CN110191763B

CN110191763B - 涂覆单元

Info

Publication number: CN110191763B
Application number: CN201780075357.8A
Authority: CN
Inventors: S.皮丹
Original assignee: Broetje Automation GmbH
Current assignee: Broetje Automation GmbH
Priority date: 2016-12-05
Filing date: 2017-10-24
Publication date: 2022-04-19
Anticipated expiration: 2037-10-24
Also published as: RU2758420C2; CN110191763A; RU2019116744A3; US11179743B2; EP3548189A1; DE102016123416A1; RU2019116744A; US20190299239A1; WO2018103941A1

Abstract

本发明涉及一种涂覆单元，用于将粘性材料（4）涂覆到部件（6）的特别是在宽度（B_K）上和/或在位置上变化的部件边缘（5）上，其中，涂覆单元（3）具有用于将粘性材料（4）涂覆到部件边缘（5）上的喷嘴（7），该喷嘴具有能够在宽度（B_A）上进行调节的排出口（8），并且其中，涂覆单元（3）包括：第一卡钳（9），其具有用于贴靠到部件（6）上的贴靠面（9a）；和第二卡钳（10），其具有用于贴靠到部件（6）上的贴靠面（10a），其中，第一卡钳（9）和第二卡钳（10）能够利用预紧装置（11）朝相反的方向（R₁、R₂）预紧，并且其中，排出口（8）的宽度（B_A）能够根据第一卡钳（9）的贴靠面（9a）与第二卡钳（10）的贴靠面（10a）的间距进行匹配。

Description

涂覆单元

技术领域

本发明涉及一种涂覆单元，用于将粘性材料涂覆到部件的特别是在宽度上变化的部件边缘上。此外，本发明涉及具有这种涂覆单元的终端执行器和具有这种终端执行器和/或这种涂覆单元的操纵器。

背景技术

从现有技术中已知各种用于粘性材料的涂覆单元。例如，在DE 10 2013 003 688A1中，描述了一种具有组合喷嘴的涂覆单元，在涂覆粘性材料的过程中，借助于导辊将该组合喷嘴保持在相对于部件边缘的限定位置，即使在部件边缘具有变化的宽度的情况下也是如此。然而，这种结构的缺点在于，在涂覆粘性材料的区域中，不仅喷嘴而且导辊都需要空间，因此利用DE 10 2013 003 688 A1的涂覆单元不能在狭小片段的区域中将粘性材料涂覆到部件边缘上。此外，该涂覆单元的喷嘴需要连续的空气流以在部件边缘上成形粘性材料，这导致了提高的能源需求，并因此导致了提高的运行成本。

发明内容

因此，所提出的任务在于，提供在运行方面有成本效益的涂覆单元，其允许即使在狭小空间中，特别是在窄的部件片段区域中也可以将粘性材料涂覆到部件边缘上。

该任务通过一种涂覆单元以结构上特别简单的方式和方法解决。该涂覆单元用于将粘性材料涂覆到部件的部件边缘上，其中，所述涂覆单元具有用于将所述粘性材料涂覆到所述部件边缘上的喷嘴，所述喷嘴具有能够在宽度上进行调节的排出口，并且其中，所述涂覆单元包括：第一卡钳，其具有用于贴靠到所述部件上的贴靠面；和第二卡钳，其具有用于贴靠到所述部件上的贴靠面，其中，所述第一卡钳和所述第二卡钳能够利用预紧装置朝相反的方向预紧，并且其中，所述排出口的宽度能够根据所述第一卡钳的贴靠面与所述第二卡钳的贴靠面的间距进行匹配，其中所述涂覆单元具有用于接收所述喷嘴的接收单元，其中所述预紧装置具有用于预紧所述卡钳之一的至少一个预紧单元，其中所述喷嘴能够在接口上从所述接收单元松开，并且其中所述预紧单元是所述接收单元的组成部分。

通过设置涂覆单元，其具有用于将材料涂覆到部件边缘上的喷嘴，该喷嘴具有在宽度上可调节的排出口，可以实现喷嘴宽度与部件边缘宽度的可变匹配，并且特别是也能够匹配部件边缘的变化的宽度。

如果涂覆单元现在还具有第一卡钳（具有用于贴靠到部件上的贴靠面）和第二卡钳（具有用于贴靠到部件上的贴靠面），其中第一卡钳和第二卡钳能够利用预紧装置在相反方向上预紧，就可以特别是简单、紧凑和有成本效益地相对于部件边缘引导喷嘴。“能够在相反方向上预紧”在这里并且优选地理解为，卡钳的预紧力的矢量分别具有至少一个指向相反方向的分量。

为了可以使涂覆也匹配部件边缘的宽度，根据建议还设置为，排出口的宽度能够根据第一卡钳的贴靠面与第二卡钳的贴靠面的间距进行匹配。因此可以在喷嘴的排出口区域中实现极其特别紧凑且结构简单的涂覆单元，这使得在狭小的部件片段区域中也能够将粘性材料涂覆到部件边缘上。

在本发明的一个扩展方案中，卡钳中的一个、特别是第一卡钳，固定地布置在喷嘴上。进一步优选的是，卡钳中的一个、特别是第一卡钳，与喷嘴一体地（整体地）构造。由此，喷嘴在其排出口区域中能够实现极其特别紧凑的设计。

在一种扩展方案中建议，卡钳中的一个、特别是第二卡钳，相对于喷嘴能运动地、特别是能线性移动地受支承。特别是已证明，支承在喷嘴中或喷嘴上是有利的。以这种方式，能够以简单的方式使喷嘴宽度匹配部件边缘的宽度。

在排出口区域中特别紧凑的喷嘴可以由此实现，即，喷嘴与第一卡钳和/或第二卡钳一起形成喷嘴单元，其中优选地，第一卡钳和/或第二卡钳提供排出口的一部分，并且通过一个卡钳相对于另一个卡钳的相对运动能够匹配排出口的宽度。在这种情况下，当涂覆粘性材料时，卡钳可以在两侧沿着部件上的部件边缘滑动，并且可以以简单的方式和方法限定粘性材料到部件边缘上的涂覆。

相应地，在一种优选构造方案中建议，涂覆单元构造成，使排出口的宽度特别是连续地匹配或能够匹配部件边缘的宽度。在这里并且优选地，排出口的宽度基本上，特别是刚好相应于部件边缘的宽度。

根据一种优选构造方案，喷嘴的排出口优选能够通过卡钳中的一个、特别是第二卡钳闭合或者通过卡钳闭合。喷嘴的排出口优选在涂覆粘性材料之前和/或之后，通过卡钳中的一个、特别是第二卡钳相对于喷嘴的相对运动闭合，或者通过卡钳相对于喷嘴的相对运动闭合。以这种方式，可以避免在涂覆单元朝向部件边缘行进或从部件边缘行进（verfahren）的过程中，粘性材料不期望地从排出口滴落。

在一种优选构造方案中设置为，涂覆单元具有用于接收喷嘴和/或喷嘴单元的接收单元。优选地，喷嘴和/或喷嘴单元能够在接口上从接收单元松开。特别优选的是，喷嘴或喷嘴单元能够无需工具地从接收单元松开。由此，喷嘴或喷嘴单元可以构造成一次性部件。不需要在涂覆后对喷嘴进行复杂的清洁。喷嘴可以简单且有成本效益地更换。由于可以通过丢弃省略清洗，或者可以与涂覆单元分离地进行清洗，涂覆单元的使用时间可以相应地提高。

根据一种优选构造方案，预紧装置可以具有至少一个预紧单元，特别是第一预紧单元，用于朝第一方向预紧卡钳中的一个。优选地，预紧装置还附加具有第二预紧单元，用于朝相反方向预紧另一个卡钳。

根据一种优选构造方案，喷嘴可以至少部分地，优选大部分地，特别是优选完全地由塑料、特别是聚乙烯制成，和/或卡钳可以至少部分地，优选大部分地，特别是优选完全地由塑料，特别是聚乙烯制成，和/或喷嘴单元可以至少部分地，优选大部分地，特别是优选完全地由塑料，特别是聚乙烯制成。

涂覆单元的其他有利设计方案可以在其他优选构造方案中找到。

此外，通过一种优选构造方案，解决了本文开头提到的在终端执行器方面的任务。可得出与上述涂覆单元相同的优点。

在操纵器方面，通过一种优选构造方案的操纵器解决了本文开头所述任务。在这里，也可得出与上面关于涂覆单元所述的相同的优点。

最后，在方法上，通过一种优选构造方案解决了本文开头所述的任务。在这里，也得出与上面关于涂覆单元所述的相同的优点。

附图说明

以下参照仅示出一个实施例的附图对本发明进行详细说明。在附图中：

图1示出了根据建议的涂覆单元，在根据建议的操纵器上具有根据建议的终端执行器，

图2a)示出了将粘性材料涂覆到部件边缘上时的根据建议的涂覆单元，并且图2b)示出了根据建议的涂覆单元，其具有从接收单元上松开的喷嘴单元，

图3以根据图2中的III的纵截面中的截面图示出了根据建议的涂覆单元，

图4以根据图2中的IV的纵截面中的截面图示出了第一实施例中的喷嘴，其具有第一刮擦元件，用于刮擦部件边缘上的粘性材料，

图5a)以根据图2中的V的横截面中的截面图示出了喷嘴，该喷嘴在实施方式中具有作为刮擦元件的唇缘，并且图5b) 以根据图2中的V的横截面中的截面图示出了喷嘴，该喷嘴在实施方式中具有作为刮擦元件的海绵式软垫。

具体实施方式

图1中示出了根据建议的操纵器1，其具有根据建议的终端执行器2和根据建议的涂覆单元3。操纵器1尤其可以是具有至少三个轴或至少四个轴的工业机器人或具有至少三个轴或至少四个轴的门式机器人（Portalroboter）。图1中示出的操纵器1具有六个轴。

涂覆单元3用于将粘性材料4涂覆到部件6的特别是在宽度B_K上变化和/或位置上变化的部件边缘5上。这种部件边缘在图2a中示出。在这里，部件边缘5是部件6的端面，特别是部件6的板形部分的端面。部件边缘5的宽度B_K是横向于部件边缘5的走向V_B的宽度。

部件5优选是结构部件，特别是机动车辆结构部件和/或飞机结构部件，例如纵梁。部件5尤其也可以是不同零件6a、6b的组合件，如图3所示。特别地，部件5可以是复合部件，优选是由碳纤维增强塑料（CFK）制成的复合部件和/或由玻璃纤维增强铝（即所谓的Glare）制成的复合部件。

粘性材料4尤其可以是粘合剂和/或密封材料。粘性材料优选为双组份环氧化物（Zweikomponenten-Epoxid）。其优选在从排出口8排出之前进行混合。在此，与其实施例中的情况一样，可以在进入涂覆单元3之前进行混合。然而，替代地，也可以在涂覆单元中，特别是在喷嘴7中进行混合，或者在进入涂覆单元3时，特别是在进入喷嘴7时进行混合。

根据建议，涂覆单元3具有用于将材料涂覆到部件边缘5上的喷嘴7，该喷嘴具有能够在宽度B_A上进行调节的排出口8。

排出口8在这里并且优选地构造成与喷嘴7的纵向延伸部成角度。优选地，如实施例中示出，排出口8布置在与喷嘴7的纵向延伸部L正交的方向上。由此可以以简单的方式和方法灵活地涂封窄凹槽的部件边缘5。然而，原则上也可以考虑，根据替代实施例，排出口8指向喷嘴7的纵向延伸部L的方向。

根据建议，涂覆单元3还具有：第一卡钳9，其具有贴靠面9a，用于贴靠到部件6上，特别是贴靠到部件6的与部件边缘5邻接的第一侧上；以及第二卡钳10，其具有贴靠面10a，用于贴靠到部件6上，特别是贴靠到与部件边缘5邻接的、与第一侧对置的第二侧上。

第一卡钳9和第二卡钳10能够利用预紧装置11朝相反的方向预紧到部件6上。现在就可以根据第一卡钳9的贴靠面9a与第二卡钳10的贴靠面10a的间距来匹配排出口8的宽度B_A。由此可以对部件边缘5进行特别简单的节能的涂覆。此外，由此还实现了喷嘴7在排出口8的区域中的特别紧凑的设计方案，由此也可以将粘性材料4涂覆到狭小片段的部件边缘5上。此外，实现了结构简单且因此有成本效益的结构。

“朝相反的方向预紧”在这里并且优选地理解为，卡钳9、10的预紧力的矢量V₁、V₂分别具有至少一个指向相反方向的分量。优选地，预紧力的矢量V₁、V₂平行于喷嘴7的宽度方向。

在这里如图2中示出，两个卡钳9、10的贴靠面9a、10a彼此对置。相应地，两个卡钳9、10在这里并且优选地也能够相互预紧。

如图3的截面图所示，卡钳9中的一个可以固定地布置在喷嘴7上。卡钳9在这里与喷嘴7一体（整体）地构造。其构造成喷嘴7的卡钳部分。替代地，卡钳9也可以具有辊子，该辊子可以在涂覆粘性材料4时使卡钳9沿着部件6的滑动变得容易。

第二卡钳10相对于喷嘴7能运动地受支承。在这里，第二卡钳10在喷嘴7中能线性移动地受支承。一个优选的替代设计方案设置为，第二卡钳10在喷嘴7上能运动地、特别是能线性移动地受支承。

在这里，第二卡钳10构造成能够平移运动的滑块（Schiebestein）。然而替代地，卡钳10也可以具有辊子，该辊子可以在涂覆粘性材料4时使卡钳10沿着部件6的滑动变得容易。

在一个替代的实施例中，两个卡钳9、10相对于喷嘴7能运动地、特别是能线性移动地受支承。优选地，这两个卡钳就支承在喷嘴7中或上，和/或两个都如上文针对第二卡钳10所描述的那样构造。

在该实施例中，喷嘴7与第一卡钳9和/或第二卡钳10形成喷嘴单元12。在这里并且优选地，第一卡钳9和第二卡钳10分别提供排出口8的一部分。排出口8的宽度B_A因此可以通过卡钳9、10中的一个与卡钳9、10中的另一个的相对运动来匹配，如其图3中以放大图所示。

在这里，喷嘴单元12具有接收区域13，用于在将粘性材料4涂覆到部件边缘5上时接收部件6的部件边缘5。在这里，在将粘性材料4涂覆到部件边缘8上时，该接收区域由第一卡钳9和第二卡钳10在排出口8的宽度方向上限定。

在这里，涂覆单元3构造成，使排出口8的宽度B_A能够特别是连续地匹配部件边缘5的宽度B_K，或者可以在涂覆过程中匹配。在这里并且优选地，该匹配是被动进行的，即没有用于调节变化的致动器的目标控制。

除了喷嘴单元12之外，涂覆单元3还具有用于接收喷嘴单元12的接收单元13。如图2b所示，喷嘴单元12能够在接口14上从接收单元13松开。在该实施例中，喷嘴单元12可以无需工具地从接收单元13松开。接口14在这里设计为快速锁合装置，并且可以通过套筒15的运动特别是抵抗弹簧预紧地、简单地解除在接收单元13上的锁定。在这里应指出的是，喷嘴7在其被接收单元13锁止地接收时，与该接收单元固定地连接。

为了产生预紧，预紧装置11具有至少一个（特别是第一）预紧单元16，用于朝第一方向R₁预紧卡钳9中的一个。

第一预紧单元16在这里布置在接收单元13上。在这里，该第一预紧单元在用于将涂覆单元3紧固到操纵器1上的紧固法兰13a和喷嘴7之间起作用。然而替代地，该第一预紧单元也可以布置在喷嘴7上。在该实施例中，其具有作为弹簧元件的螺旋弹簧元件16a。然而替代地，第一预紧单元16也可具有气动的弹簧元件和/或板簧元件。此外，第一预紧单元16可以具有另一个弹簧元件，特别是构造成螺旋弹簧元件16b的弹簧元件，该弹簧元件相对于第一预紧单元16的弹簧元件16a预紧。该弹簧元件16b可以同时将套筒15预紧到其锁止位置中。

借助于第一预紧单元16产生第一卡钳9的预紧。为此，通过朝第二卡钳10方向的操纵器运动来张紧第一预紧单元16并将第一卡钳9预紧到部件5上，由此利用喷嘴7靠近部件边缘5，然后将第一卡钳9相对于部件6预紧。

在该实施例中，预紧装置16还具有第二预紧单元17，用于朝相反方向R₂预紧另一个卡钳10。对于相反方向的定义，可以参考上述实施方案。然而，在这里并且优选地，所述方向平行于排出口8的宽度方向。

在这里并且优选地，第二预紧单元17也布置在接收单元13上。在这里，该第二预紧单元作用在紧固法兰13a和第二卡钳10之间。然而替代地，第二预紧单元17也可以布置在喷嘴7上。该第二预紧单元同样具有用于产生预紧力的弹簧元件。在该实施例中，该弹簧元件是气动的弹簧元件，在这里是气动缸的形式。借助于气动缸，可以激活或去激活第二卡钳10的预紧。通过激活，部件边缘5可以如图3所示，夹紧在两个卡钳9、10之间。

预紧单元16、17既用于补偿部件6沿部件边缘5的公差，即部件边缘的变化的位置（Lage），又用于补偿部件边缘5的宽度B_K的变化。

在这里并且优选地，喷嘴7和卡钳9、10由塑料制成，特别是由聚乙烯制成。由塑料制成的喷嘴单元12的设计方案本身实现了特别有成本效益的制造。特别是当喷嘴单元12构造成更换部件和/或一次性部件时，这就提供了相当大的成本优势。当喷嘴7构造成一次性部件时，这是特别有利的，因为这实现了有成本效益的制造。

如图5所示，喷嘴7可以具有在涂覆粘性材料4时位于排出口8前方的支撑元件7a，在这里并且优选地，该支撑元件作为排出口8的前边界。通过该支撑元件，特别是操纵器1的喷嘴7可以在与部件边缘5的表面正交的方向上预紧到该部件边缘上。

如图5和5所示，在这里并且优选地，在排出口18后方设置有刮擦元件18，用于将涂覆到部件边缘5上的材料4抹匀。刮擦元件18在这里形成排出口8的另一边界。刮擦元件18可以一体地与喷嘴7连接，或者可以可松开地紧固在喷嘴7上，从而也可以将其更换为不同类型的刮擦元件18。这在图4中示出。通过不同的刮擦元件18，可以影响所涂覆的接缝的形状和/或厚度。这既可以通过刮擦元件18的刮擦轮廓的形状设计方案来实现，也可以通过刮擦元件18自身的设计方案来实现。

刮擦元件18可以构造成（特别是柔性的）唇缘18a，如图5a所示。该唇缘可以在其刮擦边缘上具有滑动轮廓18b和/或刷毛。替代地，刮擦元件18可以构造成（特别是海绵式的）软垫18c，如图5b所示。在涂覆粘性材料4时，海绵式软垫18c优选在部件边缘5上或在涂覆其上的粘性材料4上平坦地滑动。

在一个特别优选的实施例中，刮擦元件18具有滑动轮廓18b，该滑动轮廓在刮擦时在由粘性材料4形成的接缝中产生通道，该通道在粘性材料4固化之前又会消失。利用不同的刮擦元件18可以制造不同的接缝形状。

如图1所示，终端执行器2还可以具有用于接收具有粘性材料4的盒21的盒接收部20。优选地，盒接收部20接收具有盒喷嘴21a的盒21。在这里并且优选地，盒喷嘴21a通入涂覆单元3的喷嘴7中，如图3所示。

另外，可以设置控制器19，用于控制终端执行器2。优选地，终端执行器3的控制器19集成到操纵器1的控制器中。在实施用于涂覆粘性材料4的方法期间，借助于控制器19控制操纵器1，该操纵器具有终端执行器2，该终端执行器具有根据建议的涂覆单元3。

为了将粘性材料4涂覆到部件边缘5上，利用喷嘴7靠近该部件边缘。在这里并且优选地，喷嘴7在此预紧到部件边缘5上，这里是朝着粘性材料4的排出方向。然后，将卡钳9、10预紧到部件6上。在这里，第一卡钳9横向于部件边缘5运动，并因此相对于部件6在排出口8的宽度方向上进行预紧。通过激活第二预紧单元17使第二卡钳10相对于部件6进行预紧。气动的弹簧元件将第二卡钳10压靠到部件6上。通过沿着部件边缘5引导喷嘴7来涂覆粘性材料4。如果部件边缘5改变其宽度B_K，则喷嘴7的排出口8的宽度B_A借助于卡钳9、10匹配部件边缘5的宽度B_K。

Claims

1.涂覆单元，用于将粘性材料（4）涂覆到部件（6）的部件边缘（5）上，

其中，所述涂覆单元（3）具有用于将所述粘性材料（4）涂覆到所述部件边缘（5）上的喷嘴（7），所述喷嘴具有能够在宽度（B_A）上进行调节的排出口（8），并且其中，所述涂覆单元（3）包括：第一卡钳（9），其具有用于贴靠到所述部件（6）上的贴靠面（9a）；和第二卡钳（10），其具有用于贴靠到所述部件（6）上的贴靠面（10a），其中，所述第一卡钳（9）和所述第二卡钳（10）能够利用预紧装置（11）朝相反的方向（R₁、R₂）预紧，并且其中，所述排出口（8）的宽度（B_A）能够根据所述第一卡钳（9）的贴靠面（9a）与所述第二卡钳（10）的贴靠面（10a）的间距进行匹配，

其中所述涂覆单元（3）具有用于接收所述喷嘴（7）的接收单元（13），其中所述预紧装置（11）具有用于预紧所述卡钳（9、10）之一的至少一个预紧单元（16），

其中所述喷嘴（7）能够在接口（14）上从所述接收单元（13）松开，并且其中所述预紧单元（16）是所述接收单元（13）的组成部分。

2.根据权利要求1所述的涂覆单元，其特征在于，所述第一卡钳（9）固定地布置在所述喷嘴（7）上。

3.根据权利要求1或2所述的涂覆单元，其特征在于，所述第二卡钳（10）相对于所述喷嘴（7）能运动地受支承。

4.根据权利要求3所述的涂覆单元，其特征在于，所述第二卡钳（10）在所述喷嘴（7）中或上相对于所述喷嘴能线性移动地受支承。

5.根据权利要求4所述的涂覆单元，其特征在于，所述喷嘴（7）与所述第一卡钳（9）和所述第二卡钳（10）一起形成喷嘴单元（12）。

6.根据权利要求5所述的涂覆单元，其特征在于，所述第一卡钳（9）和/或所述第二卡钳（10）提供所述排出口（8）的一部分，并且通过一个卡钳（9、10）相对于另一个卡钳（9、10）的相对运动，能够匹配所述排出口（8）的宽度（B_A）。

7.根据权利要求1或2所述的涂覆单元，其特征在于，所述涂覆单元（3）构造成，使所述排出口（8）的宽度（B_A）匹配或能够匹配所述部件边缘（5）的宽度（B_K）。

8.根据权利要求7所述的涂覆单元，其特征在于，所述排出口（8）的宽度（B_A）连续地匹配或能够匹配所述部件边缘（5）的宽度（B_K）。

9.根据权利要求1或2所述的涂覆单元，其特征在于，所述喷嘴（7）的所述排出口能够通过所述第二卡钳（10）闭合，或者能够通过所述第一卡钳（9）和第二卡钳（10）闭合。

10.根据权利要求8所述的涂覆单元，其特征在于，在涂覆所述粘性材料（4）之前和/或之后，所述喷嘴（7）的所述排出口通过所述第二卡钳（10）相对于所述喷嘴（7）的相对运动而闭合，或者通过所述第一卡钳（9）和第二卡钳（10）相对于所述喷嘴（7）的相对运动而闭合。

11.根据权利要求5所述的涂覆单元，其特征在于，所述喷嘴（7）和/或所述喷嘴单元（12）能够无需工具地从所述接收单元（13）松开。

12.根据权利要求1或2所述的涂覆单元，其特征在于，所述预紧单元用作第一预紧单元（16），用于朝第一方向（R₁）预紧所述卡钳（9、10）中的一个，并且所述预紧装置具有第二预紧单元（17），用于朝相反方向（R₂）预紧另一个卡钳（9、10）。

13.根据权利要求12所述的涂覆单元，其特征在于所述第二预紧单元（17）是所述接收单元（13）的组成部分或者布置在所述喷嘴（7）上。

14.根据权利要求12所述的涂覆单元，其特征在于，为了产生预紧力，所述第一预紧单元（16）具有气动的弹簧元件和/或螺旋弹簧元件和/或板簧元件，

和/或

为了产生预紧力，所述第二预紧单元（17）具有气动的弹簧元件和/或螺旋弹簧元件和/或板簧元件。

15.根据权利要求5所述的涂覆单元，其特征在于，所述喷嘴（7）至少部分地由塑料制成，

和/或

所述第二卡钳（10）至少部分地由塑料制成，

和/或

所述喷嘴单元（12）至少部分地由塑料制成。

16.根据权利要求1或2所述的涂覆单元，其特征在于，所述喷嘴（7）具有刮擦元件（18），用于将涂覆到所述部件边缘（5）上的材料（4）抹匀。

17.根据权利要求1或2所述的涂覆单元，其特征在于，所述排出口（8）与所述喷嘴（7）的纵向延伸部（L）成角度。

18.终端执行器，具有根据前述权利要求中任一项所述的涂覆单元（3）。

19.操纵器，具有根据权利要求18所述的终端执行器（2）和/或根据权利要求1至17中任一项所述的涂覆单元（3）。

20.用于利用根据权利要求1至17中任一项所述的涂覆单元（3）、将粘性材料（4）涂覆到部件（6）的部件边缘（5）上的方法，其中，在借助于喷嘴（7）涂覆所述粘性材料（4）期间，卡钳（9、10）预紧到所述部件（6）上，并且借助于所述卡钳（9、10）使所述喷嘴（7）的排出口（8）的宽度（B_A）匹配所述部件边缘（5）的宽度（B_K）。