CN1100718C - 起重机过卷防止装置 - Google Patents

Abstract

本发明的课题是提供一种塔式起重机过卷防止装置，在过卷防止装置工作时能防止吊臂等的急速停止，而且，在过卷防止装置不能正常工作时仍能保持塔式起重机的稳定性。副卷筒9进行使吊臂5起落的起落钢丝绳6的卷入和放出，由控制器32检测使副卷筒9停止的第1过卷状态前的过卷前状态。在检测到过卷前状态后，使副卷筒9的卷入速度随着吊臂5和桅杆2的相对角度的减小而减低。在第1过卷状态后副卷筒9仍不停止时，也能检测第2过卷状态并将发动机20A停止。

Description

起重机过卷防止装置

技术领域

本发明涉及检测桅杆、吊臂或吊臂的过卷并能自动停止吊架的起升动作的起重机过卷防止装置。

背景技术

在起吊和移动货物等装卸作业中使用的起重机，有在起重机本体上设有起重臂的起重机、或在起重机本体上竖立设置的桅杆前端设有吊臂的塔式起重机。起重臂、桅杆或安装在桅杆前端的塔式吊臂等的起落动作，通过将安装在吊架或吊臂前端的起落钢丝绳在起落卷筒上卷入或放出进行。当使吊架等起落时如果将起落钢丝绳过分地卷入，则将使桅杆或吊臂超过适合于作业的角度，所以，在起重机或塔式起重机上设置着当吊架等超过预定的规定角度时能使起落钢丝绳的卷绕自动停止的过卷防止装置。

但是，由于起落钢丝绳的速度取决于司机的操作，所以，如上述过卷防止装置在起升钢丝绳达到最高速度时动作，则将发生载荷的晃动。此外，当过卷防止装置因发生故障而不能正常工作时，吊架或吊臂等的起落动作将继续进行。而在过卷防止装置正常动作后，在进行吊架或吊臂等起落的倒下动作时，钢丝绳的起落速度也取决于司机的操作，所以，如以最高速度使吊架倒下，将发生载荷的晃动。

另一方面，在塔式起重机进行安设作业时，在吊臂收回并联结于桅杆的收放状态下将桅杆立起到90°后将联结解除。而在操作后拆卸整理时，为使吊臂从操作状态变成收回并联结于桅杆的收放状态，应使桅杆大致为90°并将吊臂起落钢丝绳放出，在吊臂降到与桅杆大致平行之前使吊臂起落钢丝绳成为自由垂下的状态，以使吊臂靠自重向回转动并与桅杆联结。在通常的塔式起重机上，由于安装着起落绞车的过卷防止装置，因而使桅杆不能立起到大约88°以上，所以，如过卷防止装置在进行安设作业或拆卸整理作业时动作，则桅杆的起落动作将停止，因此，必须用手动方式将过卷防止装置解除，因而使安设作业或拆卸整理作业的效率降低。

发明内容

本发明的第1目的是提供一种当过卷防止装置动作时能防止吊架或吊臂等急速停止的起重机过卷防止装置。

本发明的第2目的是提供一种能提高过卷防止装置的可靠性的起重机过卷防止装置。

本发明的第3目的是提供一种即使将过卷防止装置的动作解除后也能防止吊架或吊臂等急剧起动的起重机过卷防止装置。

本发明的第4目的是提供一种当过卷防止装置动作时能防止吊架或吊臂等急速停止、同时还能高效率地进行安设作业的塔式起重机过卷防止装置。

为达到本发明的目的，本发明的第1方面备有：一种起重机过卷防止装置，其特征在于备有：俯仰装置，由用起落装置进行起落动作的至少1个俯仰构件构成；检测装置，用于检测上述俯仰构件的过卷状态和过卷状态前的过卷前状态；停止装置，用于在上述检测装置检测上述俯仰构件的过卷状态时，使上述起落装置停止；及停止前动作装置，用于在上述检测装置检出上述俯仰构件过卷状态前的过卷前状态时，在上述起落装置进行停止前动作。

如按照本发明的第1方面，则停止前动作装置可检测过卷状态前的过卷前状态，并在使起落装置停止前的时间里进行停止前动作。

为达到本发明的目的，本发明的第2方面备有：桅杆，由第1起落装置进行起落动作；吊臂，由第2起落装置进行起落动作；停止装置，用于检测该吊臂的过卷状态，并使上述第2起落装置停止；及停止前动作装置，用于检测上述吊臂过卷状态前的过卷前状态，并进行停止前动作。

如按照本发明的第2方面，则停止前动作装置可检测过卷状态前的过卷前状态，并在使第2起落装置停止前的时间里进行停止前动作。

为达到本发明的目的，本发明的第3方面备有：桅杆，由第1起落装置进行起落动作；吊臂，由第2起落装置进行起落动作；停止装置，用于检测上述桅杆的过卷状态，并使上述第1起落装置停止；及停止前动作装置，用于检测上述桅杆过卷状态前的过卷前状态，并进行停止前动作。

如按照本发明的第3方面，则停止前动作装置可检测过卷状态前的过卷前状态，并在使第1起落装置停止前的时间里进行停止前动作。

为达到本发明的目的，本发明的第4方面备有：起重臂，由起落装置进行起落动作；停止装置，用于检测上述起重臂的过卷状态，并使上述起落装置停止；及停止前动作装置，用于检测上述起重臂过卷状态前的过卷前状态，并进行停止前动作。

如按照本发明的第4方面，则停止前动作装置可检测过卷状态前的过卷前状态，并在使起落装置停止前的时间里进行停止前动作。

本发明的第5方面的上述停止前动作装置具有在上述过卷状态之前将上述起落装置的驱动速度慢慢减低的速度渐减装置。

如按照本发明的第5方面，则可利用速度渐减装置在检测到过卷状态之前的时间里将起落装置的速度慢慢减低。

本发明的第6方面具有使上述停止前动作装置发出报警的报警发生装置。

如按照本发明的第6方面，则当停止前动作装置检测到过卷状态前的过卷预备状态时，报警发生装置发出报警。

为达到本发明的目的，本发明的第7方面备有：一种起重机过卷防止装置，其特征在于备有：桅杆，由第1起落装置进行起落动作；吊臂，由第2起落装置进行起落动作；检测装置，用于检出上述俯仰构件的过卷状态和过卷状态前的过卷前状态；停止装置，用于在所述检测装置检出该吊臂的过卷状态时，使上述第2起落装置停止；角度测量装置，用于测量上述吊臂的角度；及速度渐减装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂过卷状态前的过卷前状态时，至少使上述第2起落装置的立起速度随着通过上述角度测量装置量出的上述吊臂的角度逐渐减低。

如按照本明的第7方面，则当速度渐减装置检测到上述吊臂过卷状态前的过卷前状态时，使第2起落装置的吊臂立起速度随着吊臂的角度逐渐减低。

本发明的第8方面备有在检测到上述过卷状态后至少将上述第2起落装置的立起速度限制在上限值的速度限制装置。

如按照本明的第8方面，则速度渐减装置检测过卷状态前的过卷前状态，并使第2起落装置的吊臂立起速度随着吊臂的角度逐渐减低。然后，当检测到过卷状态时，速度限制装置将第2起落装置的吊臂立起速度限制在上限值。

为达到本发明的目的，本发明的第9方面备有：一种起重机过卷防止装置，其特征在于备有：桅杆，由第1起落装置进行起落动作；吊臂，由第2起落装置进行起落动作；检测装置，用于检测上述吊臂的第一过卷状态，上述第1过卷状态前的过卷前状态，上述第1过卷状态之后的第2过卷状态；驱动用原动机，用于驱动上述第1和上述第2起落装置；第1停止装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的第1过卷状态时，使上述第2起落装置停止；角度测量装置，用于测量上述吊臂的角度；速度渐减装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的第1过卷状态前的过卷前状态时，至少使上述第2起落装置的立起速度随着通过上述角度测量装置量出的上述吊臂的角度逐渐减低；速度限制装置，在通过上述检测装置检测到上述吊臂的第1过卷状态后，至少将上述第2起落装置的立起速度限制在上限值；及第2停止装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的第1过卷状态后的第2过卷状态时，再次使上述第2起落装置的驱动停止。

如按照本明的第9方面，则速度渐减装置检测过卷状态前的过卷前状态，并使第2起落装置的吊臂立起速度随着吊臂的角度逐渐减低。然后，当检测到第1过卷状态时，速度限制装置将第2起落装置的吊臂立起速度限制在上限值。进而，当检测到第2过卷状态时，第2停止装置再次将第2起落装置的驱动停止。

本发明的第10方面还备有检测上述第2过卷状态并使上述驱动用原动机的驱动停止的原动机停止装置。

如按照本明的第10方面，则原动机停止装置可检测第2过卷状态，并使驱动用原动机的驱动停止。

本发明的第11方面还备有在上述第2停止装置动作后，当上述吊臂的动作已被确认时使原动机的驱动停止的原动机停止装置。

如按照本明的第11方面，则在第2停止装置动作后，当吊臂的动作被确认时，原动机停止装置使驱动用原动机的驱动停止。

为达到本发明的目的，本发明的第12方面备有：一种起重机过卷防止装置，其特征在于备有：桅杆，由第1起落装置进行起落动作；吊臂，由第2起落装置进行起落动作；检测装置，用于检测上述吊臂的第一过卷状态，上述第1过卷状态前的过卷前状态，上述第1过卷状态之后的第2过卷状态；驱动用原动机，用于驱动上述第1和上述第2起落装置；起落停止装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的第1过卷状态时，使上述第2起落装置停止；角度测量装置，用于测量上述吊臂的角度；速度渐减装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的第1过卷状态前的过卷前状态时，至少使上述第2起落装置的立起速度随着通过上述角度测量装置量出的上述吊臂的角度逐渐减低；速度限制装置，在通过上述检测装置检测到上述吊臂的第1过卷状态后至少将上述第2起落装置的立起速度限制在上限值；及原动机停止装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的第1过卷状态后的第2过卷状态时，使上述驱动用原动机的驱动停止。

如按照本明的第12方面，则当速度渐减装置检测过卷状态前的过卷前状态时，使第2起落装置的吊臂立起速度随着吊臂的角度逐渐减低。然后，当检测到第1过卷状态时，速度限制装置将第2起落装置的吊臂立起速度限制在上限值。进而，当检测到第2过卷状态时，原动机停止装置使驱动用原动机的驱动停止。

本发明的第13、第14方面，在由第1起落装置进行桅杆的倒下动作时，上述速度渐减装置使桅杆起落的倒下速度也逐渐减低。

本发明的第15方面的上述速度限制装置用于限制第1及第2起落装置的钢丝绳速度。

本发明的第16方面还备有由吊钩升降装置进行升降的吊钩，上述速度限制装置还限制上述吊钩升降装置的吊钩升降速度。

如按照本明的第16方面，则速度限制装置可限制吊钩升降装置的吊钩升降速度。

为达到本发明的目的，本发明的第17方面备有：一种起重机过卷防止装置，其特征在于备有：桅杆，由第1起落装置进行起落动作；吊臂，由第2起落装置进行起落动作；检测装置，用于检测上述吊臂的过卷状态和过卷状态前的过卷前状态；第1停止装置，用于在上述检测装置检出该吊臂的过卷状态时，使上述第2起落装置停止；角度测量装置，用于测量上述吊臂的角度；速度渐减装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的过卷状态前的过卷前状态时，至少使上述由第2起落装置的立起速度随着通过上述角度测量装置量出的上述吊臂的角度逐渐减低；及速度渐增装置，在通过上述检测装置检测到上述吊臂的过卷状态后，在回到所检测到的上述吊臂的过卷前状态之前，至少使由上述第2起落装置立起倒下速度随着通过上述角度测量装置量出的上述吊臂的角度逐渐增加。

如按照本明的第17方面，则上述速度渐减装置检测立卷状态前的过卷前状态并使第2起落装置的吊臂立起速度随着吊臂的角度逐渐减低。然后，在检测到上述过卷状态后，在回到所检测到的过卷前状态之前，使起落的倒下速度随着吊臂的角度逐渐增加。

为达到本发明的目的，本发明的第18方面备有：一种起重机过卷防止装置，其特征在于备有：桅杆，由第1起落装置进行起落动作；吊臂，由第2起落装置进行起落动作；检测装置，用于检出上述吊臂的第一过卷状态，上述第1过卷状态前的过卷前状态，上述第1过卷状态之后的第2过卷状态；第1停止装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的第1过卷状态时，使上述第2起落装置停止；角度测量装置，用于测量上述吊臂的角度；速度渐减装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的第1过卷状态前的过卷前状态时，至少使由上述第2起落装置的立起速度随着通过上述角度测量装置量出的上述吊臂的角度逐渐减低；速度限制装置，在通过上述检测装置检测到上述吊臂的第1过卷状态后，至少将上述第2起落装置的立起速度限制在上限值；第2停止装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的第1过卷状态后的第2过卷状态时，再次使上述第2起落装置的驱动停止；速度渐增装置，在通过上述检测装置检测到上述吊臂的第1过卷状态后，在回到所检测到的上述吊臂的过卷前状态之前，至少使由上述第2起落装置立起倒下速度随着通过上述角度测量装置量出的上述吊臂的角度逐渐增加；及倒下速度限制装置，在通过上述检测装置检测到上述吊臂的第2过卷状态后，在回到所检测到的上述吊臂的第1过卷状态之前，至少将上述第2起落装置起落倒下速度限制在上限值。

如按照本明的第18方面，则速度渐减装置检测过卷状态前的过卷前状态并使第2起落装置的吊臂立起速度随着吊臂的角度逐渐减低。然后，当检测到第1过卷状态时，速度限制装置将第2起落装置的吊臂立起速度限制在上限值。进而，当检测到第2过卷状态时，第2停止装置再次使第2起落装置的驱动停止。另一方面，在检测到第2过卷状态后，在回到所检测到的第1过卷前状态之前，倒下速度限制装置将第2起落装置起落的倒下速度限制在上限值。而在检测到上述第1过卷状态后，在回到所检测到的过卷前状态之前，速度渐增装置使第2起落装置立起的倒下速度随着吊臂的角度逐渐增加。

为达到本发明的目的，本发明的第19方面备有：一种起重机过卷防止装置，其特征在于备有：桅杆，由桅杆起落装置进行起落动作；吊臂，由吊臂起落装置进行起落动作；过卷检测装置，用于检测上述桅杆的过卷状态；停止装置，在该过卷检测装置检出上述桅杆的过卷状态时，使上述桅杆起落装置停止；过卷前状态检测装置，用于检测当上述桅杆已到达上述过卷状态前的第1角度时的过卷前状态；及判断装置，用于从上述吊臂对桅杆的环绕状态，判断上述桅杆是处在安设作业或是处在起重作业；动作装置，在由上述过卷前状态检测装置检测到上述过卷前状态的情况下，当由上述判断装置断定为上述起重作业时进行作业动作，当由上述判断装置断定为上述安设作业时进行安设动作。

在本发明的第20方面中，在上述起重作业中，当从上述第1角度到达第2角度时，上述停止装置进行第1过卷停止动作，接着当到达第3角度时，进行第2过卷停止动作；在上述安设作业中，当从上述第1角度到达上述第3角度时，只进行第2过卷停止动作。

在本发明的第21方面中，上述作业动作在上述桅杆从上述第1角度到达上述第2角度前，以随着该桅杆的起落角度减速的速度使该桅杆起落，并当该桅杆到达第2角度时，在到达上述第3角度前使上述桅杆起落装置的桅杆起落速度以最小速度进行动作；上述安设作业在上述桅杆从上述第1角度到达上述第2角度前，以随着该桅杆的起落角度减速的速度使该桅杆起落，并当该桅杆到达第2角度时，在到达上述第3角度前使上述桅杆起落装置的桅杆起落速度以规定的比上述最小速度大的恒定值进行动作。

附图说明

图1是表示塔式起重机结构的侧视图。

图2是使吊臂起落的油压回路的回路图。

图3是使桅杆起落的油压回路的回路图。

图4是使吊钩升降的油压回路的回路图。

图5是吊臂的立起动作的流程图(之一)。

图6是吊臂的立起动作的流程图(之二)。

图7是表示吊臂立起速度的曲线图。

图8是吊臂的倒下动作的流程图。

图9是表示桅杆立起速度的曲线图。

图10是第2实施例中使吊臂起落的油压回路的回路图。

图11是第2实施例中使桅杆起落的油压回路的回路图。

图12是第2实施例中使吊钩升降的油压回路的回路图。

图13是第2实施例中吊臂的立起动作的流程图。

图14是第3实施例中使桅杆起落的油压回路的回路图。

图15是桅杆的立起动作的流程图(之一)。

图16是桅杆的立起动作的流程图(之二)。

图17是桅杆的立起动作的流程图(之三)。

图18是桅杆的立起动作的流程图(之四)。

图19是表示桅杆立起速度的曲线图。

图20是表示安设作业的图。

图21是桅杆的倒下动作的流程图。

具体实施方式

以下参照附图说明本发明的实施例。

-第1实施例-

参照图1～图5说明本发明的第1实施例。图1是表示与本发明第1实施例有关的塔式起重机的简略结构图。如图1所示，与第1实施例有关的塔式起重机，具有：起重机本体1，备有移动体和设置在该移动体上的旋转体；桅杆2，以俯仰自如的方式联结在起重机本体1上；桅杆起落卷筒4，使通过安装在桅杆2上端的吊挂钢丝绳3a联结的吊架起落钢丝绳3进行卷入或放出，从而使桅杆起落；塔式吊臂(以下称吊臂)5，以俯仰自如的方式联结在桅杆2的上端；及吊钩10，利用设在起重机本体1上的起升用主卷筒12，使起升钢丝绳11卷入或放出以进行升降。在桅杆2的上端设置着旋臂7。旋臂7的简略结构是将3个构件组合成三角形，3个顶点之一旋转自如地联结在桅杆2的上端，另外2个顶点分别与吊臂吊挂钢丝绳6a、8联结。吊臂吊挂钢丝绳8的上端联结在吊臂5的上端。吊臂吊挂钢丝绳6a的另一端与吊臂起落钢丝绳6联结，利用吊臂起落用副卷筒9进行吊臂起落钢丝绳6的卷入或放出，从而使吊臂起落。

图2是表示驱动吊臂起落用副卷筒9的油压回路图。如图2所示，驱动副卷筒9的油压回路包括：主泵21A和液压控制泵22A，与起重机的发动机20A的输出轴(图中未示出)联接并通过发动机20A的驱动而被驱动；副卷扬电机23，利用由主泵21A供给的压力油转动；控制阀24，切换从主泵21A到副卷扬电机23的压力油；操作杆25，控制从液压控制泵22A向控制阀24的导压室24a、24b供给的压力油的压力，以进行控制阀24的切换；导阀25a、25b，通过操作杆25的切换，控制供给控制阀24的导压室24a、24b的压力油的压力；及第1和第2比例减压阀26、27，分别设在从导阀25a、25b到导压室24a、24b的管路上，进一步调节来自导阀25a、25b的先导压力。该第1和第2比例减压阀26、27，由控制器32按后文所述的方式对其驱动进行控制，但可通过图中未示出的主电源开关的接通切换到作为全开位置的a位置。

主泵21A是可变容量型油压泵，通过由调节器28A变更其倾转角，改变排出的压力油量。发动机20A与发动机停止装置29联接，按后文所述方式停止其驱动。在发动机停止装置29上连接着一个复位开关33，用于使停止后的发动机20A再次被驱动。在吊臂5上安装着输出与该吊臂5的角度θ1对应的角度信号的角度检测器30、及用于检测该吊臂角度θ1是否已到达规定角度的微动开关31。此外，在桅杆2上安装着输出与该桅杆2的角度θ2对应的角度信号的角度检测器34。这里，所谓吊臂角度θ1及桅杆角度θ2，指的是吊臂5及桅杆2的中心线与水平接地面所成的角度。比例减压阀26、27、调节器28A、发动机停止装置29、角度检测器30、微动开关31及角度检测器34都连接于控制器32，由该控制器32按后文所述方式对其驱动进行控制。而副卷扬电机23的转动通过减速机39传递到副卷筒9。

为使吊臂5立起，可将操作杆25向上侧操作。如操作杆25被操作，则通过由控制器32预先切换到全开位置即a侧的比例减压阀27，将由导阀25b调节压力后的压力油供给到控制阀24的导压室24b，将控制阀24切换到b侧。因此，从主泵21A来的压力油经控制阀24供给副卷扬电机23，使副卷筒9向着将起落钢丝绳6卷入的方向转动。另一方面，为使吊臂5倒下，可将操作杆25向下侧操作。如操作杆25被操作，则通过与比例控制阀27同样地由控制器32预先切换到全开位置即a侧的比例减压阀26，将由导阀25a调节压力后的压力油供给到控制阀24的导压室24a，将控制阀24切换到a侧。于是，从主泵21A来的压力油经控制阀24供给副卷扬电机23，使副卷筒9向着将起落钢丝绳6放出的方向转动。

图3是表示驱动桅杆起落卷筒4的油压回路图。而在图3中，与图2所示符号相同的部分是与吊臂起落油压回路兼用的部分，不同的符号是在桅杆起落油压回路中使用的部分。如图3所示，驱动桅杆起落卷筒4的油压回路包括：起落电机43，利用从以调节器28B控制倾转角的主泵21B供给的压力油转动；控制阀44，用于切换从主泵21B到起落电机43的压力油；操作杆45，控制从液压控制泵22A向控制阀44的导压室44a、44b供给的压力油的压力，以进行控制阀44的切换；导阀45a、45b，通过操作杆45的操作，控制供给控制阀44的导压室44a、44b的压力油的压力；及第3和第4比例减压阀46、47，分别设在从导阀45a、45b到导压室44a、44b的管路上，进一步调节来自导阀45a、45b的先导压力。该第3和第4比例减压阀46、47，由控制器32按后文所述的方式对其驱动进行控制，但与第1和第2比例减压阀26、27相同，可通过主电源开关的接通切换到作为全开位置即a位置。而起落电机43的转动通过减速机49传递到起落卷筒4。

为使桅杆2立起，可将操作杆45向上侧操作。如操作杆45被操作，则通过由控制器32预先切换到全开位置即a侧的比例减压阀47，将由导阀45b调节压力后的压力油供给到控制阀44的导压室44b，将控制阀44切换到b侧。从主泵21B来的压力油经控制阀44供给起落电机43，使起落卷筒4向着将起落钢丝绳3卷入的方向转动。另一方面，为使桅杆2倒下，可将操作杆45向下侧操作。如操作杆45被操作，则通过由控制器32预先切换到全开位置即a侧的比例减压阀46，将由导阀45a调节压力后的压力油供给到控制阀44的导压室44a，将控制阀44切换到a侧。因此，从主泵21B来的压力油经控制阀44供给起落电机43，使起落卷筒4向着将起落钢丝绳3放出的方向转动。

图4是表示驱动主卷筒12的油压回路图。而在图4中，与图2所示符号相同的部分是与吊臂起落油压回路兼用的部分，不同的符号是在主卷筒油压回路中使用的部分。如图4所示，驱动主卷筒12的油压回路包括：主卷扬电机53，利用由主泵21A供给的压力油转动；控制阀54，切换从主泵21A到主卷扬电机53的压力油；操作杆55，控制从液压控制泵22A向控制阀54的导压室54a、54b供给的压力油的压力，以进行控制阀54的切换；导阀55a、55b，通过操作杆55的操作，控制供给控制阀54的导压室54a、54b的压力油的压力；及第5和第6比例减压阀56、57，分别设在从导阀55a、55b到导压室54a、54b的管路上，进一步调节来自导阀55a、55b的先导压力。该第5和第6比例减压阀56、57，由控制器32按后文所述的方式对其驱动进行控制，但与第1至第4比例减压阀26～47相同，可通过主电源开关的接通切换到作为全开位置即a位置。而主卷扬电机53的转动通过减速机59传递到主卷筒12。

为使吊钩上升，可将操作杆55向上侧操作。如操作杆55被操作，则通过由控制器32预先切换到全开位置即a侧的比例减压阀57，将由导阀55b调节压力后的压力油供给到控制阀54的导压室54b，将控制阀54切换到b侧。因此，从主泵21A来的压力油经控制阀54供给主卷扬电机53，使主卷筒12向着将起升钢丝绳11卷入的方向转动。另一方面，为使吊钩10下降，可将操作杆55向下侧操作。如操作杆55被操作，则通过由控制器32预先切换到全开位置即a侧的比例减压阀56，将由导阀55a调节压力后的液压油供给到控制阀54的导压室54a，将控制阀54切换到a侧。因此，从主泵21A来的液压油经控制阀54供给主卷扬电机53，使主卷筒12向着将起升钢丝绳11放出的方向转动。

以下，说明本实施例的动作。图5和图6是说明吊臂5立起时在控制器32中进行的处理的流程图，图7是表示副卷筒9的旋转速度、即起落钢丝绳6的卷入速度与吊臂5的吊臂相对角度θ1R的关系的曲线图。另外，在本实施例中，假定用(桅杆角度θ2-吊臂角度θ1)表示的吊臂相对角度θ1R达到15°的位置为第1过卷位置、吊臂相对角度θ1R达到13.5°的位置为第2过卷位置、吊臂相对角度θ1R达到位于第1过卷位置前的18°的位置为起落钢丝绳6的过卷前位置。首先，在步骤S1，将图2所示的操作杆23向上侧操作，将起落钢丝绳6卷入，进行使吊臂5立起的动作。在步骤S2中，根据来自图2所示的角度检测器30和34的信号，判断吊臂相对角度θ1R是否已达到18°，即是否到达过卷前状态。当步骤S2被否定时，如在步骤S3中断定吊臂5的起升操作终止，则结束本处理，如断定继续进行吊臂5的起升操作，则步骤S3被否定，返回步骤S2继续进行吊臂5的起升。在这种状态下的起落钢丝绳6的卷入速度为图7所示的通常速度区。

当吊臂相对角度θ1R达到18°时，步骤S2被肯定，并在步骤S4中发出音响报警，同时，在步骤S5中使起落钢丝绳6的卷入速度减速。该减速处理通过以下方式进行，即，控制器32根据表示吊臂相对角度θ1R的信号将比例减压阀27慢慢地向b侧移动，使先导压力减低，并使通过控制阀24的压力油的流量慢慢减少，从而减低副卷扬电机23的旋转速度，而与图2所示的操作杆25的位置无关。如果将操作杆25全程操作，则导阀25a、25b输出最高压力，所以先导压力完全取决于第1和第2比例减压阀26、27，但如为半程操作时，如导阀25a、25b的输出压力本身就低于第1和第2比例减压阀26、27的控制压力，则导阀25a、25b的输出压力被供给到导压室24a、24b。即，驱动第1和第2比例减压阀26、27，将先导压力的最高值限制在当发动机转速为最高转速、泵的倾转角为最大时使流入电机23的油量不超过由图7的曲线图规定的吊臂起落速度对应的油量。

另外，如在吊臂5的立起动作中进行桅杆2的倒下和(或)吊钩10的升起动作，则根据从角度检测器34输入到控制器32的桅杆角度θ2及吊钩10的提升量，控制器32将比例减压阀46和比例减压阀57从a侧慢慢地向b侧移动，使先导压力减低，并使通过控制阀44、54的压力油的流量慢慢减少，从而减低起落电机43和主卷扬电机53的旋转速度，而与操作杆45、55的位置无关。

在步骤S5中开始减速处理后，在步骤S6中，根据来自角度检测器30、34的信号，判断吊臂相对角度θ1R是否已达到15°，即是否到达第1过卷状态。当尚未到达第1过卷状态时，步骤S6被否定，如在步骤S7A中断定吊臂的起升终止，步骤S7A被否定，则进行步骤S4～S6的处理。在这段时间里的起落钢丝绳6的卷入速度，如图7的减速区所示，随着吊臂相对角度θ1R慢慢地减速。而桅杆2的倒下速度及吊钩10的起升速度也慢慢地减速。

当吊臂相对角度θ1R达到15°、步骤S6被肯定时，在步骤S7中，将比例减压阀27完全切换到b侧，同时在步骤S8中，驱动调节器28A，调节主泵21A的倾转角，使压力油的排出量减少。进一步在步骤S9中，根据来自角度检测器30的信号判断吊臂5是否停止。这里，如果比例减压阀27完全切换到b侧，则不管操作杆25的位置如何，控制阀24被切换到中间位置，从主泵21A来的压力油不再供给副卷扬电机23，所以起落钢丝绳6的卷入停止。因此，步骤S9被肯定并结束处理。这时，如上所述，由于起落钢丝绳6的卷入速度被减速，所以即使吊臂5停止，停止的冲击也不会作用到起重机本体1，因而吊钩10悬吊的载荷不会晃动不定。

另一方面，由于故障等某种原因，有时比例减压阀27没有完全切换到b侧。在这种状态下，控制阀24根据比例减压阀27的位置变成从b侧移动到规定量的中间位置停止的状态。因此，从主泵21A向副卷扬电机23供给其流量与控制阀24的位置对应的压力油，但因在步骤S8中将主泵21A的排出容量减低，所以副卷扬电机23以微速旋转，因此，使起落钢丝绳6也以微速卷入。这样，当比例减压阀27没有完全切换到b侧时，吊臂5不停止，所以步骤S9被否定，并在步骤S11中判断吊臂相对角度θ1R是否达到13.5°及微动开关31是否已接通，即进行是否到达第2过卷状态的判断。当尚未到达第2过卷状态时，步骤S11被否定，如在步骤S12中断定吊臂的起升终止则结束处理，如断定吊臂的起升尚未终止，则步骤S12被否定，并返回步骤S11。该状态下的起落钢丝绳6的卷入速度为图7的微速区。

当吊臂相对角度θ1R达到13.5°、步骤S11被肯定时，在步骤S13中，再次将比例减压阀27切换到b侧。之所以进行步骤S13的处理，是因为如果通过再次切换比例减压阀27而将比例减压阀27完全切换到b侧，则能够停止副卷扬电机23的驱动。另外，当在步骤S13中进行着桅杆2的倒下和吊钩10的起升动作时，都应将这些驱动停止，在将图3的比例减压阀46切换到b侧的同时，将图4的比例减压阀57切换到b侧。接着在步骤S14中，由发动机停止装置29将发动机20A的驱动停止并结束处理。由于发动机20A停止，所以主泵21A、21B及液压控制泵22A的驱动停止。因此，副卷扬电机23、起落电机43及主卷扬电机53的驱动停止，因而吊臂5的立起动作、桅杆2的倒下动作及吊钩10的升起动作停止。在这种情况下，也由于起落钢丝绳6的卷入速度被减速，所以即使吊臂5、桅杆2及吊钩10的动作停止，停止的冲击也不会作用到起重机本体1，因而吊钩10吊运的载荷不会晃动不定。这时，还可以发出音响等报警。

这里，使桅杆2的起落动作停止的原因是，如桅杆2进行倒下动作，吊臂5进行立起动作，则吊臂相对角度θ1R变小的幅度增大，因而会进一步促使过卷状态的发生。之所以停止吊钩10的升起动作，是因为即使副卷扬电机23已停止，但吊臂5有时还会随着由起升钢丝绳11升起的吊钩10向上立起。

这样，在本实施例中，在第1过卷状态(θ1R＝15°)前，检测过卷前状态(θ1R＝18°)，并在检测到过卷状态后在第1过卷状态前使吊臂5的起落速度减速，因而即使吊臂5在第1过卷状态下停止，停止的冲击也不会作用在起重机本体1上，载荷不会发生晃动，能稳定地进行作业。而在第1过卷状态下吊臂5不停止时，也由于使吊臂5以微速驱动，所以在这段时间里，即使进行使比例减压阀27进一步向b侧切换等动作并使吊臂5停止，停止的冲击也不会作用在起重机本体1上，因此，能稳定地进行作业。进而在到达第2过卷状态时，使发动机20A的驱动停止，从而使吊臂5及桅杆2的起落动作及吊钩10的升起动作停止，所以尽管吊钩10吊挂在吊臂5上也不会使吊臂进一步向上立起，因此能更为稳定地进行作业。另外，由于还利用角度检测器30和微动开关31两个系统进行角度的检测，所以能可靠地检测吊臂5的角度，从而可靠地执行吊臂5的停止处理。

这样，在发动机20A停止后，为再次驱动发动机20A，可将复位开关33接通。然后，根据图8所示的流程图，首先，在步骤S21中，将发动机20A再次起动。接着，在步骤S22中，不再接收角度检测器30或微动开关31的角度信号。由于不接收角度信号，所以能可靠地进行发动机20A的再次起动。然后，在步骤S23中，驱动调节器28A，将主泵21A的倾转角调节到上述微速位置，并在步骤S24中将比例减压阀26从a侧稍微向b侧操作。即，当输入短时压力时，可以输出只将控制阀24驱动到最小开度的压力。在将图2所示的操作杆25向下侧操作时，副卷筒9以微速向着将起落钢丝绳6放出的方向转动，所以，以微速进行吊臂5的倒下动作。然后，在步骤S25中，判断吊臂相对角度θ1R是否已达到15°(第1过卷状态)。

当吊臂5尚未到达第1过卷状态时，步骤S25被否定，并在步骤S26中判断吊臂5的倒下是否已终止。如断定吊臂5的倒下已终止，则步骤S26被肯定，结束本处理，如断定吊臂5的倒下尚未终止，则步骤S26被否定，并返回步骤S25，继续进行吊臂5的倒下动作。如已达到θ1R＝15°，则步骤S25被肯定，并在步骤S27中，驱动调节器28A，将主泵21A的倾转角调节到通常位置，在步骤S28中，根据吊臂相对角度θ1R，将比例减压阀26向a侧切换。这里，所谓倾转角的通常位置，指的是例如根据泵的P-Q曲线图规定的位置。接着，在步骤S29中，判断吊臂相对角度θ1R是否已达到18°(过卷前状态)。当吊臂5尚未到达过卷前状态时，步骤S29被否定，并在步骤S30中判断吊臂的倒下是否已终止。当步骤S30被肯定、断定吊臂5的倒下已终止时，结束本处理，当步骤S30被否定、断定吊臂5的倒下尚未终止时，返回并重新进行步骤S28、S29的处理。因此，一面使吊臂5的倒下速度慢慢增加，一面继续进行倒下动作。当吊臂5到达过卷前状态、步骤S29被肯定时，在步骤S31中将比例减压阀26完全切换到a侧并结束处理。因此，副卷筒9以依赖于操作杆25的操作的通常速度进行起落钢丝绳6的放出，使吊臂5以通常速度继续进行倒下动作。

另外，由于在桅杆2的立起动作中也会发生过卷状态，所以与上述吊臂5的情况相同，也可以对起落电机43的驱动进行控制。图9是表示起落卷筒4的旋转速度、即起落钢丝绳3的卷入速度与桅杆2的桅杆角度θ2的关系的曲线图。即，在进行桅杆的立起动作时，以通常的速度进行立起动作直到桅杆角度θ2达到85°，在到达过卷前状态(θ2＝85°)的时刻，使在其以后的起落卷筒4的卷入速度随着桅杆角度减速。然后，在到达第1过卷状态(θ2＝88°)的时刻，将第4比例减压阀47切换到b位置，使桅杆2的立起动作停止，如不停止时，驱动调节器28A，调节主泵21B的倾转角，减少压力油的排出量，使桅杆以微速动作。然后，在到达第2过卷状态(θ2＝91°)的时刻，使发动机20A的驱动停止，从而将桅杆2的驱动停止。

因此，即使桅杆2在第1过卷状态下停止，停止的冲击也不会作用在起重机本体1上，载荷不会发生晃动，能稳定地进行作业。而在第1过卷状态下桅杆2不停止时，也由于使桅杆2的速度进一步减速并以微速驱动，所以在这段时间里即使进行使比例减压阀47进一步向b侧切换等动作并使桅杆2停止，停止的冲击也不会作用在起重机本体1上，因此，能稳定地进行作业。进而在到达第2过卷状态时，使发动机20A的驱动停止，并使桅杆2的起落动作停止，所以桅杆2不会进一步向上立起，因此能更为稳定地进行作业。

-第2实施例-

在上述第1实施例中，在图6所示流程图的步骤S13中将比例减压阀27切换到b侧后，在步骤S14中立即使发动机20A停止，但在比例减压阀27切换到b侧后，也可进行以下的处理。

即，如图10～图12所示，在用于进行吊臂5的起落、桅杆2的起落及吊钩10的升起的油压回路中，在使副卷扬电机23、主卷扬电机53正转和使起落电机43反转(进行吊臂5立起、桅杆2倒下及吊钩10升起的方向)时向各电机供给压力油的管路上分别配置压力检测器61、62、63，并由该压力检测器61、62、63对在图6的步骤S13之后各电机23、43、53是否转动进行检测处理。

图13是表示在本发明第2实施例中进行的处理的流程图。在第2实施例中，由于在图6中的步骤S13之后的处理与第1实施例不同，所以只说明步骤S13之后的处理。在步骤S13中，在将比例减压阀27切换到b侧后，在步骤40中，由压力检测器61、62、63开始进行是否向副卷扬电机23、起落电机43及主卷扬电机53供给着压力油的检测。当进行着桅杆2的倒下动作及吊钩10的升起动作时，还应将这些驱动停止，在将图11的比例减压阀46切换到b侧的同时，将图12的比例减压阀57切换到b侧。因此，在进行了步骤S13中的处理后，吊臂5的立起动作、桅杆2的倒下动作及吊钩10的提升动作应该是停止着的，但比例减压阀27、47、57因故障等会产生没有完全切换到b侧的情况。在这种情况下，由于压力油从比例减压阀27、47、57漏过，使电机23、43、53旋转，所以吊臂5的立起动作、桅杆2的倒下动作及吊钩10的起升动作有时就不会停止。

因此，在步骤S41中，判断是否由压力检测器61、62、63中的任何一个检测到压力，如没有检测到，则因电机23、43、53全部停止，所以结束处理。如检测到压力、步骤S41被肯定，则在下一步骤S42中，由电机停止装置29将发动机20A的驱动停止，并结束处理。由于发动机20A停止，所以主泵21A、21B及液压控制泵22A的驱动停止。因此，副卷扬电机23、起落电机43及主卷扬电机53的驱动停止，因而吊臂5的立起动作、桅杆2的倒下动作及吊钩10的升起动作停止。在这种情况下，与第1实施例相同，也由于起落钢丝绳6的卷入速度被减速，所以即使吊臂5、桅杆2及吊钩10的动作停止，停止的冲击也不会作用到起重机本体1，因而吊钩10吊运的载荷不会晃动不定。这时，还可以发出音响等报警。

另外，也如在上述第2实施例中所示，在桅杆2的立起动作中的过卷状态下，当检测起落电机43是否在旋转时，可以将压力检测器62设置在使起落电机43正转(进行桅杆2立起动作的方向)时向电机43供给压力油的管路上。

另外，在上述实施例中，对过卷前状态、第1过卷状态及第2过卷状态全部进行检测，借以对吊臂5、桅杆2及吊钩10的起落动作进行减速等，但也可以不检测过卷前状态，而检测第1过卷状态并在第1过卷状态的检测后进行第2过卷状态的检测，还可以在过卷前状态的检测后，不检测第1过卷状态而检测第2过卷状态。

-第3实施例-

对起重机来说，在开始起重作业等之前为使起重机能够作业而进行准备作业即安设作业时，有时要将上述过卷防止装置解除，在该安设作业中，还有可能进行如下所述的工作。

驱动吊臂起落用副卷筒9的油压回路与图2所示相同，驱动桅杆起落卷筒4的油压回路，如图14所示。在图14中，与图3所示相同的构成部分标以相同的符号。对于已说明过的结构，其说明从略。

如图14所示，在驱动桅杆起落卷筒4的油压回路的比例减压阀27与导阀45b之间的管路上，设有压力检测器51，在桅杆2上设有用于检测桅杆角度θ2已达到规定角度(在本实施例中为80度和90度)的微动开关80、81，在吊臂5上有新设置的吊臂收回检测器87，该检测器87由检测吊臂5收回到桅杆2的情况的限位开关或非接触式传感器构成。另外，在起落钢丝绳3上安装有起落力检测器85，该起落力检测器85的输出被输入到具有荷重检测功能的力矩限制器(M/L)86。

比例减压阀46、47、调节器28B、发动机停止装置29、角度检测器34、压力检测器51、微动开关80、81及力矩限制器86都连接于控制器32，由该控制器32按后文所述方式对其驱动进行控制，或将信号输入到控制器32。在控制器32内安装着以后文所述方式发出音响报警的报警器70。

下面，说明本实施例的动作。图15～图18是用于说明当桅杆2立起时在控制器32内进行的处理的流程图。图19是表示起落卷筒4的旋转速度、即起落钢丝绳3的卷入速度与桅杆2的起落角度θ2的关系的曲线图。

另外，在本实施例中，假定桅杆角度θ2达到85°的位置为过卷前位置、桅杆角度θ2达到88°的位置为第1过卷位置、桅杆角度θ2达到90°的位置为第2过卷位置。这里，作为进行桅杆立起动作时的作业形态，有组装和拆卸时的安设作业及通常的起重作业，在起重作业中，有使力矩限制器86工作后的状态及解除后的状态。另外，在起重作业中，有吊运了载荷的有载作业及不吊运载荷的无载作业，在各种情况下的动作是不同的。桅杆2的这样的作业状态示于表1。[表1]

安设作业	起重作业
					M/L作业		M/L解除
	无载	有载	无载	有载

以下，根据在表1中示出的作业形态说明本实施例的动作。

(1)安设作业

首先，说明组装时的安设作业的动作。这里，所谓安设作业，如图20(a)所示，指的是为了从吊臂5已被收回到桅杆的收放状态变成作业状态而在吊臂5已收回的状态下将起落钢丝绳3卷入以便将桅杆2立起的作业(参照图20(b))。在本实施例中，还假定当使操作杆45返回中间位置时，控制阀44必须移动到中间位置，以使起落卷筒4的旋转停止。

首先，将图14的操作杆45向上侧操作，以将起落钢丝绳3卷入，进行使桅杆2立起的动作。然后，在图15的步骤S101中，根据来自角度检测器34及微动开关80、81的信号，判断桅杆角度θ2是否已达到85°、即是否到达过卷前位置。当桅杆2尚未到达过卷前位置时，步骤S101被否定，并在步骤S102中将操作杆45返回并判断是否没有输入桅杆2的起升指令。当没有输入桅杆2的起升指令时，因桅杆2的立起动作终止，所以步骤S102被肯定，并结束本处理，当输入了桅杆2的起升指令时，步骤S102被否定，返回步骤S101继续进行桅杆2的起升。该状态下的起落钢丝绳3的卷入速度为图19的通常速度区。

如桅杆2到达过卷前位置，则步骤S101被肯定，并在步骤S103中，根据吊臂收回检测器87的信号，判断吊臂5是否收回到桅杆2内。在安设作业中，因吊臂5被收回到桅杆2，所以步骤S103被肯定。如步骤S103被肯定，则在步骤S105中，由报警器企70发出「不久就要到达88度过卷。」的音响报警。另一方面，在吊臂5没有收回到桅杆2的状态下，步骤S103被否定，并在步骤S104中发出「桅杆角度在85度以上，请慢慢地将桅杆2立起。」的音响报警。接着，在步骤S106中，将起落钢丝绳3的卷入速度减速。该减速处理通过以下方式进行，即，控制器32根据表示桅杆角度θ2的信号将比例减压阀47慢慢地向b位置移动，使先导压力减低，并使通过控制阀44的压力油的流量慢慢减少，从而减低起落电机43的旋转速度，而与操作杆25的位置无关。

在步骤S106中开始减速处理后，在步骤S107中，根据来自角度检测器34及微动开关80、81的信号，判断桅杆角度θ2是否已达到88°，即是否到达第1过卷状态。当桅杆尚未到达第1过卷状态时，步骤S107被否定，并在步骤S108中将操作杆45返回并判断是否没有输入桅杆起升指令。当没有输入桅杆起升指令时，步骤S108被肯定，并终止本处理。这时，桅杆2的起升动作停止，但由于如上所述起落钢丝绳3的卷入速度被减速，所以，即使桅杆2停止，停止的冲击也不会作用在起重机本体1上，因而桅杆2不会发生摆动。当输入了桅杆起升指令时，步骤S108被否定并返回步骤S107。在这段时间里的起落钢丝绳3的卷入速度，如图19的减速区所示，随着桅杆角度θ2慢慢地减速。

当桅杆已到达第1过卷状态时，步骤S107被肯定，并在步骤S109中，根据吊臂收回检测器87的信号，再次判断吊臂5是否收回到桅杆2内。在安设作业中，因吊臂5被收回到桅杆2，所以步骤S109被肯定。如步骤S109被肯定，则进入步骤S116，进行使桅杆起升速度保持恒定的处理。即，在桅杆角度θ2达到88度的位置将比例减压阀47固定。该状态下的起落钢丝绳3的卷入速度为以图19的微速区的直线L1表示的速度。接着，在步骤S117中，由报警器70发出「不久就要过卷。」的音响报警。然后进入图16的①。

如在步骤S117中发出报警，则在图16的步骤S120中，根据来自角度检测器34及微动开关80、81的信号，判断桅杆角度θ2是否已达到90°，当桅杆角度θ2尚未达到90°时，步骤S120被否定，并在步骤S121中，将操作杆45返回并判断是否没有输入桅杆起升指令。当没有输入桅杆起升指令时，步骤S121被肯定，并终止本处理，当输入着桅杆起升指令时，步骤S121被否定并返回步骤S120。当桅杆角度θ2已达到90°、步骤S120被肯定时，在步骤S122中，将切换比例减压阀47的继电器断开，同时将切换吊臂5的比例减压阀27的继电器也断开，将比例减压阀27、47切换到b位置。这里，还要切换吊臂5的比例减压阀27的原因是：在安设作业中，在将桅杆2立起到一定角度的状态下，有时要由操作者将吊臂5与桅杆2的联结解除，以便开始吊臂5的立起动作。这样，如在步骤S122中将切换比例减压阀27、47的继电器断开，则桅杆2和吊臂5的立起动作停止。

接着，在步骤S123中，判断桅杆2和吊臂5是否实际上已停止。这样做的原因是，由于故障等某种原因，比例减压阀27、47有可能没有完全切换到b位置。桅杆2的驱动是否停止，可以根据桅杆角度计34的信号进行判断，而对于吊臂5，也同样可以根据吊臂角度计30的信号进行判断。当桅杆2和吊臂5尚未停止时，步骤S123被否定，在步骤127中，根据来自角度检测器34及微动开关80、81的信号，判断桅杆角度θ2是否已达到91°、即是否已到达第2过卷状态。当桅杆角度θ2尚未达到91°时，步骤S127被否定，并在步骤S128中，将操作杆45返回并判断是否没有输入桅杆起升指令。当输入了桅杆起升指令时，步骤S128被否定，并返回步骤S127，重新进行步骤S127、128的处理。当没有输入桅杆起升指令时，步骤S128被肯定，并终止处理。而当桅杆角度θ2已达到91°时，步骤S127被肯定，并在步骤S129中，再次将切换比例减压阀47的继电器断开，同时将切换吊臂5的比例减压阀27的继电器也断开，并在下一步骤S130中，将发动机停止，结束处理。这时，由于如上所述起落钢丝绳3的卷入速度被减速，所以，即使桅杆2停止，停止的冲击也不会作用在起重机本体1上，因而桅杆2不会发生摆动。

另一方面，当桅杆2和吊臂5停止、步骤S123被肯定时，在步骤124中，根据吊臂收回检测器87的信号，判断吊臂5是否收回到桅杆2。如上所述，这样做的原因是，在安设作业中，在将桅杆2立起到一定角度的状态下，有时要由操作者将吊臂5与桅杆2的联结解除，以便开始吊臂5的立起动作。当断定吊臂5没有收回到桅杆2内时，步骤S124被否定，因桅杆2和吊臂5的立起动作结束而终止处理，当断定吊臂5收回到桅杆2内时，步骤S124被肯定，并在步骤S125中判断操作桅杆2和吊臂5的操作杆25、45是否切换到中间位置。这是因为虽然在安设作业中如后文所述有必要进行使吊臂5起升的作业，但在桅杆2立起后，在停止桅杆2的立起动作的同时进行着吊臂5的立起动作时，也要将吊臂5的立起动作停止，以便安全地进行作业。特别是因为，操作吊臂5的操作杆25由制动机构固定在规定的操作位置，所以如不强制性地将其返回中间位置，则一旦吊臂5停止后，有可能又开始不希望的立起动作。

当操作桅杆2和吊臂5的操作杆25、45没有切换到中间位置时，步骤S125被否定，并在步骤S126中，由报警器70发出「请将操作杆返回中间位置。」的音响报警。然后，返回步骤S123，重新进行步骤S123～126的处理。当操作桅杆2和吊臂5的操作杆25、45切换到中间位置时，步骤S125被肯定，并进入图17的④。

如图17所示，继图16的步骤S125的处理，在步骤S140中，对操作杆25进行操作，并判断是否输入了吊臂起升指令，当没有输入时，在步骤S140被肯定之前反复进行步骤S140的处理。当输入了吊臂起升指令、步骤S140被肯定时，将比例减压阀27切换到a位置，驱动副卷扬电机23，并由起落钢丝绳6进行吊臂5的立起动作。接着，在步骤141中，判断是否输入了桅杆起升指令。这是由于存在着操作杆47被误操作的可能性因而对其进行确认。当输入了桅杆起升指令、步骤S141被肯定时，在步骤S142中，将切换桅杆2的比例减压阀47的继电器断开，同时将切换吊臂5的比例减压阀27的继电器也断开，停止吊臂5和桅杆2的立起动作并结束处理。这是由于桅杆2已经处在立起到90度的状态，没有必要使桅杆2继续向上立起。吊臂5也可以不停止，但如使吊臂5与桅杆2的强制停止联动地停止则在安全上是最为理想的。当没有输入桅杆起升指令、步骤S141被否定时，在步骤S143中，判断吊臂5是否已到达过卷状态。这例如可以根据来自角度检测器30及微动开关31的信号判断吊臂5对桅杆2的相对角度即吊臂相对角度θ1R(吊臂角度θ1-桅杆角度θ2)是否已达到预定的规定值(例如13.5度)。当吊臂相对角度θ1R尚未达到规定的值时，步骤S143被否定，并继续进行吊臂5的起升动作，当吊臂相对角度θ1R已达到规定的值时，步骤S143被肯定，并在步骤S144中将切换吊臂5的比例减压阀27的继电器也断开，停止吊臂5的起升动作并结束处理。

(2)起重作业(力矩限制器作业)

下面，说明在起重作业中力矩限制器86的动作情况。

图15的步骤S101～103与上述的安设作业相同，故其说明省略。在起重作业中，因没有从吊臂收回检测器87输入信号，所以步骤S103被否定，并在步骤S104中，由报警器70发出「桅杆角度为85度以上，请慢慢地将桅杆2立起。」的音响报警。然后与上述同样地进行步骤S106～109的处理，当根据吊臂收回检测器87的信号断定吊臂5没有收回到桅杆2时，步骤S109被否定并在步骤S110中判断力矩限制器86是否被接通。这时由于是力矩限制器作业，所以步骤S110被肯定，并进入步骤S112。在步骤S112中，进行将比例减压阀47的继电器断开的处理，并将比例减压阀47完全切换到b位置，同时在步骤S113中驱动调节器28B，以调节主泵21B的倾转角，将压力油的排出量减少到最小值。该状态下的起落钢丝绳3的卷入速度为以图19的微速区的直线L2表示的速度。即，桅杆角度θ达到88度以后的桅杆立起速度，在安设作业时(以直线L1表示)要大一些。

在下一个步骤S114中，根据来自角度检测器34的信号判断桅杆2是否已停止。这时，如果比例减压阀27完全切换到b位置，则不管操作杆45的位置如何，控制阀44被切换到中间位置，从主泵21B来的压力油不能供给起落电机43，因此钢丝绳3的卷入停止。这时，由于如上所述起落钢丝绳3的卷入速度被减速，所以，即使桅杆2停止，停止的冲击也不会作用在起重机本体1上，因而吊钩10悬吊的载荷不会晃动不定。

如桅杆2停止，则步骤S114被肯定，并在下一步骤S115中切换操作杆45并判断是否输入了桅杆起升指令。当没有输入桅杆起升指令时，步骤S115被否定，并结束处理，当输入了桅杆2的起升指令时，步骤S102被肯定，并进入图18的②的处理。步骤S115被断定为肯定的情况，是因为在作业开始前为了检查第2过卷防止装置是否能可靠地工作，有时即使超过第2过卷状态，还要进行使桅杆2进一步立起的作业。

如图18所示，如图15的步骤S115被肯定，则在步骤S150中判断力矩限制器86是否被接通。这里，之所以要再次判断力矩限制器86是否被接通，是因为有时操作者事先将力矩限制器86断开了。当力矩限制器86被接通时，步骤S150被肯定，并在步骤S151中，由报警器70发出「请将力矩限制器解除。」的音响报警，然后返回步骤S150。这里，之所以在将力矩限制器86接通而进行作业的过程中将力矩限制器86解除，是因为在即使超过第1过卷状态还要使桅杆2进一步立起的情况下如果力矩限制器86在工作着就会使作业中断。当力矩限制器86被断开时，步骤S150被否定，并在步骤S152中，根据在力矩限制器86中运算过的荷重信号判断是否有载荷，即在吊钩10上是否悬吊着载荷。当有载荷时，步骤S152被肯定，并在步骤S153中，由报警器70发出「请将起吊载荷降下。」的音响报警，敦促操作者将起吊的载荷降下。并且，反复进行步骤S152、153的处理，直到将载荷降下为止。当断定没有载荷时，在步骤S154中，将比例减压阀47稍向b位置移动，使桅杆2慢慢立起，在步骤S155中由报警器70发出「桅杆不久就要过卷。」的音响报警，并进入图16所示的①的处理。

①以下的处理与上述安设作业的情况相同，这里详细说明从略。

(3)起重作业(力矩限制器解除)

下面，说明在起重作业中力矩限制器86被解除时的作业。

图15的步骤S101～110与上述的力矩限制器86作业相同，故其说明省略。在力矩限制器86解除作业中，步骤S110被否定，在步骤S111中，根据在力矩限制器86中运算过的荷重信号判断是否有载荷。当有载荷时，步骤S111被肯定，并进入步骤S112，与上述力矩限制器86作业相同，进行从步骤S112至步骤S115的处理。并且，进一步在图18的②以后的处理中，由于是力矩限制器解除作业，所以步骤S150被否定，又由于在步骤S111中有载荷而被肯定，所以步骤S152被肯定。当步骤S152被肯定时，在步骤S152被否定之前，反复进行步骤S152、153的处理，当步骤S152被否定时，在步骤S154中，将比例减压阀47稍向b位置移动，使桅杆2慢慢立起，在步骤S155中由报警器70发出「桅杆不久就要过卷。」的音响报警，并进入图16所示的①的处理。

①以下的处理与上述安设作业的情况相同，这里详细说明从略。

另一方面，当无起吊载荷而步骤S111被否定时，进入步骤S116，并与安设作业的情况相同进行随后的步骤S117和图16中示出的①以后的处理。

这样，在本实施例中，在进行安设作业时，当桅杆角度θ2达到85度时，使桅杆立起速度随着桅杆角度θ2减速(第1准备动作)，如桅杆角度θ2达到88度，则不停止桅杆2的立起动作而根据在88度的状态前被减速后的速度继续进行桅杆立起动作(第2准备动作：安设动作)，不象起重作业时那样进行桅杆停止作业和使泵的倾转角为最小的作业(第3准备动作：作业动作)。因此，当在作业前对检测桅杆2的第2过卷状态并使立起速度减速的控制功能是否正确进行判断时(在将力矩限制器断开且无载荷的情况下使桅杆2立起时，步骤S110、S111、S116…)，由于不是在检测第1过卷状态后使桅杆立起动作停止，或者在安设作业时立起速度不是非常微小的速度(步骤S109、S106…)，所以能够高效率地进行安设作业。

另外，在起重作业时，可获得与第1实施例同样的效果。

图21是说明发动机重新起动动作的流程图，因与第1实施例的动作(图8)基本相同，所以其说明从略。

在上述实施例中，对过卷前状态、第1过卷状态及第2过卷状态全部进行检测，并进行第1～第3准备动作，但也可以不检测过卷前状态，即不进行第1准备动作而检测第1过卷状态，并在第1过卷状态的检测后，在安设作业时进行第2准备动作，在起重作业时进行第3准备动作，在这之后检测第2过卷状态。

正如以上详细说明过的，如采用本发明的第1方面，则由于停止前动作装置可检测过卷状态前的过卷前状态，并进行起落装置的停止前动作，所以可在根据过卷状态将起落装置停止之前，进行使起落装置的卷入或放出的速度减低或发出报警等的预备动作。因此，能防止起落装置停止时的载荷晃动，并稳定地进行作业。

如采用本发明的第2方面，则由于停止前动作装置可检测吊臂的过卷状态前的过卷前状态，并进行第2起落装置的停止前动作，所以可在根据吊臂过卷状态将第2起落装置停止之前进行使第2起落装置的卷入或放出的速度减低或发出报警等的预备动作。因此，能防止第2起落装置停止时的载荷晃动，并稳定地进行作业。

如采用本发明的第3方面，则由于停止前动作装置可检测桅杆的过卷状态前的过卷前状态，并进行起落装置的停止前动作，所以可在根据桅杆过卷状态将起落装置停止之前进行使起落装置的卷入或放出的速度减低或发出报警等的预备动作。因此，能防止起落装置停止时的载荷晃动，并稳定地进行作业。

如采用本发明的第4方面，则由于停止前动作装置可检测起重臂的过卷状态前的过卷前状态，并进行起落装置的停止前动作，所以可在根据过卷状态将起落装置停止之前进行使起落装置的卷入或放出的速度减低或发出报警等的预备动作。因此，能防止起落装置停止时的载荷晃动，并稳定地进行作业。

如采用本发明的第7方面，则由于可利用速度渐减装置在过卷状态之前至少将吊臂的起落速度减低，所以可在根据过卷状态将起落装置停止之前减低起落装置的卷入或放出的速度，因此，能防止起落装置停止时的载荷晃动，并稳定地进行作业。

如采用本发明的第8方面，则由于可利用速度渐减装置在过卷状态之前至少将吊臂的起落速度减低，所以可在根据过卷状态将起落装置停止之前减低起落装置的卷入或放出的速度，因此，能防止起落装置停止时的载荷晃动，并稳定地进行作业。另外，由于在检测到过卷状态后可至少将第2起落装置的吊臂起落速度限制在上限值，所以，在过卷状态后，即使因故障等使起落装置不能停止时其起升速度也是低速状态，因而可以延长用手动方式使起落装置停止等的余裕时间。

如采用本发明的第9方面，则由于可利用速度渐减装置在过卷状态之前至少将吊臂的起落速度减低，所以可在根据过卷状态将起落装置停止之前减低起落装置的卷入或放出的速度，因此，能防止起落装置停止时的载荷晃动，并稳定地进行作业。另外，由于在检测到过卷状态后可至少将第2起落装置的吊臂起落速度限制在上限值，所以，即使因故障等使起落装置不能停止时其起升速度也是低速状态，在过卷状态后直到检测第2过卷状态前的时间里，可以延长用手动方式使起落装置停止等的余裕时间。进而即使因故障等使起落装置不能停止时，也能强制性地将其驱动停止，并停止第2起落装置的全部动作。

如采用本发明的第12方面，则由于可利用速度渐减装置在过卷状态之前至少将吊臂的起落速度减低，所以可在根据过卷状态将起落装置停止之前减低起落装置的卷入或放出的速度，因此，能防止起落装置停止时的载荷晃动，并稳定地进行作业。另外，由于在检测到过卷状态后可至少将第2起落装置的吊臂起落速度限制在上限值，所以，即使因故障等使起落装置不能停止时其起升速度也是低速状态，在过卷状态后直到检测第2过卷状态前的时间里，可以延长用手动方式使起落装置停止等的余裕时间。进而即使因故障等使起落装置不能停止时，也能由原动机停止装置将驱动用原动机的驱动停止，所以能强制性地将驱动用原动机的全部驱动停止。

如采用本发明的第17方面，则由于可利用速度渐减装置在过卷状态之前至少将吊臂的起落速度减低，所以可在根据过卷状态将起落装置停止之前减低起落装置的卷入或放出的速度，因此，能防止起落装置停止时的载荷晃动，并稳定地进行作业。另外，在检测到过卷状态后，在回到所检测到的过卷前状态之前，可利用速度渐增装置使第2起落装置的吊臂倒下速度慢慢增加，因此能防止吊臂的急剧倒下动作。

如采用本发明的第18方面，则由于可利用速度渐减装置在过卷状态之前至少将吊臂的起落速度减低，所以可在根据过卷状态将起落装置停止之前减低起落装置的卷入或放出的速度，因此，能防止起落装置停止时的载荷晃动，并稳定地进行作业。另外，由于在检测到过卷状态后可至少将第2起落装置的起落速度限制在上限值，所以，即使因故障等使起落装置不能停止时其起升速度也是低速状态，在过卷状态后直到检测第2过卷状态前的时间里，可以延长用手动方式使起落装置停止等的余裕时间。进而即使因故障等使起落装置不能停止时，也能由原动机停止装置将驱动用原动机的驱动停止，所以能强制性地将驱动用原动机的全部驱动停止。另一方面，在检测到过卷状态后，在回到所检测到的过卷前状态之前，可利用速度渐增装置使第2起落装置的吊臂倒下速度慢慢增加，因此能防止吊臂的急剧倒下动作。此外，在检测到第2过卷状态后回到第1过卷状态前的时间里，可利用倒下速度限制装置使其速度为低速状态，因而可以延长用手动方式驱动起落装置等的余裕时间。

如采用本发明的第19方面，则在检测到桅杆的过卷前状态时，由于可在起重作业时进行作业动作，而在安设作业时进行与作业动作不同的安设动作，所以通过使各种动作内容分别适用于起重作业及安设作业，使两方面的作业都能高效率地进行。

如采用本发明的第20方面，则在起重作业中，当从第1角度到达第2角度时进行第1过卷等停止动作，并进而在到达第3角度时进行第2过卷停止动作，所以能可靠地防止桅杆起落时的过卷状态。此外，在安设作业中，与起重作业时不同，只在从第1角度到达第3角度时进行第2过卷停止动作，所以在安设作业时不会因第1过卷停止动作而使安设作业暂时中断，因而也不需要进行解除第1过卷停止动作的操作，因此，能高效率地进行安设作业。

如采用本发明的第21方面，则在起重作业中，在从第1角度到达第2角度前将桅杆的起落速度减速，进而在从第2角度到达第3角度前使桅杆的起落速度为最小速度，所以能防止桅杆起落动作停止时的载荷晃动，并稳定地进行作业。此外，在安设作业中，在从第2角度到达第3角度前使桅杆的起落速度为规定的比最小速度大的恒定值，所以能防止在安设作业中因桅杆的起落速度迟缓而使作业性恶化。

Claims (21)

1.一种起重机过卷防止装置，其特征在于备有：俯仰装置，由用起落装置进行起落动作的至少1个俯仰构件构成；检测装置，用于检测上述俯仰构件的过卷状态和过卷状态前的过卷前状态；停止装置，用于在上述检测装置检测上述俯仰构件的过卷状态时，使上述起落装置停止；及停止前动作装置，用于在上述检测装置检出上述俯仰构件过卷状态前的过卷前状态时，在上述起落装置进行停止前动作。

2.根据权利要求1所述的起重机过卷防止装置，其特征在于：上述俯仰构件由用第1起落装置进行起落动作的桅杆，和用第2起落装置进行起落动作的吊臂构成；上述停止装置在上述检出装置检测该吊臂的过卷状态时，使上述第2起落装置停止；上述停止前动作装置，在上述检测装置检出上述吊臂过卷状态前的过卷前状态时，在上述第2起落装置进行停止前动作。

3.根据权利要求1所述的起重机过卷防止装置，其特征在于：上述俯仰构件由用第1起落装置进行起落动作的桅杆，和用第2起落装置进行起落动作的吊臂构成；上述检测装置检出上述桅杆的过卷状态时，上述停止装置使上述第1起落装置停止；上述检测装置检出上述桅杆过卷状态前的过卷前状态时，上述停止前动作装置在上述第1起落装置进行停止前动作。

4.根据权利要求1所述的起重机过卷防止装置，其特征在于：上述俯仰构件是起重臂。

5.根据权利要求1～4中任何一项所述的起重机过卷防止装置，其特征在于：上述停止前动作装置具有在上述过卷状态之前将上述起落装置的驱动速度慢慢减低的速度渐减装置。

6.根据权利要求1～4中任何一项所述的起重机过卷防止装置，其特征在于：上述停止前动作装置具有发出报警的报警发生装置。

7.一种起重机过卷防止装置，其特征在于备有：桅杆，由第1起落装置进行起落动作；吊臂，由第2起落装置进行起落动作；检测装置，用于检出上述俯仰构件的过卷状态和过卷状态前的过卷前状态；停止装置，用于在所述检测装置检出该吊臂的过卷状态时，使上述第2起落装置停止；角度测量装置，用于测量上述吊臂的角度；及速度渐减装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂过卷状态前的过卷前状态时，至少使上述第2起落装置的立起速度随着通过上述角度测量装置量出的上述吊臂的角度逐渐减低。

8.根据权利要求7所述的起重机过卷防止装置，其特征在于：还备有在检测到上述过卷状态后至少将上述第2起落装置的立起速度限制在上限值的速度限制装置。

9.一种起重机过卷防止装置，其特征在于备有：桅杆，由第1起落装置进行起落动作；吊臂，由第2起落装置进行起落动作；检测装置，用于检测上述吊臂的第一过卷状态，上述第1过卷状态前的过卷前状态，上述第1过卷状态之后的第2过卷状态；驱动用原动机，用于驱动上述第1和上述第2起落装置；第1停止装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的第1过卷状态时，使上述第2起落装置停止；角度测量装置，用于测量上述吊臂的角度；速度渐减装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的第1过卷状态前的过卷前状态时，至少使上述第2起落装置的立起速度随着通过上述角度测量装置量出的上述吊臂的角度逐渐减低；速度限制装置，在通过上述检测装置检测到上述吊臂的第1过卷状态后至少将上述第2起落装置的立起速度限制在上限值；及第2停止装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的第1过卷状态后的第2过卷状态时，再次使上述第2起落装置的驱动停止。

10.根据权利要求9所述的起重机过卷防止装置，其特征在于：还备有检测上述第2过卷状态，并使上述驱动用原动机的驱动停止的原动机停止装置。

11.根据权利要求9所述的起重机过卷防止装置，其特征在于：还备有在上述第2停止装置动作后，当上述吊臂的动作已被确认时使上述原动机的驱动停止的原动机停止装置。

12.一种起重机过卷防止装置，其特征在于备有：桅杆，由第1起落装置进行起落动作；吊臂，由第2起落装置进行起落动作；检测装置，用于检测上述吊臂的第一过卷状态，上述第1过卷状态前的过卷前状态，上述第1过卷状态之后的第2过卷状态；驱动用原动机，用于驱动上述第1和上述第2起落装置；起落停止装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的第1过卷状态时，使上述第2起落装置停止；角度测量装置，用于测量上述吊臂的角度；速度渐减装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的第1过卷状态前的过卷前状态时，至少使上述第2起落装置的立起速度随着通过上述角度测量装置量出的上述吊臂的角度逐渐减低；速度限制装置，在通过上述检测装置检测到上述吊臂的第1过卷状态后，至少将上述第2起落装置的立起速度限制在上限值；及原动机停止装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的第1过卷状态后的第2过卷状态时，使上述驱动用原动机的驱动停止。

13.根据权利要求7所述的起重机过卷防止装置，其特征在于：在由上述第1起落装置进行上述桅杆的倒下动作时，上述速度渐减装置使该桅杆起落的倒下速度也逐渐减低。

14.根据权利要求8～12中任何一项所述的起重机过卷防止装置，其特征在于：在由上述第1起落装置进行上述桅杆的倒下动作时，上述速度渐减装置使桅杆起落的倒下速度也逐渐减低。

15.根据权利要求14所述的起重机过卷防止装置，其特征在于：上述速度限制装置用于限制上述第1及第2起落装置的钢丝绳速度。

16.根据权利要求15所述的起重机过卷防止装置，其特征在于：还备有由吊钩升降装置进行升降的吊钩，上述速度限制装置还限制上述吊钩升降装置的吊钩升降速度。

17.一种起重机过卷防止装置，其特征在于备有：桅杆，由第1起落装置进行起落动作；吊臂，由第2起落装置进行起落动作；检测装置，用于检测上述吊臂的过卷状态和过卷状态前的过卷前状态；第1停止装置，用于在上述检测装置检出该吊臂的过卷状态时，使上述第2起落装置停止；角度测量装置，用于测量上述吊臂的角度；速度渐减装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的过卷状态前的过卷前状态时，至少使上述第2起落装置的立起速度随着通过上述角度测量装置量出的上述吊臂的角度逐渐减低；及速度渐增装置，在通过上述检测装置检测到上述吊臂的过卷状态后，在回到所检测到的上述吊臂的过卷前状态之前，至少使由上述第2起落装置立起倒下速度随着通过上述角度测量装置量出的上述吊臂的角度逐渐增加。

18.一种起重机过卷防止装置，其特征在于备有：桅杆，由第1起落装置进行起落动作；吊臂，由第2起落装置进行起落动作；检测装置，用于检出上述吊臂的第一过卷状态，上述第1过卷状态前的过卷前状态，上述第1过卷状态之后的第2过卷状态；第1停止装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的第1过卷状态时，使上述第2起落装置停止；角度测量装置，用于测量上述吊臂的角度；速度渐减装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的第1过卷状态前的过卷前状态时，至少使由上述第2起落装置的立起速度随着通过上述角度测量装置量出的上述吊臂的角度逐渐减低；速度限制装置，在通过上述检测装置检测到上述吊臂的第1过卷状态后，至少将上述第2起落装置的立起速度限制在上限值；第2停止装置，用于在上述检测装置检出上述吊臂的第1过卷状态后的第2过卷状态时，再次使上述第2起落装置的驱动停止；速度渐增装置，在通过上述检测装置检测到上述吊臂的第1过卷状态后，在回到所检测到的上述吊臂的过卷前状态之前，至少使由上述第2起落装置立起倒下速度随着通过上述角度测量装置量出的上述吊臂的角度逐渐增加；及倒下速度限制装置，在通过上述检测装置检测到上述吊臂的第2过卷状态后，在回到所检测到的上述吊臂的第1过卷状态之前，至少将上述第2起落装置起落倒下速度限制在上限值。

19.一种起重机过卷防止装置，其特征在于备有：桅杆，由桅杆起落装置进行起落动作；吊臂，由吊臂起落装置进行起落动作；过卷检测装置，用于检测上述桅杆的过卷状态；停止装置，在该过卷检测装置检出上述桅杆的过卷状态时，使上述桅杆起落装置停止；过卷前状态检测装置，用于检测当上述桅杆已到达上述过卷状态前的第1角度时的过卷前状态；及判断装置，用于从上述吊臂对桅杆的环绕状态，判断上述桅杆是处在安设作业或是处在起重作业；动作装置，在由上述过卷前状态检测装置检测到上述过卷前状态的情况下，当由上述判断装置断定为上述起重作业时进行作业动作，当由上述判断装置断定为上述安设作业时进行安设动作。

20.根据权利要求19所述的起重机过卷防止装置，其特征在于：在上述起重作业中，当从上述第1角度到达第2角度时，上述停止装置进行第1过卷停止动作，接着当到达第3角度时，进行第2过卷停止动作；在上述安设作业中，当从上述第1角度到达了上述第3角度时，只进行第2过卷停止动作。

21.根据权利要求20所述的起重机过卷防止装置，其特征在于：上述作业动作在上述桅杆从上述第1角度到达上述第2角度前，以随着该桅杆的起落角度减速的速度使该桅杆起落，并当该桅杆到达第2角度时，在到达上述第3角度前使上述桅杆起落装置的桅杆起落速度以最小速度进行操作；上述安设作业在上述桅杆从上述第1角度到达上述第2角度前，以随着该桅杆的起落角度减速的速度使该桅杆起落，并当该桅杆到达第2角度时，在到达上述第3角度前使上述桅杆起落装置的桅杆起落速度以规定的比上述最小速度大的恒定值进行动作。

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