CN110091938A - 自动浮动定位装配agv小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动浮动定位装配AGV小车，包括AGV车体，所述AGV车体的下端固定设有有舵轮驱动机构和万向轮，所述AGV车体上端固定设有平面浮动机构，所述平面浮动机构包括上层板和下层板，所述上层板与下层板之间相对运动，所述下层板与AGV车体上端之间滑动配合，所述上层板的运动方向与所述下层板的运动方向垂直。采用可移动的AGV小车对底盘进行合装，舵轮驱动机构提供转运动力，平面浮动机构实现对底盘和托盘的定位和支撑，装配灵活程度高，工艺路线后期可更改，改造成本低，适用于多机型混流装配；定位时先定好底盘位置，然后调整上层板和下层板使托盘定位销与托盘定位配合，然后纵向回位机构和横向回位机构实现AGV车体的回位，定位精度高。

Description

自动浮动定位装配AGV小车

技术领域

本发明涉及汽车生产线装配技术领域，具体地指一种自动浮动定位装配AGV小车。

背景技术

现有汽车底盘合装工位通常采用两种方式，一种方式固定式滚道线体+合装托盘，另一种采用RVG上方线体+合装托盘。无论哪种方式，其线体均固定安装在地面上，与汽车底盘的对接位置不容易更改，一方面影响底盘的地位精度，另一方面不利于实现多机型混流生产工艺的调整。

发明内容

本发明的目的就是要克服上述现有技术存在的不足，提供一种可多机型混流装配、定位精度高的自动浮动定位装配AGV小车。

为实现上述目的，本发明提供一种自动浮动定位装配AGV小车，其特征在于：包括AGV车体，所述AGV车体的下端固定设有有舵轮驱动机构和万向轮，所述AGV车体上端固定设有平面浮动机构，所述平面浮动机构包括上层板和下层板，所述上层板与下层板之间相对运动，所述下层板与AGV车体上端之间滑动配合，所述上层板的运动方向与所述下层板的运动方向垂直。

进一步地，所述下层板下端沿AGV车体的纵向设有导槽，所述导槽与设置在AGV车体上端的导轨滑动配合；所述上层板上端固定设有托盘定位销，所述上层板与所述下层板之间设有万向球，所述下层板的横向两侧边缘固定设有导轮，所述导轮与所述上层板的横向两侧滑动配合。

进一步地，所述AGV车体上端固定设有纵向回位机构和横向回位机构，所述纵向回位机构与下层板下端纵向限位配合，所述横向回位机构与所述上层板下端横向限位配合。

进一步地，所述上层板和下层板的下端均设有定位斜槽，所述定位斜槽呈梯形，所述纵向回位机构和所述横向回位机构均包括固定在AGV车体上的油缸，所述油缸包括竖直设置的活塞杆，所述活塞杆末端设有定位滚轮，所述定位滚轮与所述定位斜槽限位配合。

进一步地，所述舵轮驱动机构包括舵轮，所述舵轮上端固定连接有舵轮回转板，所述所述舵轮回转板上设有回转齿轮，所述回转齿轮与舵轮同轴连接，所述回转板上设有旋转电机，所述旋转电机输出轴连接有主动齿轮，所述主动齿轮与所述回转齿轮啮合。

进一步地，所述舵轮驱动机构还包括与AGV车体下端固定的固定板，所述固定板下端固定连接有导向轴，所述导向轴另一端滑动套接有活动板，所述固定板与所述活动板之间固定连接有减震弹簧，所述导向轴上位于活动板下端固定设有压板。

进一步地，所述万向轮包括与所述AGV车体下端固定连接的固定支架，所述固定支架与所述移动支架在竖直方向相对运动，所述移动支架一端与转轴转动配合，所述转轴下端固定连接有转动支架，所述转动支架下端连接有脚轮。

进一步地，所述移动支架一端固定设有竖直的螺杆，所述螺杆与所述固定支架螺纹传动，所述螺杆一端螺纹配合有调节螺母。

进一步地，所述移动支架一端与转轴通过深沟球轴承和角接触球轴承实现转动配合。

本发明的有益效果如下：

1、多机型混流装配。将原来固定的底盘合装生产线改为可移动的AGV小车进行合装，AGV小车可实现对托盘的固定和定位，灵活程度高，工艺路线后期可更改，改造成本也低，适用于多机型混流装配。

2、定位精度高。通过设置平面浮动机构实现沿AGV车体纵向和横向两个方向的平移，当底盘吊装至指定位置时，首先调节上层板和下层板使托盘定位销与底盘下端的托盘定位配合，此时AGV车体的位置并没移动，定位滚轮偏移出定位斜槽，然后通过纵向回位机构和横向回位机构实现回到初始位置。

3、运行平稳、维修方便。舵轮驱动机构提供行走和转向动力，在固定板和浮动板之间设有减震弹簧可使AGV小车运行平稳；万向轮可以通过螺杆进行升降调节，当舵轮驱动机构出现故障时，可增大万向轮的整体高度使舵轮离开地面，防止AGV移动过程中，舵轮驱动电机反向给驱动板充电，造成驱动器损坏。

附图说明

图1为AGV小车整体结构俯视立体图。

图2为AGV小车整体结构仰视立体图。

图3为平面浮动机构的轴测图。

图4为平面浮动机构的拆分立体图。

图5为平面浮动机构的俯视图。

图6为平面浮动机构的侧视图。

图7为舵轮驱动机构的主视图。

图8为导向轴与浮动板配合处的局部放大图。

图9为万向轮结构的主视图。

图10为万向轮结构的轴测图。

图中各部件标号如下：AGV车体1、导轨101、限位柱102、舵轮驱动机构2、舵轮201、固定板202、浮动板203、减震弹簧204、压板205、导向轴206、旋转电机207、主动齿轮208、回转齿轮209、舵轮回转板210、平面浮动机构3、上层板301、下层板302、万向球303、导槽304、导轮305、定位斜槽306、油缸307、活塞杆308、定位滚轮309、纵向回位机构31、横向回位机构32、万向轮4、固定支架401、移动支架402、转动支架403、脚轮404、转轴405、深沟球轴承406、角接触球轴承407、螺杆408、调节螺母409、防撞杆5、托盘定位销6、电气控制组件7。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的详细说明，便于更清楚地了解本发明，但它们不对本发明构成限定。

如图1～3所示，一种自动浮动定位装配AGV小车，包括AGV车体1，AGV车体1纵向两端固定设有防撞杆5，横向一端设有电气控制组件7，AGV车体1的下端固定设有有舵轮驱动机构2和万向轮4，AGV车体1上端固定设有平面浮动机构3，平面浮动机构3包括上层板301和下层板302，上层板301固定设有与托盘限位配合的托盘定位销6，下层板302与AGV车体1上端之间纵向滑动配合，上层板301与下层板302之间横向相对运动。将原来固定的底盘合装生产线改为可移动的AGV小车对底盘进行合装，AGV小车通过舵轮驱动机构提供动力对底盘进行转运，通过平面浮动机构实现对底盘和托盘的定位和支撑，装配灵活程度高，工艺路线后期可更改，改造成本也低，工厂前期投入低，适用于多机型混流装配。

上述技术方案中，如图3～6所示，下层板302下端沿AGV车体1的纵向设有导槽304，导槽304与设置在AGV车体1上端的导轨101滑动配合，在导轨的两端还设有限位柱102对下层板302的纵向位移进行限制；上层板301上端固定设有托盘定位销6，上层板301与下层板302之间设有万向球303，下层板302的横向两侧边缘固定设有导轮305，导轮305与上层板301的横向两侧滑动配合。这样，上层板可以相对于下层板横向平移，下层板可以相对于AGV车体纵向平移。

上述技术方案中，如图3～6所示，AGV车体1上端固定设有纵向回位机构31和横向回位机构32，定位斜槽306呈梯形，纵向回位机构31和横向回位机构32均包括固定在AGV车体1上的油缸307，油缸307包括竖直设置的活塞杆308，活塞杆308末端设有定位滚轮309，上层板301和下层板302的下端均设有定位斜槽306，纵向回位机构31的滚轮309与下层板302的定位斜槽306下端纵向限位配合，横向回位机构32的滚轮309与上层板301的定位斜槽306横向限位配合。这样，当底盘吊装至指定位置时，AGV车体运行到底盘的下方位置并锁定，首先手动调节上层板和下层板使托盘定位销与底盘下端的托盘定位配合，此时AGV车体的位置并没移动，且定位滚轮偏移出定位斜槽的底部，然后通过纵向回位机构和横向回位机构通过油缸驱动定位滚轮在定位斜槽的斜面上滚动，直到滚轮与定位斜槽的底部限位配合，此过程中滚轮的竖直运动驱动上层板和下层板进行水平移动，由于上层板已固定，因此AGV车体相对于上层板和下层板回到初始位置并锁死，完成AGV小车的定位过程。

上述技术方案中，如图7所示，舵轮驱动机构2包括舵轮201，舵轮自身包括有驱动电机，舵轮201上端固定连接有舵轮回转板210，舵轮回转板210上设有回转齿轮209，回转齿轮209与舵轮201同轴连接，回转板201上设有旋转电机207，旋转电机207输出轴连接有主动齿轮208，主动齿轮208与回转齿轮209啮合。这样，舵轮201本身的驱动电机驱动舵轮直行，回转电机驱动舵轮实现360度转向。

上述技术方案中，如图8所示，舵轮驱动机构2还包括与AGV车体1下端固定的固定板202，固定板202下端固定连接有导向轴206，导向轴206另一端滑动套接有活动板203，固定板202与活动板203之间固定连接有减震弹簧204，导向轴206上位于活动板203下端固定设有压板205。这样，当舵轮经过不平整的地面时，减震弹簧可有效地消除AGV车体的振动，保证AGV小车的与西宁稳定性。

上述技术方案中，如图9～10所示，万向轮4设置在AGV车体1下端的四个角部，万向轮4包括与AGV车体1下端固定连接的固定支架401，固定支架401与移动支架402在竖直方向相对运动，移动支架402一端固定设有竖直的螺杆408，螺杆408与固定支架401螺纹传动，螺杆408一端螺纹配合有调节螺母409；移动支架402一端与转轴405通过深沟球轴承406和角接触球轴承407实现转动配合，转轴405下端固定连接有转动支架403，转动支架403下端连接有脚轮404。这样，万向轮作为辅助轮可分担舵轮的受力，其次，当舵轮出现动力故障时，通过调节螺母升高万向轮高度使舵轮离地，防止推动AGV移动时，舵轮驱动电机反向给驱动板充电，造成驱动器损坏。

Claims (9)

1.一种自动浮动定位装配AGV小车，其特征在于：包括AGV车体(1)，所述AGV车体(1)的下端固定设有有舵轮驱动机构(2)和万向轮(4)，所述AGV车体(1)上端固定设有平面浮动机构(3)，所述平面浮动机构(3)包括上层板(301)和下层板(302)，所述上层板(301)与下层板(302)之间相对运动，所述下层板(302)与AGV车体(1)上端之间滑动配合，所述上层板(301)的运动方向与所述下层板(302)的运动方向垂直。

2.根据权利要求1所述的一种自动浮动定位装配AGV小车，其特征在于：所述下层板(302)下端沿AGV车体(1)的纵向设有导槽(304)，所述导槽(304)与设置在AGV车体(1)上端的导轨(101)滑动配合；所述上层板(301)上端固定设有托盘定位销(6)，所述上层板(301)与所述下层板(302)之间设有万向球(303)，所述下层板(302)的横向两侧边缘固定设有导轮(305)，所述导轮(305)与所述上层板(301)的横向两侧滑动配合。

3.根据权利要求2所述的一种自动浮动定位装配AGV小车，其特征在于：所述AGV车体(1)上端固定设有纵向回位机构(31)和横向回位机构(32)，所述纵向回位机构(31)与下层板(302)下端纵向限位配合，所述横向回位机构(32)与所述上层板(301)下端横向限位配合。

4.根据权利要求3所述的一种自动浮动定位装配AGV小车，其特征在于：所述上层板(301)和下层板(302)的下端均设有定位斜槽(306)，所述定位斜槽(306)呈梯形，所述纵向回位机构(31)和所述横向回位机构(32)均包括固定在AGV车体(1)上的油缸(307)，所述油缸(307)包括竖直设置的活塞杆(308)，所述活塞杆(308)末端设有定位滚轮(309)，所述定位滚轮(309)与所述定位斜槽(306)限位配合。

5.根据权利要求4所述的一种自动浮动定位装配AGV小车，其特征在于：所述舵轮驱动机构(2)包括舵轮(201)，所述舵轮(201)上端固定连接有舵轮回转板(210)，所述所述舵轮回转板(210)上设有回转齿轮(209)，所述回转齿轮(209)与舵轮(201)同轴连接，所述回转板(201)上设有旋转电机(207)，所述旋转电机(207)输出轴连接有主动齿轮(208)，所述主动齿轮(208)与所述回转齿轮(209)啮合。

6.根据权利要求5所述的一种自动浮动定位装配AGV小车，其特征在于：所述舵轮驱动机构(2)还包括与AGV车体(1)下端固定的固定板(202)，所述固定板(202)下端固定连接有导向轴(206)，所述导向轴(206)另一端滑动套接有活动板(203)，所述固定板(202)与所述活动板(203)之间固定连接有减震弹簧(204)，所述导向轴(209)上位于活动板(203)下端固定设有压板(205)。

7.根据权利要求6所述的一种自动浮动定位装配AGV小车，其特征在于：所述万向轮(4)包括与所述AGV车体(1)下端固定连接的固定支架(401)，所述固定支架(401)与所述移动支架(402)在竖直方向相对运动，所述移动支架(402)一端与转轴(405)转动配合，所述转轴(405)下端固定连接有转动支架(403)，所述转动支架(403)下端连接有脚轮(404)。

8.根据权利要求7所述的一种自动浮动定位装配AGV小车，其特征在于：所述移动支架(402)一端固定设有竖直的螺杆(408)，所述螺杆(408)与所述固定支架(401)螺纹传动，所述螺杆(408)一端螺纹配合有调节螺母(409)。

9.根据权利要求7所述的一种自动浮动定位装配AGV小车，其特征在于：所述移动支架(402)一端与转轴(405)通过深沟球轴承(406)和角接触球轴承(407)实现转动配合。