CN207152067U - 一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开的是一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人，包括机架体，机架体上配合装设有一可转动的打磨平台和一控制系统，打磨平台的左、右两侧的机架体上分别设有一可多自由度旋转的第一机械手和第二机械手，其中，第一机械手上配合装设有一用于打磨切割鞋底喷胶轨迹的超声波切割装置，第二机械手上配合装设有一用于抓取鞋底的机械爪。同时披露了一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人的使用方法。本实用新型实现鞋底喷胶轨迹的自动打磨、切割，生产过程无污染，实现整体生产线的智能化技术要求，不仅使产品的质量稳定提升，而且减少了人工成本，增加了企业的核心竞争力，使企业在同行业中具有较好的竞争优势。

Description

一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人

技术领域

本实用新型涉及的是智能制鞋设备生产领域，更具体地说是一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人。

背景技术

传统的制鞋行业中，在鞋底进行喷胶前都需要先对鞋底的喷胶轨迹或喷胶区域进行打磨，使之粗糙，方便胶水的粘合。现有技术中，大多数生产企业都是使用人工打磨，操作工作使用砂轮机对鞋底进行摩擦打磨，这种操作方式不仅效率低，人工成本高，而且打磨的质量也不稳定，同时，摩擦产生的大量粉尘或颗粒也严重地影响操作工人的身体健康。

为了解决该技术问题，很多生产企业也设计出了多种自动化地鞋底打磨设备，比如申请日为2013年10月30日，中国专利授权公告号为：CN203523953U的一种自动化的鞋底打磨设备，该设备通过多自由度机械手来控制打磨砂轮的各个打磨角度和方向，可以自动地将打磨台上的鞋底进行自动打磨处理，但是该设备与现有的大多数自动鞋底打磨设备都存在着相同的问题，就是该自动打磨设备在打磨时，只能沿着机械手预先设定的相同运行轨迹进行打磨，即使有的区域不需要打磨，或者有的区域需要重点打磨，机械手都没办法智能地进行判断，从而影响鞋底打磨的质量；同时，这种利用砂轮打磨的自动化设备都存在很大的污染问题，打磨的粉尘或颗粒不仅对操作工人存在很大的安全危害，而且对大气环境也存在很大的污染。

实用新型内容

本实用新型公开的是一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点，提供一种智能化、自动化、环保、高效的鞋底喷胶轨迹自动打磨设备。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人，包括机架体，所述机架体上配合装设有一可转动的打磨平台和一控制系统，该打磨平台的左、右两侧的机架体上分别设有一可多自由度旋转的第一机械手和第二机械手，其中，所述第一机械手上配合装设有一用于打磨切割鞋底喷胶轨迹的超声波切割装置，该第二机械手上配合装设有一用于抓取鞋底的机械爪，且第二机械手右侧的机架体上分别设有上料台和下料台；所述打磨平台的上侧的机架体上设有一用于定位鞋底位置和识别鞋底喷胶轨迹形状及位置的喷胶轨迹位置定位识别装置，所述第一机械手、第二机械手、打磨平台、超声波切割装置、机械爪以及喷胶轨迹位置定位识别装置分别与所述控制系统相控制连接设置。

更进一步，所述超声波切割装置包括相配合连接设置的超声波换能器、变幅杆以及切割工具头，该超声波换能器与电源电连接。

更进一步，所述切割工具头呈切刀结构设置。

更进一步，所述喷胶轨迹位置定位识别装置包括定位架和红外线摄像仪。

更进一步，所述打磨平台呈圆形状结构，该打磨平台等分为若干个打磨区，每个打磨区上设有用于配合固定放置鞋底的打磨鞋模。

更进一步，所述打磨鞋模向上凸设，其水平位置高于所述打磨平台的水平位置。

更进一步，所述打磨区有八个。

一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人的使用方法，所述使用方法包括以下具体步骤：

步骤一：打磨平台进行转动，并将其中一个的打磨区转到第二机械手的放置工作区域上；

步骤二：第二机械手进行移动，并利用机械爪将上料台上的鞋底转移运送到打磨区上；

步骤三：打磨平台进行转动，当打磨区通过喷胶轨迹位置定位识别装置时，该喷胶轨迹位置定位识别装置将鞋底的结构、位置、喷胶轨迹的位置和形状的各个参数进行采集，并将采集到的数据传输到控制系统；

步骤四：控制系统对鞋底的结构、位置、喷胶轨迹的位置和形状参数进行分析和计算，设置第一机械手打磨移动的轨迹和超声波切割装置的打磨切割参数；

步骤四：打磨平台继续转动，打磨区转动到第一机械手的工作区域后，该第一机械手按照控制系统的指令信息进行移动，同时，该超声波切割装置按照控制系统根据鞋底实际情况设定的打磨切割参数对鞋底进行喷胶轨迹的打磨与切割；

步骤五：打磨切割后，打磨平台继续转动，当转动到第一机械手的工作区域后，第一机械手利用机械爪将打磨好喷胶轨迹的鞋底从打磨平台上自动转移输送到收料台上，完成鞋底的收集处理操作。

更进一步，所述打磨平台的转动为分度转动。

通过上述对本实用新型的描述可知，和现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型通过设置打磨平台、第一、第二机械手以及喷胶轨迹位置定位识别装置，实现了鞋底喷胶轨迹打磨的智能化、自动化操作，使用时，先通过喷胶轨迹位置定位识别装置将鞋底的结构、位置、喷胶轨迹的位置和形状的各个参数进行采集，并将采集到的数据传输到控制系统，控制系统对鞋底的结构、位置、喷胶轨迹的位置和形状参数进行分析和计算，设置第一机械手打磨移动的轨迹和超声波切割装置的打磨切割参数，然后该第一机械手和超声波切割装置按照控制系统的指令，智能化、自动化地完成鞋底喷胶轨迹的打磨和切割，该超声波切割装置利用超声波的能量，将被切割打磨的鞋底区域进行局部加热熔化，使其表面得到粗糙，与打磨的效果完全相符，从而即达到打磨鞋底喷胶轨迹的目的，又可以不产生打磨粉尘或打磨颗粒的目的，实现生产设备的智能化、自动化技术革新，实现现有产业技术的升级改造。本实用新型实现鞋底喷胶轨迹的自动打磨、切割，生产过程无污染，实现整体生产线的智能化技术要求，不仅使产品的质量稳定提升，而且减少了人工成本，增加了企业的核心竞争力，使企业在同行业中具有较好的竞争优势。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型第一机械手的结构示意图。

图3是图2中A部分的局部放大结构示意图。

具体实施方式

下面参照附图说明来进一步地说明本实用新型的具体实施方式。

如图1和图2所示，一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人，包括机架体1，所述机架体1上配合装设有一可转动的打磨平台2和一控制系统3，该打磨平台2的左、右两侧的机架体1上分别设有一可多自由度旋转的第一机械手4和第二机械手5，其中，所述第一机械手4上配合装设有一用于打磨切割鞋底喷胶轨迹的超声波切割装置6，该第二机械手5上配合装设有一用于抓取鞋底的机械爪（由于视角原因，图中未来出），且第二机械手5右侧的机架体1上分别设有上料台7和下料台8；所述打磨平台2的上侧的机架体1上设有一用于定位鞋底位置和识别鞋底喷胶轨迹形状及位置的喷胶轨迹位置定位识别装置9，所述第一机械手4、第二机械手5、打磨平台2、超声波切割装置6、机械爪以及喷胶轨迹位置定位识别装置9分别与所述控制系统3相控制连接设置。

更进一步，所述超声波切割装置6包括相配合连接设置的超声波换能器61、变幅杆62以及切割工具头63，该超声波换能器61与电源电连接。

更进一步，所述切割工具头63呈切刀结构设置。

更进一步，所述喷胶轨迹位置定位识别装置9包括定位架91和红外线摄像仪92。

更进一步，所述打磨平台2呈圆形状结构，该打磨平台2等分为若干个打磨区21，每个打磨区21上设有用于配合固定放置鞋底的打磨鞋模22。

更进一步，所述打磨鞋模22向上凸设，其水平位置高于所述打磨平台2的水平位置。

更进一步，所述打磨区21有八个。

一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人的使用方法，所述使用方法包括以下具体步骤：

步骤一：打磨平台2进行转动，并将其中一个的打磨区21转到第二机械手5的放置工作区域上；

步骤二：第二机械手5进行移动，并利用机械爪将上料台7上的鞋底转移运送到打磨区21上；

步骤三：打磨平台2进行转动，当打磨区21通过喷胶轨迹位置定位识别装置9时，该喷胶轨迹位置定位识别装置9将鞋底的结构、位置、喷胶轨迹的位置和形状的各个参数进行采集，并将采集到的数据传输到控制系统3；

步骤四：控制系统3对鞋底的结构、位置、喷胶轨迹的位置和形状参数进行分析和计算，设置第一机械手4打磨移动的轨迹和超声波切割装置6的打磨切割参数；

步骤四：打磨平台2继续转动，打磨区21转动到第一机械手4的工作区域后，该第一机械手4按照控制系统3的指令信息进行移动，同时，该超声波切割装置6按照控制系统3根据鞋底实际情况设定的打磨切割参数对鞋底进行喷胶轨迹的打磨与切割；

步骤五：打磨切割后，打磨平台2继续转动，当转动到第一机械手5的工作区域后，第一机械手5利用机械爪将打磨好喷胶轨迹的鞋底从打磨平台2上自动转移输送到收料台8上，完成鞋底的收集处理操作。

更进一步，所述打磨平台2的转动为分度转动。

本实用新型通过设置打磨平台、第一、第二机械手以及喷胶轨迹位置定位识别装置，实现了鞋底喷胶轨迹打磨的智能化、自动化操作，使用时，先通过喷胶轨迹位置定位识别装置将鞋底的结构、位置、喷胶轨迹的位置和形状的各个参数进行采集，并将采集到的数据传输到控制系统，控制系统对鞋底的结构、位置、喷胶轨迹的位置和形状参数进行分析和计算，设置第一机械手打磨移动的轨迹和超声波切割装置的打磨切割参数，然后该第一机械手和超声波切割装置按照控制系统的指令，智能化、自动化地完成鞋底喷胶轨迹的打磨和切割，该超声波切割装置利用超声波的能量，将被切割打磨的鞋底区域进行局部加热熔化，使其表面得到粗糙，与打磨的效果完全相符，从而即达到打磨鞋底喷胶轨迹的目的，又可以不产生打磨粉尘或打磨颗粒的目的，实现生产设备的智能化、自动化技术革新，实现现有产业技术的升级改造。本实用新型实现鞋底喷胶轨迹的自动打磨、切割，生产过程无污染，实现整体生产线的智能化技术要求，不仅使产品的质量稳定提升，而且减少了人工成本，增加了企业的核心竞争力，使企业在同行业中具有较好的竞争优势。

上述仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的设计构思并不仅局限于此，凡是利用此构思对本实用新型进行非实质性地改进，均应该属于侵犯本实用新型保护范围的行为。

Claims (7)

1.一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人，包括机架体，其特征在于：所述机架体上配合装设有一可转动的打磨平台和一控制系统，该打磨平台的左、右两侧的机架体上分别设有一可多自由度旋转的第一机械手和第二机械手，其中，所述第一机械手上配合装设有一用于打磨切割鞋底喷胶轨迹的超声波切割装置，该第二机械手上配合装设有一用于抓取鞋底的机械爪，且第二机械手右侧的机架体上分别设有上料台和下料台；所述打磨平台的上侧的机架体上设有一用于定位鞋底位置和识别鞋底喷胶轨迹形状及位置的喷胶轨迹位置定位识别装置，所述第一机械手、第二机械手、打磨平台、超声波切割装置、机械爪以及喷胶轨迹位置定位识别装置分别与所述控制系统相控制连接设置。

2.根据权利要求1所述的一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人，其特征在于：所述超声波切割装置包括相配合连接设置的超声波换能器、变幅杆以及切割工具头，该超声波换能器与电源电连接。

3.根据权利要求2所述的一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人，其特征在于：所述切割工具头呈切刀结构设置。

4.根据权利要求1所述的一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人，其特征在于：所述喷胶轨迹位置定位识别装置包括定位架和红外线摄像仪。

5.根据权利要求1所述的一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人，其特征在于：所述打磨平台呈圆形状结构，该打磨平台等分为若干个打磨区，每个打磨区上设有用于配合固定放置鞋底的打磨鞋模。

6.根据权利要求5所述的一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人，其特征在于：所述打磨鞋模向上凸设，其水平位置高于所述打磨平台的水平位置。

7.根据权利要求5所述的一种自动打磨鞋底喷胶轨迹的超声波打磨机器人，其特征在于：所述打磨区有八个。