車内の画像を前記モニタ画面へ表示することによって車両周辺若しくは車内又は車体の状況を監視するセキュリティモードで動作するようにして、
   前記メインユニットと前記サブユニットの間の距離に応じて、
   前記パーキングアシストモードと前記セキュリティモードとが自動的に切り替わるようにしたことを特徴とするスマートパーキングアシストシステム。
2. 前記発信手段を、前記サブユニットのサブユニット本体とは別体に形成したキータグに設けたことを特徴とする請求項１に記載のスマートパーキングアシストシステム。
3. 前記メインユニットに、外部記録媒体を設け、
   前記メイン制御手段に、前記セキュリティモード下で、前記カメラで撮像した画像に係る画像データを前記外部記録媒体へ記録保存する記録手段を設けたことを特徴とする請求項１に記載のスマートパーキングアシストシステム。
4. 前記カメラが前記車両の後方を指向するバックカメラであることを特徴とする請求項１に記載のスマートパーキングアシストシステム。
5. 前記カメラが前記車両の前方を指向するフロントカメラであることを特徴とする請求項１に記載のスマートパーキングアシストシステム。
6. 前記カメラが少なくとも前記車内全体を撮影可能なカメラであることを特徴とする請求項１に記載のスマートパーキングアシストシステム。
7. 前記メインユニットに、センサを有する検知手段を設け、
   当該検知手段から出力された検知信号に応じて、
   前記メインユニットが、前記パーキングアシストモード又は前記セキュリティモードのいずれか一方のモードのとき、それぞれ所定の動作をするようにしたことを特徴とする請求項１に記載のスマートパーキングアシストシステム。
8. 前記センサが車体の角隅部近傍の障害物を検知するコーナーセンサであることを特徴とする請求項７に記載のスマートパーキングアシストシステム。
9. 前記センサが前記車内の熱源を検知する赤外線センサであることを特徴とする請求項７に記載のスマートパーキングアシストシステム。
10. 前記センサが前記車両周辺の所定範囲内に侵入した動体を検知するフィールドセンサであることを特徴とする請求項７に記載のスマートパーキングアシストシステム。
11. 前記センサが前記車体のドアの開閉を検知するドアセンサであることを特徴とする請求項７に記載のスマートパーキングアシストシステム。
12. 前記センサが前記車体に加えられた衝撃を検知する衝撃センサであることを特徴とする請求項７に記載のスマートパーキングアシストシステム。

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