CN110114270A - 多旋翼机 - Google Patents

Abstract

本发明提供多旋翼机(10)，其包括4个单旋翼(40b、42b、46b和48b)和2组同轴双向旋翼(44c、44d和50c、50d)。俯视图中，这8个旋翼设置于六边形的顶点，配置成关于通过六边形的中心点(P1)的前后延伸的第1线(L1)为线对称。俯视图中，单旋翼(40b、42b、46b和48b)在每个由第1线(L1)和以与第1线(L1)正交的方式在左右方向上延伸的第2线(L2)划分出的区域中各配置1个，2组同轴双向旋翼(44c、44d和50c、50d)配置于第2线(L2)上。

Description

多旋翼机

技术领域

本发明涉及多旋翼机，特别涉及用于药剂撒布等的多旋翼机。

背景技术

作为这种现有技术的一个例子，专利文献1中公开有一种包括4个螺旋桨的多旋翼飞行器，所述4个螺旋桨与电动机的输出轴连结而产生推力。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015－137092号公报

发明内容

发明要解决的课题

如专利文献1所示，一般在多旋翼机中，俯视图中在与多旋翼机的中心等距离的位置配置有相同的旋翼。因此，在前后左右任意方向都能够进行同样的飞行，难以在某特定方向(前后方向或者左右方向等)进行敏捷的动作(紧急的方向转换等)。

于是，本发明的主要目的是提供一种多旋翼机，其能够在前后左右的任意方向飞行，且能够在某特定方向进行敏捷的动作。

用于解决课题的手段

根据本发明的一个方面，提供一种多旋翼机，其包括俯视时设置于6个以上的偶数多边形的顶点的多个旋翼，多个旋翼包括多个单旋翼和至少2组以上的同轴双向旋翼，俯视时，多个旋翼配置成关于通过偶数多边形的中心点的前后延伸的第1线为线对称，且在由第1线和以与第1线正交的方式在左右方向上延伸的第2线划分出的区域中至少各配置1个。

本发明中，俯视图中，因为多个旋翼配置成关于第1线为线对称且在每个由第1线和第2线划分出的区域中至少各配置1个，所以能够从多旋翼机的中心沿着四个方向配置旋翼，能够在前后左右的任意方向飞行。此外，因为1组同轴双向旋翼能够得到比1个单旋翼大的输出(推力)，所以利用2组同轴双向旋翼，能够在连结2组同轴双向旋翼的直线方向上进行敏捷的动作，方向转换也变快。

优选的是，偶数多边形为六边形，俯视时，在第2线上配置2组同轴双向旋翼。此时，利用配置于第2线所通过的左右的对称位置的2组同轴双向旋翼，能够在左右方向进行敏捷的动作。

此外，优选的是，偶数多边形为六边形，俯视时，在通过第1线上的点的倾斜的两对的对称位置分别配置2组同轴双向旋翼。此时，利用分别设置于通过第1线上的点的倾斜的两对的对称位置的2组同轴双向旋翼，能够在连结构成一对的2组同轴双向旋翼的倾斜方向上进行敏捷的动作。此外，通过使设置于通过第1线上的点的倾斜的两对的对称位置的合计4组同轴双向旋翼协作，能够在前后方向进行敏捷的动作。

进而优选的是，单旋翼的旋翼径比同轴双向旋翼的旋翼径大。同轴双向旋翼中在上下方向邻接的2个旋翼在相反方向上旋转，因此与单旋翼相比由每个旋翼获得的输出(推力)小。因此，通过使单旋翼的旋翼径比同轴双向旋翼的旋翼径大，与单旋翼的旋翼径和同轴双向旋翼的旋翼径相同的情况相比较，以相同能量获得的多旋翼机的输出(推力)变大。

优选的是，同轴双向旋翼的旋翼径比单旋翼的旋翼径大。通过使同轴双向旋翼的旋翼径比单旋翼的旋翼径大，与同轴双向旋翼的旋翼径和单旋翼的旋翼径相同的情况相比较，能够在将构成一对的2组同轴双向旋翼连结的直线方向进行更敏捷的动作。

此外，优选的是，还包括具有用于排出药剂的多个喷嘴的撒布装置，侧视时，各喷嘴的排出口位于比多个旋翼靠下方的位置，在第1线的左右两侧，俯视时，在由各旋翼前端的旋转轨迹的圆弧和切线以及通过最前方的旋翼的旋转轴和最后方的旋翼的旋转轴的线所形成的第1区域内，设置各喷嘴的排出口。此时，2个第1区域内成为下冲气流的强风区域。此外，通过使用包括2组同轴双向旋翼的8个以上的多个旋翼，能够增强下冲气流自身。因此，通过将位于比旋翼靠下方的位置的各喷嘴的排出口设置于第1区域内，能够从田地的上空借助强下冲气流以强压力撒布药剂，能够抑制药剂的飞散而确保药剂对田地的对象物的附着量。

进而优选的是，俯视时，各喷嘴的排出口设置成与各旋翼的旋转轴不重叠。通过将各喷嘴的排出口设置成在俯视图中不与各旋翼的旋转轴重叠，即，在除去没有成为下冲气流的强风区域的各旋翼的旋转轴的下方区域的区域设置各喷嘴的排出口，由此能够借助强的下冲气流良好地撒布药剂。

优选的是，还包括分别支承各个旋翼的多个旋翼支承部，在除去旋翼支承部的下方区域的区域设置各喷嘴的排出口。通过在除去没有成为下冲气流的强风区域的旋翼支承部的下方区域的区域设置各喷嘴的排出口，能够借助强的下冲气流良好地撒布药剂。

此外优选的是，还包括分别驱动各个旋翼的多个驱动源，驱动源和旋翼设置于同轴上，在除去驱动源的下方区域的区域设置各喷嘴的排出口。通过在除去没有成为下冲气流的强风区域的驱动源的下方区域的区域设置各喷嘴的排出口，能够借助强的下冲气流良好地撒布药剂。

进而优选的是，在所述第1线的左右两侧，俯视时，在将各旋翼的旋转轴连结而形成的第2区域内设置各喷嘴的排出口。因为第1区域内的第2区域内成为下冲气流更强的区域，所以通过在第2区域内设置各喷嘴的排出口，能够借助更强的下冲气流撒布药剂，能够抑制药剂的飞散进而确保药剂对田地的对象物的附着量。

优选的是，多个喷嘴的排出口配置成关于第1线为线对称。此时，能够抑制产生药剂对田地的对象物的不均匀的附着。

此外优选的是，俯视时，各喷嘴的排出口配置于第2线上。因为第2线上的部位成为下冲气流更强的区域，通过将各喷嘴的排出口设置于第2线上，能够借助更强的下冲气流撒布药剂。

此外优选的是，俯视时，各喷嘴的排出口配置于第2线上以外的部位，各喷嘴的排出口设置成在前进时和后退时能够改变其朝向和/或位置。一般情况下，相对于多旋翼机的行进方向的后侧区域与前侧区域相比下冲气流较强。因此，在田地的上空不改变前后方向的朝向地在前进时和后退时撒布药剂的多旋翼机中，各喷嘴的排出口设置于第2线上以外的部位的情况下，通过在前进时和后退时能够改变喷嘴的排出口的朝向和/或位置，能够考虑风或相对于行进方向的前侧区域与后侧区域的下冲气流的不同来排出药剂，能够借助强的下冲气流在前进时和后退时同样地撒布药剂。

此外优选的是，喷嘴的排出口以关于第2线为线对称的方式在第2线的前后两侧分别配置2个以上，多个喷嘴设置成相对于该多旋翼机的行进方向从后侧的喷嘴能够排出药剂。如上所述，相对于多旋翼机的行进方向，后侧区域与前侧区域相比下冲气流强。因此，在田地的上空不改变前后方向的朝向地在前进时和后退时撒布药剂的多旋翼机中，配置计4个以上的喷嘴的情况下，以关于第2线为线对称的方式在第2线的前后两侧分别配置2个以上喷嘴的排出口，且能够将多个喷嘴设置成相对于多旋翼机的行进方向能够从后侧的喷嘴排出药剂。因此，能够切换成相对于行进方向从后侧的喷嘴排出药剂，能够借助强的下冲气流在前进时和后退时同样地撒布药剂。

优选的是，俯视时，各喷嘴的排出口配置于各同轴双向旋翼的旋转轨迹内。因为各同轴双向旋翼的旋转轨迹内成为下冲气流更强的区域，所以通过在各同轴双向旋翼的旋转轨迹内设置各喷嘴的排出口，能够借助更强的下冲气流来撒布药剂。

此外优选的是，还包括分别驱动各个旋翼的多个驱动源，单旋翼设置于驱动源的下部附近。喷嘴的排出口与单旋翼在垂直方向上的距离小时，从喷嘴的排出口喷出来的药剂在扩散之前容易借助下冲气流行进。因此，在驱动源的下部附近设置单旋翼时，容易以喷嘴的排出口靠近单旋翼的方式配置喷嘴，使从喷嘴的排出口喷出来的药剂在扩散前容易借助下冲气流。此外，利用与下冲气流强的同轴双向旋翼的协同效应，能够增加药剂对田地的对象物的附着量。

另外，本发明中，即使一部分的旋翼位于第1线上的情况下，也能够满足“多个旋翼配置成关于第1线为线对称”的结构。

发明效果

根据本发明，能够获得在前后左右的任意方向上都能飞行且在某特定方向能够进行敏捷的动作的多旋翼机。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的多旋翼机的立体图。

图2表示图1的实施方式的多旋翼机，(a)是平面图解图、(b)是正面图解图、(c)是侧面图解图。

图3是表示图1的实施方式的多旋翼机的旋翼的旋转方向、强风区域和喷嘴的排出口的位置等的图解图。

图4是表示图1的实施方式的多旋翼机的下冲气流形成的旋翼下方0cm(旋翼下表面)的高度处的流速分布的图解图。

图5是表示图1的实施方式的多旋翼机的下冲气流形成的旋翼下方10cm的高度处的流速分布的图解图。

图6是表示图1的实施方式的多旋翼机的下冲气流形成的旋翼下方30cm的高度处的流速分布的图解图。

图7是表示图1的实施方式的多旋翼机的下冲气流形成的旋翼下方50cm的高度处的流速分布的图解图。

图8是表示图1的实施方式的多旋翼机的下冲气流形成的旋翼下方70cm的高度处的流速分布的图解图。

图9是表示图1的实施方式的多旋翼机的下冲气流形成的旋翼下方90cm的高度处的流速分布的图解图。

图10是表示本发明的其他实施方式的多旋翼机的立体图。

图11表示图10的实施方式的多旋翼机，(a)是平面图解图、(b)是正面图解图、(c)是侧面图解图。

图12是表示图10的实施方式的多旋翼机的旋翼的旋转方向、强风区域和喷嘴的排出口的位置等的图解图。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的实施方式。

参照图1和图2，本发明的一实施方式的多旋翼机10包括主支承部12。主支承部12包括圆板状的毂部14和6个圆柱状的辐条部16、18、20、22、24、26。辐条部16～26在毂部14的侧面在周向上隔开大致相等间隔(大致60度间隔)地设置，且形成为辐射状地延伸。

在辐条部16和18的前端部的下方分别设置驱动源28和30，在辐条部20的前端部的上方和下方分别设置驱动源32a和32b，在辐条部22和24的前端部的下方分别设置驱动源34和36，在辐条部26的前端部的上方和下方分别设置驱动源38a和38b。该实施方式中，作为驱动源28、30、32a、32b、34、36、38a和38b使用电动机。

驱动源28和30分别驱动单旋翼单元40和42，驱动源32a和32b驱动同轴双向旋翼单元44，驱动源34和36分别驱动单旋翼单元46和48，驱动源38a和38b驱动同轴双向旋翼单元50。

具有1个旋翼的单旋翼单元40、42、46和48分别包括旋翼支承部40a、42a、46a和48a以及单旋翼40b、42b、46b和48b。旋翼支承部40a、42a、46a和48a分别在辐条部16、18、22和24的前端部的下方在上下方向上延伸，被驱动源28、30、34和36旋转驱动。单旋翼40b、42b、46b和48b分别支承于旋翼支承部40a、42a、46a和48a的下端部，与旋翼支承部40a、42a、46a和48a一起旋转。此处，单旋翼40b、42b、46b和48b分别在驱动源28、30、34和36的下部附近与驱动源28、30、34和36设置于同轴上。旋翼支承部40a、42a、46a、48a和后述的旋翼支承部44a、44b、50a、50b作为所支承的旋翼的旋转轴起作用。

具有2个旋翼的同轴双向旋翼单元44包括1组旋翼支承部44a和44b以及1组同轴双向旋翼44c和44d。旋翼支承部44a在辐条部20的前端部的上方在上下方向上延伸，被驱动源32a旋转驱动。同轴双向旋翼44c支承于旋翼支承部44a的上端部，与旋翼支承部44a一起旋转。旋翼支承部44b在辐条部20的前端部的下方在上下方向上延伸，被驱动源32b旋转驱动。同轴双向旋翼44d被支承于旋翼支承部44b的下端部，与旋翼支承部44b一起旋转。同样，具有2个旋翼的同轴双向旋翼单元50包括1组旋翼支承部50a和50b以及1组同轴双向旋翼50c和50d。旋翼支承部50a在辐条部26的前端部的上方在上下方上向延伸，被驱动源38a旋转驱动。同轴双向旋翼50c支承于旋翼支承部50a的上端部，与旋翼支承部50a一起旋转。旋翼支承部50b在辐条部26的前端部的下方在上下方向上延伸，被驱动源38b旋转驱动。同轴双向旋翼50d支承于旋翼支承部50b的下端部，与旋翼支承部50b一起旋转。此处，驱动源32a、32b、38a和38b分别与同轴双向旋翼44c、44d、50c和50d设置于同轴上。

因此，旋翼支承部40a、42a、44a、44b、46a、48a、50a和50b分别经由驱动源28、30、32a、32b、34、36、38a和38b被主支承部12支承。此外，单旋翼40b、42b、46b、48b和同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d分别被驱动源28、30、34、36、32a、32b、38a和38b驱动。单旋翼40b、42b、46b、48b和同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d的形状和尺寸相同。

如上所述，多旋翼机10包括4个单旋翼40b、42b、46b和48b以及2组同轴双向旋翼44c、44d和50c、50d，构成所谓六旋翼机。

参照图2和图3，俯视图中，这8个旋翼设置于六边形的顶点，配置成关于通过六边形的中心点P1而在前后延伸的第1线L1线对称，且在每个由第1线L1和以与第1线L1正交的方式在左右方向延伸的第2线L2划分出的区域中至少各配置1个。中心点P1是六边形的重心。

具体而言，俯视图中，4个单旋翼40b、42b、46b和48b以及2组同轴双向旋翼44c、44d和50c、50d以将各自的旋转中心连结时形成六边形的方式配置。俯视图中，单旋翼40b、42b、46b和48b在由第1线L1和第2线L2划分出的4个区域中各配置1个，2组同轴双向旋翼44c、44d和50c、50d配置于第2线L2上。该实施方式中，俯视图中，第2线L2通过中心点P1。更具体而言，俯视图中，最前方的单旋翼40b和42b各自的旋转轴在比第2线L2靠前方的位置配置成关于第1线L1线对称，最后方的单旋翼46b和48b各自的旋转轴在比第2线L2靠后方的位置配置成关于第1线L1线对称，2组同轴双向旋翼44c、44d和50c、50d各自的旋转轴配置于第2线L2上。如图3中空心箭头所示，俯视图中，单旋翼40b、46b和同轴双向旋翼44d、50c逆时针旋转，单旋翼42b、48b和同轴双向旋翼44c、50d顺时针旋转。因此，关于单旋翼40b、42b、46b、48b，位于关于多旋翼机10的中心点P1对称的位置的旋翼彼此成为相同的旋转方向。

此外，多旋翼机10包括用于对田地撒布药剂的撒布装置52、用于收发无线信号的天线54和用于控制多旋翼机10的动作的控制装置(未图示)。此处所说的药剂是指除草剂、肥料、水等液状或者颗粒状的对田地撒布的药剂。天线54从主支承部12的中央部向上方延伸，控制装置收纳于主支承部12内。撒布装置52包括收纳药剂的罐56、多个臂状的配管58、60、用于排出药剂的多个喷嘴62、64、将罐56内的药剂压送到各喷嘴62、64的泵66，并设置于主支承部12的下方。罐56被从毂部14的中央部向下方延伸的支承部68支承。配管58、60分别形成为大致L字状，从罐56的侧面辐射状且沿着第2线L2向相互相反的方向延伸。喷嘴62、64分别设置于配管58、60的前端部。泵66设置于罐56的侧面。如图2所示，各喷嘴62、64的排出口62a、64a在俯视图中位于第2线L2上，在侧视图中位于比上述8个旋翼靠下方的位置。因此，收纳于罐56内的药剂经由配管58、60从喷嘴62、64的排出口62a、64a向下方排出。

此处，图4～图9表示多旋翼机10的下冲气流形成的流速分布的分析结果。图4表示旋翼下方0cm(旋翼下表面)的高度处的向下方的风速分布，图5表示旋翼下方10cm的高度处的向下方的风速分布，图6表示旋翼下方30cm的高度处的向下方的风速分布，图7表示旋翼下方50cm的高度处的向下方的风速分布，图8表示旋翼下方70cm的高度处的向下方的风速分布，图9表示旋翼下方90cm的高度处的向下方的风速分布。此处所说的旋翼是单旋翼42b。作为分析条件，假设多旋翼机10向前方且在水平方向以飞行速度20km/h飞行的状态。图4～图9中，以黑白色调的深浅表示向下方的风速的大小，颜色越深表示风速越大，即下冲气流越强。

参照图1～图3进行说明。在第1线L1的左侧，俯视图中，设单旋翼42b、同轴双向旋翼44c(44d)和单旋翼46b各自的前端的旋转轨迹S1、S2、S3的圆弧为圆弧T1、T2、T3。设旋转轨迹S1与S2的共同的切线为切线U1，设旋转轨迹S2与S3的共同的切线为切线U2。设通过最前方的单旋翼42b的旋转轴和最后方的单旋翼46b的旋转轴的直线为线U3。如图4所示，由圆弧T1、T2、T3、切线U1、U2和线U3形成的第1区域R1(图3的斜线部)成为下冲气流强的强风区域。同样，在第1线L1的右侧，俯视图中，设单旋翼40b、同轴双向旋翼50c(50d)和单旋翼48b各自的前端的旋转轨迹S4、S5、S6的圆弧为圆弧T4、T5、T6。设旋转轨迹S4与S5的共同的切线为切线U4，设旋转轨迹S5与S6的共同的切线为切线U5。设通过最前方的单旋翼40b的旋转轴和最后方的单旋翼48b的旋转轴的直线为线U6。由圆弧T4、T5、T6、切线U4、U5和线U6形成的第1区域R2(图3的斜线部)成为下冲气流强的强风区域。因此，俯视图中，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于第1区域R1、R2内。

此外，如图4～图6所示，在第1线L1的左侧，俯视图中，将单旋翼42b、同轴双向旋翼44c(44d)和单旋翼46b各自的旋转轴连结而形成的第2区域R3(图3的斜线部)成为下冲气流更强的强风区域。同样，在第1线L1的右侧，俯视图中，将单旋翼40b、同轴双向旋翼50c(50d)和单旋翼48b各自的旋转轴连结而形成的第2区域R4(图3的斜线部)成为下冲气流更强的强风区域。此外，观察图4～图9时，图4中位于第2区域R3、R4的下冲气流随着向下方前进、一边向多旋翼机10的后方移动一边形成周围被强风包围的区域，而且随着向下方前进、被强风包围的区域变小，因此在从第2区域R3、R4排出药剂时，能够抑制俯视时药剂向多旋翼机10的外侧飞散，能够可靠地向多旋翼机10的飞行路径的下方撒布药剂。因此，俯视图中，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于第2区域R3、R4内。

进而，如图4所示，在第1线L1的左侧，俯视图中，同轴双向旋翼44c(44d)的旋转轨迹S2(参照图3)内成为下冲气流强的强风区域。同样，在第1线L1的右侧，俯视图中，同轴双向旋翼50c(50d)的旋转轨迹S5(参照图3)内成为下冲气流强的强风区域。因此，俯视图中，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于旋转轨迹S2、S5内。

此外，如图4、图6和图7所示，俯视图中通过同轴双向旋翼44c(44d)的旋转轴和同轴双向旋翼50c(50d)的旋转轴的直线上，成为下冲气流更强的强风区域。换言之，俯视图中第2线L2上的部位成为下冲气流更强的强风区域。因此，俯视图中，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于第2线L2上(特别是在第1区域R1、R2内的部分)。

如图4和图5所示，俯视图中单旋翼40b、42b、46b、48b和同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d的旋转轴的位置、即旋翼支承部40a、42a、46a、48a、44a、44b、50a、50b的下方不是下冲气流的强风区域。此外，驱动源28、30、34、36、32a、32b、38a、38b的下方不是下冲气流的强风区域。因此，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a设置成不与俯视图中单旋翼40b、42b、46b、48b和同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d的旋转轴的位置重叠，即，在除去旋翼支承部40a、42a、46a、48a、44a、44b、50a、50b的下方区域的区域设置。此外，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a在除去驱动源28、30、34、36、32a、32b、38a、38b的下方区域的区域设置。

此外，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a配置成关于第1线L1线对称。

参照图3，最优选的是，俯视图中，喷嘴62的排出口62a设置于旋转轨迹S2内、比同轴双向旋翼44c(44d)的旋转轴靠中心点P1侧且位于第2线L2上的区域R5内。区域R5包含于第1区域R1、第2区域R3的每一者中。俯视图中，喷嘴64的排出口64a设置于旋转轨迹S5内、比同轴双向旋翼50c(50d)的旋转轴靠中心点P1侧且位于第2线L2上的区域R6内。区域R6包含于第1区域R2、第2区域R4的每一者中。该实施方式中，俯视图中，喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于区域R5、R6内的位置R5a、R6a。

根据多旋翼机10，俯视图中，多个(该实施方式中为8个)旋翼配置成关于第1线L1线对称且在由第1线L1和第2线L2划分出的区域中至少各配置1个，因此能够从多旋翼机10的中心向四个方向配置旋翼，能够在前后左右的任意方向飞行。此外，因为由1组同轴双向旋翼能够得到比1个单旋翼大的输出(推力)，所以利用2组同轴双向旋翼44c、44d和50c、50d，能够在将2组同轴双向旋翼44c、44d和50c、50d连结的直线方向上进行敏捷的动作，方向转换也变快。

利用配置于第2线L2所通过的左右对称位置的2组同轴双向旋翼44c、44d和50c、50d，能够在左右方向上进行敏捷的动作。因此，多旋翼机10在田地的上空一边不改变前后方向的朝向地往复飞行一边撒布药剂时，多旋翼机10能够从去路向回路以及从回路向下一个去路(向左方向和右方向)快速移动。

2个第1区域R1、R2内成为下冲气流的强风区域。此外，通过使用包括2组同轴双向旋翼44c、44d和50c、50d的多至8个的旋翼，能够增强下冲气流自身。因此，通过将位于比8个旋翼靠下方的位置的各喷嘴62、64的排出口62a、64a设置于第1区域R1、R2内，能够借助强下冲气流以强压力撒布药剂，能够抑制药剂的飞散从而确保药剂对田地的对象物的附着量。

以不与俯视图中各旋翼(单旋翼40b、42b、46b、48b和同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d)的旋转轴重叠的方式设置各喷嘴62、64的排出口62a、64a，即，在除去没有成为下冲气流的强风区域的各旋翼(单旋翼40b、42b、46b、48b和同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d)的旋转轴的下方区域的区域设置各喷嘴62、64的排出口62a、64a，由此能够借助强的下冲气流良好地撒布药剂。

通过在除去没有成为下冲气流的强风区域的旋翼支承部40a、42a、46a、48a、44a、44b、50a、50b的下方区域的区域设置各喷嘴62、64的排出口62a、64a，能够借助强的下冲气流良好地撒布药剂。

通过在除去没有成为下冲气流的强风区域的驱动源28、30、34、36、32a、32b、38a、38b的下方区域的区域设置各喷嘴62、64的排出口62a、64a，能够借助强的下冲气流良好地撒布药剂。

因为第1区域R1、R2内的第2区域R3、R4内成为下冲气流更强的区域，所以通过在第2区域R3、R4内设置各喷嘴62、64的排出口62a、64a，能够借助更强的下冲气流撒布药剂，并且能够抑制药剂的飞散而进一步确保药剂对田地的对象物的附着量。

通过将喷嘴62、64的排出口62a、64a配置成关于第1线L1线对称，能够抑制发生药剂对田地的对象物的不均匀附着。

因为第2线L2上成为下冲气流更强的区域，所以通过各喷嘴62、64的排出口62a、64a设置于第2线L2上，能够借助更强的下冲气流撒布药剂。

因为同轴双向旋翼44c(44d)的旋转轨迹S2内和同轴双向旋翼50c(50d)的旋转轨迹S5内成为下冲气流更加强的部位，所以通过各喷嘴62、64的排出口62a、64a设置于旋转轨迹S2、S5内，能够借助更加强的下冲气流撒布药剂。

喷嘴62、64的排出口62a、64a与单旋翼40b、42b、46b、48b在垂直方向上的距离较小时，从喷嘴62、64喷出的药剂在扩散前容易借助下冲气流行进。因此，在驱动源28、30、34、36的下部附近设置单旋翼40b、42b、46b、48b时，容易以喷嘴62、64的排出口62a、64a靠近单旋翼40b、42b、46b、48b的方式配置喷嘴62、64，容易使从喷嘴62、64喷出来的药剂在扩散前借助下冲气流。此外，利用与下冲气流强的同轴双向旋翼44c、44d、50c、50d的协同效果，能够增加药剂对田地的对象物的附着量。

参照图10和图11，本发明的其他实施方式的多旋翼机10a与多旋翼机10同样，包括具有圆板状的毂部14和6个圆柱状的辐条部16～26的主支承部12。

在辐条部16的前端部的上方和下方分别设置驱动源100a和100b，在辐条部18的前端部的上方和下方分别设置驱动源102a和102b，在辐条部20的前端部的下方设置驱动源104，在辐条部22的前端部的上方和下方设置驱动源106a和106b，在辐条部24的前端部的上方和下方设置驱动源108a和108b，在辐条部26的前端部的下方设置驱动源110。本实施方式中，作为驱动源100a、100b、102a、102b、104、106a、106b、108a、108b和110使用电动机。

驱动源100a和100b驱动同轴双向旋翼单元112，驱动源102a和102b驱动同轴双向旋翼单元114，驱动源104驱动单旋翼单元116，驱动源106a和106b驱动同轴双向旋翼单元118，驱动源108a和108b驱动同轴双向旋翼单元120，驱动源110驱动单旋翼单元122。

具有2个旋翼的同轴双向旋翼单元112包括1组旋翼支承部112a和112b以及1组同轴双向旋翼112c和112d。同样，具有2个旋翼的同轴双向旋翼单元114包括1组旋翼支承部114a和114b以及1组同轴双向旋翼114c和114d。具有2个旋翼的同轴双向旋翼单元118包括1组旋翼支承部118a和118b以及1组同轴双向旋翼118c和118d。具有2个旋翼的同轴双向旋翼单元120包括1组旋翼支承部120a和120b以及1组同轴双向旋翼120c和120d。因为同轴双向旋翼单元112、114、118和120与多旋翼机10中的同轴双向旋翼单元44同样地构成，所以省略其重复的说明。具有1个旋翼的单旋翼单元116和122各自包括旋翼支承部116a和122a以及单旋翼116b和122b。因为单旋翼单元116和122与多旋翼机10中的单旋翼单元40同样地构成，所以省略其重复的说明。单旋翼116b、122b和同轴双向旋翼112c、112d、114c、114d、118c、118d、120c、120d的形状和尺寸相同。

如上所述，多旋翼机10a包括2个单旋翼116b和122b以及合计4组同轴双向旋翼112c、112d、114c、114d、118c、118d和120c、120d，构成为所谓六旋翼机。

参照图10和图11，俯视图中，这10个旋翼设置于六边形的顶点，配置成相对于通过六边形的中心点P2而在前后延伸的第1线L3线对称，且在每个由第1线L3和以与第1线L3正交的方式在左右方向延伸的第2线L4划分出的区域中至少各配置1个。中心点P2是六边形的重心。

具体而言，俯视图中，2个单旋翼116b和122b以及4组同轴双向旋翼112c、112d、114c、114d、118c、118d和120c、120d配置成将各自的旋转中心连结时形成六边形。俯视图中，4组同轴双向旋翼112c、112d、114c、114d、118c、118d和120c、120d在每个由第1线L3和第2线L4划分出的4个区域中各配置1组(旋翼为2个)。即，俯视图中，在通过第1线L3上的点(此处，中心点P2)的倾斜的两对的对称位置分别配置2组同轴双向旋翼112c、112d和118c、118d、以及2组同轴双向旋翼114c、114d和120c、120d。此外，2个单旋翼116b和122b配置于第2线L4上。更具体而言，俯视图中，最前方的1组同轴双向旋翼112c、112d的旋转轴和1组同轴双向旋翼114c、114d的旋转轴在比第2线L4靠前方处配置成关于第1线L3线对称，最后方的1组同轴双向旋翼118c、118d的旋转轴和1组同轴双向旋翼120c、120d的旋转轴在比第2线L4靠后方处配置成关于第1线L3线对称，2个单旋翼116b、122b各自的旋转轴配置于第2线L4上。这样，多旋翼机10a具有替换了多旋翼机10中的单旋翼单元和同轴双向旋翼单元的结构。图12中如由空心箭头所示，俯视图中，单旋翼116b和同轴双向旋翼112d、114c、118d、120c顺时针旋转，单旋翼122b和同轴双向旋翼112c、114d、118c、120d逆时针旋转。

此外，多旋翼机10a包括用于对田地撒布药剂的撒布装置52、用于收发无线信号的天线54和用于控制多旋翼机10a的动作的控制装置(未图示)。关于这些，与多旋翼机10所包括的结构相同，因此省略其重复的说明。如图11所示，撒布装置52所包括的各喷嘴62、64的排出口62a、64a在俯视图中位于第2线L4上，在侧视图中位于比上述10个旋翼靠下方的位置。

这样的多旋翼机10a的下冲气流中，也表示出与多旋翼机10的下冲气流同样的流速分布。

参照图10～图12，在第1线L3的左侧，俯视图中，设同轴双向旋翼114c(114d)、单旋翼116b和同轴双向旋翼118c(118d)各自的前端的旋转轨迹S7、S8、S9的圆弧为圆弧T7、T8、T9。设旋转轨迹S7与S8的共同的切线为切线U7，设旋转轨迹S8与S9共同的切线为切线U8。设通过最前方的同轴双向旋翼114c(114d)的旋转轴和最后方的同轴双向旋翼118c(118d)的旋转轴的直线为线U9。由圆弧T7、T8、T9和切线U7、U8和线U9形成的第1区域R7(图12的斜线部)成为下冲气流强的强风区域。同样，在第1线L3的右侧，俯视图中，设同轴双向旋翼112c(112d)、单旋翼122b和同轴双向旋翼120c(120d)各自的前端的旋转轨迹S10、S11、S12的圆弧为圆弧T10、T11、T12。设旋转轨迹S10与S11共同的切线为切线U10，设旋转轨迹S11与S12共同的切线为切线U11。设通过最前方的同轴双向旋翼112c(112d)的旋转轴和最后方的同轴双向旋翼120c(120d)的旋转轴的直线为线U12。由圆弧T10、T11、T12和切线U10、U11和线U12形成的第1区域R8(图12的斜线部)成为下冲气流强的强风区域。因此，俯视图中，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于第1区域R7、R8内。

此外，在第1线L3的左侧，俯视图中，将同轴双向旋翼114c(114d)、单旋翼116b和同轴双向旋翼118c(118d)各自的旋转轴连结而形成的第2区域R9(图12的斜线部)成为下冲气流更强的强风区域。同样，在第1线L3的右侧，俯视图中，将同轴双向旋翼112c(112d)、单旋翼122b和同轴双向旋翼120c(120d)各自的旋转轴连结而形成的第2区域R10(图12的斜线部)成为下冲气流更强的强风区域。此外，在从第2区域R9、R10排出了药剂时，能够抑制药剂向俯视图中多旋翼机10a的外方飞散，能够可靠地向多旋翼机10a的飞行路径的下方撒布药剂。因此，俯视图中，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于第2区域R9、R10内。

进而，在第1线L3的左侧，俯视图中，单旋翼116b的旋转轨迹S8(参照图12)内成为下冲气流强的强风区域。同样，在第1线L3的右侧，俯视图中，单旋翼122b的旋转轨迹S11(参照图12)内成为下冲气流强的强风区域。因此，俯视图中，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于旋转轨迹S8、S11内。

此外，俯视图中通过单旋翼116b的旋转轴和单旋翼122b的旋转轴的直线上成为下冲气流更加强的强风区域。换言之，俯视图中第2线L4上的部位成为下冲气流更加强的强风区域。因此，俯视图中，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于第2线L4上(特别是第1区域R7、R8内的部分)。

俯视图中单旋翼116b、122b和同轴双向旋翼112c、112d、114c、114d、118c、118d、120c、120d的旋转轴的位置、即旋翼支承部116a、122a、112a、112b、114a、114b、118a、118b、120a、120b的下方不是下冲气流的强风区域。此外，驱动源104、110、100a、100b、102a、102b、106a、106b、108a、108b的下方不是下冲气流的强风区域。因此，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a以在俯视图中不与单旋翼116b、122b和同轴双向旋翼112c、112d、114c、114d、118c、118d、120c、120d的旋转轴的位置重叠的方式，即，在除去旋翼支承部116a、122a、112a、112b、114a、114b、118a、118b、120a、120b的下方区域的区域设置。此外，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a在除去驱动源104、110、100a、100b、102a、102b、106a、106b、108a、108b的下方区域的区域设置。

此外，优选喷嘴62、64的排出口62a、64a配置成关于第1线L3线对称。

参照图12，最优选的是，俯视图中，喷嘴62的排出口62a设置于旋转轨迹S8内、比单旋翼116b的旋转轴靠中心点P2侧且位于第2线L4上的区域R11内。区域R11包含于第1区域R7、第2区域R9的每一者中。俯视图中，喷嘴64的排出口64a设置于旋转轨迹S11内、比单旋翼122b的旋转轴靠中心点P2侧且位于第2线L4上的区域R12内。区域R12包含于第1区域R8、第2区域R10的每一者中。该实施方式中，俯视图中，喷嘴62、64的排出口62a、64a分别设置于区域R11、R12内的位置R11a、R12a。

根据多旋翼机10a，利用分别设置于通过第1线L3上的点的倾斜的两对的对称位置的、2组同轴双向旋翼112c、112d和118c、118d、以及2组同轴双向旋翼114c、114d和120c、120d，在将构成一对的2组同轴双向旋翼112c、112d和118c、118d连结的倾斜方向、以及将构成一对的2组同轴双向旋翼114c、114d和120c、120d连结的倾斜方向上，能够进行敏捷的动作。此外，通过使设置于通过第1线L3上的点的倾斜的两对的对称位置的、合计4组同轴双向旋翼112c、112d、114c、114d、118c、118d和120c、120d协作，能够在前后方向进行敏捷的动作。因此，多旋翼机10a在田地的上空不改变前后方向的朝向地在前进时和后退时撒布药剂时，多旋翼机10a能够从前进向后退(和从后退向前进)快速地进行方向转换。此外，多旋翼机10a也能够得到与多旋翼机10大致同样的效果。

另外，因为同轴双向旋翼中在上下方向邻接的2个旋翼向反向旋转，所以由1个旋翼得到的输出(推力)比单旋翼小。因此，多旋翼机10、10a中，通过使单旋翼的旋翼径比同轴双向旋翼的旋翼径大，与单旋翼的旋翼径和同轴双向旋翼的旋翼径相同的情况相比较，以相同的能量得到的多旋翼机的输出(推力)变大。其中，旋翼径是指作为旋翼前端的旋转轨迹S的圆的直径。

此外，多旋翼机10、10a中，通过使同轴双向旋翼的旋翼径比单旋翼的旋翼径大，与同轴双向旋翼的旋翼径和单旋翼的旋翼径相同的情况相比较，能够在将构成一对的2组同轴双向旋翼连结的直线方向进行更敏捷的动作。

进而，多旋翼机10、10a中，各喷嘴的排出口在俯视图中配置于第2线上以外的部位，各喷嘴的排出口也可以设置成在前进时和后退时能够改变其朝向和/或位置。

一般情况下，相对于多旋翼机的行进方向的后侧区域与前侧区域相比，下冲气流较强。因此，以在田地的上空不改变前后方向的朝向地在前进时和后退时撒布药剂的方式构成多旋翼机10、10a，在将各喷嘴的排出口配置于第2线上以外的部位的情况下，通过在前进时和后退时能够改变喷嘴的排出口的朝向和/或位置，能够考虑风或相对于行进方向的前侧区域与后侧区域的下冲气流的不同来排出药剂，能够借助强的下冲气流在前进时和后退时同样地撒布药剂。在喷嘴的排出口在2个第1区域内或者2个第2区域内分别设置1个的情况下特别有效果。

图1所示的多旋翼机10中，使用了2个喷嘴62、64，但是不限定于此，也可以使用4个喷嘴。此时，参照图3，俯视图中，优选2个喷嘴的排出口设置于第2区域R3，其他2个喷嘴的排出口设置于第2区域R4内。更优选的是，2个喷嘴的排出口分别配置于第2区域R3内、且位于第2线L2的前后两侧。此外，其他2个喷嘴的排出口分别配置于第2区域R4内、且位于第2线L2的前后两侧。

图10所示的多旋翼机10a中，使用了2个喷嘴62、64，但是不限定于此，也可以使用4个喷嘴。此时，参照图12，俯视图中，优选2个喷嘴的排出口设置于第2区域R9，其他2个喷嘴的排出口设置于第2区域R10内。更优选的是，2个喷嘴的排出口分别设置于第2区域R9内、且位于第2线L4的前后两侧。此外，其他2个喷嘴的排出口分别配置于第2区域R10内、且位于第2线L4的前后两侧。

多旋翼机10、10a中，优选以关于在前后方向延伸的第1线线对称的方式，在第1线的左右两侧的下冲气流强的区域配置相同数量的喷嘴的排出口。

此外，多旋翼机10、10a中可以是，喷嘴的排出口以关于第2线线对称的方式在第2线的前后两侧分别配置2个以上，多个喷嘴设置成相对于多旋翼机的行进方向能够从后侧的喷嘴排出药剂。

如上所述，相对于多旋翼机的行进方向，后侧的区域与前侧的区域相比，下冲气流较强。因此，以在田地的上空不改变前后方向的朝向地在前进时和后退时撒布药剂的方式构成多旋翼机10、10a，并且配置计4个以上的喷嘴的情况下，将喷嘴的排出口在第2线的前后两侧以关于第2线线对称的方式分别配置2个以上，且将多个喷嘴设置成相对于多旋翼机的行进方向从后侧的喷嘴能够排出药剂，由此能够切换成相对于行进方向从后侧的喷嘴排出药剂，能够借助强的下冲气流在前进时和后退时同样地撒布药剂。

多旋翼机10、10a各自中，使所包括的全部的旋翼的尺寸相同，但是不限定于此，也可以使喷嘴的排出口附近的旋翼的旋翼径比其他旋翼的旋翼径大。此时，能够借助更强的下冲气流良好地撒布药剂。

多旋翼机10中，也可以使第2线L2上的2组同轴双向旋翼44c、44d和50c、50d均配置于比中心点P1靠前方或者后方的位置。

多旋翼机10a中，也可以使第2线L4上的单旋翼116b、122b均配置于比中心点P2靠前方或者后方的位置。

本发明的多旋翼机中可以是，偶数多边形为六边形，俯视图中，将2组同轴双向旋翼配置于第1线上，且在通过第1线上的点的倾斜的两对的对称位置分别配置单旋翼。

本发明的多旋翼机中可以是，偶数多边形为六边形，俯视图中，在第1线上配置2个单旋翼，且在通过第1线上的点的倾斜的两对的对称位置分别配置2组同轴双向旋翼。

本发明的多旋翼机中可以是，偶数多边形为六边形，使从同轴双向旋翼的旋转轴至中心点的距离比从单旋翼的旋转轴至中心点的距离长或者短。

本发明的多旋翼机中可以是，偶数多边形为八边形，将4组同轴双向旋翼在前后方向配置。即，也可以使配置于关于第1线线对称的八边形中的最前方的2个部位的顶点和最后方的2个部位的顶点的旋翼为4组同轴双向旋翼。

本发明的多旋翼机中可以是，偶数多边形为八边形，将4组同轴双向旋翼在左右方向配置。即，也可以使配置于关于第1线线对称的八边形中的除了最前方的2个部位的顶点和最后方的2个部位的顶点之外的4个部位的顶点的旋翼为4组同轴双向旋翼。

本发明不仅应用于不改变前后方向的朝向地进行前进和后退的多旋翼机，还能够适用于改变机体的朝向来进行往复飞行的多旋翼机。

上述的实施方式中，旋翼支承部还作为旋翼的旋转轴起作用，但是不限定于此。也可以将旋翼支承部和旋翼的旋转轴构成为不同的部件。

上述的实施方式中，单旋翼单元和驱动其的驱动源设置于主支承部的辐条部的前端部的下方，但是不限定于此，也可以设置于主支承部的辐条部的前端部的上方。

上述实施方式中，俯视图中，第2线也可以不通过偶数多边形的中心点。

本发明能够适用于包括俯视图中设置于6以上的偶数多边形的顶点的多个旋翼的多旋翼机。

以上，说明了本发明优选的实施方式，可知在没有脱离本发明的范围和精神的情况下能够进行各种改变。本发明的范围仅由权利要求书限定。

附图标记说明

10、10a 多旋翼机

12 主支承部

28、30、32a、32b、34、36、38a、38b、100a、100b、102a、102b、104、106a、106b、108a、108b、110 驱动源

40b、42b、46b、48b、116b、122b 单旋翼

44c、44d、50c、50d、112c、112d、114c、114d、118c、118d、120c、120d 同轴双向旋翼

40a、42a、44a、44b、46a、48a、50a，50b、112a、112b、114a、114b、116a、118a、118b、120a、120b、122a 旋翼支承部

52 撒布装置

62、64 喷嘴

62a、64a 排出口

L1、L3 第1线

L2、L4 第2线

S1、S2、S3、S4、S5、S6、S7、S8、S9、S10、S11、S12 旋转轨迹

T1、T2、T3、T4、T5、T6、T7、T8、T9、T10、T11、T12 圆弧

U1、U2、U4、U5、U7、U8、U10、U11 切线

U3、U6、U9、U12 线

R1、R2、R7、R8 第1区域

R3、R4、R9、R10 第2区域

R5、R6、R11、R12 区域

R5a、R6a、R11a、R12a 位置

P1、P2 中心点。

Claims (16)

1.一种多旋翼机，其特征在于：

包括俯视时设置于6个以上的偶数多边形的顶点的多个旋翼，

所述多个旋翼包括多个单旋翼和至少2组以上的同轴双向旋翼，

俯视时，所述多个旋翼配置成关于通过所述偶数多边形的中心点的前后延伸的第1线为线对称，且在由所述第1线和以与所述第1线正交的方式在左右方向上延伸的第2线划分出的区域中至少各配置1个。

2.如权利要求1所述的多旋翼机，其特征在于：

所述偶数多边形为六边形，

俯视时，在所述第2线上配置2组所述同轴双向旋翼。

3.如权利要求1所述的多旋翼机，其特征在于：

所述偶数多边形为六边形，

俯视时，在通过所述第1线上的点的倾斜的两对的对称位置分别配置2组所述同轴双向旋翼。

4.如权利要求1至3中任一项所述的多旋翼机，其特征在于：

所述单旋翼的旋翼径比所述同轴双向旋翼的旋翼径大。

5.如权利要求1至3中任一项所述的多旋翼机，其特征在于：

所述同轴双向旋翼的旋翼径比所述单旋翼的旋翼径大。

6.如权利要求1至5中任一项所述的多旋翼机，其特征在于：

还包括具有用于排出药剂的多个喷嘴的撒布装置，

侧视时，所述各喷嘴的排出口位于比所述多个旋翼靠下方的位置，

在所述第1线的左右两侧，俯视时，在由各所述旋翼前端的旋转轨迹的圆弧和切线以及通过最前方的所述旋翼的旋转轴和最后方的所述旋翼的旋转轴的线所形成的第1区域内，设置各所述喷嘴的排出口。

7.如权利要求6所述的多旋翼机，其特征在于：

俯视时，所述各喷嘴的排出口设置成与所述各旋翼的旋转轴不重叠。

8.如权利要求6或7所述的多旋翼机，其特征在于：

还包括分别支承各个所述旋翼的多个旋翼支承部，

在除去所述旋翼支承部的下方区域的区域设置所述各喷嘴的排出口。

9.如权利要求6至8中任一项所述的多旋翼机，其特征在于：

还包括分别驱动各个所述旋翼的多个驱动源，

所述驱动源和所述旋翼设置于同轴上，

在除去所述驱动源的下方区域的区域设置所述各喷嘴的排出口。

10.如权利要求6至9中任一项所述的多旋翼机，其特征在于：

在所述第1线的左右两侧，俯视时，在将各所述旋翼的旋转轴连结而形成的第2区域内设置各所述喷嘴的排出口。

11.如权利要求6至10中任一项所述的多旋翼机，其特征在于：

所述多个喷嘴的排出口配置成关于所述第1线为线对称。

12.如权利要求6至11中任一项所述的多旋翼机，其特征在于：

俯视时，所述各喷嘴的排出口配置于所述第2线上。

13.如权利要求6至11中任一项所述的多旋翼机，其特征在于：

俯视时，所述各喷嘴的排出口配置于所述第2线上以外的部位，

所述各喷嘴的排出口设置成在前进时和后退时能够改变其朝向和/或位置。

14.如权利要求6至11中任一项所述的多旋翼机，其特征在于：

所述喷嘴的排出口以关于所述第2线为线对称的方式在所述第2线的前后两侧分别配置2个以上，

所述多个喷嘴设置成能够从相对于该多旋翼机的行进方向的后侧的所述喷嘴排出所述药剂。

15.如权利要求6至14中任一项所述的多旋翼机，其特征在于：

俯视时，各所述喷嘴的排出口配置于各所述同轴双向旋翼的旋转轨迹内。

16.如权利要求6至8中任一项所述的多旋翼机，其特征在于：

还包括分别驱动各个所述旋翼的多个驱动源，

所述单旋翼设置于所述驱动源的下部附近。