CN108851353A - 一种鞋底自动打磨机器 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种鞋底自动打磨机器，包括控制系统、机架和传送装置，传送装置的两端分别为前鞋底打磨端和后鞋底打磨端，前鞋底打磨端和后鞋底打磨端均布置有机械臂，各机械臂包括安装在末端的打磨机，传送装置上放置有安装台，安装台上布置有升降顶撑，升降顶撑的顶端布置有脚底朝上的脚模，前鞋底打磨端和后鞋底打磨端均布置有鞋底固定件。本发明设计前鞋底打磨端和后鞋底打磨端，将鞋底打磨分为前后两个打磨工序；设计鞋底固定件和升降顶撑的配合，可固定待加工鞋的上升位置；设计定位挡板，可精确限定待加工鞋的位置。这些设计均可减少打磨误差，提高打磨质量，本发明可广泛应用于鞋制作技术领域。

Description

一种鞋底自动打磨机器
技术领域
本发明涉及鞋制作技术领域，特别涉及一种鞋底自动打磨机器。
背景技术
在一般的制鞋加工车间，鞋底的打磨工作主要是靠工人手握鞋帮，再将鞋底在打磨机上来回移动实现打磨。这种人工打磨方式不仅效率低，而且劳动强度大，鞋底质量也不能得到很好的保证，另外打磨造成的粉尘也会危害人体健康。基于人工的鞋底打磨方法，并不适宜大批量生产，因此亟需研发一种效率高、成本低、制作时间短，适合大批量生产的鞋子制作用鞋底打磨设备。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种鞋底自动打磨机器，可提高打磨效率，节省人力成本，可适用于大批量生产。
为解决上述技术问题所采用的技术方案：
一种鞋底自动打磨机器，包括控制系统，还包括机架和安装在机架上的传送装置，传送装置的两端分别为前鞋底打磨端和后鞋底打磨端，前鞋底打磨端和后鞋底打磨端均布置有机械臂，各机械臂包括安装在末端的打磨机，传送装置上放置有安装台，安装台上布置有升降顶撑，升降顶撑的顶端布置有脚底朝上的脚模，前鞋底打磨端和后鞋底打磨端均布置有鞋底固定件。
进一步，位于前鞋底打磨端的鞋底固定件为后鞋底固定件，后鞋底固定件的位置与待加工鞋的后鞋底对应，后鞋底固定件的形状与待加工鞋的后鞋底吻合。
进一步，位于后鞋底打磨端的鞋底固定件为前鞋底固定件，前鞋底固定件的位置与待加工鞋的前鞋底对应，前鞋底固定件的形状与待加工鞋的前鞋底吻合。
进一步，前鞋底打磨端和后鞋底打磨端均布置有鞋底固定组件，鞋底固定组件包括安装座和固定头，安装座与机架固定，固定头通过倒置L型的组合杆与安装座固定，后鞋底固定件和前鞋底固定件分别布置在对应的固定头底部。
进一步，传送装置的传送通道上布置有两组定位装置，两组定位装置分别布置在前鞋底打磨端和后鞋底打磨端，每组定位装置包括两个定位挡板，两个定位挡板分别位于传送装置的传送通道的两侧，各定位挡板铰接安装在机架上。
进一步，机架上布置有四个分别与各定位挡板对应的挡板驱动器。
进一步，两个鞋底固定件中均布置有压力传感器。
进一步，机架包括两个并列的安装架，传送装置包括两个并列的传送带，两个传送带分别布置在对应的安装架上，两个传送带之间留有可供升降顶撑活动的空隙。
进一步，打磨机包括可拆卸的打磨工具。
进一步，两个机械臂均为六关节机械臂。
有益效果：本发明设计前鞋底打磨端和后鞋底打磨端，将鞋底打磨分为前后两个打磨工序，可大大减少打磨误差，提高打磨质量；设计鞋底固定件和升降顶撑的配合，可固定待加工鞋的上升位置，提高打磨质量；设计定位挡板，可限定待加工鞋的位置，减少打磨误差。本发明可广泛应用于鞋制作技术领域。
附图说明
图1为本发明打磨前鞋底时的结构图；
图2为本发明打磨后鞋底时的结构图；
图3为机架的结构图；
图4为机械臂的结构图；
图5为打磨机的结构图；
图6为鞋底固定组件的结构图。
具体实施方式
下面结合图1至图6对本发明做进一步的说明。
一种鞋底自动打磨机器，包括控制系统、机架和安装在机架上的传送装置，传送装置的两端分别为前鞋底打磨端和后鞋底打磨端，前鞋底打磨端和后鞋底打磨端均布置有机械臂20。本实施例中，两个机械臂20均为六关节机器臂，各机械臂20包括安装在末端的打磨机21。传送装置上放置有安装台40，安装台40上布置有升降顶撑41，升降顶撑41的顶端布置有脚底朝上的脚模，前鞋底打磨端和后鞋底打磨端均布置有鞋底固定件。本发明用于打磨待加工鞋的底部，使其与外底之间紧密贴合无缝隙。将待加工鞋套在脚模上，安装台40中布置有可驱动升降顶撑41的升降电机。
传送装置的传送通道上布置有两组定位装置，两组定位装置分别布置在前鞋底打磨端和后鞋底打磨端，每组定位装置包括两个定位挡板12，两个定位挡板12分别位于传送装置的传送通道的两侧，各定位挡板12铰接安装在机架上。
本实施例中，机架上布置有四个分别与各定位挡板12对应的挡板驱动器13，各挡板驱动器13可使对应的定位挡板12向上翻起。通过各定位挡板12来限定水平位置，可保证安装台40的位置固定。
如图3，机架包括两个并列的安装架10，各定位挡板12安装在对应的安装架10上。传送装置包括两个并列的传送带11，两个传送带11分别布置在对应的安装架10上，两个传送带11之间留有可供升降顶撑41活动的空隙。
本发明是先打磨前鞋底，再打磨后鞋底。因此，其中一对定位挡板12将安装台40挡在前鞋底打磨端，前鞋底打磨完成后，该对定位挡板12向上翻起，安装台40随着传送装置被送至后鞋底打磨端，另一对定位挡板12将安装台40挡在后鞋底打磨端。
本实施例中，两个鞋底固定件中均布置有压力传感器。当待加工鞋随升降顶撑41升起时，鞋底固定件压住待加工鞋底部，当压力达到预定值时，压力传感器将信号传至控制系统，从而使升降顶撑41停止工作，待加工鞋即被固定。然后机械臂20按照预定的轨迹对鞋底进行打磨，并且打磨完前鞋底后，升降顶撑41会下降，待安装台40移至后鞋底打磨端，升降顶撑41重新升起。
上述预定值是通过反复实验获得的最优压力值，即鞋底处于此处位置打磨的效果最好。
本发明通过升降顶撑41与鞋底固定件的配合，可固定待加工鞋的高度，借助压力传感器可提高待加工鞋的位置精确度，从而减少打磨误差，增加良品率。
前鞋底打磨端和后鞋底打磨端均布置有鞋底固定组件，分别对应为后鞋底固定组件和前鞋底固定组件，均包括安装座31和固定头32，安装座31与机架固定，固定头32通过倒置L型的组合杆30与安装座31固定，组合杆30的竖杆部分固定在安装座31上，其横杆部分的末端与固定头32固定。
相应的，位于前鞋底打磨端的鞋底固定件为后鞋底固定件，后鞋底固定件的位置与待加工鞋的后鞋底对应，后鞋底固定件的形状与待加工鞋的后鞋底吻合。位于后鞋底打磨端的鞋底固定件为前鞋底固定件，前鞋底固定件的位置与待加工鞋的前鞋底对应，前鞋底固定件的形状与待加工鞋的前鞋底吻合。且后鞋底固定件和前鞋底固定件可组合成一个标准的鞋底模型。后鞋底固定件和前鞋底固定件分别布置在对应的固定头32底部。
本发明采用固定后鞋底打磨前鞋底和固定前鞋底打磨后鞋底的分步打磨的方法，主要是考虑到打磨的质量、误差和效率。如果一次性打磨完成鞋底，可能因没有标准鞋底的检验而导致不良产品或废品。而在本发明中，打磨前鞋底时，后鞋底固定组件中的鞋底固定件压住后鞋底，因其为标准的后鞋底模型，因此压住后鞋底时可对前鞋底的位置有所修正，避免打磨位置偏差；打磨后鞋底时，也是同样原理，可大大减少打磨的误差，从而提高打磨质量。
打磨前鞋底的机械臂20与后鞋底固定组件分别位于传送装置的传送通道的两侧，打磨后鞋底的机械臂20和前鞋底固定组件分别位于传送装置的传送通道的两侧。本实施例中，后鞋底固定组件和前鞋底固定组件分别位于传送装置的传送通道的两侧，即前鞋底打磨端和后鞋底打磨端两侧结构的布置位置正好相反。
本发明采用这种相互错开的布置是基于前述分步打磨的方法，为了消除鞋底固定装置对其运动轨迹的干涉，降低机械臂20运动轨迹规划的难度。
机械臂20包括固定臂22，打磨机21与固定臂22之间布置有摆转长臂，摆转长臂的一端通过第一旋转关节安装在固定臂22的顶部，打磨机21通过第二旋转关节安装在摆转长臂的另一端，第一旋转关节的旋轴轴线与固定臂22的轴线平行或共线，固定臂22的顶部安装有可驱动第一旋转关节工作的电机，第二旋转关节中安装有可驱动打磨机21旋转的电机。第一旋转关节、第二旋转关节和各摆转关节均为L型转接套筒，L型转接套筒包括两个对外连接端，两个对外连接端的轴线相互垂直。
摆转长臂包括若干个串联布置的摆动臂23，各摆动臂23的两端均布置有可对外安装的摆转关节。本实施例中，摆动臂23的数量为三个，因此机械臂20是由一个固定臂22、一个打磨机21和三个摆动臂23组成六轴传动机构。本实施例中，打磨机21包括可拆卸的打磨工具，可根据不同打磨要求更换打磨工具。
以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明不限于上述实施方式，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种鞋底自动打磨机器，包括控制系统，其特征在于：还包括机架和安装在机架上的传送装置，传送装置的两端分别为前鞋底打磨端和后鞋底打磨端，前鞋底打磨端和后鞋底打磨端均布置有机械臂(20)，各机械臂(20)包括安装在末端的打磨机(21)，传送装置上放置有安装台(40)，安装台(40)上布置有升降顶撑(41)，升降顶撑(41)的顶端布置有脚底朝上的脚模，前鞋底打磨端和后鞋底打磨端均布置有鞋底固定件。
2.根据权利要求1的一种鞋底自动打磨机器，其特征在于：位于前鞋底打磨端的鞋底固定件为后鞋底固定件，后鞋底固定件的位置与待加工鞋的后鞋底对应，后鞋底固定件的形状与待加工鞋的后鞋底吻合。
3.根据权利要求2的一种鞋底自动打磨机器，其特征在于：位于后鞋底打磨端的鞋底固定件为前鞋底固定件，前鞋底固定件的位置与待加工鞋的前鞋底对应，前鞋底固定件的形状与待加工鞋的前鞋底吻合。
4.根据权利要求3的一种鞋底自动打磨机器，其特征在于：前鞋底打磨端和后鞋底打磨端均布置有鞋底固定组件，鞋底固定组件包括安装座(31)和固定头(32)，安装座(31)与机架固定，固定头(32)通过倒置L型的组合杆(30)与安装座(31)固定，后鞋底固定件和前鞋底固定件分别布置在对应的固定头(32)底部。
5.根据权利要求1的一种鞋底自动打磨机器，其特征在于：传送装置的传送通道上布置有两组定位装置，两组定位装置分别布置在前鞋底打磨端和后鞋底打磨端，每组定位装置包括两个定位挡板(12)，两个定位挡板(12)分别位于传送装置的传送通道的两侧，各定位挡板(12)铰接安装在机架上。
6.根据权利要求5的一种鞋底自动打磨机器，其特征在于：机架上布置有四个分别与各定位挡板(12)对应的挡板驱动器(13)。
7.根据权利要求1的一种鞋底自动打磨机器，其特征在于：两个鞋底固定件中均布置有压力传感器。
8.根据权利要求1的一种鞋底自动打磨机器，其特征在于：机架包括两个并列的安装架(10)，传送装置包括两个并列的传送带(11)，两个传送带(11)分别布置在对应的安装架(10)上，两个传送带(11)之间留有可供升降顶撑(41)活动的空隙。
9.根据权利要求1的一种鞋底自动打磨机器，其特征在于：打磨机(21)包括可拆卸的打磨工具。
10.根据权利要求1的一种鞋底自动打磨机器，其特征在于：两个机械臂(20)均为六关节机械臂。
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