CN205765456U - 一种带有工业相机的打磨装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种带有工业相机的打磨装置，包括依次连接的一级机械臂、二级机械臂(4)、三级机械臂(5)及打磨机头(7)，相邻两个机械臂之间通过电机连接，所述的电机连接有PLC控制器，所述的打磨机头(7)安装于三级机械臂(5)的末端，还包括用于提取待打磨工件的图像信息的工业相机(6)、用于吸收打磨产生的粉尘的真空吸管(13)及用于处理待打磨工件图像信息计算机，所述的工业相机(6)安装在打磨机头(7)上并与所述的计算机连接，所述的真空吸管(13)设置在打磨机头(7)处。与现有技术相比，本实用新型具有适用性广等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及打磨技术，以及图像采集、图像处理、工业控制、计算机以及信号通信等多个学科领域，尤其是涉及一种带有工业相机的打磨装置。
背景技术
打磨技术系统是以数控加工技术为基础，计算机技术为辅助，利用待打磨工件的图像轮廓通过控制电气执行部分来精确进行打磨处理的系统。
现有的打磨技术方法一般是采用提前设置好的坐标参数来控制电机的运动轨迹，在待加工工件表面进行打磨处理。这样打磨机只能对一些设定好参数的工件，进行表面打磨处理，而对一些表面曲线比较复杂的工件进行打磨时，传统的打磨机局限性就会变大。同时传统的打磨机不能很好的定位打磨机头的初始位置，只能通过人工手动调整，或者按照规定的工件尺寸进行定位，而对于不同尺寸和形状的工件，初始位置的定位就显得落后，体现在工作量加大，误差大。
实用新型内容
本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种应用便捷性、适用性和精确性高的带有工业相机的打磨装置。
本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：一种带有工业相机的打磨装置，包括依次连接的一级机械臂、二级机械臂、三级机械臂及打磨机头，相邻两个机械臂之间通过电机连接，所述的电机连接有PLC控制器，所述的打磨机头安装于三级机械臂的末端，还包括用于提取待打磨工件的图像信息的工业相机、用于吸收打磨产生的粉尘的真空吸管及用于处理待打磨工件图像信息的计算机，所述的工业相机安装在打磨机头上并与所述的计算机连接，所述的真空吸管设置在打磨机头处。
所述的真空吸管通过真空软管连接空气压缩机，所述的空气压缩机与所述的PLC控制器连接。
所述的工业相机是分辨率为640*480Pixel的工业相机。
该打磨装置还包括工作台及旋转底座，所述的旋转底座固定在工作台上，所述的一级机械臂与旋转底座连接。
该打磨装置还包括固定底座及用于吸附待打磨工件的吸盘，所述的固定底座设置在工作台上，所述的吸盘设置在固定底座上。
与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：
(1)本实用新型采用工业相机，可以直观的获取工件的图像信息，可以适用于不同曲面度，不同尺寸的工件，效率更高；
(2)本实用新型采用工业相机的分辨率较高，提取样品的图像特征，整合了运动控制技术和机器视觉技术，提高了打磨机的自动化水平，解决了打磨技术中遇到的初始坐标定位的问题，使打磨机的应用便捷性、适用性和精确性提高。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图中标识为：1工作台，2旋转底座，3第二电机，4二级机械臂，5三级机械臂，6工业相机，7打磨机头，8第三电机，9固定底座，10吸盘，11空气压缩机，12真空软管，13真空吸管。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本实用新型进行详细说明。
如图1所示，一种带有工业相机的打磨装置，包括一级机械臂、二级机械臂4、三级机械臂5、打磨机头7，工作台1、旋转底座2、用于提取待打磨工件的图像信息的工业相机6、用于吸收打磨产生的粉尘的真空吸管13及用于处理待打磨工件图像信息的计算机，一级机械臂与二级机械臂4之间通过第二电机3连接，二级机械臂4与三级机械臂5之间通过第三电机8连接，打磨机头7通过第四电机安装于三级机械臂5的末端，旋转底座2通过第一电机安装在工作台1上，一级机械臂的首端通过第一电机与旋转底座2连接，工作台1上设有固定底座9，固定底座9上设有用于吸附待打磨工件的吸盘10，所有电机连接有PLC控制器，工业相机6安装在打磨机头7上并与计算机连接，真空吸管13设置在打磨机头7处，真空吸管13通过真空软管12连接空气压缩机11，空气压缩机11与PLC控制器连接。
本实用新型的工业相机6的分辨率为640*480Pixel，PLC控制器为西门子的PLC控制器。
本实用新型的使用方法如下：
步骤1：将待打磨的工件通过吸盘10固定好后，进行高度和工件角度的调整；
步骤2：一般情况下，整个装置处于待机的状态时，打磨机头7自动收回到与三级机械臂5平行的位置，以使工业相机6的拍摄头打开，并且工业相机6正对着工件固定的位置，整个机床打开后，通过PLC控制器控制所有电机进而调节拍摄的位置，即工件正上方，工业相机6打开，扫描待打磨的工件，计算机根据所扫描的图像信息，进行工业相机6的位置调整，使工业相机6获得最佳拍摄位置。
步骤3：位置确定后，开始拍摄，将拍摄的图片信息传递到计算机里，并对采集到的图像进行图像处理。
步骤4：计算机将图像轮廓信息保存下来，并规划出最优的初始位置，从而生成相应的控制指令，并将这些指令送入到PLC控制器里，PLC控制器通过指令操作相应的控制执行部件，最终通过控制打磨机头7的运动轨迹以及角度，来实现复杂度高的工件表面的精确打磨。
步骤5：图像处理，信息处理，指令加载完成后。打磨机头7准备工作，空气压缩机11开始工作，同时打磨机头7离开三级机械臂5的初始化位置，此时，打磨机头7应该是竖直向下，在待打磨的工件正中间上方的位置，所有电机根据PLC控制器的指令进行位置的调整，使打磨机头7能精确的打磨。打磨的过程中，电机不断地调整位置实现多维度的运动以实现不同曲面复杂度的工件打磨，同时在打磨过程中可以根据需要进行拍摄提取当前轮廓进行调整控制指令。打磨的同时，真空吸管13由空气压缩机11带动，实现粉尘的吸收。
步骤6：待工件的打磨工程完成后，所有部件都自动回到待机模式下，随后卸下工件。等待下一次重新定位、拍摄，打磨机头7的再次工作。
Claims (5)
1.一种带有工业相机的打磨装置，包括依次连接的一级机械臂、二级机械臂(4)、三级机械臂(5)及打磨机头(7)，相邻两个机械臂之间通过电机连接，所述的电机连接有PLC控制器，所述的打磨机头(7)安装于三级机械臂(5)的末端，其特征在于，还包括用于提取待打磨工件的图像信息的工业相机(6)、用于吸收打磨产生的粉尘的真空吸管(13)及用于处理待打磨工件图像信息的计算机，所述的工业相机(6)安装在打磨机头(7)上并与所述的计算机连接，所述的真空吸管(13)设置在打磨机头(7)处。
2.根据权利要求1所述的一种带有工业相机的打磨装置，其特征在于，所述的真空吸管(13)通过真空软管(12)连接空气压缩机(11)，所述的空气压缩机(11)与所述的PLC控制器连接。
3.根据权利要求1所述的一种带有工业相机的打磨装置，其特征在于，所述的工业相机(6)是分辨率为640*480Pixel的工业相机。
4.根据权利要求1所述的一种带有工业相机(6)的打磨装置，其特征在于，还包括工作台(1)及旋转底座(2)，所述的旋转底座(2)固定在工作台(1)上，所述的一级机械臂与旋转底座(2)连接。
5.根据权利要求4所述的一种带有工业相机的打磨装置，其特征在于，还包括固定底座(9)及用于吸附待打磨工件的吸盘(10)，所述的固定底座(9)设置在工作台(1)上，所述的吸盘(10)设置在固定底座(9)上。
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