CN110076689A - 基于工业机器人的工件集成打磨系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于工业机器人的工件集成打磨系统，包括导轨、传输工作台、数据采集系统、上位机控制系统、防尘屋和打磨机器人；导轨上设置有传输工作台和待加工工件，传输台可沿导轨移动；数据采集系统用于采集待加工工件的加工数据，并上传至上位机控制系统，然后与打磨机器人通信连接，用于控制打磨机器人的加工过程；传输工作台沿导轨将已经采集加工数据的待加工工件输送到防尘屋中，打磨机器人设置于防尘屋中。本发明提供的打磨系统通过将工件的扫描数据传输到上位机控制系统，自动生成机器人加工指令，送至两台打磨机器人；然后根据待打磨工件的实际尺寸和打磨需要，灵活选择工作方式，提高了整个打磨系统的自动化程度，有效提高打磨效率。

Description

基于工业机器人的工件集成打磨系统及方法

技术领域

本发明涉及工业机器人控制技术领域，特别是一种基于工业机器人的工件集成打磨系统。

背景技术

传统的工件表面打磨处理一般都是由人工操作完成的，这使得打磨效率低且打磨质量难以控制，目前市场上的打磨装置对于整齐的边缘和表面可以实现清理，但对于大型复杂自由曲面的零件，打磨效果很难尽如人意；另外打磨装置整个系统的自动化程度普遍较低，同时由于许多工件表面是不规则的形状，其打磨是加工制造过程中的一道关键工序，但是打磨不当，最终会影响工作性能、减少寿命，并且工件的打磨效率低；打磨过程中会产生大量粉尘，工作环境恶劣，不利于人体健康，工人劳动强度大。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于工业机器人的工件集成打磨系统，该系统通过机器视觉采集系统获取加工工件的表面数据，根据选择的加工模式可以实现两台分时或同时执行加工工作，从而提高了加工效率。

为达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明提供的基于工业机器人的工件集成打磨系统，包括导轨、传输工作台、数据采集系统、上位机控制系统、防尘屋和打磨机器人；

所述导轨上设置有传输工作台，所述传输工作台上设置有待加工工件；

所述传输工作台沿导轨将待加工工件输送到数据采集系统；

所述数据采集系统用于采集待加工工件的加工数据，并将加工数据上传至上位机控制系统，所述上位机控制系统与打磨机器人通信连接，用于控制打磨机器人的加工过程；

所述传输工作台沿导轨将已经采集加工数据的待加工工件输送到防尘屋中，所述打磨机器人设置于防尘屋中。

进一步，所述传输工作台设置有工件传输台，所述工件传输台上设置有若干打磨件装夹平台；所述打磨件装夹平台用于固定待加工工件。

进一步，所述数据采集系统包括龙门架和数据采集设备；所述龙门架设置于防尘屋外部，所述数据采集设备设置于龙门架上，用于采集从龙门架下方移动的待加工工件的加工数据。

进一步，所述导轨包括第一导轨和第二导轨；所述传输工作台包括第一传输工作台和第二传输工作台，所述数据采集系统包括第一数据采集系统和第二数据采集系统，所述打磨机器人包括第一打磨机器人和第二打磨机器人；

所述第一导轨上设置第一传输工作台；

所述第一传输工作台上设置有待加工工件；

所述第一传输工作台沿导轨将待加工工件输送到第一数据采集系统；

所述第一数据采集系统用于采集待加工工件的加工数据，并将加工数据上传至上位机控制系统；

所述第一传输工作台沿第一导轨将已经采集加工数据的待加工工件输送到防尘屋中，所述第一打磨机器人设置于防尘屋中；

所述第二导轨上设置第二传输工作台；

所述第二传输工作台上设置有待加工工件；

所述第二传输工作台沿导轨将待加工工件输送到第二数据采集系统；

所述第二数据采集系统用于采集待加工工件的加工数据，并将加工数据上传至上位机控制系统；

所述第二传输工作台沿第二导轨将已经采集加工数据的待加工工件输送到防尘屋中，所述第二打磨机器人设置于防尘屋中；

所述上位机控制系统分别与第一打磨机器人和第二打磨机器人通信连接，所述上位机控制系统根据待加工工件表面加工信息确定打磨方式和打磨顺序；分别控制第一打磨机器人和第二打磨机器人按照加工指令对待加工工件进行加工。

进一步，所述第一传输工作台设置有第一工件传输台，所述第一工件传输台上设置有若干第一打磨件装夹平台；所述第一打磨件装夹平台用于固定待加工工件；

所述第二传输工作台设置有第二工件传输台，所述第二工件传输台上设置有若干第二打磨件装夹平台；所述第二打磨件装夹平台用于固定待加工工件。

进一步，所述第一数据采集系统包括第一龙门架和第一数据采集设备；所述第一龙门架设置于防尘屋外部，所述第一数据采集设备设置于第一龙门架上，用于采集从第一龙门架下方移动的待加工工件的加工数据；

所述第二数据采集系统包括第二龙门架和第二数据采集设备；所述第二龙门架设置于防尘屋外部，所述第二数据采集设备设置于第二龙门架上，用于采集从第二龙门架下方移动的待加工工件的加工数据。

进一步，所述第一磨机器人和第二打磨机器人为四轴或六轴工业机器人；所述第一磨机器人和第二打磨机器人分别设置有机器人自动换刀装置。

本发明还提供了利用上述打磨系统的打磨方法，包括以下步骤：

将待加工工件放置于第一传输工作台上并使其沿第一导轨向靠近防尘屋移动；

当待加工工件移动到第一数据采集系统时启动系统依次采集待加工工件的加工数据；并将加工数据上传至上位机控制系统；

按照预设时间将待加工工件放置于第二传输工作台上并使其沿第二导轨向靠近防尘屋移动；

当待加工工件移动到第二数据采集系统时启动系统依次采集待加工工件的加工数据；并将加工数据上传至上位机控制系统；

上位机控制系统接收到加工数据并生成加工指令，并将加工指令发送到两台打磨机器人；

确定打磨机器人的打磨方式和打磨顺序，分别控制打磨机器人按照加工指令对待加工工件进行加工；

判断每个打磨机器人的打磨过程是否结束，如果结束，则启动已经结束的打磨机器人对应的传输工作台并使其沿导轨移出防尘屋，回到初始位置。

进一步，所述打磨机器人的打磨方式包括手动方式和自动方式，具体按照以下步骤进行：

当打磨方式为手动方式时，则通过手动选择待加工工件表面模型的加工轨迹进行实际加工；

当打磨方式为自动方式时，则根据上位机控制系统接收到的加工数据生成加工轨迹，进一步确定打磨机器人的打磨顺序，然后按照加工轨迹分别控制打磨机器人对待加工工件进行加工。

进一步，所述打磨机器人的打磨顺序包括启动第一打磨机器人、启动第二打磨机器人和同时启动打磨机器人进行打磨，

如果是启动第一打磨机器人时，则获取第一打磨机器人加工指令，然后按照第一打磨机器人加工指令对待加工工件依次进行加工；直到第一打磨机器人的打磨过程结束，启动第一传输工作台并使其沿导轨移出防尘屋，回到第一传输工作台的初始位置；

如果是启动第二打磨机器人时，则获取第二打磨机器人加工指令，然后按照第二打磨机器人加工指令对待加工工件依次进行加工；直到第二打磨机器人的打磨过程结束，启动第二传输工作台并使其沿导轨移出防尘屋，回到第一传输工作台的初始位置；

如果是同时启动第一打磨机器人和第二打磨机器人时，则获取第一打磨机器人和第二打磨机器人加工指令，然后分别按照第一打磨机器人和第二打磨机器人加工指令对待加工工件进行加工；直到第一打磨机器人和第二打磨机器人的打磨过程结束，分别启动第一打磨机器人和第二传输工作台并使其沿导轨移出防尘屋，回到第一传输工作台和第二传输工作台的初始位置。

本发明的有益效果在于：

本发明提供的打磨系统通过将工件的几何尺寸和扫描数据传输到上位机控制系统，不同工件的数据根据时间先后顺序进行处理，然后生成机器人加工代码文件，分别送至两台打磨机器人；两台打磨机器人根据待打磨工件的实际尺寸和打磨需要，灵活选择单台工作，还是两台分时或同时执行加工工作，其工作区域保证不会出现干涉，提高了加工工件打磨效率，节省打磨工件的打磨时间。并且通过工件在导轨上移动时获取工件的加工数据，实现了不停机自动扫描获取工件信息，进一步节省整个打磨时间。

本发明提供的打磨过程，每加工完一个工件后，可根据实际需求，可灵活选择下面两种方式进行加工处理自动方式和手动控制方式两种方式，实现多种打磨方式，满足不同打磨需求。

本发明的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本发明的实践中得到教导。本发明的目标和其他优点可以通过下面的说明书来实现和获得。

附图说明

为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明：

图1为基于工业机器人的工件集成打磨系统结构示意图。

图2为基于工业机器人的工件集成打磨系统整体方法示意图。

图中，1为防尘屋；21为第一导轨、22为第二导轨；31为第一传输工作台、32为第二传输工作台；41为第一数据采集系统、42为第二数据采集系统；411为第一龙门架、412为第一数据采集设备；421为第二龙门架、422为第二数据采集设备；51为第一打磨机器人、 52为第二打磨机器人；6为待加工工件。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好的理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

实施例1

如图1所示，本实施例提供的基于工业机器人的工件集成打磨系统，包括导轨、传输工作台、数据采集系统、上位机控制系统、防尘屋和打磨机器人；

所述导轨上设置有传输工作台，所述传输工作台设置有工件传输台，所述工件传输台上设置有若干打磨件装夹平台；所述打磨件装夹平台用于设置待加工工件；所述打磨件装夹平台用于固定待加工工件；本实施例的导轨用于传输工作台及待加工工件。

所述传输工作台沿导轨将待加工工件输送到数据采集系统；所述数据采集系统包括龙门架和数据采集设备；所述龙门架设置于防尘屋外部，所述数据采集设备设置于龙门架上，用于采集从龙门架下方移动的待加工工件的加工数据；并将加工数据上传至上位机控制系统，所述上位机控制系统与打磨机器人通信连接，用于控制打磨机器人的加工过程；

所述传输工作台沿导轨将已经采集加工数据的待加工工件输送到防尘屋中，所述打磨机器人设置于防尘屋中。防尘屋在工件加工时防止铁屑等粉尘；防尘屋构成打磨间，其两侧设有自动门，以便组成一个封闭型打磨空间，用于对铸锻件进行打磨，其中设有集尘系统，用于对打磨过程中产生的铁屑及粉尘进行收集，并过滤后集中处理。

本实施例的导轨包括第一导轨和第二导轨；所述传输工作台包括第一传输工作台和第二传输工作台，所述数据采集系统包括第一数据采集系统和第二数据采集系统，所述打磨机器人包括第一打磨机器人和第二打磨机器人；

所述第一导轨上设置第一传输工作台，所述第一传输工作台上设置有待加工工件，所述第一传输工作台沿导轨将待加工工件输送到第一数据采集系统，所述第一数据采集系统用于采集待加工工件的加工数据，并将加工数据上传至上位机控制系统；

所述第二导轨上设置第二传输工作台，所述第二传输工作台上设置有待加工工件，所述第二传输工作台沿导轨将待加工工件输送到第一数据采集系统，所述第二数据采集系统用于采集待加工工件的加工数据，并将加工数据上传至上位机控制系统；

所述上位机控制系统分别与第一打磨机器人和第二打磨机器人通信连接，用于控制第一打磨机器人和第二打磨机器人的加工过程；

所述第一打磨机器人和第二打磨机器人设置于防尘屋中。

本实施例中的两个打磨机器人依据工件根据需要加工的表面情况确定待加工工件的打磨方式和打磨顺序，可以单独使用任意一台打磨机器人进行打磨，也可以同时使用两个打磨机器人对加工工件的两个面进行打磨，如大型索架需要打磨两个面，此时就由两台打磨机器人分别加工或同时同步加工工件。

本实施例架设于打磨间两侧的龙门架上分别设有两个机器视觉采集系统，用于对打磨间左右两侧的待打磨工件表面图像进行采集，用于生成打磨件的表面三维图像，该图像经控制系统中的上位机处理软件，自动生成机器人加工轨迹，用于对待打磨工件进行打磨。

本实施例的第一传输工作台设置有第一工件传输台，所述第一工件传输台上设置有若干第一打磨件装夹平台；所述第一打磨件装夹平台用于固定待加工工件；

所述第二传输工作台设置有第二工件传输台，所述第二工件传输台上设置有若干第二打磨件装夹平台；所述第二打磨件装夹平台用于固定待加工工件。

本实施例的第一数据采集系统包括第一龙门架和第一数据采集设备；所述第一龙门架设置于防尘屋外部，所述第一数据采集设备设置于第一龙门架上，用于采集从第一龙门架下方移动的待加工工件的加工数据；所述第二数据采集系统包括第二龙门架和第二数据采集设备；所述第二龙门架设置于防尘屋外部，所述第二数据采集设备设置于第二龙门架上，用于采集从第二龙门架下方移动的待加工工件的加工数据。

本实施例的龙门架用于固定机器视觉、光学扫描器件(可以采用激光扫描装置)；用于对工件表面进行扫描，获取形状、几何尺寸数据等信息。

本实施例提供的数据采集系统能够精确测量位于导轨上的平台移动速度，这个速度结合位于龙门架上的机器视觉和激光扫描装置，对打磨工件进行扫描处理，可以较为精确的获取工件表面的几何尺寸数据；在机器视觉采集系统进行扫描时，工作台是除于移动状态下的，控制系统可以精确控制平台的移动速度，以配合扫描系统进行图像采集。

本实施例提供的传输台的移动速度与扫描系统的扫描过程的速度匹配，如果采用激光线扫来获取扫描图像数据，则平台移动速度配合激光线扫速度，保证扫一条线，移动一个单位距离；如果是使用视觉采集系统获取图像数据，则应该是平台移动到视觉图像采集区域为准，然后停下，等待图像采集完毕；

然后把激光线扫的获取的扫描图像数据传回上位机控制系统，然后进行分析运算处理，生成工件表面图像和工件表面打磨轨迹。所述工件表面的几何尺寸数据穿回上位机系统，经上位机控制软件进行处理，可自动生成机器人打磨加工轨迹。

本实施例的第一磨机器人和第二打磨机器人为四轴或六轴工业机器人；所述第一磨机器人和第二打磨机器人分别设置有机器人自动换刀装置。两个打磨机器人用于对工件加工(包括打磨、抛光)。

本实施例的打磨间内设2台六轴工业机器人，用于实现各种打磨表面的打磨作业，每台工业机器人末端夹持相应的恒力浮动打磨装置，实现浮动恒力打磨；待打磨件的装夹平台用于承载待打磨对象，根据打磨件的大小，可承载一个至多个打磨件不等；打磨工件的装夹平台安装于导轨之上，可在控制系统的控制下，进行左右平移运动。

本实施例提供的两个机器人的末端设置有自动换刀装置，根据打磨情况，机器人末端打磨砂轮可通过自动换刀装置进行换刀，末端砂轮通过标准BT刀柄进行换刀。

实施例2

如图2所示，本实施例提供利用上述的打磨系统来实现工件的打磨方法，包括以下步骤：

将待加工工件放置于第一传输工作台上并使其沿第一导轨向靠近防尘屋移动；

当待加工工件移动到第一数据采集系统时启动系统依次采集待加工工件的加工数据；并将加工数据上传至上位机控制系统；

按照预设时间将待加工工件放置于第二传输工作台上并使其沿第二导轨向靠近防尘屋移动；

当待加工工件移动到第二数据采集系统时启动系统依次采集待加工工件的加工数据；并将加工数据上传至上位机控制系统；

上位机控制系统接收到加工数据并生成加工指令，并将加工指令发送到两台打磨机器人；

确定打磨机器人的打磨方式和打磨顺序，分别控制打磨机器人按照加工指令分别对待加工工件进行加工；

分别判断打磨过程是否结束，启动已经结束的打磨机器人对应的传输工作台并使其沿导轨移出防尘屋，回到初始位置；

重复循环上述过程。

本实施例具体提供双机器人的打磨模式包括自动方式和手动方式，具体按照以下步骤进行：

当打磨方式为手动方式时，则通过手动选择待加工工件表面模型的加工轨迹进行实际加工；

当打磨方式为自动方式时，则根据上位机控制系统接收到的加工数据生成加工轨迹，进一步确定打磨机器人的打磨顺序，然后按照加工轨迹分别控制打磨机器人对待加工工件进行加工，所述打磨机器人的打磨顺序包括启动第一打磨机器人、启动第二打磨机器人和同时启动打磨机器人进行打磨，

如果是启动第一打磨机器人时，则获取第一打磨机器人加工指令，然后按照第一打磨机器人加工指令对待加工工件依次进行加工；直到第一打磨机器人的打磨过程结束，启动第一传输工作台并使其沿导轨移出防尘屋，回到第一传输工作台的初始位置；

如果是启动第二打磨机器人时，则获取第二打磨机器人加工指令，然后按照第二打磨机器人加工指令对待加工工件依次进行加工；直到第二打磨机器人的打磨过程结束，启动第二传输工作台并使其沿导轨移出防尘屋，回到第一传输工作台的初始位置；

如果是同时启动第一打磨机器人和第二打磨机器人时，则获取第一打磨机器人和第二打磨机器人加工指令，然后分别按照第一打磨机器人和第二打磨机器人加工指令对待加工工件进行加工；直到第一打磨机器人和第二打磨机器人的打磨过程结束，分别启动第一打磨机器人和第二传输工作台并使其沿导轨移出防尘屋，回到第一传输工作台和第二传输工作台的初始位置。

本实施例提供的打磨系统在加工工件移出打磨间的过程中，经过右侧龙门架下方，图像采集系统对打磨加工工件的打磨结果进行再一次采集，可对打磨效果进行判断，以根据需求进行下一步的操作，是补充打磨还是完成打磨卸下工件，具体过程如下：

当对右侧平台上的打磨后工件进行打磨后处理时，打磨间左侧的平台向右移动，当位于平台上右侧的第一个工件经过左侧龙门架下方时，图像采集系统对该工件的表面图像进行采集，其后的加工过程重复循环进行，仅工作平台的移动方向相反；

打磨过程结束后，打磨间左侧自动门开启，打磨平台移出打磨间，经过左侧龙门架下方时，图像采集系统对打磨结果进行采集。

本实施例提供的打磨过程在第一个加工工件打磨结束后，平台向左侧继续移动，将第二个工件移至打磨工位，对第二个工件进行加工，依此类推，直至位于平台上的打磨件全部加工结束，打磨间右侧自动门开启，平台向右移出打磨间，回到初始位置，此时结束右侧平台的工件打磨过程，以适于实现传输工作台在沿导轨过程中实现不停机自动扫描获取工件信息。

本实施例每加工一个工件后，在PLC所控制的触摸屏上，出现确认或提示信息，由操作人员进行确认或选择下一步的操作。

扫描后生成的数据传回上位机系统时，不同工件的数据根据时间先后顺序进行处理，然后生成机器人加工代码文件，分别送至两台打磨机器人；在对工件进行加工过程中，每加工完一个工件后，可根据实际需求，可选择下面两种方式进行加工处理：自动方式：依次加工第一工作台上的多个工件，再加工第二工作台上的多个工件，再加工第一工作台上的多个工件，依次循环；每个工作台上的加工工件按照加工顺序自动排序，传给工业机器人。手动控制方式：每加工一个工件后，在PLC所控制的触摸屏上，出现确认或提示信息，由操作人员进行确认或选择下一步的操作。

以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。

Claims (10)

1.基于工业机器人的工件集成打磨系统，其特征在于：包括导轨、传输工作台、数据采集系统、上位机控制系统、防尘屋和打磨机器人；

所述导轨上设置有传输工作台，所述传输工作台上设置有待加工工件；

所述传输工作台沿导轨将待加工工件输送到数据采集系统；

所述数据采集系统用于采集待加工工件的加工数据，并将加工数据上传至上位机控制系统，所述上位机控制系统与打磨机器人通信连接，用于控制打磨机器人的加工过程；

所述传输工作台沿导轨将已经采集加工数据的待加工工件输送到防尘屋中，所述打磨机器人设置于防尘屋中。

2.如权利要求1所述的基于工业机器人的工件集成打磨系统，其特征在于：所述传输工作台设置有工件传输台，所述工件传输台上设置有若干打磨件装夹平台；所述打磨件装夹平台用于固定待加工工件。

3.如权利要求1所述的基于工业机器人的工件集成打磨系统，其特征在于：所述数据采集系统包括龙门架和数据采集设备；所述龙门架设置于防尘屋外部，所述数据采集设备设置于龙门架上，用于采集从龙门架下方移动的待加工工件的加工数据。

4.如权利要求1所述的基于工业机器人的工件集成打磨系统，其特征在于：所述导轨包括第一导轨和第二导轨；所述传输工作台包括第一传输工作台和第二传输工作台，所述数据采集系统包括第一数据采集系统和第二数据采集系统，所述打磨机器人包括第一打磨机器人和第二打磨机器人；

所述第一导轨上设置第一传输工作台；

所述第一传输工作台上设置有待加工工件；

所述第一传输工作台沿导轨将待加工工件输送到第一数据采集系统；

所述第一数据采集系统用于采集待加工工件的加工数据，并将加工数据上传至上位机控制系统；

所述第一传输工作台沿第一导轨将已经采集加工数据的待加工工件输送到防尘屋中，所述第一打磨机器人设置于防尘屋中；

所述第二导轨上设置第二传输工作台；

所述第二传输工作台上设置有待加工工件；

所述第二传输工作台沿导轨将待加工工件输送到第二数据采集系统；

所述第二数据采集系统用于采集待加工工件的加工数据，并将加工数据上传至上位机控制系统；

所述第二传输工作台沿第二导轨将已经采集加工数据的待加工工件输送到防尘屋中，所述第二打磨机器人设置于防尘屋中；

所述上位机控制系统分别与第一打磨机器人和第二打磨机器人通信连接，所述上位机控制系统根据待加工工件表面加工信息确定打磨方式和打磨顺序；分别控制第一打磨机器人和第二打磨机器人按照加工指令对待加工工件进行加工。

5.如权利要求4所述的基于工业机器人的工件集成打磨系统，其特征在于：所述第一传输工作台设置有第一工件传输台，所述第一工件传输台上设置有若干第一打磨件装夹平台；所述第一打磨件装夹平台用于固定待加工工件；

所述第二传输工作台设置有第二工件传输台，所述第二工件传输台上设置有若干第二打磨件装夹平台；所述第二打磨件装夹平台用于固定待加工工件。

6.如权利要求4所述的基于工业机器人的工件集成打磨系统，其特征在于：所述第一数据采集系统包括第一龙门架和第一数据采集设备；所述第一龙门架设置于防尘屋外部，所述第一数据采集设备设置于第一龙门架上，用于采集从第一龙门架下方移动的待加工工件的加工数据；

所述第二数据采集系统包括第二龙门架和第二数据采集设备；所述第二龙门架设置于防尘屋外部，所述第二数据采集设备设置于第二龙门架上，用于采集从第二龙门架下方移动的待加工工件的加工数据。

7.如权利要求4所述的基于工业机器人的工件集成打磨系统，其特征在于：所述第一磨机器人和第二打磨机器人为四轴或六轴工业机器人；所述第一磨机器人和第二打磨机器人分别设置有机器人自动换刀装置。

8.利用如权利要求1-7任一项所述的打磨系统的打磨方法，其特征在于：包括以下步骤：

将待加工工件放置于第一传输工作台上并使其沿第一导轨向靠近防尘屋移动；

当待加工工件移动到第一数据采集系统时启动系统依次采集待加工工件的加工数据；并将加工数据上传至上位机控制系统；

按照预设时间将待加工工件放置于第二传输工作台上并使其沿第二导轨向靠近防尘屋移动；

当待加工工件移动到第二数据采集系统时启动系统依次采集待加工工件的加工数据；并将加工数据上传至上位机控制系统；

上位机控制系统接收到加工数据并生成加工指令，并将加工指令发送到两台打磨机器人；

确定打磨机器人的打磨方式和打磨顺序，分别控制打磨机器人按照加工指令对待加工工件进行加工；

判断每个打磨机器人的打磨过程是否结束，如果结束，则启动已经结束的打磨机器人对应的传输工作台并使其沿导轨移出防尘屋，回到初始位置。

9.如权利要求8所述的基于工业机器人的工件集成打磨系统方法，其特征在于：所述打磨机器人的打磨方式包括手动方式和自动方式，具体按照以下步骤进行：

当打磨方式为手动方式时，则通过手动选择待加工工件表面模型的加工轨迹进行实际加工；

当打磨方式为自动方式时，则根据上位机控制系统接收到的加工数据生成加工轨迹，进一步确定打磨机器人的打磨顺序，然后按照加工轨迹分别控制打磨机器人对待加工工件进行加工。

10.如权利要求8所述的基于工业机器人的工件集成打磨系统方法，其特征在于：所述打磨机器人的打磨顺序包括启动第一打磨机器人、启动第二打磨机器人和同时启动打磨机器人进行打磨，

如果是启动第一打磨机器人时，则获取第一打磨机器人加工指令，然后按照第一打磨机器人加工指令对待加工工件依次进行加工；直到第一打磨机器人的打磨过程结束，启动第一传输工作台并使其沿导轨移出防尘屋，回到第一传输工作台的初始位置；

如果是启动第二打磨机器人时，则获取第二打磨机器人加工指令，然后按照第二打磨机器人加工指令对待加工工件依次进行加工；直到第二打磨机器人的打磨过程结束，启动第二传输工作台并使其沿导轨移出防尘屋，回到第一传输工作台的初始位置；

如果是同时启动第一打磨机器人和第二打磨机器人时，则获取第一打磨机器人和第二打磨机器人加工指令，然后分别按照第一打磨机器人和第二打磨机器人加工指令对待加工工件进行加工；直到第一打磨机器人和第二打磨机器人的打磨过程结束，分别启动第一打磨机器人和第二传输工作台并使其沿导轨移出防尘屋，回到第一传输工作台和第二传输工作台的初始位置。