CN110150793A - 一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及打磨设备的技术领域，目的是提供一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的系统及方法，其中，一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的系统，包括打磨机构，还包括机架，机架上设置有传送带，机架上设置有支撑横板，支撑横板位于传送带的上方，支撑横板与传送带之间设置有打磨横板，支撑横板上设置有带动打磨横板沿垂直于支撑横板的方向移动的高度调整件，打磨横板上设置有鞋底固定杆，打磨横板上还设置有打磨机构，机架上设置有双目摄像机、示教手柄、位置检测装置及控制器，传送带、高度调整件、打磨机构、双目摄像机及位置检测装置均与控制器电性连接，位置检测装置位于打磨机构的正下方。本发明具有提高鞋底的打磨效率的优点。

Description

一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的系统及方法
技术领域
本发明涉设计打磨设备的技术领域，具体涉及一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的系统及方法。
背景技术
在传统的制鞋生产领域中，鞋底与鞋面一般都是通过特殊的化学胶水进行粘合生产，而鞋底或鞋面在粘合前都需要进行胶水或处理水的喷涂，而且为了提高粘合效果，生产工序中都要求先对鞋底的喷涂胶水处进行打磨，打磨后，其表面更适合胶水的粘合。传统的打磨设备都是直接用带有磨头的打磨机直接对鞋底或鞋面进行打磨处理。
授权公告号为CN208895781U的中国专利公开了一种自适应鞋底打磨机构，包括夹持机构、打磨机构和安装板；夹持机构和打磨机构；夹持机构夹持鞋底并带动鞋底转动；打磨机构设有磨轮，驱动机构和导轨机构；驱动机构包括打磨电机和传动机构，打磨电机经传动机构带动磨轮转动；导轨机构包括导轨和打磨气缸，打磨气缸伸缩端连接驱动机构，带动驱动机构、磨轮沿导轨移动。在实用上述打磨机构时，先将鞋底放置在鞋底托板上，压紧气缸带动鞋底压板将鞋底压紧，随后，打磨气缸带动磨轮安装板向鞋底移动，直至靠轮抵在鞋底托板边缘处，此时同时启动打磨电机和伺服电机，在打磨过程中，由于恒力作用，靠轮始终以恒定的力与鞋底托板接触，鞋底托板旋转一圈，磨轮正好可以有效磨削到鞋底一周。打磨完成后，打磨气缸使磨轮远离鞋底。
现有技术存在以下缺陷：使用上述打磨机构打磨过程前，需要操作人员手动将鞋底放置在鞋底托板上，上述打磨机构完成打磨工作后，需要操作人员手动取下完成加工后的鞋底，并放置另一个需要进行打磨工作的鞋底。上述打磨机构存在无法连续对多个鞋底进行打磨工作，打磨效率较低。且上述打磨机构的位置及打磨角度无法随打磨轨迹而改变，打磨效果较差。
发明内容
本发明目的在于提供一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的系统及方法，具有提高鞋底的打磨效率及打磨效果的优点。
为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是，一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，包括打磨机构，还包括机架，所述机架上设置有传送带，所述机架上设置有支撑横板，所述支撑横板长度方向与传送带的传送方向垂直，所述支撑横板位于所述传送带的上方，所述支撑横板与传送带之间设置有打磨横板，所述打磨横板的长度方向与支撑横板的长度方向平行，所述支撑横板上设置有带动所述打磨横板沿垂直于支撑横板的方向移动的高度调整件，所述打磨横板上设置有鞋底固定杆，所述打磨横板上还设置有所述打磨机构，所述机架上设置有双目摄像机、示教手柄、位置检测装置及控制器，所述传送带、高度调整件、打磨机构、双目摄像机及位置检测装置均与控制器电性连接。
通过采用上述技术方案，在进行打磨工作前，操作人员先将待加工鞋底放置在鞋底固定杆的下方，通过高度调整件调整鞋底固定杆的高度，直至鞋底固定杆将待加工鞋底抵紧、固定。操作人员再手握示教手柄，对待加工鞋底进行打磨，双目摄像机采集打磨过程中示教手柄的位置信息及姿态信息，控制器根据打磨过程中示教手柄的位置信息及姿态信息生成预打磨轨迹。完成以上预设置工作后，再放置一个待加工鞋底在传送带上，位置检测装置检测该待加工鞋底是否被传送带带动至鞋底固定杆的正下方，若是，控制器控制传送带停止转动并通过高度调整件调整鞋底固定杆的高度，直至鞋底固定杆将待加工鞋底抵紧、固定，控制器根据预打磨轨迹控制打磨机构对该待加工鞋底进行打磨工作。打磨机构走完预打磨轨迹后，控制器通过高度调整件升高鞋底固定杆的高度，传送带继续转动，直至下一个待加工鞋底位于鞋底固定杆的正下方，从而达到提高鞋底的打磨效率及打磨效果的效果。
优选的，所述高度调整件为电动推杆，所述电动推杆与控制器电性连接，所述电动推杆沿垂直于打磨横板的方向延伸，所述电动推杆的活塞杆与打磨横板固定连接。
通过采用上述技术方案，控制器控制电动推杆的活塞杆沿垂直于打磨横板的方向延伸或收回，带动打磨横板沿垂直于打磨横板的方向移动，达到调整打磨机构的高度，从而适应不同厚度的鞋底的打磨工作的效果。
优选的，所述打磨机构包括打磨臂及打磨件，所述打磨臂包括第一子臂、第二子臂及第三子臂，所述第一子臂与所述打磨横板固定连接，所述第一子臂上设置有第一电机，所述第二子臂与第一电机的输出轴固定连接，所述第二子臂上设置有第二电机，所述第三子臂与第二电机的输出轴固定连接，所述第三子臂上设置有第三电机，所述第三电机的输出轴上设置有打磨件，所述第一电机、第二电机及第三电机均为伺服电机，所述第一电机、第二电机及第三电机均与控制器电性连接。
通过采用上述技术方案，第一电机的输出轴转动，调整第二子臂和第一子臂之间的角度，第二电机的输出轴转动，调整第三子臂和第二子臂之间的角度，第三电机的输出轴转动，从而达到调整打磨件的位置及姿态的效果。
优选的，所述打磨件包括打磨座、第四电机及打磨轮，所述打磨座与所述第三电机的输出轴固定连接，所述第四电机固定设置在打磨座上，所述第四电机的输出轴上穿设有所述打磨轮，所述第四电机为伺服电机，所述第四电机与控制器电性连接。
通过采用上述技术方案，在进行打磨工作时，第五电机的输出轴带动打磨轮转动，打磨臂带动打磨轮靠近鞋底，打磨轮在转动的过程中完成对鞋底的打磨工作。
优选的，所述打磨轮的两端的截面形状为圆弧形。
通过采用上述技术方案，达到使打磨轮更贴合待加工鞋底的边缘的效果。
优选的，所述支撑横板上设置有滑轨，所述滑轨的长度方向与支撑横板的长度方向平行，所述滑轨内滑动设置有第二滑块，所述支撑横板与打磨横板之间转动设置有第二丝杠，所述第二丝杠的长度方向与滑轨的长度方向平行，所述第二丝杠上螺纹套接有第二内螺纹套筒，所述第二滑块和第二内螺纹套筒均与所述电动推杆固定连接，所述支撑横板上还设置有第五电机，所述第五电机的输出轴与第二丝杠的一端同轴连接，所述第五电机为伺服电机，所述第五电机与控制器电性连接。
通过采用上述技术方案，第五电机的输出轴带动第二丝杠转动，在滑轨内滑动的第二滑块限制第二内螺纹套筒随第二丝杠转动，故在第二丝杠转动下，第二内螺纹套筒在第二丝杠上沿第二丝杠的长度方向移动，带动打磨横板移动，从而达到沿支撑横板的长度方向调整打磨件及鞋底固定杆的位置的效果。
优选的，所述位置检测装置为位置检测装置为光束遮断式感应器，所述光束遮断式感应器包括红外线发射机及红外线接收机，所述红外线发射机和红外线接收机分别安装在传送带的两侧，所述红外线发射机和红外线接收机均与控制器电性连接。
通过采用上述技术方案，待加工鞋底经过光束遮断式感应器时，红外接收机无法接收红外发射机发射的红外线，从而达到检测待加工鞋底是否位于打磨机构的正下方的效果。
优选的，所述示教手柄上设置有标志点。
通过采用上述技术方案，双目摄像机用于跟踪示教手柄上的标志点，通过跟踪标志点的运动轨迹，实时采集标志点的位置信息及姿态信息数据，达到更准确地生成待测试打磨轨迹的效果。
一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的方法，包括以下步骤：
S1：固定待加工鞋底，在示教手柄上贴标志点，手动使用示教手柄对待加工鞋底进行打磨，通过双目立体视觉系统跟踪打磨过程中标志点的运动轨迹，采集标志点的位置信息及姿态信息，生成预打磨轨迹，执行S2；
S2：检测待加工鞋底是否位于打磨机构的正下方，若是，固定待加工鞋底，执行S3；
S3：根据预打磨轨迹对待加工鞋底进行打磨工作。
优选的，所述S1包括以下步骤：
S11：根据待加工鞋底的三维CAD模型生成打磨轨迹点，并通过坐标转换，进行仿真路径规划和路径计算，生成校正打磨轨迹；
S12：固定待加工鞋底，在示教手柄上贴标志点，手动使用示教手柄对待加工鞋底进行打磨，通过双目立体视觉系统跟踪打磨过程中标志点的运动轨迹，采集标志点的位置信息及姿态信息，生成待测试打磨轨迹，执行S13；
S13：比较校正打磨轨迹与待测试打磨之间的误差a，判断a是否在误差阈值内，若是，将待测试打磨轨迹设置为预打磨轨迹，若不是，执行S12。
综上所述，本发明的有益效果为：
1、本发明具有提高鞋底的打磨效率及打磨效果的优点；
2、本发明的打磨轮的两端的截面形状为圆弧形，使打磨轮更贴合待加工鞋底的边缘，具有提高鞋底的打磨效果的优点。
附图说明
图1为本发明的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的系统的结构示意图；
图2为图1中A部分的局部放大示意图；
图3为图1中B部分的局部放大示意图；
图4为本发明的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的系统的示教手柄的结构示意图；
图5为本发明的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的方法的步骤示意图；
图6为本发明的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的方法的S1的步骤示意图。
图中，1、机架；11、支撑横板；111、滑轨；112、滑块；12、打磨横板；121、鞋底固定杆；13、丝杠；131、内螺纹套筒；14、第五电机；2、传送带；3、电动推杆；4、打磨机构；41、打磨臂；411、旋转座；412、第一子臂；413、第二子臂；414、第一电机；415、第二电机；416、第三电机；42、打磨件；421、打磨座；422、第四电机；423、打磨轮；5、双目摄像机；6、示教手柄；61、打磨杆；62、第六电机；63、示教打磨子轮；7、位置检测装置；71、红外线发射机；72、红外线接收机。
具体实施方式
下面结合本发明的附图1～6，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照图1、3，一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的系统，包括打磨机构4，还包括机架1，机架1上设置有传送带2，机架1上设置有支撑横板11，支撑横板11长度方向与传送带2的传送方向垂直，支撑横板11位于传送带2的上方，支撑横板11与传送带2之间设置有打磨横板12，打磨横板12的长度方向与支撑横板11的长度方向平行。支撑横板11上设置有带动打磨横板12沿垂直于支撑横板11的方向移动的电动推杆3，电动推杆3与控制器电性连接，电动推杆3沿垂直于打磨横板12的方向延伸，电动推杆3的活塞杆与打磨横板12固定连接。打磨横板12上设置有鞋底固定杆121及打磨件42。机架1上还设置有控制器，电动推杆3与控制器电性连接。支撑横板11上设置有滑轨111，滑轨111的长度方向与支撑横板11的长度方向平行，滑轨111内滑动设置有第二滑块112。支撑横板11与打磨横板12之间转动设置有第二丝杠13，第二丝杠13的长度方向与滑轨111的长度方向平行，第二丝杠13上螺纹套接有第二内螺纹套筒131，第二滑块112和第二内螺纹套筒131均与电动推杆3固定连接。支撑横板11上还设置有第五电机14，第五电机14的输出轴与第二丝杠13的一端同轴连接，第五电机14为伺服电机，第五电机14与控制器电性连接。
本实施例中，多个待加工鞋底放置在传送带2上，多个待加工鞋底位于同一直线上，该直线的长度方向与传送带2的传送方向平行，调整打磨横板12的位置，使得打磨件42位于该直线的正上方。在调整位置的过程中，控制器控制第五电机14的输出轴带动第二丝杠13转动，在滑轨111内滑动的第二滑块112限制第二内螺纹套筒131随第二丝杠13转动，故在第二丝杠13转动下，第二内螺纹套筒131在第二丝杠13上沿第二丝杠13的长度方向移动，带动打磨横板12移动，实现沿支撑横板11的长度方向调整打磨件42及鞋底固定杆121的位置。当检测到一个待加工鞋底位于打磨件42的正下方时，控制器控制传送带2停止转动，同时控制电动推杆3的活塞杆伸出，使得鞋底固定杆121将该待加工鞋底固定，控制器再控制打磨件42对待加工鞋底进行打磨。
参照图1、2，打磨横板12上还设置有打磨机构4，打磨机构4包括打磨臂41及打磨件42，打磨臂41包括第一子臂412、第二子臂413及第三子臂，第一子臂412与打磨横板12固定连接。第一子臂412上设置有第一电机414，第二子臂413与第一电机414的输出轴固定连接，第二子臂413上设置有第二电机415，第三子臂与第二电机415的输出轴固定连接，第三子臂上设置有第三电机416。第一电机414、第二电机415及第三电机416均为伺服电机，第一电机414、第二电机415及第三电机416均与控制器电性连接。第三电机416的输出轴上设置有打磨件42，打磨件42包括打磨座421、第四电机422及打磨轮423，打磨座421与第三电机416的输出轴固定连接，第四电机422固定设置在打磨座421上，第四电机422的输出轴上穿设有打磨轮423。第四电机422为伺服电机，第四电机422与控制器电性连接。为了使打磨轮423更贴合待加工鞋底的边缘，打磨轮423的两端的截面形状设置为圆弧形。
控制器根据打磨轨迹，控制第一电机414、第二电机415、第三电机416及第四电机422。第一电机414的输出轴转动，调整第二子臂413和第一子臂412之间的角度，第二电机415的输出轴转动，调整第三子臂和第二子臂413之间的角度，第三电机416的输出轴转动，从而调整打磨件42的位置及姿态。
参照图1、4，机架1上设置有双目摄像机5、示教手柄6及位置检测装置7，示教手柄6上设置有标志点，双目摄像机5用于跟踪示教手柄6上的标志点，双目摄像机5与控制器电性连接。位置检测装置7为位置检测装置7为光束遮断式感应器，光束遮断式感应器包括红外线发射机71及红外线接收机72，红外线发射机71和红外线接收机72分别安装在输送机的传送带2的两侧，红外线发射机71和红外线接收机72均与控制器电性连接。本实施例中，示教手柄6包括打磨杆61、第六电机62及示教打磨子轮63，第六电机62固定设置在打磨杆61上，示教打磨子轮63固定穿设在第六电机62的输出轴上。打磨杆61上设置有标志点，标志点位于第六电机62的输出轴的轴线上。
双目摄像机5用于跟踪示教手柄6上的标志点，通过跟踪标志点的运动轨迹，实时采集标志点的位置信息及姿态信息数据，控制器根据打磨过程中示教手柄6的位置信息及姿态信息生成预打磨轨迹。待加工鞋底经过光束遮断式感应器时，红外接收机无法接收红外发射机发射的红外线，控制器判断待加工鞋底位于打磨件42的正下方，进行打磨工作。
参照图5，一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的方法，包括以下步骤：
S1：固定待加工鞋底，在示教手柄6上贴标志点，手动使用示教手柄6对待加工鞋底进行打磨，通过双目立体视觉系统跟踪打磨过程中标志点的运动轨迹，采集标志点的位置信息及姿态信息，生成预打磨轨迹，执行S2；
S2：通过光束遮断式感应器检测待加工鞋底是否位于打磨机构4的正下方，若是，控制器通过电动推杆3的活塞杆伸出，直至鞋底固定杆121与鞋底抵接，固定待加工鞋底，执行S3；
S3：控制器根据预打磨轨迹，调整第二子臂413与第一子臂412之间的角度、第三子臂与第二子臂413之间的角度及打磨座421与第三子臂之间的角度，从而达到调整打磨轮423的位置及姿态，使得打磨轮423沿着预打磨轨迹对待加工鞋底进行打磨工作。
参照图6，S1包括以下步骤：
S11：利用CAM软件根据待加工鞋底的三维CAD模型生成打磨轨迹点，并通过坐标转换，导入ABB机器人离线编程软件进行仿真路径规划和路径计算，生成校正打磨轨迹；
S12：固定待加工鞋底，在示教手柄6上贴标志点，手动使用示教手柄6对待加工鞋底进行打磨，通过双目立体视觉系统跟踪打磨过程中标志点的运动轨迹，采集标志点的位置信息及姿态信息，生成待测试打磨轨迹，执行S13；
S13：比较校正打磨轨迹与待测试打磨之间的误差a，判断a是否在误差阈值内，若是，将待测试打磨轨迹设置为预打磨轨迹，若不是，执行S12。
本发明的实施原理为：在进行打磨工作前，操作人员先将待加工鞋底放置在鞋底固定杆121的下方，通过电动推杆3调整鞋底固定杆121的高度，直至鞋底固定杆121将待加工鞋底抵紧、固定。操作人员再手握示教手柄6，对待加工鞋底进行打磨，双目摄像机5采集人工打磨过程中示教手柄6的标志点的位置信息及姿态信息，控制器根据打磨过程中示教手柄6的位置信息及姿态信息生成待测试打磨轨迹。利用CAM软件根据待加工鞋底的三维CAD模型生成打磨轨迹点，并通过坐标转换，导入ABB机器人离线编程软件进行仿真路径规划和路径计算，生成校正打磨轨迹，比较校正打磨轨迹与待测试打磨之间的误差a，判断a是否在误差阈值内，若是，将待测试打磨轨迹设置为预打磨轨迹，若不是，判断人工打磨存在较大误差，需要重新进行人工打磨演示。完成预打磨轨迹的生成工作后，将多个待加工鞋底放置在传送带2上，多个待加工鞋底位于同一直线上，该直线的长度方向与传送带2的传送方向平行。在调整位置的过程中，控制器控制第五电机14工作，调整打磨横板12的位置，使得打磨件42位于该直线的正上方。控制器控制传送带2转动，一个待加工鞋底经过光束遮断式感应器时，红外接收机无法接收红外发射机发射的红外线，控制器判断待加工鞋底位于打磨件42的正下方，进行打磨工作。当检测到一个待加工鞋底位于打磨件42的正下方时，控制器控制传送带2停止转动，同时控制电动推杆3的活塞杆伸出，使得鞋底固定杆121将该待加工鞋底固定。控制器根据预打磨轨迹，控制第一电机414、第二电机415及第三电机416工作，同时开启第四电机422，使得打磨轮423转动。第一电机414的输出轴转动，调整第二子臂413和第一子臂412之间的角度，第二电机415的输出轴转动，调整第三子臂和第二子臂413之间的角度，第三电机416的输出轴转动，从而调整打磨件42的位置及姿态，使得打磨轮423沿着预打磨轨迹对待加工鞋底进行打磨工作。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“逆时针”、“顺时针”“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的系统，包括打磨机构(4)，其特征在于，还包括机架(1)，所述机架(1)上设置有传送带(2)，所述机架(1)上设置有支撑横板(11)，所述支撑横板(11)长度方向与传送带(2)的传送方向垂直，所述支撑横板(11)位于所述传送带(2)的上方，所述支撑横板(11)与传送带(2)之间设置有打磨横板(12)，所述打磨横板(12)的长度方向与支撑横板(11)的长度方向平行，所述支撑横板(11)上设置有带动所述打磨横板(12)沿垂直于支撑横板(11)的方向移动的高度调整件，所述打磨横板(12)上设置有鞋底固定杆(121)，所述打磨横板(12)上还设置有所述打磨机构(4)，所述机架(1)上设置有双目摄像机(5)、示教手柄(6)、位置检测装置(7)及控制器，所述传送带(2)、高度调整件、打磨机构(4)、双目摄像机(5)及位置检测装置(7)均与控制器电性连接，所述位置检测装置(7)位于打磨机构(4)的正下方。
2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，其特征在于：所述高度调整件为电动推杆(3)，所述电动推杆(3)与控制器电性连接，所述电动推杆(3)沿垂直于打磨横板(12)的方向延伸，所述电动推杆(3)的活塞杆与打磨横板(12)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的系统，其特征在于：所述打磨机构(4)包括打磨臂(41)及打磨件(42)，所述打磨臂(41)包括旋转座(411)、第一子臂(412)及第二子臂(413)，所述打磨横板(12)上固定设置有第一电机(414)，所述第一电机(414)的输出轴固定连接有旋转座(411)，所述旋转座(411)连接有第一子臂(412)，所述第一子臂(412)上设置有第二电机(415)，所述第二子臂(413)与第二电机(415)的输出轴固定连接，所述第二子臂(413)上设置有第二电机(415)，所述第三电机(416)的输出轴上设置有打磨件(42)，所述第一电机(414)、第二电机(415)及第三电机(416)均为伺服电机，所述第一电机(414)、第二电机(415)及第三电机(416)均与控制器电性连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的系统，其特征在于：所述打磨件(42)包括打磨座(421)、第四电机(422)及打磨轮(423)，所述打磨座(421)与所述第三电机(416)的输出轴固定连接，所述第四电机(422)固定设置在打磨座(421)上，所述第四电机(422)的输出轴上穿设有所述打磨轮(423)，所述第四电机(422)为伺服电机，所述第四电机(422)与控制器电性连接。
5.根据权利要求4所述的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的系统，其特征在于：所述打磨轮(423)的两端的截面形状为圆弧形。
6.根据权利要求2所述的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的系统，其特征在于：所述支撑横板(11)上设置有滑轨(111)，所述滑轨(111)的长度方向与支撑横板(11)的长度方向平行，所述滑轨(111)内滑动设置有第二滑块(112)，所述支撑横板(11)与打磨横板(12)之间转动设置有第二丝杠(13)，所述第二丝杠(13)的长度方向与滑轨(111)的长度方向平行，所述第二丝杠(13)上螺纹套接有第二内螺纹套筒(131)，所述第二滑块(112)和第二内螺纹套筒(131)均与所述电动推杆(3)固定连接，所述支撑横板(11)上还设置有第五电机(14)，所述第五电机(14)的输出轴与第二丝杠(13)的一端同轴连接，所述第五电机(14)为伺服电机，所述第五电机(14)与控制器电性连接。
7.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的系统，其特征在于：所述位置检测装置(7)为光束遮断式感应器，所述光束遮断式感应器包括红外线发射机(71)及红外线接收机(72)，所述红外线发射机(71)和红外线接收机(72)分别安装在传送带(2)的两侧，所述红外线发射机(71)和红外线接收机(72)均与控制器电性连接。
8.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的系统，其特征在于：所述示教手柄(6)上设置有标志点。
9.一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：固定待加工鞋底，在示教手柄(6)上贴标志点，手动使用示教手柄(6)对待加工鞋底进行打磨，通过双目立体视觉系统跟踪打磨过程中标志点的运动轨迹，采集标志点的位置信息及姿态信息，生成预打磨轨迹，执行S2；
S2：检测待加工鞋底是否位于打磨机构(4)的正下方，若是，固定待加工鞋底，执行S3；
S3：根据预打磨轨迹对待加工鞋底进行打磨工作。
10.根据权利要求9所述的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的方法，其特征在于，所述S1包括以下步骤：
S11：根据待加工鞋底的三维CAD模型生成打磨轨迹点，并通过坐标转换，进行仿真路径规划和路径计算，生成校正打磨轨迹，执行S11；
S12：固定待加工鞋底，在示教手柄(6)上贴标志点，手动使用示教手柄(6)对待加工鞋底进行打磨，通过双目立体视觉系统跟踪打磨过程中标志点的运动轨迹，采集标志点的位置信息及姿态信息，生成待测试打磨轨迹，执行S13；
S13：比较校正打磨轨迹与待测试打磨之间的误差a，判断a是否在误差阈值内，若是，将待测试打磨轨迹设置为预打磨轨迹，若不是，执行S12。
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