CN110077770B - 一种仓库用物流机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开的一种仓库用物流机器人，包括底座，所述底座内设有开口向上的横向滑槽，所述横向滑槽内可滑动的设有竖直支架，所述竖直支架内设有搬运装置；本发明可自动的将货物放进相应的货架储物腔内，节省大量的人力物力，同时不需要人攀爬到高处货架上，消除高空作业的隐患，在货物搬运过程中，先将货物提升后再进行横移调整位置，避免撞到站在地面上的人。

Description

一种仓库用物流机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体为一种仓库用物流机器人。

背景技术

物流行业发展越来越快，因此一些货物厂家会设立仓储仓库来提前准备货物，现如今在仓库里都是通过叉车来运送货物，有记载在公开号为CN103857616A的叉车不能快速的将货物放进货架里，有时需要将货物放进较高层的货架里时还需要吊车，甚至有时还需要人工的将货物推进货架里，浪费大量的人力物力，还存在高空作业安全隐患，本发明阐述的一种仓库用物流机器人，能够解决上述问题，本发明可自动的将货物放进相应的货架储物腔内。

发明内容

技术问题：

在仓储仓库里，通过叉车和吊车来储放货物，速度较慢，浪费人力物力资源，还存在安全隐患。

为解决上述问题，本例设计了一种仓库用物流机器人，本例的一种仓库用物流机器人，包括底座，所述底座内设有开口向上的横向滑槽，所述横向滑槽内可滑动的设有竖直支架，所述竖直支架内设有搬运装置，所述竖直支架内设有左右贯通的导滑槽，所述导滑槽上下内壁之间转动连接有竖直螺杆，所述导滑槽内可滑动的设有承重螺纹块，所述承重螺纹块螺纹连接于所述竖直螺杆，所述竖直螺杆下端连接于所述搬运装置，所述底座右侧设有货架，所述货架内矩形阵列分布的设有开口向左的储物腔，所述储物腔内设有储存装置，所述储物腔内可滑动的设有滑板，所述滑板内前后对称的设有开口向右的变压腔，所述货架内固设有气泵，所述气泵左端固连有导气管道，所述导气管道内贯通的设有空气通道，所述导气管道左端延伸到所述变压腔内，所述空气通道将所述变压腔与所述气泵连通，通入到所述变压腔内的一段所述空气通道内设有阀门，对所述阀门通电时，空气可通过所述阀门，当所述阀门不通电时，空气不能通过所述阀门，启动所述气泵，需要向其中一个所述储物腔内储放货物时，对相应的所述阀门通电，进而可通过所述空气通道向相应的所述变压腔内排气，进而可推动相应的所述滑板滑动。可优选的，所述承重螺纹块右侧可滑动的设有升降台，所述升降台上端与所述承重螺纹块上端之间连接有两根绳索，所述升降台上端固连有货物放置台，所述竖直支架上端前后对称的固连有两对固定板，每对所述固定板之间转动连接有导向轮，两根所述绳索分别通过两个所述导向轮进行导向，使所述绳索两端能够分别连接于所述承重螺纹块与所述升降台，当所述承重螺纹块下滑时，可通过拉动所述绳索，进而拉动所述升降台上升，进而可带动所述货物放置台上升，进而可将货物提起，同时在拉动所述绳索过程中可减少所述绳索与所述竖直支架之间的摩擦，减少所述绳索的磨损。

可优选的，所述升降台下端与所述导滑槽下侧内壁之间固连有缓冲弹簧，所述底座上端可滑动的设有缓冲气缸，所述缓冲气缸内设有密封腔，所述密封腔内可滑动的设有缓冲活塞，所述缓冲活塞上端固连于所述升降台，所述缓冲活塞与所述缓冲气缸可对所述升降台起到支撑作用，同时所述缓冲弹簧与所述缓冲活塞、所述缓冲气缸可对所述升降台下降时进行缓冲。

有益地，所述搬运装置包括设于所述竖直支架内的锥齿轮腔，所述锥齿轮腔内可转动的设有从动齿轮，所述竖直螺杆下端延伸到所述锥齿轮腔内且固连于所述从动齿轮，所述从动齿轮后端相啮合的设有主动齿轮，所述主动齿轮内花键配合连接有长轴，所述长轴转动连接于所述横向滑槽前后内壁，所述横向滑槽后侧内壁内设有传动腔，所述传动腔内可转动的设有左齿轮，所述长轴后端延伸到所述传动腔内且固连于所述左齿轮，所述传动腔后侧内壁内固设有电动机，所述长轴后端动力配合连接于所述电动机，所述左齿轮右端相啮合的设有前齿轮，所述前齿轮内固连有悬臂轴，所述前齿轮后侧可转动的设有后齿轮，所述后齿轮内设有开口向后的固定连接槽，所述固定连接槽内花键配合连接有固定轴，所述固定轴后端转动连接于所述传动腔后侧内壁，所述后齿轮内设有开口向前的啮合槽，所述悬臂轴后端可伸到所述啮合槽内并与所述啮合槽花键配合连接，所述后齿轮右端相啮合的设有右齿轮，所述右齿轮内固连有横向螺杆，所述横向螺杆前端延伸到所述横向滑槽内并与所述竖直支架螺纹连接，启动所述电动机，通过所述长轴带动所述主动齿轮转动，进而带动所述从动齿轮转动，进而带动所述竖直螺杆转动，同时所述长轴可通过所述前齿轮、所述悬臂轴、所述后齿轮带动所述右齿轮转动，进而带动所述横向螺杆转动，进而带动所述竖直支架滑动。

可优选的，所述锥齿轮腔下侧内壁内相连通的设有挡板收纳槽，所述挡板收纳槽内可转动的设有挡板，所述挡板收纳槽前后内壁之间固连有挡板转轴，所述挡板固连于所述挡板转轴上，所述挡板前后两端与所述挡板收纳槽前后内壁之间固连有挡板扭簧，所述挡板下端面内固设有固定磁铁，所述挡板收纳槽下侧内壁内固设有电磁铁，当所述电磁铁通电时可吸附所述固定磁铁，进而使所述挡板处于所述挡板收纳槽内，当所述电磁铁断电时，在所述挡板扭簧的弹力作用下，带动所述挡板转动，所述挡板左端转动到所述锥齿轮腔内，并推动所述主动齿轮向后滑动与所述从动齿轮脱离。

可优选的，所述主动齿轮后端固连有弹性连接杆，所述弹性连接杆可沿前后方向发生弹性形变，所述弹性连接杆后端固连有固定转盘，所述固定转盘转动连接于所述锥齿轮腔后侧内壁，所述固定转盘与所述主动齿轮之间固连有复位弹簧，当所述主动齿轮与所述从动齿轮处于脱离时，所述复位弹簧处于压缩状态，在所述复位弹簧的弹力作用下，可带动所述主动齿轮向前滑动并与所述从动齿轮重新啮合。

可优选的，所述前齿轮后端转动连接有前连接轴，所述后齿轮前端转动连接有后连接轴，所述前连接轴与所述后连接轴之间固连有电磁弹簧，所述悬臂轴转动连接于所述前连接轴与所述后连接轴，对所述电磁弹簧通电，进而可带动所述后连接轴向前滑动，进而可带动所述后齿轮向前滑动，进而可使所述悬臂轴伸入所述啮合槽内，所述电磁弹簧与所述电磁铁电性连接，当所述电磁铁断电时，所述电磁弹簧通电，当所述电磁铁通电时，所述电磁弹簧断电。

有益地，所述储存装置包括上下贯通的设于所述滑板内的底板槽，所述底板槽左右内壁之间转动连接有前后对称的两根底板转轴，所述底板转轴上固连有底板，所述滑板向左滑动，当所述底板完全处于所述储物腔外时，在重力的作用下，所述底板绕所述底板转轴转动至竖直。

可优选的，所述储物腔上下内壁之间转动连接有前后对称的两根门板转轴，所述门板转轴上固连有门板，所述门板上下两端与所述储物腔上下两侧内壁之间固连有门板扭簧，所述滑板向左滑动时，可推动所述门板转动，进而打开所述储物腔，当所述滑板向右滑动时，在所述门板扭簧的弹力作用下可带动所述门板反转并关闭所述储物腔。

本发明的有益效果是：本发明可自动的将货物放进相应的货架储物腔内，节省大量的人力物力，同时不需要人攀爬到高处货架上，消除高空作业的隐患，在货物搬运过程中，先将货物提升后再进行横移调整位置，避免撞到站在地面上的人。

附图说明

为了易于说明，本发明由下述的具体实施例及附图作以详细描述。

图1为本发明的一种仓库用物流机器人的整体结构示意图；

图2为图1的“A”的放大示意图；

图3为图1的“B”的放大示意图；

图4为图1的“C-C”方向的结构示意图；

图5为图2的“D”的放大示意图；

图6为图2的“E-E”方向的结构示意图；

图7为图3的“F-F”方向的结构示意图；

图8为图3的“G-G”方向的结构示意图；

图9为图5的“H-H”方向的结构示意图；

图10为图6的“I”的放大示意图。

具体实施方式

下面结合图1-图10对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

本发明涉及一种仓库用物流机器人，主要应用于仓储仓库里储放货物，下面将结合本发明附图对本发明做进一步说明：

本发明所述的一种仓库用物流机器人，包括底座11，所述底座11内设有开口向上的横向滑槽30，所述横向滑槽30内可滑动的设有竖直支架24，所述竖直支架24内设有搬运装置100，所述竖直支架24内设有左右贯通的导滑槽28，所述导滑槽28上下内壁之间转动连接有竖直螺杆25，所述导滑槽28内可滑动的设有承重螺纹块26，所述承重螺纹块26螺纹连接于所述竖直螺杆25，所述竖直螺杆25下端连接于所述搬运装置100，所述底座11右侧设有货架14，所述货架14内矩形阵列分布的设有开口向左的储物腔36，所述储物腔36内设有储存装置101，所述储物腔36内可滑动的设有滑板38，所述滑板38内前后对称的设有开口向右的变压腔37，所述货架14内固设有气泵15，所述气泵15左端固连有导气管道16，所述导气管道16内贯通的设有空气通道17，所述导气管道16左端延伸到所述变压腔37内，所述空气通道17将所述变压腔37与所述气泵15连通，通入到所述变压腔37内的一段所述空气通道17内设有阀门65，对所述阀门65通电时，空气可通过所述阀门65，当所述阀门65不通电时，空气不能通过所述阀门65，启动所述气泵15，需要向其中一个所述储物腔36内储放货物时，对相应的所述阀门65通电，进而可通过所述空气通道17向相应的所述变压腔37内排气，进而可推动相应的所述滑板38滑动。

有益地，所述承重螺纹块26右侧可滑动的设有升降台20，所述升降台20上端与所述承重螺纹块26上端之间连接有两根绳索21，所述升降台20上端固连有货物放置台18，所述竖直支架24上端前后对称的固连有两对固定板22，每对所述固定板22之间转动连接有导向轮23，两根所述绳索21分别通过两个所述导向轮23进行导向，使所述绳索21两端能够分别连接于所述承重螺纹块26与所述升降台20，当所述承重螺纹块26下滑时，可通过拉动所述绳索21，进而拉动所述升降台20上升，进而可带动所述货物放置台18上升，进而可将货物提起，同时在拉动所述绳索21过程中可减少所述绳索21与所述竖直支架24之间的摩擦，减少所述绳索21的磨损。

有益地，所述升降台20下端与所述导滑槽28下侧内壁之间固连有缓冲弹簧27，所述底座11上端可滑动的设有缓冲气缸12，所述缓冲气缸12内设有密封腔13，所述密封腔13内可滑动的设有缓冲活塞19，所述缓冲活塞19上端固连于所述升降台20，所述缓冲活塞19与所述缓冲气缸12可对所述升降台20起到支撑作用，同时所述缓冲弹簧27与所述缓冲活塞19、所述缓冲气缸12可对所述升降台20下降时进行缓冲。

根据实施例，以下对所述搬运装置100进行详细说明，所述搬运装置100包括设于所述竖直支架24内的锥齿轮腔29，所述锥齿轮腔29内可转动的设有从动齿轮32，所述竖直螺杆25下端延伸到所述锥齿轮腔29内且固连于所述从动齿轮32，所述从动齿轮32后端相啮合的设有主动齿轮35，所述主动齿轮35内花键配合连接有长轴34，所述长轴34转动连接于所述横向滑槽30前后内壁，所述横向滑槽30后侧内壁内设有传动腔49，所述传动腔49内可转动的设有左齿轮55，所述长轴34后端延伸到所述传动腔49内且固连于所述左齿轮55，所述传动腔49后侧内壁内固设有电动机54，所述长轴34后端动力配合连接于所述电动机54，所述左齿轮55右端相啮合的设有前齿轮56，所述前齿轮56内固连有悬臂轴57，所述前齿轮56后侧可转动的设有后齿轮64，所述后齿轮64内设有开口向后的固定连接槽62，所述固定连接槽62内花键配合连接有固定轴63，所述固定轴63后端转动连接于所述传动腔49后侧内壁，所述后齿轮64内设有开口向前的啮合槽61，所述悬臂轴57后端可伸到所述啮合槽61内并与所述啮合槽61花键配合连接，所述后齿轮64右端相啮合的设有右齿轮50，所述右齿轮50内固连有横向螺杆31，所述横向螺杆31前端延伸到所述横向滑槽30内并与所述竖直支架24螺纹连接，启动所述电动机54，通过所述长轴34带动所述主动齿轮35转动，进而带动所述从动齿轮32转动，进而带动所述竖直螺杆25转动，同时所述长轴34可通过所述前齿轮56、所述悬臂轴57、所述后齿轮64带动所述右齿轮50转动，进而带动所述横向螺杆31转动，进而带动所述竖直支架24滑动。

有益地，所述锥齿轮腔29下侧内壁内相连通的设有挡板收纳槽42，所述挡板收纳槽42内可转动的设有挡板46，所述挡板收纳槽42前后内壁之间固连有挡板转轴45，所述挡板46固连于所述挡板转轴45上，所述挡板46前后两端与所述挡板收纳槽42前后内壁之间固连有挡板扭簧53，所述挡板46下端面内固设有固定磁铁43，所述挡板收纳槽42下侧内壁内固设有电磁铁44，当所述电磁铁44通电时可吸附所述固定磁铁43，进而使所述挡板46处于所述挡板收纳槽42内，当所述电磁铁44断电时，在所述挡板扭簧53的弹力作用下，带动所述挡板46转动，所述挡板46左端转动到所述锥齿轮腔29内，并推动所述主动齿轮35向后滑动与所述从动齿轮32脱离。

有益地，所述主动齿轮35后端固连有弹性连接杆33，所述弹性连接杆33可沿前后方向发生弹性形变，所述弹性连接杆33后端固连有固定转盘48，所述固定转盘48转动连接于所述锥齿轮腔29后侧内壁，所述固定转盘48与所述主动齿轮35之间固连有复位弹簧47，当所述主动齿轮35与所述从动齿轮32处于脱离时，所述复位弹簧47处于压缩状态，在所述复位弹簧47的弹力作用下，可带动所述主动齿轮35向前滑动并与所述从动齿轮32重新啮合。

有益地，所述前齿轮56后端转动连接有前连接轴58，所述后齿轮64前端转动连接有后连接轴60，所述前连接轴58与所述后连接轴60之间固连有电磁弹簧59，所述悬臂轴57转动连接于所述前连接轴58与所述后连接轴60，对所述电磁弹簧59通电，进而可带动所述后连接轴60向前滑动，进而可带动所述后齿轮64向前滑动，进而可使所述悬臂轴57伸入所述啮合槽61内，所述电磁弹簧59与所述电磁铁44电性连接，当所述电磁铁44断电时，所述电磁弹簧59通电，当所述电磁铁44通电时，所述电磁弹簧59断电。

根据实施例，以下对所述储存装置101进行详细说明，所述储存装置101包括上下贯通的设于所述滑板38内的底板槽51，所述底板槽51左右内壁之间转动连接有前后对称的两根底板转轴66，所述底板转轴66上固连有底板52，所述滑板38向左滑动，当所述底板52完全处于所述储物腔36外时，在重力的作用下，所述底板52绕所述底板转轴66转动至竖直。

有益地，所述储物腔36上下内壁之间转动连接有前后对称的两根门板转轴39，所述门板转轴39上固连有门板40，所述门板40上下两端与所述储物腔36上下两侧内壁之间固连有门板扭簧41，所述滑板38向左滑动时，可推动所述门板40转动，进而打开所述储物腔36，当所述滑板38向右滑动时，在所述门板扭簧41的弹力作用下可带动所述门板40反转并关闭所述储物腔36。

以下结合图1至图10对本文中的的使用步骤进行详细说明：

初始时，电磁铁44通电，电磁弹簧59不通电，承重螺纹块26处于上极限位置，升降台20处于下极限位置。

需要将货物储放到特定的储物腔36内，将货物放置在货物放置台18上，对相应阀门65通电，此时启动气泵15，此时通过空气通道17向相应的变压腔37内排气，进而推动相应的滑板38滑出储物腔36，进而推动门板40转动并打开储物腔36，当底板52完全处于储物腔36外时，在重力的作用下，底板52绕底板转轴66转动至竖直，此时停止气泵15并启动电动机54，进而通过长轴34带动主动齿轮35转动，进而带动从动齿轮32转动，进而带动竖直螺杆25转动，进而带动承重螺纹块26下滑，进而通过绳索21拉动升降台20上升，进而带动货物放置台18上升，进而带动货物上升，同时升降台20带动缓冲活塞19上滑，拉伸缓冲弹簧27，当升降台20上升到安全高度后，对电磁铁44断电，此时在挡板扭簧53的弹力作用下，挡板46左端转动到锥齿轮腔29内并推动主动齿轮35向后滑动，进而主动齿轮35与从动齿轮32脱离啮合，同时电磁弹簧59通电，进而带动后连接轴60与后齿轮64向前滑动，进而悬臂轴57后端伸到啮合槽61内并与啮合槽61相啮合，此时长轴34带动左齿轮55转动，进而带动前齿轮56转动，进而通过悬臂轴57带动后齿轮64转动，进而带动右齿轮50转动，进而带动横向螺杆31转动，进而带动竖直支架24滑动，直到货物处于相应的底板52正下侧，此时对停止电动机54，对电磁铁44通电并对电磁弹簧59断电后重新启动电动机54，进而带动货物继续上升，当货物放置台18与底板52相抵后，货物放置台18上升可推动底板52反转，并将货物移动到底板52上侧，直到底板52转动至水平，此时停止电动机54，并反向启动气泵15，进而通过空气通道17从相应的变压腔37内吸气，进而带动相应的滑板38向右滑动，由于底板52与货物放置台18相抵，在滑板38向右滑动过程中，底板52不会转动，同时在门板扭簧41的弹力作用下可带动门板40反转并关闭储物腔36，进而将货物储放于相应的储物腔36内，此时停止气泵15并对相应的阀门65断电，启动电动机54将装置恢复至初始状态并可用于下一个货物的搬运。

本发明的有益效果是：本发明可自动的将货物放进相应的货架储物腔内，节省大量的人力物力，同时不需要人攀爬到高处货架上，消除高空作业的隐患，在货物搬运过程中，先将货物提升后再进行横移调整位置，避免撞到站在地面上的人。

通过以上方式，本领域的技术人员可以在本发明的范围内根据工作模式做出各种改变。

Claims (9)

1.一种仓库用物流机器人，包括底座；

所述底座内设有开口向上的横向滑槽，所述横向滑槽内可滑动的设有竖直支架，所述竖直支架内设有搬运装置，所述竖直支架内设有左右贯通的导滑槽，所述导滑槽上下内壁之间转动连接有竖直螺杆，所述导滑槽内可滑动的设有承重螺纹块，所述承重螺纹块螺纹连接于所述竖直螺杆，所述竖直螺杆下端连接于所述搬运装置；

所述底座右侧设有货架，所述货架内矩形阵列分布的设有开口向左的储物腔，所述储物腔内设有储存装置，所述储物腔内可滑动的设有滑板，所述滑板内前后对称的设有开口向右的变压腔，所述货架内固设有气泵，所述气泵左端固连有导气管道，所述导气管道内贯通的设有空气通道，所述导气管道左端延伸到所述变压腔内，所述空气通道将所述变压腔与所述气泵连通，通入到所述变压腔内的一段所述空气通道内设有阀门。

2.如权利要求1 所述的一种仓库用物流机器人，其特征在于：所述承重螺纹块右侧可滑动的设有升降台，所述升降台上端与所述承重螺纹块上端之间连接有两根绳索，所述升降台上端固连有货物放置台，所述竖直支架上端前后对称的固连有两对固定板，每对所述固定板之间转动连接有导向轮。

3.如权利要求2 所述的一种仓库用物流机器人，其特征在于：所述升降台下端与所述导滑槽下侧内壁之间固连有缓冲弹簧；

所述底座上端可滑动的设有缓冲气缸，所述缓冲气缸内设有密封腔，所述密封腔内可滑动的设有缓冲活塞，所述缓冲活塞上端固连于所述升降台。

4.如权利要求1所述的一种仓库用物流机器人，其特征在于：所述搬运装置包括设于所述竖直支架内的锥齿轮腔，所述锥齿轮腔内可转动的设有从动齿轮，所述竖直螺杆下端延伸到所述锥齿轮腔内且固连于所述从动齿轮，所述从动齿轮后端相啮合的设有主动齿轮，所述主动齿轮内花键配合连接有长轴，所述长轴转动连接于所述横向滑槽前后内壁；

所述横向滑槽后侧内壁内设有传动腔，所述传动腔内可转动的设有左齿轮，所述长轴后端延伸到所述传动腔内且固连于所述左齿轮，所述传动腔后侧内壁内固设有电动机，所述长轴后端动力配合连接于所述电动机，所述左齿轮右端相啮合的设有前齿轮，所述前齿轮内固连有悬臂轴，所述前齿轮后侧可转动的设有后齿轮，所述后齿轮内设有开口向后的固定连接槽，所述固定连接槽内花键配合连接有固定轴，所述固定轴后端转动连接于所述传动腔后侧内壁，所述后齿轮内设有开口向前的啮合槽，所述悬臂轴后端可伸到所述啮合槽内并与所述啮合槽花键配合连接，所述后齿轮右端相啮合的设有右齿轮，所述右齿轮内固连有横向螺杆，所述横向螺杆前端延伸到所述横向滑槽内并与所述竖直支架螺纹连接。

5.如权利要求4所述的一种仓库用物流机器人，其特征在于：所述锥齿轮腔下侧内壁内相连通的设有挡板收纳槽，所述挡板收纳槽内可转动的设有挡板，所述挡板收纳槽前后内壁之间固连有挡板转轴，所述挡板固连于所述挡板转轴上，所述挡板前后两端与所述挡板收纳槽前后内壁之间固连有挡板扭簧；

所述挡板下端面内固设有固定磁铁，所述挡板收纳槽下侧内壁内固设有电磁铁。

6.如权利要求4所述的一种仓库用物流机器人，其特征在于：所述主动齿轮后端固连有弹性连接杆，所述弹性连接杆可沿前后方向发生弹性形变，所述弹性连接杆后端固连有固定转盘，所述固定转盘转动连接于所述锥齿轮腔后侧内壁，所述固定转盘与所述主动齿轮之间固连有复位弹簧。

7.如权利要求4所述的一种仓库用物流机器人，其特征在于：所述前齿轮后端转动连接有前连接轴，所述后齿轮前端转动连接有后连接轴，所述前连接轴与所述后连接轴之间固连有电磁弹簧，所述悬臂轴转动连接于所述前连接轴与所述后连接轴；

所述电磁弹簧与所述电磁铁电性连接。

8.如权利要求1所述的一种仓库用物流机器人，其特征在于：所述储存装置包括上下贯通的设于所述滑板内的底板槽，所述底板槽左右内壁之间转动连接有前后对称的两根底板转轴，所述底板转轴上固连有底板。

9.如权利要求8所述的一种仓库用物流机器人，其特征在于：所述储物腔上下内壁之间转动连接有前后对称的两根门板转轴，所述门板转轴上固连有门板，所述门板上下两端与所述储物腔上下两侧内壁之间固连有门板扭簧。