CN207873920U - 一种数控自动化焊缝打磨装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种数控自动化焊缝打磨装置，包括至少一个定位治具、六轴机械手、气动打磨装置和控制装置；所述气动打磨装置包括支架、打磨机和压力传感器；所述六轴机械手的底座与所述定位治具相对固定设置，所述六轴机械手的活动端与所述气动打磨装置的支架连接，所述支架的远离所述六轴机械手的一端上固定有打磨机；所述压力传感器固定在所述支架上，所述压力传感器、所述打磨机、所述六轴机械手分别与所述控制装置电连接。本实用新型实施例能够极大提高打磨效率和品质。
Description
技术领域
本实用新型涉及电视机相关生产设备技术领域，尤其涉及一种数控自动化焊缝打磨装置。
背景技术
由于金属背板侧面及正面拼接处采用焊接工艺形成一体化结构，因此焊接的焊缝位置为产品外观表面。但采用传统的打磨方式打磨焊缝，易造成金属背板表面塌陷、不平整、变形等外观缺陷，生产过程中效率低下、不良率高。
实用新型内容
本实用新型针对现有技术中存在的问题，提供了一种数控自动化焊缝打磨装置，能够极大提高打磨效率和品质。
本实用新型就上述技术问题而提出的技术方案如下：
本实用新型提供一种数控自动化焊缝打磨装置，包括至少一个定位治具、六轴机械手、气动打磨装置和控制装置；所述气动打磨装置包括支架、打磨机和压力传感器；
所述六轴机械手的底座与所述定位治具相对固定设置，所述六轴机械手的活动端与所述气动打磨装置的支架连接，所述支架的远离所述六轴机械手的一端上固定有打磨机；所述压力传感器固定在所述支架上，所述压力传感器、所述打磨机、所述六轴机械手分别与所述控制装置电连接；
打磨时，金属背板放置于所述定位治具上，所述六轴机械手移动并通过所述支架带动所述打磨机移动到所述金属背板的焊缝位置，所述打磨机旋转以打磨所述焊缝位置，所述压力感应器感应所述打磨机施加到所述金属背板上的压力并将感应数据反馈给控制装置，所述控制装置根据所述感应数据调整所述六轴机械手移动的位置、所述打磨机施加的压力和所述打磨机的转速。
进一步地，所述打磨机包括驱动器和打磨头；
所述驱动器固定在所述支架的远离所述六轴机械手的一端，且所述打磨头固定在所述驱动器的远离所述支架的一端；所述驱动器与所述控制装置电连接，使所述驱动器根据所述控制装置的控制来驱动所述打磨头旋转。
进一步地，所述六轴机械手包括转盘、上臂、下臂和电机组件；
所述转盘活动安装在所述六轴机械手的底座上，所述下臂的一端铰接在所述转盘上，所述上臂的一端铰接在所述下臂的远离所述上臂的一端上，所述上臂的远离所述下臂的一端与所述支架连接，所述电机组件分别与所述转盘、所述上臂和所述下臂固定连接，且所述电机组件与所述控制装置电连接。
进一步地，所述电机组件包括第一电机、第二电机和第三电机；
所述第一电机设置在所述底座上，以驱动所述底座旋转；所述第二电机设置在所述转盘与所述下臂的铰接处，以驱动所述下臂绕所述转盘与所述下臂之间的铰接轴线转动；所述第三电机设置在所述上臂上，以驱动所述上臂绕其轴线自传；所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机分别与所述控制装置电连接。本实用新型实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
在气动打磨装置中设置压力传感器，以便在打磨过程中实时采集打磨机施加到金属背板上的压力，并将感应到的数据反馈给控制装置，使控制装置实时对六轴机械手移动的距离、打磨机施加的压力和打磨机的转速进行调整，从而打磨出外观美观、无塌陷、无变形的金属背板，使用简单高效，极大提高打磨效率及品质。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型实施例一提供的数控自动化焊缝打磨装置的结构示意图；
图2是本实用新型实施例一提供的数控自动化焊缝打磨装置中控制系统的结构示意图。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。
实施例一
本实用新型实施例提供了一种数控自动化焊缝打磨装置，参见图1和图2，包括至少一个定位治具2、六轴机械手4、气动打磨装置和控制装置5；所述气动打磨装置包括支架6、打磨机3和压力传感器7；
所述六轴机械手4的底座40与所述定位治具2相对固定设置，所述六轴机械手4的活动端与所述气动打磨装置的支架6连接，所述支架6的远离所述六轴机械手4的一端上固定有打磨机3；所述压力传感器固定在所述支架上，所述压力传感器6、所述打磨机3、所述六轴机械手4分别与所述控制装置5电连接；
打磨时，金属背板1放置于所述定位治具2上，所述六轴机械手4移动并通过所述支架6带动所述打磨机3移动到所述金属背板1的焊缝位置，所述打磨机3旋转以打磨所述焊缝位置，所述压力感应器7感应所述打磨机3施加到所述金属背板1上的压力并将感应数据反馈给控制装置5，所述控制装置5根据所述感应数据调整所述六轴机械手4移动的位置、所述打磨机3施加的压力和所述打磨机3的转速。
需要说明的是，定位治具与六轴机械手的位置相对固定，六轴机械手通过预设的控制程序进行移动，能够使打磨机每次均移动到金属背板的焊缝位置。
打磨时，金属背板放置在定位治具的固定位置，六轴机械手感应到信号后开始动作，带动气动打磨装置中的打磨机移动到焊缝位置，打磨机开始打磨焊缝位置。打磨作业过程中，通过气动打磨装置中的压力传感器感应打磨机施加到金属背板上的压力，压力传感器将感应到的压力反馈给控制装置，控制装置根据接收到的反馈信号调整机械手移动的距离、通过打磨机施加到金属背板上的压力以及打磨机的转速等，从而精确控制焊缝打磨的深度及打磨区域，打磨后的金属背板外观美观，无塌陷、变形等不良现象。
进一步地，所述打磨机3包括驱动器31和打磨头32；
所述驱动器31固定在所述支架6的远离所述六轴机械手4的一端，且所述打磨头32固定在所述驱动器31的远离所述支架6的一端。如图2所示，所述驱动器31与所述控制装置5电连接，使所述驱动器31根据所述控制装置5的控制来驱动所述打磨头32旋转。
需要说明的是，打磨机中设有驱动器，通过驱动器来控制打磨头旋转的转速，打磨头通过旋转打磨金属背板上的焊缝位置。另外，打磨机通过支架与六轴机械手固定连接，以便跟随六轴机械手向各个方向移动。
进一步地，如图1所示，所述六轴机械手4包括转盘41、上臂42、下臂43和电机组件(图中未示出)；
所述转盘41活动安装在所述六轴机械手4的底座40上，所述下臂43的一端铰接在所述转盘41上，所述上臂42的一端铰接在所述下臂43的远离所述上臂42的一端上，所述上臂42的远离所述下臂43的一端与所述支架6连接，所述电机组件分别与所述转盘41、所述上臂42和所述下臂43固定连接，且所述电机组件与所述控制装置5电连接。
需要说明的是，控制装置通过对电机组件的控制实现六轴机械手向各个方向的移动，从而带动打磨机向各个方向移动。压力传感器将感应到的数据反馈给控制装置时，控制装置根据反馈信号对电机组件和驱动器进行调整，从而调整六轴机械手移动的距离、通过打磨机施加到金属背板上的压力以及打磨机的转速等。
进一步地，如图2所示，所述电机组件包括第一电机11、第二电机12和第三电机13；
所述第一电机11设置在所述底座上，以驱动所述底座旋转；所述第二电机12设置在所述转盘与所述下臂的铰接处，以驱动所述下臂绕所述转盘与所述下臂之间的铰接轴线转动；所述第三电机13设置在所述上臂上，以驱动所述上臂绕其轴线自传；所述第一电机11、所述第二电机12和所述第三电机13分别与所述控制装置4电连接。
需要说明的是，本实施列通过控制装置对第一电机、第二电机、第三电机、驱动器的控制，促使打磨机移动至任一所需方向进行工作，提高工作效率，保证产品表面的平整度，且结构简单。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种数控自动化焊缝打磨装置，其特征在于，包括至少一个定位治具、六轴机械手、气动打磨装置和控制装置；所述气动打磨装置包括支架、打磨机和压力传感器；
所述六轴机械手的底座与所述定位治具相对固定设置，所述六轴机械手的活动端与所述气动打磨装置的支架连接，所述支架的远离所述六轴机械手的一端上固定有打磨机；所述压力传感器固定在所述支架上，所述压力传感器、所述打磨机、所述六轴机械手分别与所述控制装置电连接；
打磨时，金属背板放置于所述定位治具上，所述六轴机械手移动并通过所述支架带动所述打磨机移动到所述金属背板的焊缝位置，所述打磨机旋转以打磨所述焊缝位置，所述压力感应器感应所述打磨机施加到所述金属背板上的压力并将感应数据反馈给控制装置，所述控制装置根据所述感应数据调整所述六轴机械手移动的位置、所述打磨机施加的压力和所述打磨机的转速。
2.根据权利要求1所述的数控自动化焊缝打磨装置，其特征在于，所述打磨机包括驱动器和打磨头；
所述驱动器固定在所述支架的远离所述六轴机械手的一端，且所述打磨头固定在所述驱动器的远离所述支架的一端；所述驱动器与所述控制装置电连接，使所述驱动器根据所述控制装置的控制来驱动所述打磨头旋转。
3.根据权利要求1所述的数控自动化焊缝打磨装置，其特征在于，所述六轴机械手包括转盘、上臂、下臂和电机组件；
所述转盘活动安装在所述六轴机械手的底座上，所述下臂的一端铰接在所述转盘上，所述上臂的一端铰接在所述下臂的远离所述上臂的一端上，所述上臂的远离所述下臂的一端与所述支架连接，所述电机组件分别与所述转盘、所述上臂和所述下臂固定连接，且所述电机组件与所述控制装置电连接。
4.根据权利要求3所述的数控自动化焊缝打磨装置，其特征在于，所述电机组件包括第一电机、第二电机和第三电机；
所述第一电机设置在所述底座上，以驱动所述底座旋转；所述第二电机设置在所述转盘与所述下臂的铰接处，以驱动所述下臂绕所述转盘与所述下臂之间的铰接轴线转动；所述第三电机设置在所述上臂上，以驱动所述上臂绕其轴线自传；所述第一电机、所述第二电机和所述第三电机分别与所述控制装置电连接。
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| CN111070017A (zh) * | 2020-02-09 | 2020-04-28 | 苏州亨允晟机电科技有限公司 | 一种研磨系统 |
| CN111136532A (zh) * | 2020-01-02 | 2020-05-12 | 中车青岛四方机车车辆股份有限公司 | 自动打磨装置及打磨方法 |
| CN113478327A (zh) * | 2021-07-27 | 2021-10-08 | 蒋佩帆 | 一种管道焊接用打磨装置及打磨方法 |
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