CN208259185U - 一种基于视觉的鞋底打磨设备 - Google Patents

Abstract

一种基于视觉的鞋底打磨设备，包括传送带、打磨机、鞋底抓取机构、用于控制该鞋底抓取机构前后移动的前后调节装置、用于控制该鞋底抓取机构左右移动的左右调节装置、用于控制该鞋底抓取机构上下移动的上下调节装置、用于控制该鞋底抓取机构旋转的转动机构、用于采集传送带上鞋底位置信息的第一视频摄像头、用于采集打磨头位置信息的第二视频摄像头以及控制器，鞋底按序放置于该传送带上随其前后移动，打磨机上设有用于对鞋底侧边进行打磨的打磨头，所述鞋底抓取机构、前后调节装置、左右调节装置、上下调节装置、转动机构、第一视频摄像头、第二视频摄像头均与控制器控制连接。本方案极大地提高了自动化程度，大大降低了人力的浪费。

Description

一种基于视觉的鞋底打磨设备

技术领域

本实用新型涉及智能机械设备领域，尤其是指一种基于视觉的鞋底打磨设备。

背景技术

打磨工艺是制鞋过程中用工较多、耗时较多的工序。现有鞋底打磨大多是靠人工打磨，其具体工作过程是：打磨工人手握鞋底的底面与鞋底的上表面，在高速转动的砂轮旁，根据鞋底的形状将鞋底侧面打磨平滑。其效率低下，人工成本高，且打磨的质量完全靠工人的经验技术，造成打磨质量十分不稳定。

为了解决该问题，本申请人于2013年10月30日申请了一种自动化的鞋底打磨设备（授权公告号CN 203523953 U），其包括机架、打磨台、机械臂、砂轮枪和控制器。机械臂包括支撑座、第一转轴座、大臂座、第二转轴座和小臂座，支撑座内装设有可控制第一转轴座转动的第一电机，第一转轴座内装设有可控制大臂座转动的第二电机，大臂座内装设有可控制第二转轴座转动的第三电机，第二转轴座装设有可控制小臂座旋转的第四电机。小臂座的头部装设有旋转杆、第五电机，第五电机可控制旋转杆旋转，旋转杆包括前旋杆和后位杆，后位杆内装设有第六电机，该第六电机可控制前旋杆旋转；砂轮枪装设于前旋杆的头部。该方案实现了自动化控制鞋底打磨，大大节省劳动力、打磨效率大幅提高、打磨质量更加稳定。

但是该方案依然存在一个问题，即工人需要不断地放置鞋底与取下鞋底，因此依然要耗费大量的人力。

实用新型内容

本实用新型提供一种基于视觉的鞋底打磨设备，其主要目的在于克服现有鞋底打磨设备需要耗费大量人力的缺陷。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：

一种基于视觉的鞋底打磨设备，包括传送带以及打磨机，待打磨的鞋底按序放置于该传送带上随其前后移动，所述打磨机上设有用于对鞋底侧边进行打磨的打磨头，还包括鞋底抓取机构、用于控制该鞋底抓取机构前后移动的前后调节装置、用于控制该鞋底抓取机构左右移动的左右调节装置、用于控制该鞋底抓取机构上下移动的上下调节装置、用于控制该鞋底抓取机构旋转的转动机构、用于采集所述传送带上鞋底位置信息的第一视频摄像头、用于采集所述打磨头位置信息的第二视频摄像头以及控制器，所述传送带、鞋底抓取机构、前后调节装置、左右调节装置、上下调节装置、转动机构、第一视频摄像头、第二视频摄像头均与所述控制器控制连接。

进一步的，所述鞋底抓取机构为能够将鞋底吸附于其上的静电吸附装置。

进一步的，所述前后调节装置包括第一伺服电机、第一丝杆以及第一滑轨，所述第一丝杆沿前后方向布置地装设于该第一滑轨内，所述第一伺服电机驱动所述第一丝杆旋转，所述左右调节装置通过一第一滑块螺纹连接在该第一丝杆上以实现前后移动。

进一步的，所述第一视频摄像头、第二视频摄像头均装设于所述第一滑轨的上侧。

进一步的，所述还包括一机座，所述第一滑轨架设于该机座上侧。

进一步的，所述左右调节装置包括第二伺服电机、第二丝杆以及第二滑轨，所述第二丝杆沿左右方向布置地装设于该第二滑轨内，所述第二伺服电机驱动所述第二丝杆旋转，所述上下调节装置通过一第二滑块螺纹连接在该第二丝杆上以实现左右移动。

进一步的，所述上下调节装置包括包括第三伺服电机、第三丝杆以及第三滑轨，所述第三丝杆沿上下方向布置地装设于该第三滑轨内，所述第三伺服电机驱动所述第三丝杆旋转，所述转动机构通过一第三滑块螺纹连接在该第三丝杆上以实现上下移动。

进一步的，所述转动机构包括可控制所述鞋底抓取机构旋转的第四伺服电机。

和现有技术相比，本实用新型产生的有益效果在于:

本实用新型结构简单、实用性强，控制器可依据第一视频摄像头采集的传送带上鞋底的位置信息自动控制前后调节装置、左右调节装置、上下调节装置动作，从而带动鞋底抓取机构移动至该鞋底处抓取该鞋底，之后控制器再依据第二视频摄像头采集的打磨头的位置信息自动控制前后调节装置、左右调节装置、上下调节装置动作，从而带动鞋底抓取机构移动至该打磨头处，同时控制旋转机构动作，使鞋底抓取机构带着鞋底在打磨头上进行打磨，本方案极大地提高了自动化程度，大大降低了人力的浪费。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1中A的放大示意图。

具体实施方式

下面参照附图说明本实用新型的具体实施方式。

参照图1、图2。一种基于视觉的鞋底打磨设备，包括传送带1以及打磨机2，待打磨的鞋底10按序放置于该传送带1上随其前后移动，打磨机2上设有用于对鞋底侧边进行打磨的打磨头21，此外，还包括鞋底抓取机构3、用于控制该鞋底抓取机构3前后移动的前后调节装置4、用于控制该鞋底抓取机构3左右移动的左右调节装置5、用于控制该鞋底抓取机构3上下移动的上下调节装置6、用于控制该鞋底抓取机构3旋转的转动机构7、用于采集传送带1上鞋底10位置信息的第一视频摄像头81、用于采集打磨头21位置信息的第二视频摄像头82以及控制器9，该传送带1、鞋底抓取机构3、前后调节装置4、左右调节装置5、上下调节装置6、转动机构7、第一视频摄像头81、第二视频摄像头82均与控制器9控制连接。本实用新型极大地提高了自动化程度，控制器9可依据第一视频摄像头81采集的传送带上鞋底10的位置信息自动控制前后调节装置4、左右调节装置5、上下调节装置6动作，从而带动鞋底抓取机构3移动至该鞋底10处抓取该鞋底，之后控制器9再依据第二视频摄像头82采集的打磨头21的位置信息自动控制前后调节装置4、左右调节装置5、上下调节装置6动作，从而带动鞋底抓取机构3移动至该打磨头21处，同时控制旋转机构7动作，使鞋底抓取机构3带着鞋底在打磨头21上进行打磨。

参照图1、图2。具体的，鞋底抓取机构3为能够将鞋底10吸附于其上的静电吸附装置，当然，静电吸附装置只是一个较佳的方案，并不排除使用其他的抓取机构，如吸盘等。打磨头可以为可旋转的砂轮，并始终保持工作状态，鞋底抓取机构3抓取鞋底后，在前后调节装置4、左右调节装置5、上下调节装置6、旋转机构7的相互配合作用下，使鞋底内侧边贴着打磨头21移动，从而完成鞋底内侧边的打磨。

参照图1、图2。前后调节装置4包括第一伺服电机41、第一丝杆42以及第一滑轨43，第一丝杆42沿前后方向布置地装设于该第一滑轨43内，第一伺服电机41驱动第一丝杆42旋转，左右调节装置5通过一第一滑块（因视觉原因，未在图中示出）螺纹连接在该第一丝杆42上以实现前后移动。第一视频摄像头81、第二视频摄像头82均装设于第一滑轨43的上侧。此外，还包括一机座100，第一滑轨43架设于该机座100上侧；第一视频摄像头、第二视频摄像头均可以采用CCD工业视觉相机。

参照图1、图2。左右调节装置5包括第二伺服电机51、第二丝杆（因视觉原因，未在图中示出）以及第二滑轨52，第二丝杆沿左右方向布置地装设于该第二滑轨52内，第二伺服电机51驱动第二丝杆旋转，上下调节装置6通过一第二滑块（因视觉原因，未在图中示出）螺纹连接在该第二丝杆上以实现左右移动。

参照图1、图2。上下调节装置6包括包括第三伺服电机61、第三丝杆62以及第三滑轨63，第三丝杆62沿上下方向布置地装设于该第三滑轨63内，第三伺服电机61驱动第三丝杆62旋转，转动机构7通过一第三滑块（因视觉原因，未在图中示出）螺纹连接在该第三丝杆62上以实现上下移动。

参照图1、图2。转动机构7包括可控制鞋底抓取机构3旋转的第四伺服电机71。

参照图1、图2。使用本实用新型的方法为：

1、鞋底在传送带上传送并到位后，第一视频摄像头81采集传送带1上鞋底10的位置信息，第二视频摄像头82采集打磨头21的位置信息，并均将信息传送给控制器9；

2、控制器9依据第一视频摄像头81发送的信息自动控制前后调节装置4、左右调节装置5、上下调节装置6动作，带动鞋底抓取机构3行至该鞋底10处抓取该鞋底；

3、抓取鞋底之后，控制器9再依据第二视频摄像头82发送的信息得出打磨轨迹，之后自动控制前后调节装置4、左右调节装置5、上下调节装置6动作，带动鞋底抓取机构3行至该打磨头21处，同时控制旋转机构7动作，使鞋底抓取机构3带着鞋底在打磨头21上进行打磨。

上述仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的设计构思并不局限于此，凡利用此构思对本实用新型进行非实质性的改动，均应属于侵犯本实用新型保护范围的行为。

Claims (8)

1.一种基于视觉的鞋底打磨设备，包括传送带以及打磨机，待打磨的鞋底按序放置于该传送带上随其前后移动，所述打磨机上设有用于对鞋底侧边进行打磨的打磨头，其特征在于：还包括鞋底抓取机构、用于控制该鞋底抓取机构前后移动的前后调节装置、用于控制该鞋底抓取机构左右移动的左右调节装置、用于控制该鞋底抓取机构上下移动的上下调节装置、用于控制该鞋底抓取机构旋转的转动机构、用于采集所述传送带上鞋底位置信息的第一视频摄像头、用于采集所述打磨头位置信息的第二视频摄像头以及控制器，所述传送带、鞋底抓取机构、前后调节装置、左右调节装置、上下调节装置、转动机构、第一视频摄像头、第二视频摄像头均与所述控制器控制连接。

2.如权利要求1所述一种基于视觉的鞋底打磨设备，其特征在于：所述鞋底抓取机构为能够将鞋底吸附于其上的静电吸附装置。

3.如权利要求1所述一种基于视觉的鞋底打磨设备，其特征在于：所述前后调节装置包括第一伺服电机、第一丝杆以及第一滑轨，所述第一丝杆沿前后方向布置地装设于该第一滑轨内，所述第一伺服电机驱动所述第一丝杆旋转，所述左右调节装置通过一第一滑块螺纹连接在该第一丝杆上以实现前后移动。

4.如权利要求3所述一种基于视觉的鞋底打磨设备，其特征在于：所述第一视频摄像头、第二视频摄像头均装设于所述第一滑轨的上侧。

5.如权利要求3所述一种基于视觉的鞋底打磨设备，其特征在于：所述还包括一机座，所述第一滑轨架设于该机座上侧。

6.如权利要求1所述一种基于视觉的鞋底打磨设备，其特征在于：所述左右调节装置包括第二伺服电机、第二丝杆以及第二滑轨，所述第二丝杆沿左右方向布置地装设于该第二滑轨内，所述第二伺服电机驱动所述第二丝杆旋转，所述上下调节装置通过一第二滑块螺纹连接在该第二丝杆上以实现左右移动。

7.如权利要求1所述一种基于视觉的鞋底打磨设备，其特征在于：所述上下调节装置包括第三伺服电机、第三丝杆以及第三滑轨，所述第三丝杆沿上下方向布置地装设于该第三滑轨内，所述第三伺服电机驱动所述第三丝杆旋转，所述转动机构通过一第三滑块螺纹连接在该第三丝杆上以实现上下移动。

8.如权利要求1所述一种基于视觉的鞋底打磨设备，其特征在于：所述转动机构包括可控制所述鞋底抓取机构旋转的第四伺服电机。