CN210726843U - 一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及打磨设备的技术领域，目的是提供一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，包括打磨机构，还包括机架，机架上设置有传送带，机架的一侧设置有上料箱，上料箱靠近传送带的传送方向的上游，上料箱内设置有夹持上料件，机架上设置有支撑横板，支撑横板长度方向与传送带的传送方向垂直，支撑横板位于传送带的上方，支撑横板与传送带之间设置有打磨横板，打磨横板的长度方向与支撑横板的长度方向平行，支撑横板上设置有带动打磨横板沿垂直与支撑横板的方向移动的高度调整件，打磨横板上设置有鞋底固定杆，打磨横板上还设置有打磨机构。本实用新型具有提高鞋底的打磨效率的优点。

Description

一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置

技术领域

本实用新型涉设计打磨设备的技术领域，具体涉及一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置。

背景技术

在传统的制鞋生产领域中，鞋底与鞋面一般都是通过特殊的化学胶水进行粘合生产，而鞋底或鞋面在粘合前都需要进行胶水或处理水的喷涂，而且为了提高粘合效果，生产工序中都要求先对鞋底的喷涂胶水处进行打磨，打磨后，其表面更适合胶水的粘合。传统的打磨设备都是直接用带有磨头的打磨机直接对鞋底或鞋面进行打磨处理。

授权公告号为CN208895781U的中国专利公开了一种自适应鞋底打磨机构，包括夹持机构、打磨机构和安装板；夹持机构和打磨机构；夹持机构夹持鞋底并带动鞋底转动；打磨机构设有磨轮，驱动机构和导轨机构；驱动机构包括打磨电机和传动机构，打磨电机经传动机构带动磨轮转动；导轨机构包括导轨和打磨气缸，打磨气缸伸缩端连接驱动机构，带动驱动机构、磨轮沿导轨移动。在实用上述打磨机构时，先将鞋底放置在鞋底托板上，压紧气缸带动鞋底压板将鞋底压紧，随后，打磨气缸带动磨轮安装板向鞋底移动，直至靠轮抵在鞋底托板边缘处，此时同时启动打磨电机和伺服电机，在打磨过程中，由于恒力作用，靠轮始终以恒定的力与鞋底托板接触，鞋底托板旋转一圈，磨轮正好可以有效磨削到鞋底一周。打磨完成后，打磨气缸使磨轮远离鞋底。

现有技术存在以下缺陷：使用上述打磨机构打磨过程前，需要操作人员手动将鞋底放置在鞋底托板上，上述打磨机构完成打磨工作后，需要操作人员手动取下完成加工后的鞋底，并放置另一个需要进行打磨工作的鞋底。故上述打磨机构存在无法连续对多个鞋底进行打磨工作，打磨效率较低。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，实现连续对多个鞋底进行打磨工作，具有提高鞋底的打磨效率的优点。

为实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是，一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，包括打磨机构，还包括机架，所述机架上设置有传送带，所述机架的一侧设置有上料箱，所述上料箱靠近所述传送带的传送方向的上游，所述上料箱内设置有夹持上料件，所述机架上设置有支撑横板，所述支撑横板长度方向与传送带的传送方向垂直，所述支撑横板位于所述传送带的上方，所述支撑横板与传送带之间设置有打磨横板，所述打磨横板的长度方向与支撑横板的长度方向平行，所述支撑横板上设置有带动所述打磨横板沿垂直于支撑横板的方向移动的高度调整件，所述打磨横板上设置有鞋底固定杆，所述打磨横板上还设置有所述打磨机构。

通过采用上述技术方案，在进行打磨工作前，操作人员先将待加工鞋底堆放在上料箱中，放置在上料箱中的待加工鞋底的底面背对夹持上料件设置。在进行打磨工作时，夹持上料件将上料箱的中一个鞋底夹持到传送带，被夹持至传送带上的待加工鞋底的底面正对传送带放置。传送带带动待加工鞋底移动至鞋底固定杆的正下方，传送带停止转动，此时夹持上料件夹持下一个鞋底放置在传送带上，高度调整件调整打磨横板的高度，直至鞋底固定杆与待加工鞋底抵接，固定待加工鞋底。完成待加工鞋底的固定工作后，打磨机构对待加工鞋底进行打磨工作。完成打磨工作后，传送带再转动，直至下一个待加工鞋底位于鞋底固定杆的正下方，从而达到实现连续对多个鞋底进行打磨工作，提高鞋底的打磨效率的效果。

优选的，所述上料箱上设置有上料横臂，所述上料横臂的长度方向与支撑横板的长度方向垂直，所述上料横臂上转动设置有第一丝杠，所述第一丝杠上还螺纹套接有第一内螺纹套筒，所述上料横臂上还设置有第一电机，所述第一电机的输出轴与所述第一丝杠的一端同轴连接，所述上料箱上还设置有第一滑杆，所述第一滑杆的长度方向与上料横臂的长度方向平行，所述第一滑杆上滑动套接有第一滑动套筒，所述上料箱内还设置有第一电动推杆，所述第一电动推杆的活塞杆沿垂直于上料横臂的方向延伸，所述第一电动推杆的侧壁与第一内螺纹套筒和第一滑动套筒固定连接，所述第一电动推杆的活塞杆上设置有所述夹持上料件。

通过采用上述技术方案，在待加工鞋底的上料过程中，先移动夹持上料件，使得夹持上料件位于上料箱内的待加工鞋底的正上方，夹持上料件夹持住一个待加工鞋底后，夹持上料件移动至传送带的上方，松开待加工鞋底，使得待加工鞋底掉落至传送带上。第一电机带动第一丝杠转动，第一电动推杆的侧壁与第一内螺纹套筒和第一滑动套筒固定连接，第一内螺纹套筒无法随第一丝杠转动，故在第一丝杠转动下，第一内螺纹套筒在第一丝杠上沿第一丝杠的长度方向移动，达到调整夹持上料件的位置的效果。第一电动推杆沿垂直于上料横臂的方向延伸，带动夹持上料件移动，从而达到调整夹持上料件的高度的效果。

优选的，所述夹持上料件包括夹持底座及四个子爪，所述子爪包括第一斜杆、第二斜杆及第三斜杆，所述第一斜杆的一端固定连接在夹持底座上，所述第一斜杆的另一端与第二斜杆的一端铰接，所述夹持底座内开设有第一滑槽，所述第一滑槽的长度方向与上料横臂的长度方向垂直，所述第一滑槽内滑动设置有第一滑块，所述第三斜杆的一端固定连接在所述第一滑块上，所述第三斜杆的另一端铰接在第二斜杆的侧壁上，所述夹持底座固定设置在第一电动推杆的活塞杆上，四个所述子爪分别位于所述夹持底座的四周，所述第一滑槽内还设置有第二电动推杆，所述第二电动推杆的活塞杆沿滑槽的长度方向延伸，所述第二电动推杆的活塞杆与第一滑块固定连接。

通过采用上述技术方案，在夹持上料件夹持待加工鞋底的过程中，第二电动推杆带动第一滑块在第一滑槽内沿远离待加工鞋底的方向移动，使得第三斜杆带动第二斜杆转动，使得相邻两根第二斜杆之间的距离减小，直至四根第二斜杆将待加工鞋底夹持住。夹持上料件需要松开待加工鞋底时，第一滑块在第一滑槽内沿靠近待加工鞋底的方向移动，使得相邻两根第二斜杆之间的距离增大，达到松开待加工鞋底的效果。

优选的，所述高度调整件为第三电动推杆，所述第三电动推杆沿垂直于打磨横板的方向延伸，所述第三电动推杆的活塞杆与打磨横板固定连接。

通过采用上述技术方案，第三电动推杆的活塞杆沿垂直于打磨横板的方向延伸或收回，带动打磨横板沿垂直于打磨横板的方向移动，达到调整打磨机构的高度，从而适应不同厚度的鞋底的打磨工作的效果。

优选的，所述打磨机构包括打磨臂及打磨件，所述打磨臂包括旋转座、第一子臂及第二子臂，所述打磨横板上固定设置有第二电机，所述第二电机的输出轴固定连接有旋转座，所述旋转座连接有第一子臂，所述第一子臂上设置有第三电机，所述第二子臂与第三电机的输出轴固定连接，所述第二子臂上设置有第四电机，所述第四电机的输出轴上设置有打磨件。

通过采用上述技术方案，通过第二电机、第三电机及第四电机调整打磨件的倾斜角度，使打磨件更贴合待加工鞋底的形状，使得打磨效果更好。

优选的，所述打磨件包括打磨底座、第五电机及打磨轮，所述打磨底座与所述第四电机的输出轴固定连接，所述第五电机固定设置在打磨底座上，所述第五电机的输出轴上穿设有所述打磨轮。

通过采用上述技术方案，在进行打磨工作时，第五电机的输出轴带动打磨轮转动，打磨臂带动打磨轮靠近鞋底，打磨轮在转动的过程中完成对鞋底的打磨工作。

优选的，所述打磨轮的两端的截面形状为圆弧形。

通过采用上述技术方案，达到使打磨轮更贴合待加工鞋底的边缘的效果。

优选的，所述支撑横板上设置有滑轨，所述滑轨的长度方向与支撑横板的长度方向平行，所述滑轨内滑动设置有第二滑块，所述支撑横板与打磨横板之间转动设置有第二丝杠，所述第二丝杠的长度方向与滑轨的长度方向平行，所述第二丝杠上螺纹套接有第二内螺纹套筒，所述第二滑块和第二内螺纹套筒均与所述第三电动推杆固定连接，所述支撑横板上还设置有第六电机，所述第六电机的输出轴与第二丝杠的一端同轴连接。

通过采用上述技术方案，第六电机的输出轴带动第二丝杠转动，在滑轨内滑动的第二滑块限制第二内螺纹套筒随第二丝杠转动，故在第二丝杠转动下，第二内螺纹套筒在第二丝杠上沿第二丝杠的长度方向移动，带动打磨横板移动，从而达到沿支撑横板的长度方向调整打磨件及鞋底固定杆的位置的效果。

综上所述，本实用新型的有益效果为：

1、本实用新型能实现连续对多个鞋底进行打磨工作，具有提高鞋底的打磨效率的优点；

2、本实用新型的第二电机的输出轴转动，调整第二子臂和第一子臂之间的角度，第三电机的输出轴转动，调整第三子臂和第二子臂之间的角度，第四电机的输出轴转动，调整打磨件的倾斜角度，具有使打磨件更贴合待加工鞋底的形状，使得打磨效果更好的优点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中的A部分的局部放大示意图；

图3为图1中的B部分的局部放大示意图；

图4为本实用新型的上料箱用于展示夹持上料件的部分剖视图；

图5为本实用新型用于展示夹持上料件的结构示意图；

图6为本实用新型的夹持上料件隐藏两个相对设置的子爪后用于展示第一滑槽的部分剖视图。

图中，1、机架；11、传送带；12、支撑横板；121、滑轨；122、第二滑块；123、第二丝杠；124、第二内螺纹套筒；125、第六电机；13、打磨横板；14、鞋底固定杆；2、上料箱；21、上料横臂；22、第一丝杠；23、第一内螺纹套筒；24、第一电机；25、第一滑杆；26、第一滑动套筒；27、第一电动推杆；3、打磨机构；31、打磨臂；311、旋转座；312、第一子臂；313、第二子臂；314、第一电机；315、第二电机；316、第三电机；32、打磨件；321、打磨底座；322、第五电机；323、打磨轮；4、第三电动推杆；5、夹持上料件；51、夹持底座；511、第一滑槽；512、第一滑块；513、第二电动推杆；52、子爪；521、第一斜杆；522、第二斜杆；523、第三斜杆。

具体实施方式

下面结合本实用新型的附图1～6，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1，一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，包括机架1，机架1上设置有传送带11。机架1的一侧设置有上料箱2，上料箱2靠近传送带11的传送方向的上游，上料箱2内设置有夹持上料件5。机架1上设置有支撑横板12，支撑横板12长度方向与传送带11的传送方向垂直，支撑横板12位于传送带11的上方，支撑横板12与传送带11之间设置有打磨横板13，打磨横板13的长度方向与支撑横板12的长度方向平行。支撑横板12上设置有带动打磨横板13沿垂直于支撑横板12的方向移动的高度调整件，打磨横板13上设置有鞋底固定杆14，打磨横板13上还设置有打磨机构3。

参照图4、5，上料箱2上设置有上料横臂21，上料横臂21的长度方向与支撑横板12的长度方向垂直。上料横臂21上转动设置有第一丝杠22，第一丝杠22上还螺纹套接有第一内螺纹套筒23，上料横臂21上还设置有第一电机24，第一电机24的输出轴与第一丝杠22的一端同轴连接。上料箱2上还设置有第一滑杆25，第一滑杆25的长度方向与上料横臂21的长度方向平行，第一滑杆25上滑动套接有第一滑动套筒26。上料箱2内还设置有第一电动推杆27，第一电动推杆27的活塞杆沿垂直于上料横臂21的方向延伸，第一电动推杆27的侧壁与第一内螺纹套筒23和第一滑动套筒26固定连接。第一电动推杆27的活塞杆上设置有夹持上料件5。夹持上料件5包括四个子爪52，子爪52包括夹持底座51、第一斜杆521、第二斜杆522及第三斜杆523，第一斜杆521的一端固定连接在夹持底座51上，第一斜杆521的另一端与第二斜杆522的一端铰接。结合图6，夹持底座51内开设有第一滑槽511，第一滑槽511的长度方向与上料横臂21的长度方向垂直，第一滑槽511内滑动设置有第一滑块512，第三斜杆523的一端固定连接在第一滑块512上，第三斜杆523的另一端铰接在第二斜杆522的侧壁上，夹持底座51固定设置在第一电动推杆27的活塞杆上，四个子爪52分别位于夹持底座51的四周。第一滑槽511内还设置有第二电动推杆513，第二电动推杆513的活塞杆沿滑槽的长度方向延伸，第二电动推杆513的活塞杆与第一滑块512固定连接。本实施例中，第一电机24为伺服电机。

在待加工鞋底的上料过程中，第一电机24带动第一丝杠22正向转动，第一电动推杆27的侧壁与第一内螺纹套筒23和第一滑动套筒26固定连接，第一内螺纹套筒23无法随第一丝杠22转动，故在第一丝杠22正向转动下，第一内螺纹套筒23在第一丝杠22上沿第一丝杠22的长度方向移动，使得夹持上料件5位于上料箱2内的待加工鞋底的正上方，第二电动推杆513带动第一滑块512在第一滑槽511内沿远离待加工鞋底的方向移动，使得第三斜杆523带动第二斜杆522转动，使得相邻两根第二斜杆522之间的距离减小，直至四根第二斜杆522将待加工鞋底夹持住。夹持上料件5夹持住一个待加工鞋底后，第一电机24带动第一丝杠22反向转动，第一电动推杆27的侧壁与第一内螺纹套筒23和第一滑动套筒26固定连接，第一内螺纹套筒23无法随第一丝杠22转动，故在第一丝杠22反向转动下，第一内螺纹套筒23在第一丝杠22上沿第一丝杠22的长度方向移动，夹持上料件5移动至传送带11的上方，第二电动推杆513的活塞杆伸出，第一滑块512在第一滑槽511内沿靠近待加工鞋底的方向移动，使得相邻两根第二斜杆522之间的距离增大，松开待加工鞋底，使得待加工鞋底掉落至传送带11上。

参照图1、3，支撑横板12上设置有滑轨121，滑轨121的长度方向与支撑横板12的长度方向平行，滑轨121内滑动设置有第二滑块122。支撑横板12与打磨横板13之间转动设置有第二丝杠123，第二丝杠123的长度方向与滑轨121的长度方向平行，第二丝杠123上螺纹套接有第二内螺纹套筒124，第二滑块122和第二内螺纹套筒124均与第三电动推杆4固定连接，支撑横板12上还设置有第六电机125，第六电机125的输出轴与第二丝杠123的一端同轴连接。本实施例中，第六电机125为伺服电机。

在进行打磨工作前，先根据待加工鞋底在传送带11上的位置，调整打磨横板13的位置。第六电机125的输出轴带动第二丝杠123转动，在滑轨121内滑动的第二滑块122限制第二内螺纹套筒124随第二丝杠123转动，故在第二丝杠123转动下，第二内螺纹套筒124在第二丝杠123上沿第二丝杠123的长度方向移动，带动打磨横板13移动，沿支撑横板12的长度方向调整打磨件32及鞋底固定杆14的位置。

参照图1、2，高度调整件为第三电动推杆4，第三电动推杆4沿垂直于打磨横板13的方向延伸，第三电动推杆4的活塞杆与打磨横板13固定连接。打磨机构3包括打磨臂31及打磨件32，打磨机构3包括打磨臂31及打磨件32。打磨臂31包括旋转座311、第一子臂312及第二子臂313，打磨横板13上固定设置有第二电机314，第二电机314的输出轴固定连接有旋转座311，旋转座311连接有第一子臂312，第一子臂312上设置有第三电机315，第二子臂313与第三电机315的输出轴固定连接，第二子臂313上设置有第四电机316，第四电机316的输出轴上设置有打磨件32。本实施例中，第二电机314、第三电机315及第四电机316均为伺服电机。打磨件32包括打磨底座321、第五电机322及打磨轮323，打磨底座321与第四电机316的输出轴固定连接，第五电机322固定设置在打磨底座321上，第五电机322的输出轴上穿设有打磨轮323。打磨轮323的两端的截面形状为圆弧形。

传送带11带动待加工鞋底移动至鞋底固定杆14的正下方，传送带11停止转动，第三电动推杆4的活塞杆伸出调整打磨横板13的高度，直至鞋底固定杆14与待加工鞋底抵接，固定待加工鞋底。完成待加工鞋底的固定工作后，通过第二电机314、第三电机315和第四电机316调整打磨轮323的位置及角度，对待加工鞋底进行打磨工作。

本实用新型的实施原理为：在待加工鞋底的上料过程中，第一电机24带动第一丝杠22正向转动，第一电动推杆27的侧壁与第一内螺纹套筒23和第一滑动套筒26固定连接，第一内螺纹套筒23无法随第一丝杠22转动，故在第一丝杠22正向转动下，第一内螺纹套筒23在第一丝杠22上沿第一丝杠22的长度方向移动，使得夹持上料件5位于上料箱2内的待加工鞋底的正上方，第二电动推杆513带动第一滑块512在第一滑槽511内沿远离待加工鞋底的方向移动，使得第三斜杆523带动第二斜杆522转动，使得相邻两根第二斜杆522之间的距离减小，直至四根第二斜杆522将待加工鞋底夹持住。夹持上料件5夹持住一个待加工鞋底后，第一电机24带动第一丝杠22反向转动，第一电动推杆27的侧壁与第一内螺纹套筒23和第一滑动套筒26固定连接，第一内螺纹套筒23无法随第一丝杠22转动，故在第一丝杠22反向转动下，第一内螺纹套筒23在第一丝杠22上沿第一丝杠22的长度方向移动，夹持上料件5移动至传送带11的上方后，第二电动推杆513的活塞杆伸出，第一滑块512在第一滑槽511内沿靠近待加工鞋底的方向移动，使得相邻两根第二斜杆522之间的距离增大，松开待加工鞋底，使得待加工鞋底掉落至传送带11上。在进行打磨工作前，先根据待加工鞋底在传送带11上的位置，调整打磨横板13的位置。第六电机125的输出轴带动第二丝杠123转动，在滑轨121内滑动的第二滑块122限制第二内螺纹套筒124随第二丝杠123转动，故在第二丝杠123转动下，第二内螺纹套筒124在第二丝杠123上沿第二丝杠123的长度方向移动，带动打磨横板13移动，沿支撑横板12的长度方向调整打磨件32及鞋底固定杆14的位置。传送带11带动待加工鞋底移动至鞋底固定杆14的正下方，传送带11停止转动，此时夹持上料件5夹持下一个鞋底放置在传送带11上，第三电动推杆4的活塞杆伸出调整打磨横板13的高度，直至鞋底固定杆14与待加工鞋底抵接，固定待加工鞋底。完成待加工鞋底的固定工作后，通过第二电机314、第三电机315和第四电机316调整打磨轮323的位置及角度，对待加工鞋底进行打磨工作。完成打磨工作后，传送带11再转动，打磨横板13的位置，直至下一个待加工鞋底位于鞋底固定杆14的正下方，进行下一个待加工鞋底的打磨工作。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“逆时针”、“顺时针”“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

Claims (8)

1.一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，包括打磨机构(3)，其特征在于，还包括机架(1)，所述机架(1)上设置有传送带(11)，所述机架(1)的一侧设置有上料箱(2)，所述上料箱(2)靠近所述传送带(11)的传送方向的上游，所述上料箱(2)内设置有夹持上料件(5)，所述机架(1)上设置有支撑横板(12)，所述支撑横板(12)长度方向与传送带(11)的传送方向垂直，所述支撑横板(12)位于所述传送带(11)的上方，所述支撑横板(12)与传送带(11)之间设置有打磨横板(13)，所述打磨横板(13)的长度方向与支撑横板(12)的长度方向平行，所述支撑横板(12)上设置有带动所述打磨横板(13)沿垂直于支撑横板(12)的方向移动的高度调整件，所述打磨横板(13)上设置有鞋底固定杆(14)，所述打磨横板(13)上还设置有所述打磨机构(3)。

2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，其特征在于：所述上料箱(2)上设置有上料横臂(21)，所述上料横臂(21)的长度方向与支撑横板(12)的长度方向垂直，所述上料横臂(21)上转动设置有第一丝杠(22)，所述第一丝杠(22)上还螺纹套接有第一内螺纹套筒(23)，所述上料横臂(21)上还设置有第一电机(24)，所述第一电机(24)的输出轴与所述第一丝杠(22)的一端同轴连接，所述上料箱(2)上还设置有第一滑杆(25)，所述第一滑杆(25)的长度方向与上料横臂(21)的长度方向平行，所述第一滑杆(25)上滑动套接有第一滑动套筒(26)，所述上料箱(2)内还设置有第一电动推杆(27)，所述第一电动推杆(27)的活塞杆沿垂直于上料横臂(21)的方向延伸，所述第一电动推杆(27)的侧壁与第一内螺纹套筒(23)和第一滑动套筒(26)固定连接，所述第一电动推杆(27)的活塞杆上设置有所述夹持上料件(5)。

3.根据权利要求2所述的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，其特征在于：所述夹持上料件(5)包括夹持底座(51)及四个子爪(52)，所述子爪(52)包括第一斜杆(521)、第二斜杆(522)及第三斜杆(523)，所述第一斜杆(521)的一端固定连接在夹持底座(51)上，所述第一斜杆(521)的另一端与第二斜杆(522)的一端铰接，所述夹持底座(51)内开设有第一滑槽(511)，所述第一滑槽(511)的长度方向与上料横臂(21)的长度方向垂直，所述第一滑槽(511)内滑动设置有第一滑块(512)，所述第三斜杆(523)的一端固定连接在所述第一滑块(512)上，所述第三斜杆(523)的另一端铰接在第二斜杆(522)的侧壁上，所述夹持底座(51)固定设置在第一电动推杆(27)的活塞杆上，四个所述子爪(52)分别位于所述夹持底座(51)的四周，所述第一滑槽(511)内还设置有第二电动推杆(513)，所述第二电动推杆(513)的活塞杆沿第一滑槽(511)的长度方向延伸，所述第二电动推杆(513)的活塞杆与第一滑块(512)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，其特征在于：所述高度调整件为第三电动推杆(4)，所述第三电动推杆(4)沿垂直于打磨横板(13)的方向延伸，所述第三电动推杆(4)的活塞杆与打磨横板(13)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，其特征在于：所述打磨机构(3)包括打磨臂(31)及打磨件(32)，所述打磨臂(31)包括旋转座(311)、第一子臂(312)及第二子臂(313)，所述打磨横板(13)上固定设置有第二电机(314)，所述第二电机(314)的输出轴固定连接有旋转座(311)，所述旋转座(311)连接有第一子臂(312)，所述第一子臂(312)上设置有第三电机(315)，所述第二子臂(313)与第三电机(315)的输出轴固定连接，所述第二子臂(313)上设置有第四电机(316)，所述第四电机(316)的输出轴上设置有打磨件(32)。

6.根据权利要求5所述的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，其特征在于：所述打磨件(32)包括打磨底座(321)、第五电机(322)及打磨轮(323)，所述打磨底座(321)与所述第四电机(316)的输出轴固定连接，所述第五电机(322)固定设置在打磨底座(321)上，所述第五电机(322)的输出轴上穿设有所述打磨轮(323)。

7.根据权利要求6所述的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，其特征在于：所述打磨轮(323)的两端的截面形状为圆弧形。

8.根据权利要求4所述的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，其特征在于：所述支撑横板(12)上设置有滑轨(121)，所述滑轨(121)的长度方向与支撑横板(12)的长度方向平行，所述滑轨(121)内滑动设置有第二滑块(122)，所述支撑横板(12)与打磨横板(13)之间转动设置有第二丝杠(123)，所述第二丝杠(123)的长度方向与滑轨(121)的长度方向平行，所述第二丝杠(123)上螺纹套接有第二内螺纹套筒(124)，所述第二滑块(122)和第二内螺纹套筒(124)均与所述第三电动推杆(4)固定连接，所述支撑横板(12)上还设置有第六电机(125)，所述第六电机(125)的输出轴与第二丝杠(123)的一端同轴连接。

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