KR20190077546A - 멀티콥터 - Google Patents

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KR20190077546A
KR20190077546A KR1020197016938A KR20197016938A KR20190077546A KR 20190077546 A KR20190077546 A KR 20190077546A KR 1020197016938 A KR1020197016938 A KR 1020197016938A KR 20197016938 A KR20197016938 A KR 20197016938A KR 20190077546 A KR20190077546 A KR 20190077546A
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마사노리 요시하라
히로아키 요시야마
다이스케 마츠무라
토모하루 니와
류 시노미야
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야마하하쓰도키 가부시키가이샤
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Abstract

멀티콥터(10)는 4개의 싱글 로터(40b, 42b, 46b 및 48b)와, 2세트의 동축 이중반전 로터(44c, 44d 및 50c, 50d)를 포함한다. 평면으로 볼 때에 있어서, 이들의 8개의 로터는 6각형의 정점에 설치되고, 6각형의 중심점(P1)을 통과해서 전후로 연장되는 제 1 선(L1)에 대하여 선대칭으로 배치된다. 평면으로 볼 때에 있어서, 싱글 로터(40b, 42b, 46b 및 48b)는 제 1 선(L1)과 제 1 선(L1)에 직교하도록 좌우 방향으로 연장되는 제 2 선(L2)에 의해 구획되는 영역에 1개씩 배치되고, 2세트의 동축 이중반전 로터(44c, 44d 및 50c, 50d)는 제 2 선(L2) 상에 배치된다.

Description

멀티콥터
본 발명은 멀티콥터에 관한 것이고, 보다 특정적으로는 약제 살포 등에 사용되는 멀티콥터에 관한 것이다.
이 종의 종래 기술의 일례로서, 특허문헌 1에 있어서 전동기의 출력축으로 연결되어 추진력을 발생하는 4개의 프로펠러를 구비하는 멀티로터 항공기가 개시되어 있다.
일본 특허 공개 2015-137092호 공보
특허문헌 1에 나타내는 바와 같이 일반적으로 멀티콥터에서는 평면으로 볼 때에 멀티콥터의 중심으로부터 등거리의 위치에 같은 로터가 복수 배치되어 있다. 그 때문에, 전후좌우의 어느 방향으로도 같은 비행을 할 수 있지만, 어떤 특정 방향(전후 방향 또는 좌우 방향 등)에 기민한 움직임(갑작스런 방향 전환 등)을 하는 것은 어렵다.
그러므로 본 발명의 주된 목적은 전후좌우의 어느 방향으로도 비행할 수 있고, 또한 어떤 특정 방향으로 기민한 움직임을 할 수도 있는 멀티콥터를 제공하는 것이다.
본 발명의 어떤 견지에 의하면, 평면으로 볼 때에 있어서 6 이상의 짝수 다각형의 정점에 설치되는 복수의 로터를 구비하고, 복수의 로터는 복수의 싱글 로터와, 적어도 2세트 이상의 동축 이중반전 로터를 포함하고, 평면으로 볼 때에 있어서, 복수의 로터는 짝수 다각형의 중심점을 통과해서 전후로 연장되는 제 1 선에 대하여 선대칭으로 배치되고 또한 제 1 선과 제 1 선에 직교하도록 좌우 방향으로 연장되는 제 2 선에 의해 구획되는 영역에 적어도 1개씩 배치되는 멀티콥터가 제공된다.
이 발명에서는 평면으로 볼 때에 있어서, 복수의 로터는 제 1 선에 대하여 선대칭으로 배치되고 또한 제 1 선과 제 2 선에 의해 구획되는 영역에 적어도 1개씩 배치되므로, 멀티콥터의 중심으로부터 사방으로 로터를 배치할 수 있고, 전후좌우의 어느 방향으로도 비행이 가능해진다. 또한, 1세트의 동축 이중반전 로터에서는 1개의 싱글 로터보다 큰 출력(추진력)이 얻어지므로, 2세트의 동축 이중반전 로터에 의해 2세트의 동축 이중반전 로터를 연결하는 직선 방향으로 기민한 움직임을 할 수 있고, 방향 전환도 재빨라진다.
바람직하게는 짝수 다각형은 6각형이며, 평면으로 볼 때에 있어서, 제 2 선 상에 2세트의 동축 이중반전 로터가 배치된다. 이 경우, 제 2 선이 지나가는 좌우의 대칭 위치에 배치되는 2세트의 동축 이중반전 로터에 의해, 좌우 방향에 기민한 움직임을 할 수 있다.
또한 바람직하게는 짝수 다각형은 6각형이며, 평면으로 볼 때에 있어서, 제 1 선 상의 점을 지나가는 비스듬한 두 쌍의 대칭 위치에 각각 2세트의 동축 이중반전 로터가 배치된다. 이 경우, 제 1 선 상의 점을 지나가는 기울어진 두 쌍의 대칭 위치의 각각에 설치되는 2세트의 동축 이중반전 로터에 의해, 한 쌍을 이루는 2세트의 동축 이중반전 로터를 연결하는 경사 방향으로 기민한 움직임을 할 수 있다. 또한, 제 1 선 상의 점을 지나가는 기울어진 두 쌍의 대칭 위치에 설치되는 합계 4세트의 동축 이중반전 로터를 협동시킴으로써, 전후 방향으로 기민한 움직임을 할 수 있다.
또한 바람직하게는, 싱글 로터의 로터 지름은 동축 이중반전 로터의 로터 지름보다 크다. 동축 이중반전 로터는 상하 방향으로 인접하는 2개의 로터가 역방향으로 회전하므로, 싱글 로터보다 로터 1개당에서 얻어지는 출력(추진력)이 작다. 따라서, 싱글 로터의 로터 지름을 동축 이중반전 로터의 로터 지름보다 크게 함으로써, 싱글 로터의 로터 지름과 동축 이중반전 로터의 로터 지름이 같은 경우와 비교해서, 같은 에너지로 얻어지는 멀티콥터의 출력(추진력)이 커진다.
바람직하게는, 동축 이중반전 로터의 로터 지름은 싱글 로터의 로터 지름보다 크다. 동축 이중반전 로터의 로터 지름을 싱글 로터의 로터 지름보다 크게 함으로써, 동축 이중반전 로터의 로터 지름과 싱글 로터의 로터 지름이 같은 경우와 비교해서, 한 쌍을 이루는 2세트의 동축 이중반전 로터를 연결하는 직선 방향으로 보다 기민한 움직임을 할 수 있다.
또한 바람직하게는 약제를 토출하기 위한 복수의 노즐을 포함하는 살포 장치를 더 포함하고, 측면에서 볼 때에 있어서, 각 노즐의 토출구는 복수의 로터보다 하방에 위치하고, 제 1 선의 좌우 양측에 있어서 평면으로 볼 때에, 각 로터 선단의 회전 궤적의 원호 및 접선과, 최전방의 로터의 회전축 및 최후방의 로터의 회전축을 지나가는 선에 의해 형성되는 제 1 영역 내에 각 노즐의 토출구는 형성된다. 이 경우, 2개의 제 1 영역 내가 다운워시의 강풍 에리어가 된다. 또한, 2세트의 동축 이중반전 로터를 포함하는 8개 이상의 많은 로터를 사용함으로써, 다운워시 자체를 강하게 할 수 있다. 따라서, 로터보다 하방에 위치하는 각 노즐의 토출구를 제 1 영역 내에 설치함으로써, 포장의 상공으로부터 약제를 강한 다운워시에 태워서 강한 압력으로 살포할 수 있고, 약제의 비산을 억제하여 포장의 대상물에 대한 약제의 부착량을 확보할 수 있다.
더욱 바람직하게는 평면으로 볼 때에 있어서, 각 노즐의 토출구는 각 로터의 회전축에 겹치지 않도록 형성된다. 각 노즐의 토출구를 평면으로 볼 때에 있어서 각 로터의 회전축과 겹치지 않도록, 즉 다운워시의 강풍 에리어가 되지 않는 각 로터의 회전축의 하방을 제외하고 형성함으로써, 약제를 강한 다운워시에 태워서 양호하게 살포할 수 있다.
바람직하게는 각각 각 로터를 지지하는 복수의 로터 지지부를 더 포함하고, 각 노즐의 토출구는 로터 지지부의 하방을 제외하고 형성된다. 각 노즐의 토출구를 다운워시의 강풍 에리어가 되지 않는 로터 지지부의 하방을 제외하고 형성함으로써, 약제를 강한 다운워시에 태워서 양호하게 살포할 수 있다.
또한 바람직하게는 각각 각 로터를 구동하는 복수의 구동원을 더 포함하고, 구동원과 로터는 동축 상에 설치되고, 각 노즐의 토출구는 구동원의 하방을 제외하고 형성된다. 각 노즐의 토출구를 다운워시의 강풍 에리어가 되지 않는 구동원의 하방을 제외하고 형성함으로써, 약제를 강한 다운워시에 태워서 양호하게 살포할 수 있다.
더욱 바람직하게는 제 1 선의 좌우 양측에 있어서 평면으로 볼 때에, 각 로터의 회전축을 연결하여 형성되는 제 2 영역 내에 각 노즐의 토출구는 형성된다. 제 1 영역 내의 제 2 영역 내는 다운워시의 보다 강한 에리어가 되므로, 각 노즐의 토출구를 제 2 영역 내에 형성함으로써, 약제를 보다 강한 다운워시에 태워서 살포할 수 있고, 약제의 비산을 억제해서 포장의 대상물에 대한 약제의 부착량을 더욱 확보할 수 있다.
바람직하게는, 복수의 노즐의 토출구는 제 1 선에 대하여 선대칭이 되도록 배치된다. 이 경우, 포장의 대상물에 대한 약제의 부착 불균일의 발생을 억제할 수 있다.
또한 바람직하게는 평면으로 볼 때에 있어서, 각 노즐의 토출구는 제 2 선 상에 배치된다. 제 2 선 상은 다운워시의 더욱 강한 에리어가 되므로, 각 노즐의 토출구가 제 2 선 상에 형성됨으로써, 약제를 더욱 강한 다운워시에 태워서 살포할 수 있다.
또한 바람직하게는 평면으로 볼 때에 있어서, 각 노즐의 토출구는 제 2 선 상 이외에 배치되고, 각 노즐의 토출구는 전진시와 후진시에 그 방향 및/또는 위치를 변경 가능하게 형성된다. 일반적으로, 멀티콥터의 진행 방향에 대하여 후방측의 영역 쪽이 전방측의 영역보다 다운워시가 강하다. 따라서, 포장의 상공에서 전후 방향의 방향을 바꾸지 않고 전진시 및 후진시에 약제를 살포하는 멀티콥터에 있어서, 각 노즐의 토출구를 제 2 선 상 이외에 배치하는 경우, 전진시와 후진시에 노즐의 토출구의 방향 및/또는 위치를 변경 가능하게 함으로써, 바람이나 진행 방향 에 대한 전방측의 영역과 후방측의 영역의 다운워시의 차이에 배려해서 약제를 토출할 수 있고, 강한 다운워시에 약제를 태워서 전진시와 후진시에 마찬가지로 살포할 수 있다.
또한 바람직하게는, 노즐의 토출구는 제 2 선에 대하여 선대칭이 되도록 제 2 선의 전후 양측에 각각 2개 이상 배치되고, 복수의 노즐은 상기 멀티콥터의 진행 방향에 대하여 후방측의 노즐로부터 약제를 토출 가능하게 설치된다. 상술한 바와 같이, 멀티콥터의 진행 방향에 대하여 후방측의 영역 쪽이 전방측의 영역보다 다운워시가 강하다. 따라서, 포장의 상공에서 전후 방향의 방향을 바꾸지 않고 전진시 및 후진시에 약제를 살포하는 멀티콥터에 있어서, 계 4개 이상의 노즐을 배치하는 경우에는 노즐의 토출구를 제 2 선에 대하여 선대칭이 되도록 제 2 선의 전후 양측에 각각 2개 이상 배치하고, 또한 복수의 노즐을 멀티콥터의 진행 방향에 대하여 후방측의 노즐로부터 약제를 토출 가능하게 설치할 수 있다. 이것에 의해, 진행 방향에 대하여 후방측의 노즐로부터 약제를 토출하도록 스위칭할 수 있고, 강한 다운워시에 약제를 태워서 전진시와 후진시에 마찬가지로 살포할 수 있다.
바람직하게는 평면으로 볼 때에 있어서, 각 노즐의 토출구는 각 동축 이중반전 로터의 회전 궤적 내에 배치된다. 각 동축 이중반전 로터의 회전 궤적 내는 다운워시의 더욱더 강한 에리어가 되므로, 각 노즐의 토출구가 각 동축 이중반전 로터의 회전 궤적 내에 형성됨으로써, 약제를 더욱더 강한 다운워시에 태워서 살포할 수 있다.
또한 바람직하게는 각각 각 로터를 구동하는 복수의 구동원을 더 포함하고, 싱글 로터는 구동원의 하부 근방에 설치된다. 노즐의 토출구와 싱글 로터의 수직 방향에 있어서의 거리가 작은 쪽이, 노즐의 토출구로부터 분출된 약제는 확산하기 전에 다운워시를 타기 쉽다. 따라서, 싱글 로터를 구동원의 하부 근방에 설치하면, 노즐의 토출구가 싱글 로터에 가깝도록 노즐을 배치하기 쉽고, 노즐의 토출구로부터 분출된 약제를 확산하기 전에 다운워시에 태우기 쉬워진다. 또한, 다운워시가 강한 동축 이중반전 로터와의 상승 효과로, 포장의 대상물에 대한 약제의 부착량을 늘릴 수 있다.
또한 본 발명에 있어서, 일부의 로터가 제 1 선 상에 위치하는 경우에도 「복수의 로터가 제 1 선에 대하여 선대칭으로 배치된다」라는 구성을 만족시키는 것은 가능하다.
(발명의 효과)
본 발명에 의하면, 전후좌우의 어느 방향으로도 비행할 수 있고 또한 어떤 특정 방향으로 기민한 움직임을 할 수도 있는 멀티콥터가 얻어진다.
도 1은 본 발명의 일실시형태에 따른 멀티콥터를 나타내는 사시도이다.
도 2는 도 1의 실시형태에 따른 멀티콥터를 나타내고, (a)는 평면 도해도, (b)는 정면 도해도, (c)는 측면 도해도이다.
도 3은 도 1의 실시형태에 따른 멀티콥터의 로터의 회전 방향, 강풍 에리어 및 노즐의 토출구의 위치 등을 나타내는 도해도이다.
도 4는 도 1의 실시형태에 따른 멀티콥터의 다운워시에 의한 로터 하방 0㎝(로터 하면)의 높이에 있어서의 유속 분포를 나타내는 도해도이다.
도 5는 도 1의 실시형태에 따른 멀티콥터의 다운워시에 의한 로터 하방 10㎝의 높이에 있어서의 유속 분포를 나타내는 도해도이다.
도 6은 도 1의 실시형태에 따른 멀티콥터의 다운워시에 의한 로터 하방 30㎝의 높이에 있어서의 유속 분포를 나타내는 도해도이다.
도 7은 도 1의 실시형태에 따른 멀티콥터의 다운워시에 의한 로터 하방 50㎝의 높이에 있어서의 유속 분포를 나타내는 도해도이다.
도 8은 도 1의 실시형태에 따른 멀티콥터의 다운워시에 의한 로터 하방 70㎝의 높이에 있어서의 유속 분포를 나타내는 도해도이다.
도 9는 도 1의 실시형태에 따른 멀티콥터의 다운워시에 의한 로터 하방 90㎝의 높이에 있어서의 유속 분포를 나타내는 도해도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시형태에 따른 멀티콥터를 나타내는 사시도이다.
도 11은 도 10의 실시형태에 따른 멀티콥터를 나타내고, (a)는 평면 도해도, (b)는 정면 도해도, (c)는 측면 도해도이다.
도 12는 도 10의 실시형태에 따른 멀티콥터의 로터의 회전 방향, 강풍 에리어 및 노즐의 토출구의 위치 등을 나타내는 도해도이다.
이하, 도면을 참조해서 본 발명의 실시형태에 대해서 설명한다.
도 1 및 도 2를 참조하여, 본 발명의 일실시형태의 멀티콥터(10)는 주 지지부(12)를 포함한다. 주 지지부(12)는 원판 형상의 허브부(14)와, 6개의 원기둥 형상의 스포크부(16, 18, 20, 22, 24, 26)를 포함한다. 스포크부(16∼26)는 허브부(14)의 측면에 있어서 둘레방향에 대략 등간격(대략 60도 간격)을 두고 형성되고, 또한 방사상으로 연장되도록 형성된다.
스포크부(16 및 18)의 선단부의 하방에는 각각 구동원(28 및 30)이 설치되고, 스포크부(20)의 선단부의 상방 및 하방에는 각각 구동원(32a 및 32b)이 설치되고, 스포크부(22 및 24)의 선단부의 하방에는 각각 구동원(34 및 36)이 설치되고, 스포크부(26)의 선단부의 상방 및 하방에는 각각 구동원(38a 및 38b)이 설치된다. 이 실시형태에서는 구동원(28, 30, 32a, 32b, 34, 36, 38a 및 38b)으로서는 모터가 사용된다.
구동원(28 및 30)이 각각 싱글 로터 유닛(40 및 42)을 구동하고, 구동원(32a 및 32b)이 동축 이중반전 로터 유닛(44)을 구동하고, 구동원(34 및 36)이 각각 싱글 로터 유닛(46 및 48)을 구동하고, 구동원(38a 및 38b)이 동축 이중반전 로터 유닛(50)을 구동한다.
1개의 로터를 구비하는 싱글 로터 유닛(40, 42, 46 및 48)은 각각 로터 지지부(40a, 42a, 46a 및 48a)와, 싱글 로터(40b, 42b, 46b 및 48b)를 포함한다. 로터 지지부(40a, 42a, 46a 및 48a)는 각각 스포크부(16, 18, 22 및 24)의 선단부의 하방에 있어서 상하 방향으로 연장되고, 구동원(28, 30, 34 및 36)에 의해 회전 구동된다. 싱글 로터(40b, 42b, 46b 및 48b)는 각각 로터 지지부(40a, 42a, 46a 및 48a)의 하단부에 지지되어 로터 지지부(40a, 42a, 46a 및 48a)와 함께 회전한다. 여기에서, 싱글 로터(40b, 42b, 46b 및 48b)는 각각 구동원(28, 30, 34 및 36)의 하부 근방에 있어서 구동원(28, 30, 34 및 36)과 동축 상에 설치된다. 로터 지지부(40a, 42a, 46a, 48a), 및 후술하는 로터 지지부(44a, 44b, 50a, 50b)는 지지하는 로터의 회전축으로서도 기능한다.
2개의 로터를 구비하는 동축 이중반전 로터 유닛(44)은 1세트의 로터 지지부(44a 및 44b)와, 1세트의 동축 이중반전 로터(44c 및 44d)를 포함한다. 로터 지지부(44a)는 스포크부(20)의 선단부의 상방에 있어서 상하 방향으로 연장되고, 구동원(32a)에 의해 회전 구동된다. 동축 이중반전 로터(44c)는 로터 지지부(44a)의 상단부에 지지되어 로터 지지부(44a)와 함께 회전한다. 로터 지지부(44b)는 스포크부(20)의 선단부의 하방에 있어서 상하 방향으로 연장되고, 구동원(32b)에 의해 회전 구동된다. 동축 이중반전 로터(44d)는 로터 지지부(44b)의 하단부에 지지되어 로터 지지부(44b)와 함께 회전한다. 마찬가지로, 2개의 로터를 구비하는 동축 이중반전 로터 유닛(50)은 1세트의 로터 지지부(50a 및 50b)와, 1세트의 동축 이중반전 로터(50c 및 50d)를 포함한다. 로터 지지부(50a)는 스포크부(26)의 선단부의 상방에 있어서 상하 방향으로 연장되고, 구동원(38a)에 의해 회전 구동된다. 동축 이중반전 로터(50c)는 로터 지지부(50a)의 상단부에 지지되어 로터 지지부(50a)와 함께 회전한다. 로터 지지부(50b)는 스포크부(26)의 선단부의 하방에 있어서 상하 방향으로 연장되고, 구동원(38b)에 의해 회전 구동된다. 동축 이중반전 로터(50d)는 로터 지지부(50b)의 하단부에 지지되어 로터 지지부(50b)와 함께 회전한다. 여기에서, 구동원(32a, 32b, 38a 및 38b)은 각각 동축 이중반전 로터(44c, 44d, 50c 및 50d)와 동축 상에 설치된다.
따라서, 로터 지지부(40a, 42a, 44a, 44b, 46a, 48a, 50a 및 50b)는 각각 구동원(28, 30, 32a, 32b, 34, 36, 38a 및 38b)을 통해서 주 지지부(12)에 의해 지지된다. 또한, 싱글 로터(40b, 42b, 46b, 48b) 및 동축 이중반전 로터(44c, 44d, 50c, 50d)는 각각 구동원(28, 30, 34, 36, 32a, 32b, 38a 및 38b)에 의해 구동된다. 싱글 로터(40b, 42b, 46b, 48b) 및 동축 이중반전 로터(44c, 44d, 50c, 50d)의 형상 및 치수는 같다.
상술한 바와 같이, 멀티콥터(10)는 4개의 싱글 로터(40b, 42b, 46b 및 48b)와, 2세트의 동축 이중반전 로터(44c, 44d 및 50c, 50d)를 포함하고, 소위 헥사콥터로서 구성된다.
도 2 및 도 3을 참조하여, 평면으로 볼 때에 있어서, 이들의 8개의 로터는 6각형의 정점에 설치되고, 6각형의 중심점(P1)을 통과해서 전후로 연장되는 제 1 선(L1)에 대하여 선대칭으로 배치되고, 또한 제 1 선(L1)과 제 1 선(L1)에 직교하도록 좌우 방향으로 연장되는 제 2 선(L2)에 의해 구획되는 영역에 적어도 1개씩 배치된다. 중심점(P1)은 6각형의 중심이다.
구체적으로는 평면으로 볼 때에 있어서, 4개의 싱글 로터(40b, 42b, 46b 및 48b)와, 2세트의 동축 이중반전 로터(44c, 44d 및 50c, 50d)는 각각의 회전 중심을 연결하면 6각형이 형성되도록 배치된다. 평면으로 볼 때에 있어서, 싱글 로터(40b, 42b, 46b 및 48b)는 제 1 선(L1)과 제 2 선(L2)에 의해 구획되는 4개의 영역에 1개씩 배치되고, 2세트의 동축 이중반전 로터(44c, 44d 및 50c, 50d)는 제 2 선(L2) 상에 배치된다. 이 실시형태에서는 평면으로 볼 때에, 제 2 선(L2)은 중심점(P1)을 통과한다. 보다 구체적으로는 평면으로 볼 때에 있어서, 최전방의 싱글 로터(40b와 42b)의 각각의 회전축이 제 2 선(L2)보다 전방에 있어서 제 1 선(L1)에 대하여 선대칭으로 배치되고, 최후방의 싱글 로터(46b와 48b)의 각각의 회전축이 제 2 선(L2)보다 후방에 있어서 제 1 선(L1)에 대하여 선대칭으로 배치되고, 2세트의 동축 이중반전 로터(44c, 44d 및 50c, 50d)의 각각의 회전축이 제 2 선(L2) 상에 배치된다. 도 3에 있어서 흰색 화살표로 나타내는 바와 같이 평면으로 볼 때에 있어서, 싱글 로터(40b, 46b) 및 동축 이중반전 로터(44d, 50c)는 반시계회전으로 회전되고, 싱글 로터(42b, 48b) 및 동축 이중반전 로터(44c, 50d)는 시계회전으로 회전된다. 따라서, 싱글 로터(40b, 42b, 46b, 48b)에 대해서는 멀티콥터(10)의 중심점(P1)에 대하여 대칭 위치에 있는 로터끼리가 같은 회전 방향이 된다.
또한, 멀티콥터(10)는 포장에 약제를 살포하기 위한 살포 장치(52), 무선 신호를 송수신하기 위한 안테나(54), 및 멀티콥터(10)의 동작을 제어하기 위한 제어 장치(도시하지 않음)를 구비한다. 여기에서 말하는 약제란, 제초제, 비료, 물 등의 액상 또는 입상의 포장에 살포하는 것을 의미한다. 안테나(54)는 주 지지부(12)의 중앙부로부터 상방으로 연장되고, 제어 장치는 주 지지부(12) 내에 수용된다. 살포 장치(52)는 약제를 수용하는 탱크(56)와, 복수의 암 형상의 배관(58, 60)과, 약제를 토출하기 위한 복수의 노즐(62, 64)과, 탱크(56) 내의 약제를 각 노즐(62, 64)에 압송하는 펌프(66)를 포함하고, 주 지지부(12)의 하방에 설치된다. 탱크(56)는 허브부(14)의 중앙부로부터 하방으로 연장되는 지지부(68)에 의해 지지된다. 배관(58, 60)은 각각 대략 L자 형상으로 형성되고, 탱크(56)의 측면으로부터 방사상 또한 제 2 선(L2)에 따라 서로 정반대 방향으로 연장된다. 노즐(62, 64)은 각각 배관(58, 60)의 선단부에 설치된다. 펌프(66)는 탱크(56)의 측면에 설치된다. 도 2에 나타내는 바와 같이 각 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)는 평면으로 볼 때에 있어서 제 2 선(L2) 상에 위치하고, 측면에서 볼 때에 있어서 상기 8개의 로터보다 하방에 위치한다. 따라서, 탱크(56) 내에 수용된 약제는 배관(58, 60)을 통해서 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)로부터 하방을 향하여 토출된다.
여기에서, 도 4∼도 9에, 멀티콥터(10)의 다운워시에 의한 유속 분포의 해석 결과를 나타낸다. 도 4에는 로터 하방 0㎝(로터 하면)의 높이, 도 5에는 로터 하방 10㎝의 높이, 도 6에는 로터 하방 30㎝의 높이, 도 7에는 로터 하방 50㎝의 높이, 도 8에는 로터 하방 70㎝의 높이, 도 9에는 로터 하방 90㎝의 높이에 있어서의 하방향으로의 풍속 분포를 나타낸다. 여기에서 말하는 로터는 싱글 로터(42b)이다. 해석 조건으로서, 멀티콥터(10)가 전방 또한 수평 방향으로 비행 속도 20㎞/h로 비행하고 있는 상태를 상정했다. 도 4∼도 9에 있어서, 하방향으로의 풍속의 대소를 흑백의 농담으로 나타내고, 색이 짙어 질수록 풍속이 커지는, 즉 다운워시가 강해지는 것을 나타낸다.
도 1∼도 3을 참조하여 설명한다. 제 1 선(L1)의 좌측에 있어서 평면으로 볼 때에, 싱글 로터(42b), 동축 이중반전 로터(44c(44d)) 및 싱글 로터(46b)의 각각의 선단의 회전 궤적(S1, S2, S3)의 원호를 원호(T1, T2, T3)라고 한다. 회전 궤적(S1과 S2)과 공통인 접선을 접선(U1)이라고 하고, 회전 궤적(S2와 S3)의 공통인 접선을 접선(U2)이라고 한다. 최전방의 싱글 로터(42b)의 회전축 및 최후방의 싱글 로터(46b)의 회전축을 지나가는 직선을 선(U3)이라고 한다. 도 4에 나타내는 바와 같이 원호(T1, T2, T3)와 접선(U1, U2)과 선(U3)에 의해 형성되는 제 1 영역(R1)(도 3의 사선부)이 다운워시의 강한 강풍 에리어가 된다. 마찬가지로, 제 1 선(L1)의 우측에 있어서 평면으로 볼 때에, 싱글 로터(40b), 동축 이중반전 로터(50c, 50d) 및 싱글 로터(48b)의 각각의 선단의 회전 궤적(S4, S5, S6)의 원호를 원호(T4, T5, T6)라고 한다. 회전 궤적(S4와 S5)과 공통인 접선을 접선(U4)이라고 하고, 회전 궤적(S5와 S6)과 공통인 접선을 접선(U5)이라고 한다. 최전방의 싱글 로터(40b)의 회전축 및 최후방의 싱글 로터(48b)의 회전축을 지나가는 직선을 선(U6)이라고 한다. 원호(T4, T5, T6)와 접선(U4, U5)과 선(U6)에 의해서 형성되는 제 1 영역(R2)(도 3의 사선부)이 다운워시의 강한 강풍 에리어가 된다. 따라서, 평면으로 볼 때에, 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)는 각각 제 1 영역(R1, R2) 내에 형성되는 것이 바람직하다.
또한 도 4∼도 6에 나타내는 바와 같이, 제 1 선(L1)의 좌측에 있어서 평면으로 볼 때에, 싱글 로터(42b), 동축 이중반전 로터(44c(44d)) 및 싱글 로터(46b)의 각각의 회전축을 연결하여 형성되는 제 2 영역(R3)(도 3의 사선부)이 다운워시의 보다 강한 강풍 에리어가 된다. 마찬가지로, 제 1 선(L1)의 우측에 있어서 평면으로 볼 때에, 싱글 로터(40b), 동축 이중반전 로터(50c(50d)) 및 싱글 로터(48b)의 각각의 회전축을 연결하여 형성되는 제 2 영역(R4)(도 3의 사선부)이 다운워시의 보다 강한 강풍 에리어가 된다. 또한, 도 4∼도 9를 보면, 도 4에 있어서 제 2 영역(R3, R4)에 위치하는 다운워시는 하방으로 진행됨에 따라서 멀티콥터(10)의 후방로 이동하면서 주위가 강풍으로 둘러싸인 에리어를 형성하고, 또한 하방으로 진행됨에 따라서 강풍으로 둘러싸인 에리어가 작아져 가는 것으로부터, 제 2 영역(R3, R4)으로부터 약제를 토출한 경우, 평면으로 볼 때에 멀티콥터(10)의 외방으로 약제가 비산하는 것을 억제하고, 멀티콥터(10)의 비행 경로의 하방으로 확실하게 약제를 살포할 수 있는 것을 알았다. 따라서, 평면으로 볼 때에, 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)는 각각 제 2 영역(R3, R4) 내에 형성되는 것이 보다 바람직하다.
또한 도 4에 나타내는 바와 같이, 제 1 선(L1)의 좌측에 있어서 평면으로 볼 때에, 동축 이중반전 로터(44c(44d))의 회전 궤적(S2)(도 3 참조) 내가 다운워시의 강한 강풍 에리어가 된다. 마찬가지로, 제 1 선(L1)의 우측에 있어서 평면으로 볼 때에, 동축 이중반전 로터(50c(50d))의 회전 궤적(S5)(도 3 참조) 내가 다운워시의 강한 강풍 에리어가 된다. 따라서, 평면으로 볼 때에, 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)는 각각 회전 궤적(S2, S5) 내에 형성되는 것이 바람직하다.
또한 도 4, 도 6 및 도 7에 나타내는 바와 같이, 평면으로 볼 때에 동축 이중반전 로터(44c(44d))의 회전축 및 동축 이중반전 로터(50c(50d))의 회전축을 지나가는 직선 상이 다운워시의 더욱 강한 강풍 에리어가 된다. 바꿔 말하면, 평면으로 볼 때에 제 2 선(L2) 상이 다운워시의 더욱 강한 강풍 에리어가 된다. 따라서, 평면으로 볼 때에, 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)는 각각 제 2 선(L2) 상(특히, 제 1 영역(R1, R2) 내에 있어서)에 형성되는 것이 바람직하다.
도 4 및 도 5에 나타내는 바와 같이, 평면으로 볼 때에 싱글 로터(40b, 42b, 46b, 48b) 및 동축 이중반전 로터(44c, 44d, 50c, 50d)의 회전축의 위치, 즉 로터 지지부(40a, 42a, 46a, 48a, 44a, 44b, 50a, 50b)의 하방은 다운워시의 강풍 에리어는 아니다. 또한, 구동원(28, 30, 34, 36, 32a, 32b, 38a, 38b)의 하방은 다운워시의 강풍 에리어는 아니다. 따라서, 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)는 평면으로 볼 때에 있어서 싱글 로터(40b, 42b, 46b, 48b) 및 동축 이중반전 로터(44c, 44d, 50c, 50d)의 회전축의 위치에 겹치지 않도록, 즉 로터 지지부(40a, 42a, 46a, 48a, 44a, 44b, 50a ,50b)의 하방을 제외하고 형성되는 것이 바람직하다. 또한, 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)는 구동원(28, 30, 34, 36, 32a, 32b, 38a, 38b)의 하방을 제외하고 형성되는 것이 바람직하다.
또한, 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)는 제 1 선(L1)에 대하여 선대칭이 되도록 배치되는 것이 바람직하다.
도 3을 참조하여, 가장 바람직하게는 평면으로 볼 때에 노즐(62)의 토출구(62a)는 회전 궤적(S2) 내이며 동축 이중반전 로터(44c(44d))의 회전축보다 중심점(P1)측 또한 제 2 선(L2) 상에 위치하는 영역(R5) 내에 형성된다. 영역(R5)은 제 1 영역(R1), 제 2 영역(R3) 중 어느 하나에도 포함된다. 평면으로 볼 때에, 노즐(64)의 토출구(64a)는 회전 궤적(S5) 내이며 동축 이중반전 로터(50c(50d))의 회전축보다 중심점(P1)측 또한 제 2 선(L2) 상에 위치하는 영역(R6) 내에 형성된다. 영역(R6)은 제 1 영역(R2), 제 2 영역(R4) 중 어느 하나에도 포함된다. 이 실시형태에서는 평면으로 볼 때에, 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)는 각각 영역(R5, R6) 내의 위치(R5a, R6a)에 형성된다.
멀티콥터(10)에 의하면, 평면으로 볼 때에 있어서, 복수(이 실시형태에서는 8개)의 로터는 제 1 선(L1)에 대하여 선대칭으로 배치되고 또한 제 1 선(L1)과 제 2 선(L2)에 의해 구획되는 영역에 적어도 1개씩 배치되므로, 멀티콥터(10)의 중심으로부터 사방으로 로터를 배치할 수 있고, 전후좌우의 어느 방향으로도 비행이 가능해진다. 또한, 1세트의 동축 이중반전 로터에서는 1개의 싱글 로터보다 큰 출력(추진력)이 얻어지므로, 2세트의 동축 이중반전 로터(44c, 44d 및 50c, 50d)에 의해 2세트의 동축 이중반전 로터(44c, 44d 및 50c, 50d)를 연결하는 직선 방향으로 기민한 움직임을 할 수 있고, 방향 전환도 재빨라진다.
제 2 선(L2)이 지나가는 좌우의 대칭 위치에 배치되는 2세트의 동축 이중반전 로터(44c, 44d 및 50c, 50d)에 의해 좌우 방향으로 기민한 움직임을 할 수 있다. 따라서, 멀티콥터(10)가 포장의 상공을 전후 방향의 방향을 바꾸지 않고 왕복 비행하면서 약제를 살포할 때에, 멀티콥터(10)는 왕로로부터 귀로로 및 귀로로부터 다음 왕로로(좌측 방향 및 우측 방향으로) 재빠르게 이동할 수 있다.
2개의 제 1 영역(R1, R2) 내가 다운워시의 강풍 에리어가 된다. 또한, 2세트의 동축 이중반전 로터(44c, 44d 및 50c, 50d)를 포함하는 8개로 하는 많은 로터를 사용함으로써, 다운워시 자체를 강하게 할 수 있다. 따라서, 8개의 로터보다 하방에 위치하는 각 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)를 제 1 영역(R1, R2) 내에 설치함으로써, 약제를 강한 다운워시에 태워서 강한 압력으로 살포할 수 있고, 약제의 비산을 억제하여 포장의 대상물에 대한 약제의 부착량을 확보할 수 있다.
각 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)를, 평면으로 볼 때에 있어서 각 로터(싱글 로터(40b, 42b, 46b, 48b) 및 동축 이중반전 로터(44c, 44d, 50c, 50d))의 회전축과 겹치지 않도록, 즉 다운워시의 강풍 에리어가 될 수 없는 각 로터(싱글 로터(40b, 42b, 46b, 48b) 및 동축 이중반전 로터(44c, 44d, 50c, 50d))의 회전축의 하방을 제외하고 형성함으로써, 약제를 강한 다운워시에 태워서 양호하게 살포할 수 있다.
각 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)를, 다운워시의 강풍 에리어가 될 수 없는 로터 지지부(40a, 42a, 46a, 48a, 44a, 44b, 50a, 50b)의 하방을 제외하고 형성함으로써, 약제를 강한 다운워시에 태워서 양호하게 살포할 수 있다.
각 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)를, 다운워시의 강풍 에리어가 될 수 없는 구동원(28, 30, 34, 36, 32a, 32b, 38a, 38b)의 하방을 제외하고 형성함으로써, 약제를 강한 다운워시에 태워서 양호하게 살포할 수 있다.
제 1 영역(R1, R2) 내의 제 2 영역(R3, R4) 내는 다운워시의 보다 강한 에리어가 되므로, 각 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)를 제 2 영역(R3, R4) 내에 형성함으로써, 약제를 보다 강한 다운워시에 태워서 살포할 수 있고, 약제의 비산을 억제하여 포장의 대상물에 대한 약제의 부착량을 더욱 확보할 수 있다.
노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)를, 제 1 선(L1)에 대하여 선대칭이 되도록 배치함으로써, 포장의 대상물에 대한 약제의 부착 얼룩의 발생을 억제할 수 있다.
제 2 선(L2) 상은 다운워시의 더욱 강한 에리어가 되므로, 각 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)가 제 2 선(L2) 상에 형성됨으로써, 약제를 더욱 강한 다운워시에 태워서 살포할 수 있다.
동축 이중반전 로터(44c(44d))의 회전 궤적(S2) 내 및 동축 이중반전 로터(50c, 50d)의 회전 궤적(S5) 내는 다운워시의 한층 더 강한 에리어가 되므로, 각 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)가 회전 궤적(S2, S5) 내에 형성됨으로써, 약제를 한층 더 강한 다운워시에 태워서 살포할 수 있다.
노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)와 싱글 로터(40b, 42b, 46b, 48b)의 수직 방향에 있어서의 거리가 작은 쪽이, 노즐(62, 64)로부터 분출된 약제는 확산하기 전에 다운워시를 타기 쉽다. 따라서, 싱글 로터(40b, 42b, 46b, 48b)를 구동원(28, 30, 34, 36)의 하부 근방에 설치하면, 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)가 싱글 로터(40b, 42b, 46b, 48b)에 가깝도록 노즐(62, 64)을 배치하기 쉽고, 노즐(62, 64)로부터 분출된 약제를 확산하기 전에 다운워시에 태우기 쉬워진다. 또한, 다운워시가 강한 동축 이중반전 로터(44c, 44d, 50c, 50d)와의 상승 효과로, 포장의 대상물 에 대한 약제의 부착량을 늘릴 수 있다.
도 10 및 도 11을 참조하여, 본 발명의 다른 실시형태의 멀티콥터(10a)는 멀티콥터(10)와 같이 원판 형상의 허브부(14)와 6개의 원기둥 형상의 스포크부(16∼26)를 갖는 주 지지부(12)를 포함한다.
스포크부(16)의 선단부의 상방 및 하방에는 각각 구동원(100a 및 100b)이 설치되고, 스포크부(18)의 선단부의 상방 및 하방에는 각각 구동원(102a 및 102b)이 설치되고, 스포크부(20)의 선단부의 하방에는 구동원(104)이 설치되고, 스포크부(22)의 선단부의 상방 및 하방에는 구동원(106a 및 106b)이 설치되고, 스포크부(24)의 선단부의 상방 및 하방에는 구동원(108a 및 108b)이 설치되고, 스포크부(26)의 선단부의 하방에는 구동원(110)이 설치된다. 이 실시형태에서는 구동원(100a, 100b, 102a, 102b, 104, 106a, 106b, 108a, 108b 및 110)으로서는 모터가 사용된다.
구동원(100a 및 100b)이 동축 이중반전 로터 유닛(112)를 구동하고, 구동원(102a 및 102b)이 동축 이중반전 로터 유닛(114)을 구동하고, 구동원(104)이 싱글 로터 유닛(116)을 구동하고, 구동원(106a 및 106b)이 동축 이중반전 로터 유닛(118)을 구동하고, 구동원(108a 및 108b)이 동축 이중반전 로터 유닛(120)을 구동하고, 구동원(110)이 싱글 로터 유닛(122)을 구동한다.
2개의 로터를 구비하는 동축 이중반전 로터 유닛(112)은 1세트의 로터 지지부(112a 및 112b)와, 1세트의 동축 이중반전 로터(112c 및 112d)를 포함한다. 마찬가지로, 2개의 로터를 구비하는 동축 이중반전 로터 유닛(114)은 1세트의 로터 지지부(114a 및 114b)와, 1세트의 동축 이중반전 로터(114c 및 114d)를 포함한다. 2개의 로터를 구비하는 동축 이중반전 로터 유닛(118)은 1세트의 로터 지지부(118a 및 118b)와, 1세트의 동축 이중반전 로터(118c 및 118d)를 포함한다. 2개의 로터를 구비하는 동축 이중반전 로터 유닛(120)은 1세트의 로터 지지부(120a 및 120b)와, 1세트의 동축 이중반전 로터(120c 및 120d)를 포함한다. 동축 이중반전 로터 유닛(112, 114, 118 및 120)은 멀티콥터(10)에 있어서의 동축 이중반전 로터 유닛(44)과 마찬가지로 구성되므로, 그 중복하는 설명은 생략한다. 1개의 로터를 구비하는 싱글 로터 유닛(116 및 122)은 각각 로터 지지부(116a 및 122a)와, 싱글 로터(116b 및 122b)를 포함한다. 싱글 로터 유닛(116 및 122)은 멀티콥터(10)에 있어서의 싱글 로터 유닛(40)과 마찬가지로 구성되므로, 그 중복하는 설명은 생략한다. 싱글 로터(116b, 122b) 및 동축 이중반전 로터(112c, 112d, 114c, 114d, 118c, 118d, 120c, 120d)의 형상 및 치수는 같다.
상술한 바와 같이, 멀티콥터(10a)는 2개의 싱글 로터(116b 및 122b)와, 합계 4세트의 동축 이중반전 로터(112c, 112d, 114c, 114d, 118c, 118d 및 120c, 120d)를 포함하고, 소위 헥사콥터로서 구성된다.
도 10 및 도 11을 참조하여, 평면으로 볼 때에 있어서 이들의 10개의 로터는 6각형의 정점에 설치되고, 6각형의 중심점(P2)을 통과해서 전후로 연장되는 제 1 선(L3)에 대하여 선대칭으로 배치되고, 또한 제 1 선(L3)과 제 1 선(L3)에 직교하도록 좌우 방향으로 연장되는 제 2 선(L4)에 의해 구획되는 영역에 적어도 1개씩 배치된다. 중심점(P2)은 6각형의 중심이다.
구체적으로는 평면으로 볼 때에 있어서, 2개의 싱글 로터(116b 및 122b)와, 4세트의 동축 이중반전 로터(112c, 112d, 114c, 114d, 118c, 118d 및 120c, 120d)는 각각의 회전 중심을 연결하면 6각형이 형성되도록 배치된다. 평면으로 볼 때에 있어서, 4세트의 동축 이중반전 로터(112c, 112d, 114c,114d, 118c, 118d 및 120c, 120d)는 제 1 선(L3)과 제 2 선(L4)에 의해 구획되는 4개의 영역에 1세트(로터가 2개)씩 배치된다. 즉, 평면으로 볼 때에 있어서, 제 1 선(L3) 상의 점(여기에서는 중심점(P2))을 지나가는 기울어진 두 쌍의 대칭 위치에 각각 2세트의 동축 이중반전 로터(112c, 112d와 118c, 118d), 및 2세트의 동축 이중반전 로터(114c, 114d와 120c, 120d)가 배치된다. 또한, 2개의 싱글 로터(116b 및 122b)는 제 2 선(L4) 상에 배치된다. 보다 구체적으로는 평면으로 볼 때에 있어서, 최전방의 1세트의 동축 이중반전 로터(112c, 112d)의 회전축과 1세트의 동축 이중반전 로터(114c, 114d)의 회전축이 제 2 선(L4)보다 전방에 있어서 제 1 선(L3)에 대하여 선대칭으로 배치되고, 최후방의 1세트의 동축 이중반전 로터(118c, 118d)의 회전축과 1세트의 동축 이중반전 로터(120c, 120d)의 회전축이 제 2 선(L4)보다 후방에 있어서 제 1 선(L3)에 대하여 선대칭으로 배치되고, 2개의 싱글 로터(116b, 122b)의 각각의 회전축이 제 2 선(L4) 상에 배치된다. 이와 같이, 멀티콥터(10a)는 멀티콥터(10)에 있어서의 싱글 로터 유닛과 동축 이중반전 로터 유닛을 교체한 구성을 갖는다. 도 12에 있어서 흰색 화살표로 나타내는 바와 같이 평면으로 볼 때에 있어서, 싱글 로터(116b) 및 동축 이중반전 로터(112d, 114c, 118d, 120c)는 시계회전으로 회전되고, 싱글 로터(122b) 및 동축 이중반전 로터(112c, 114d, 118c, 120d)는 반시계회전으로 회전된다.
또한, 멀티콥터(10a)는 포장에 약제를 살포하기 위한 살포 장치(52), 무선 신호를 송수신 하기 위한 안테나(54), 및 멀티콥터(10a)의 동작을 제어하기 위한 제어 장치(도시하지 않음)를 구비한다. 이들에 대해서는 멀티콥터(10)에 포함되는 것과 같으므로, 그 중복하는 설명은 생략한다. 도 11에 나타내는 바와 같이, 살포 장치(52)에 포함되는 각 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)는 평면으로 볼 때에 있어서 제 2 선(L4) 상에 위치하고, 측면에서 볼 때에 있어서 상기 10개의 로터보다 하방에 위치한다.
이러한 멀티콥터(10a)의 다운워시에 있어서도 멀티콥터(10)의 다운워시와 같은 유속 분포를 나타낸다.
도 10∼도 12를 참조하여, 제 1 선(L3)의 좌측에 있어서 평면으로 볼 때에 동축 이중반전 로터(114c(114d)), 싱글 로터(116b), 및 동축 이중반전 로터(118c(118d))의 각각의 선단의 회전 궤적(S7, S8, S9)의 원호를 원호(T7, T8, T9)라고 한다. 회전 궤적(S7과 S8)과 공통인 접선을 접선(U7)이라고 하고, 회전 궤적(S8과 S9)과 공통인 접선을 접선(U8)이라고 한다. 최전방의 동축 이중반전 로터(114c(114d))의 회전축 및 최후방의 동축 이중반전 로터(118c(118d))의 회전축을 지나가는 직선을 선(U9)이라고 한다. 원호(T7, T8, T9)와 접선(U7, U8)과 선(U9)에 의해서 형성되는 제 1 영역(R7)(도 12의 사선부)이 다운워시의 강한 강풍 에리어가 된다. 마찬가지로, 제 1 선(L3)의 우측에 있어서 평면으로 볼 때에, 동축 이중반전 로터(112c(112d)), 싱글 로터(122b), 및 동축 이중반전 로터(120c(120d))의 각각의 선단의 회전 궤적(S10, S11, S12)의 원호를 원호(T10, T11, T12)라고 한다. 회전 궤적(S10과 S11)과 공통인 접선을 접선(U10)이라고 하고, 회전 궤적(S11과 S12)과 공통인 접선을 접선(U11)이라고 한다. 최전방의 동축 이중반전 로터(112c(112d))의 회전축 및 최후방의 동축 이중반전 로터(120c(120d))의 회전축을 지나가는 직선을 선(U12)이라고 한다. 원호(T10, T11, T12)와 접선(U10, U11)과 선(U12)에 의해서 형성되는 제 1 영역(R8)(도 12의 사선부)이 다운워시의 강한 강풍 에리어가 된다. 따라서, 평면으로 볼 때에, 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)는 각각 제 1 영역(R7, R8) 내에 형성되는 것이 바람직하다.
또한, 제 1 선(L3)의 좌측에 있어서 평면으로 볼 때에, 동축 이중반전 로터(114c(114d)), 싱글 로터(116b), 및 동축 이중반전 로터(118c(118d))의 각각의 회전축을 연결하여 형성되는 제 2 영역(R9)(도 12의 사선부)이 다운워시의 보다 강한 강풍 에리어가 된다. 마찬가지로, 제 1 선(L3)의 우측에 있어서 평면으로 볼 때에, 동축 이중반전 로터(112c(112d)), 싱글 로터(122b), 및 동축 이중반전 로터(120c(120d))의 각각의 회전축을 연결하여 형성되는 제 2 영역(R10)(도 12의 사선부)이 다운워시의 보다 강한 강풍 에리어가 된다. 또한, 제 2 영역(R9, R10)으로부터 약제를 토출한 경우, 평면으로 볼 때에 멀티콥터(10a)의 외방으로 약제가 비산하는 것을 억제하고, 멀티콥터(10a)의 비행 경로의 하방으로 확실하게 약제를 살포할 수 있다. 따라서, 평면으로 볼 때에, 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)는 각각 제 2 영역(R9, R10) 내에 형성되는 것이 보다 바람직하다.
또한, 제 1 선(L3)의 좌측에 있어서 평면으로 볼 때에, 싱글 로터(116b)의 회전 궤적(S8)(도 12 참조) 내가 다운워시의 강한 강풍 에리어가 된다. 마찬가지로, 제 1 선(L3)의 우측에 있어서 평면으로 볼 때에, 싱글 로터(122b)의 회전 궤적(S11)(도 12 참조) 내가 다운워시의 강한 강풍 에리어가 된다. 따라서, 평면으로 볼 때에, 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)는 각각 회전 궤적(S8, S11) 내에 형성되는 것이 바람직하다.
또한, 평면으로 볼 때에 싱글 로터(116b)의 회전축 및 싱글 로터(122b)의 회전축을 지나가는 직선 상이 다운워시의 더욱 강한 강풍 에리어가 된다. 바꿔 말하면, 평면으로 볼 때에 제 2 선(L4) 상이 다운워시의 더욱 강한 강풍 에리어가 된다. 따라서, 평면으로 볼 때에, 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)는 각각 제 2 선(L4) 상(특히, 제 1 영역(R7, R8) 내에 있어서)에 형성되는 것이 바람직하다.
평면으로 볼 때에, 싱글 로터(116b, 122b) 및 동축 이중반전 로터(112c, 112d, 114c, 114d, 118c, 118d, 120c, 120d)의 회전축의 위치, 즉 로터 지지부(116a, 122a, 112a, 112b, 114a, 114b, 118a, 118b, 120a, 120b)의 하방은 다운워시의 강풍 에리어는 아니다. 또한, 구동원(104, 110, 100a, 100b, 102a, 102b, 106a, 106b, 108a, 108b)의 하방은 다운워시의 강풍 에리어는 아니다. 따라서, 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)는 평면으로 볼 때에 있어서 싱글 로터(116b, 122b) 및 동축 이중반전 로터(112c, 112d, 114c, 114d, 118c, 118d, 120c, 120d)의 회전축의 위치에 겹치지 않도록, 즉 로터 지지부(116a, 122a, 112a, 112b, 114a, 114b, 118a, 118b, 120a, 120b)의 하방을 제외하고 형성되는 것이 바람직하다. 또한, 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)는 구동원(104, 110, 100a, 100b, 102a, 102b, 106a, 106b, 108a, 108b)의 하방을 제외하고 형성되는 것이 바람직하다.
또한, 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)는 제 1 선(L3)에 대하여 선대칭이 되도록 배치되는 것이 바람직하다.
도 12를 참조하여, 가장 바람직하게는 평면으로 볼 때에, 노즐(62)의 토출구(62a)는 회전 궤적(S8) 내이며 싱글 로터(116b)의 회전축보다 중심점(P2)측 또한 제 2 선(L4) 상에 위치하는 영역(R11) 내에 형성된다. 영역(R11)은 제 1 영역(R7), 제 2 영역(R9) 중 어느 하나에도 포함된다. 평면으로 볼 때에, 노즐(64)의 토출구(64a)는 회전 궤적(S11) 내이며 싱글 로터(122b)의 회전축보다 중심점(P2)측 또한 제 2 선(L4) 상에 위치하는 영역(R12) 내에 형성된다. 영역(R12)은 제 1 영역(R8), 제 2 영역(R10) 중 어느 하나에도 포함된다. 이 실시형태에서는 평면으로 볼 때에, 노즐(62, 64)의 토출구(62a, 64a)는 각각 영역(R11, R12) 내의 위치(R11a, R12a)에 형성된다.
멀티콥터(10a)에 의하면, 제 1 선(L3) 상의 점을 지나가는 기울어진 두 쌍의 대칭 위치의 각각 형성되는 2세트의 동축 이중반전 로터(112c, 112d 및 118c, 118d)와, 2세트의 동축 이중반전 로터(114c, 114d 및 120c, 120d)에 의해서, 한 쌍을 이루는 2세트의 동축 이중반전 로터(112c, 112d 및 118c, 118d)를 연결하는 경사 방향, 및 한 쌍을 이루는 2세트의 동축 이중반전 로터(114c, 114d 및 120c, 120d)를 연결하는 경사 방향으로 기민한 움직임을 할 수 있다. 또한, 제 1 선(L3)상의 점을 지나가는 기울어진 두 쌍의 대칭 위치에 형성되는 합계 4세트의 동축 이중반전 로터(112c, 112d, 114c, 114d, 118c, 118d 및 120c, 120d)를 협동시킴으로써, 전후 방향으로 기민한 움직임을 할 수 있다. 따라서, 멀티콥터(10a)가 포장의 상공을 전후 방향의 방향을 바꾸지 않고 전진시 및 후진시에 약제를 살포할 때에, 멀티콥터(10a)는 전진으로부터 후진으로 (및 후진으로부터 전진으로) 재빠르게 방향 전환할 수 있다. 또한 멀티콥터(10a)에 있어서도, 멀티콥터(10)와 대략 동일한 효과가 얻어진다.
또한, 동축 이중반전 로터는 상하 방향으로 인접하는 2개의 로터가 역방향으로 회전하므로, 싱글 로터보다 로터 1개당에서 얻어지는 출력(추진력)이 작다. 따라서, 멀티콥터(10, 10a)에 있어서, 싱글 로터의 로터 지름을 동축 이중반전 로터의 로터 지름보다 크게 함으로써, 싱글 로터의 로터 지름과 동축 이중반전 로터의 로터 지름이 같은 경우와 비교해서, 같은 에너지에서 얻어지는 멀티콥터의 출력(추진력)이 커진다. 또한, 로터 지름이란 로터 선단의 회전 궤적(S)인 원의 지름을 의미한다.
또한, 멀티콥터(10, 10a)에 있어서 동축 이중반전 로터의 로터 지름을 싱글 로터의 로터 지름보다 크게 함으로써, 동축 이중반전 로터의 로터 지름과 싱글 로터의 로터 지름이 같은 경우와 비교해서, 한 쌍을 이루는 2세트의 동축 이중반전 로터를 연결하는 직선 방향에 의해 기민한 움직임을 할 수 있다.
또한, 멀티콥터(10, 10a)에 있어서 각 노즐의 토출구는 평면으로 볼 때에 있어서 제 2 선 상 이외에 배치되고, 각 노즐의 토출구는 전진시와 후진시에 그 방향 및/또는 위치를 변경 가능하게 설치되어도 좋다.
일반적으로, 멀티콥터의 진행 방향에 대하여 후방측의 영역 쪽이 전방측의 영역보다 다운워시가 강하다. 따라서, 포장의 상공에서 전후 방향의 방향을 바꾸지 않고 전진시 및 후진시에 약제를 살포하도록 멀티콥터(10, 10a)를 구성하고, 각 노즐의 토출구를 제 2 선 상이외에 배치하는 경우, 전진시와 후진시에 노즐의 토출구의 방향 및/또는 위치를 변경 가능과 함으로써, 바람이나 진행 방향에 대하여 전방측의 영역과 후방측의 영역의 다운워시의 차이에 배려해서 약제를 토출할 수 있고, 강한 다운워시에 약제를 태워서 전진시와 후진시에 마찬가지로 살포할 수 있다. 노즐의 토출구가 2개의 제 1 영역 내 또는 2개의 제 2 영역 내에 각각 1개 형성되는 경우에 특히 효과적이다.
도 1에 나타내는 멀티콥터(10)에서는 2개의 노즐(62, 64)이 사용되지만, 이것에 한정되지 않고, 4개의 노즐이 사용되어도 좋다. 이 경우, 도 3을 참조하여, 평면으로 볼 때에 2개의 노즐의 토출구는 제 2 영역(R3)에 형성되고, 다른 2개의 노즐의 토출구는 제 2 영역(R4) 내에 형성되는 것이 바람직하다. 보다 바람직하게는 2개의 노즐의 토출구는 각각 제 2 영역(R3) 내이며, 제 2 선(L2)의 전후 양측에 배치된다. 또한, 다른 2개의 노즐의 토출구는 각각 제 2 영역(R4) 내이며, 제 2 선(L2)의 전후 양측에 배치된다.
도 10에 나타내는 멀티콥터(10a)에서는 2개의 노즐(62, 64)이 사용되지만, 이것에 한정되지 않고, 4개의 노즐이 사용되어도 좋다. 이 경우, 도 12를 참조하여, 평면으로 볼 때에 2개의 노즐의 토출구는 제 2 영역(R9)에 형성되고, 다른 2개의 노즐의 토출구는 제 2 영역(R10) 내에 형성되는 것이 바람직하다. 보다 바람직하게는, 2개의 노즐의 토출구는 각각 제 2 영역(R9) 내이며, 제 2 선(L4)의 전후 양측에 배치된다. 또한, 다른 2개의 노즐의 토출구는 각각 제 2 영역(R10) 내이며, 제 2 선(L4)의 전후 양측에 배치된다.
멀티콥터(10, 10a)에서는 전후 방향으로 연장되는 제 1 선에 대하여 선대칭이 되도록, 제 1 선의 좌우 양측의 다운워시의 강한 에리어에 동수의 노즐의 토출구가 배치되는 것이 바람직하다.
또한, 멀티콥터(10, 10a)에 있어서, 노즐의 토출구는 제 2 선에 대하여 선대칭이 되도록 제 2 선의 전후 양측에 각각 2개 이상 배치되고, 복수의 노즐은 멀티콥터의 진행 방향에 대하여 후방측의 노즐로부터 약제를 토출 가능하게 설치되어도 좋다.
상술한 바와 같이, 멀티콥터의 진행 방향에 대하여 후방측의 영역 쪽이 전방측의 영역보다 다운워시가 강하다. 따라서, 포장의 상공에서 전후 방향의 방향을 바꾸지 않고 전진시 및 후진시에 약제를 살포하도록 멀티콥터(10, 10a)를 구성하고, 계 4개 이상의 노즐을 배치하는 경우에는 노즐의 토출구를 제 2 선에 대하여 선대칭이 되도록 제 2 선의 전후 양측에 각각 2개 이상 배치하고, 또한 복수의 노즐을 멀티콥터의 진행 방향에 대하여 후방측의 노즐로부터 약제를 토출 가능하게 설치함으로써, 진행 방향에 대하여 후방측의 노즐로부터 약제를 토출하도록 스위칭할 수 있고, 강한 다운워시에 약제를 태워서 전진시와 후진시에 마찬가지로 살포할 수 있다.
멀티콥터(10, 10a)의 각각에 있어서, 포함되는 모든 로터의 치수를 같게 했지만, 이것에 한정되지 않고, 노즐의 토출구 근방의 로터의 로터 지름을 다른 로터의 로터 지름보다 크게 해도 좋다. 이 경우, 약제를 보다 강한 다운워시에 태워서 양호하게 살포할 수 있다.
멀티콥터(10)에 있어서, 제 2 선(L2) 상의 2세트의 동축 이중반전 로터(44c, 44d 및 50c, 50d)를 모두 중심점(P1)보다 전방 또는 후방에 배치해도 좋다.
멀티콥터(10a)에 있어서, 제 2 선(L4) 상의 싱글 로터(116b, 122b)를 모두 중심점(P2)보다 전방 또는 후방에 배치해도 좋다.
이 발명에 따른 멀티콥터에 있어서, 짝수 다각형은 6각형이며, 평면으로 볼 때에 있어서 2세트의 동축 이중반전 로터를 제 1 선 상에 배치하고, 또한 제 1 선 상의 점을 지나가는 기울어진 두 쌍의 대칭 위치에 각각 싱글 로터를 배치해도 좋다.
이 발명에 따른 멀티콥터에 있어서, 짝수 다각형은 6각형이며, 평면으로 볼 때에 있어서 제 1 선 상에 2개의 싱글 로터를 배치하고, 또한 제 1 선 상의 점을 지나가는 기울어진 두 쌍의 대칭 위치에 각각 2세트의 동축 이중반전 로터를 배치해도 좋다.
이 발명에 따른 멀티콥터에 있어서, 짝수 다각형은 6각형이며, 동축 이중반전 로터의 회전축으로부터 중심점까지의 거리를 싱글 로터의 회전축으로부터 중심점까지의 거리보다 길게 또는 짧게 해도 좋다.
이 발명에 따른 멀티콥터에 있어서, 짝수 다각형은 8각형이며, 4세트의 동축 이중반전 로터를 전후 방향으로 배치해도 좋다. 즉, 제 1 선에 대하여 선대칭의 8각형에 있어서의 가장 전방의 2개소의 정점과 가장 후방의 2개소의 정점에 배치되는 로터를 4세트의 동축 이중반전 로터로 해도 좋다.
이 발명에 따른 멀티콥터에 있어서, 짝수 다각형은 8각형이며, 4세트의 동축 이중반전 로터를 좌우 방향으로 배치해도 좋다. 즉, 제 1 선에 대하여 선대칭의 8각형에 있어서의 가장 전방의 2개소의 정점과 가장 후방의 2개소의 정점을 제외하고 4개소의 정점에 배치되는 로터를 4세트의 동축 이중반전 로터로 해도 좋다.
본 발명은 전후 방향의 방향을 바꾸지 않고 전진 및 후진하는 멀티콥터뿐만 아니라, 기체의 방향을 바꾸어 왕복 비행하는 멀티콥터에도 적용할 수 있다.
상기의 실시형태에서는, 로터 지지부는 로터의 회전축으로서도 기능했지만, 이것에 한정되지 않는다. 로터 지지부와 로터의 회전축을 별도의 부재로서 구성해도 좋다.
상기의 실시형태에서는, 싱글 로터 유닛 및 그것을 구동하는 구동원은 주 지지부의 스포크부의 선단부의 하방에 설치되어 있지만, 이것에 한정되지 않고, 주 지지부의 스포크부의 선단부의 상방에 설치되어도 좋다.
상기의 실시형태에 있어서, 평면으로 볼 때에 제 2 선은 반드시 짝수 다각형의 중심점을 통과하지 않아도 좋다.
본 발명은 평면으로 볼 때에 있어서 6이상의 짝수 다각형의 정점에 설치되는 복수의 로터를 구비하는 멀티콥터에 적용할 수 있다.
이상, 본 발명의 바람직한 실시형태에 대해서 설명되었지만, 본 발명의 범위 및 정신을 일탈하지 않는 한에 있어서 다양한 변경이 가능한 것은 명백하다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구범위에만 의해 한정된다.
10, 10a 멀티콥터
12 주 지지부
28, 30, 32a, 32b, 34, 36, 38a, 38b, 100a, 100b, 102a, 102b, 104, 106a, 106b, 108a, 108b, 110 구동원
40b, 42b, 46b, 48b, 116b, 122b 싱글 로터
44c, 44d, 50c, 50d, 112c, 112d, 114c, 114d, 118c, 118d, 120c, 120d 동축 이중반전 로터
40a, 42a, 44a, 44b, 46a, 48a, 50a, 50b, 112a, 112b, 114a, 114b, 116a, 118a, 118b, 120a, 120b, 122a 로터 지지부
52 살포 장치
62, 64 노즐
62a, 64a 토출구
L1, L3 제 1 선
L2, L4 제 2 선
S1, S2, S3, S4, S5, S6, S7, S8, S9, S10, S11, S12 회전 궤적
T1, T2, T3, T4, T5, T6, T7, T8, T9, T10, T11, T12 원호
U1, U2, U4, U5, U7, U8, U10, U11 접선
U3, U6, U9, U12 선
R1, R2, R7, R8 제 1 영역
R3, R4, R9, R10 제 2 영역
R5, R6, R11, R12 영역
R5a, R6a, R11a, R12a 위치
P1, P2 중심점

Claims (16)

  1. 평면으로 볼 때에 있어서 6 이상의 짝수 다각형의 정점에 설치되는 복수의 로터를 구비하고,
    상기 복수의 로터는 복수의 싱글 로터와, 적어도 2세트 이상의 동축 이중반전 로터를 포함하고,
    평면으로 볼 때에 있어서, 상기 복수의 로터는 상기 짝수 다각형의 중심점을 통과해서 전후로 연장되는 제 1 선에 대하여 선대칭으로 배치되고, 또한 상기 제 1 선과 상기 제 1 선에 직교하도록 좌우 방향으로 연장되는 제 2 선에 의해 구획되는 영역에 적어도 1개씩 배치되는 멀티콥터.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 짝수 다각형은 6각형이며,
    평면으로 볼 때에 있어서, 상기 제 2 선 상에 2세트의 상기 동축 이중반전 로터가 배치되는 멀티콥터.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 짝수 다각형은 6각형이며,
    평면으로 볼 때에 있어서, 상기 제 1 선 상의 점을 지나가는 기울어진 두 쌍의 대칭 위치에 각각 2세트의 상기 동축 이중반전 로터가 배치되는 멀티콥터.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 싱글 로터의 로터 지름은 상기 동축 이중반전 로터의 로터 지름보다 큰 멀티콥터.
  5. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 동축 이중반전 로터의 로터 지름은 상기 싱글 로터의 로터 지름보다 큰 멀티콥터.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    약제를 토출하기 위한 복수의 노즐을 포함하는 살포 장치를 더 포함하고,
    측면에서 볼 때에 있어서, 상기 각 노즐의 토출구는 상기 복수의 로터보다 하방에 위치하고,
    상기 제 1 선의 좌우 양측에 있어서 평면으로 볼 때에, 상기 각 로터 선단의 회전 궤적의 원호 및 접선과, 최전방의 상기 로터의 회전축 및 최후방의 상기 로터의 회전축을 지나가는 선에 의해 형성되는 제 1 영역 내에, 상기 각 노즐의 토출구가 형성되는 멀티콥터.
  7. 제 6 항에 있어서,
    평면으로 볼 때에 있어서, 상기 각 노즐의 토출구는 상기 각 로터의 회전축에 겹치지 않도록 형성되는 멀티콥터.
  8. 제 6 항 또는 제 7 항에 있어서,
    각각 상기 각 로터를 지지하는 복수의 로터 지지부를 더 포함하고,
    상기 각 노즐의 토출구는 상기 로터 지지부의 하방을 제외하고 형성되는 멀티콥터.
  9. 제 6 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    각각 상기 각 로터를 구동하는 복수의 구동원을 더 포함하고,
    상기 구동원과 상기 로터는 동축 상에 설치되고,
    상기 각 노즐의 토출구는 상기 구동원의 하방을 제외하고 형성되는 멀티콥터.
  10. 제 6 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 선의 좌우 양측에 있어서 평면으로 볼 때에, 상기 각 로터의 회전축을 연결하여 형성되는 제 2 영역 내에, 상기 각 노즐의 토출구가 형성되는 멀티콥터.
  11. 제 6 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 복수의 노즐의 토출구는 상기 제 1 선에 대하여 선대칭이 되도록 배치 되는 멀티콥터.
  12. 제 6 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    평면으로 볼 때에 있어서, 상기 각 노즐의 토출구는 상기 제 2 선 상에 배치 되는 멀티콥터.
  13. 제 6 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    평면으로 볼 때에 있어서, 상기 각 노즐의 토출구는 상기 제 2 선 상 이외에 배치되고,
    상기 각 노즐의 토출구는 전진시와 후진시에 그 방향 및/또는 위치를 변경 가능하게 형성되는 멀티콥터.
  14. 제 6 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 노즐의 토출구는 상기 제 2 선에 대하여 선대칭이 되도록 상기 제 2 선의 전후 양측에, 각각 2개 이상 배치되고,
    상기 복수의 노즐은 상기 멀티콥터의 진행 방향에 대하여 후방측의 상기 노즐로부터 상기 약제를 토출 가능하게 설치되는 멀티콥터.
  15. 제 6 항 내지 제 14 항 중 어느 한 항에 있어서,
    평면으로 볼 때에 있어서, 상기 각 노즐의 토출구는 상기 각 동축 이중반전 로터의 회전 궤적 내에 배치되는 멀티콥터.
  16. 제 6 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    각각 상기 각 로터를 구동하는 복수의 구동원을 더 포함하고,
    상기 싱글 로터는 상기 구동원의 하부 근방에 설치되는 멀티콥터.
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