CN1100354A - 用于在由冲压的金属板构件构成的结构上进行点焊的装置 - Google Patents

Abstract

一种用于在由冲压的金属板构件构成的结构上 进行点焊的装置。在特别是汽车车身的焊接工位1 中，待焊接构件靠定位门架17、18上的锁定装置锁 定在一精确位置上。设有多对定位门架，其数量与焊 接工位所要操作的待焊接结构的类型的数量相应。 门架安装在动力小车20上，小车在输送线2两侧被 沿纵向导引，使位于工作位置的成对门架能进行快速 更换。待焊接结构的构件吊挂在吊钩6上送到工作 区，不用被预先相互连接在一起。

Description

本发明涉及用于在由冲压的金属板构件构成的结构、特别是汽车车身上进行点焊的装置，包括：

一个设有程控自动焊接装置的焊接工位;

一个用来将待焊接结构依序输送到焊接工位的输送线;

至少两对设置在焊接工位以便在工作区可进行快速更换的定位门架，所述门架装有将构成待焊接结构的构件锁定在正确的相互组装位置上的装置，每对门架设有与待焊接结构的相应车型相适应的锁定装置;

所述成对的门架沿着纵向可滑动地安装在所述焊接工位的输送线两侧上，使它们可在一等待区和所述工作区之间快速移动，所述每对门架位于工作区时，也可以横向于所述输送线、在相间隔一定距离的非工作位置和较接近的工作位置之间移动，在工作位置时，装在所述门架上的锁定装置啮合住位于工作区的结构。

申请人长期以来一直在生产具有上述特征的焊接装置（见例如US-A-4    256    947和DE-A-2    810    822）。这种焊接系统，以商标“ROBOGATE”（此处译为机械手门架）进行销售，它确立了汽车车身的点焊技术方面的一种转变。该机械手门架系统已经被世界上许多汽车制造厂商所广泛应用，因为它相对过去使用的系统具有大量的相应的优点。首先，该系统有高度的灵活性，即，它能够处理即使彼此有很大区别的车身，使得同一生产线可用来生产不同的车型。其次，该系统可以用比较简单和快速的操作，从而以非常低的投资来生产新的车身型式。另一优点在于，该系统处理同一类型的各种车型时能够确保得到均匀一致的质量。

按照机械手门架系统的现有技术，试图使待焊接的各车身以松动预组装的状态到达焊接工位。实际上，在机械手门架焊接工位的上游，设置有一个或多个加装接头片（toy-tabbing）工位，其中，构成车身的各构件由弯曲的接头片来松动地组装在一起。这种临时连接当然是一种松动连接，它允许各构件相对其相邻的构件有微小的位移。正是这个原因，设置在焊接工位的定位门架中配备有夹紧装置，啮合住车身的各个部分，以便在由设在焊接工位的机械手进行点焊之前将车身的各个部分锁定在正确的组装位置上。一旦在车身上面已经完成了足以使车身获得比较稳定的几何形状的若干焊点之后，使车身进入下一个工位来完成焊接，在该处不再需要使用夹紧装置。

本发明的主要目的在于提供一种在本文一开头所述的这种型式的焊接装置，这种焊接装置不需要在焊接工位的上游设置装接头片的工位来将车身的各部件进行临时性的连接。

本发明的另一目的在于提供一种上述型式的焊接装置，这种装置与上面所述的公知装置相比，其构造较为简单，体积较小并具有较大的灵活性。

为了达到上述目的，本发明提供一种用于在由冲压的金属板构件构成的结构、特别是汽车车身上进行点焊的装置，该装置包括：

一个设有程控自动焊接装置的焊接工位;

一个用来将待焊接结构依序输送到焊接工位的输送线;

至少两对设置在焊接工位以便在工作区可进行快速更换的定位门架，所述门架装有将构成待焊接结构的构件锁定在正确的相互组装位置上的装置，每对门架设有与待焊接结构的相应车型相适应的锁定装置;

所述成对的门架沿着纵向可滑动地安装在所述焊接工位的输送线两侧上，使它们可在一等待区和所述工作区之间快速移动，所述每对门架位于工作区时，也可以横向于所述输送线、在相间隔一定距离的非工作位置和较接近的工作位置之间移动，在工作位置时，装在所述门架上的锁定装置啮合住位于工作区的结构;

其特征在于：

a）所述定位门架安装在动力小车上，该小车沿着所述输送线两侧的两条轨道被引导;

b）所述输送线具有支撑装置，用以将构成各待焊接结构的各构件支撑在一个接近其最终组装位置的位置上，但是所述各构件彼此是分离的;

c）所述导向轨道具有分开的部分，该部分可在工作区的所述输送线的纵向的横向方向上移动，用以将位于工作区的两个定位门架在其相间隔一定距离的非工作位置和其较接近的工作位置之间移动;

d）所述支撑装置具有用以支撑待焊接结构的两侧部的可动部，所述可动部可在第一位置和第二位置之间移动，在第一位置时用以沿着所述输送线行走，其中所述两侧部彼此靠近，而在第二位置时，其中所述两侧部彼此相间隔一定距离，而与设在其相间隔一定距离的非工作位置的两定位门架相邻，以便使所述侧部可被所述定位门架的所述锁定装置拾起，其后使构成待焊接结构的各构件随着定位门架进入其工作位置而被锁住。

由于具有上述特征，本发明的装置提供了一系列优点。

在沿着输送线两侧的两根轨道上引导的动力小车上设置定位门架的这种结构，可以避免采用设置在通用的机械手门架装置上以便支承和引导定位门架的庞大而复杂的固定支承结构。因此，焊接工位的区域更加畅通得多，使得焊接机械手的配置和操作更加容易。此外，由于各定位门架可彼此独立移动，在线上的各门架与其下一个门架之间的间距可自由变化，这就使设备的设计和装配具有更大的灵活性。

此外，本发明的装置完全省去了用来在上述焊接工位的上游进行松动组装的加装接头片工位。在一种优选的实施例中，上述输送线是例如一种架空输送机;而上述支撑装置是与上述架空输送机相关连的吊钩装置，可在位于焊接工位上游的馈给工将构成汽车车身的各构件拾起，直至构成一组构件，这些成组的构件在接近其最终组装位置的位置上由上述吊钩装置吊挂或随意支撑住，但是它们彼此并不相连接。当相应于一待焊接车身的上述成组的构件到达工作区，上述支撑装置的可动部移动至上述第二位置，以便将车身侧部交付给在工作区上处于其非工作位置的定位门架。然后定位门架可移至其较接近的工作位置，使安装在其上的锁定装置能够将侧部和构成车身的其余构件锁定在其正确的组装位置上，以便使机械手可进行若干点焊，其数量足以确保车身有较稳定的几何形状。一旦焊接操作过程已经完成，输送线将已焊好的车身送出焊接工位之外，并将待焊接的下一组构件带入焊接工位。

按照另一个较佳的特征，上述支撑装置还设有横向构件，该横向构件由设在焊接工位的机械手进行定位，使上述横向构件的两端部与处于其在工作区的工作位置的两个定位门架相连接。

下面参照附图，说明本发明的非限定性实施例，就可使本发明的其它特征和优点变得更加明显，其中：

图1    是本发明焊接设备的平面示意图;

图2    是本发明焊接设备的透视示意图;

图3    是图2    所示设备的放大侧视图;

图4    是图3    所示设备的平面图;

图5    是图3    中的细节的放大视图;

图6    是焊接工位处于第一操作位置时的剖视图;

图7    是焊接工位处于第二操作位置时的剖视图;

图8    是图6、7中的细节的放大视图;

图9    是沿图8    中Ⅸ-Ⅸ线的剖视图;

图10    是沿图9    中Ⅹ-Ⅹ线的剖视图;

图11    是沿图7    中Ⅺ-Ⅺ线的放大剖视图;

图12    是图6、7中的细节的局部放大剖视图;

图13    示出图5    的一种变型;

图14    是沿图13    中XIV-XIV线的剖视图。

在图1中，标号1总体表示本发明的一个利用点焊来装配由冲压金属板构件构成的汽车车身的焊接工位。此处，术语“装配（framing）”是指进行若干点焊以充分保证车身有稳定几何形状的操作过程。显然，有可能安排一个以上如工位1这种形式的焊接工位来实现装配。当装配操作完成后，使车身按公知方式，向着其它工位向前移动以完成焊接，这种车身具有简单得多的结构，因为它们不需要用夹具来将待焊接构件保持在适当的焊接位置上。

在图示的实例的情况下，焊接工位1是用来处理两种不同车型的车身。标号2示意表示一输送线，用来将构成各个待焊接车身的各成组构件依序输送通过焊接工位1。在图示的实例（见图2）的情况下，输送线2包括架空输送机，该架空输送机具有架空轨道3，吊车4在轨道3上被引导，该吊车上设有马达减速装置5，对吊车进行驱动。单轨吊车4带有支撑结构、即“吊钩”6，构成车身的主构件吊挂或随意（anyhow）支撑在吊钩上，使这些构件相互分离，但是被随意支撑在一个接近其最后组装位置的位置上。如从图6中看到的，上述构件基本上包括一底板7和两侧部8。从图2和5中可以看到，吊钩6包括一个前杆9和一个后杆10，它们从一个连接至单轨吊车4的上纵向杆11a开始向下延伸。杆9、10继续向下延伸出两支撑部11、12，该支撑部11、12具有与底板7上的相应孔相啮合的基准锥头13，将底板支撑住，并且在吊钩6到达焊接区时还同时将底板正确定位，这在下文中将要进行说明。

还请参照图1，由每一个吊钩6携带的成组的各构件，由位于焊接工位1上游的工位A、B、C上的吊钩6拾起。在优选的实施例中，上述工位设有操作机械手13，将各构件从容器14中拾起，并将它们排列在吊钩6上。不用说，构件的装载可以用其它不同于机械手的自动装置，或者用人工来实现。当整组构件已经都被装上，将各吊钩6经由输送线2a、2b、2c带到焊接工位，输送线2a、2b、2c汇入输送线2，以便根据上述两种型式车身的任何可能顺序来形成一条成组构件输送线。

还请参照图1和2，在焊接工位1上，在输送线2的两侧，配置有焊接机械手16，它们能够根据与具体车型相对应的程序来进行各车身上面所需要的点焊。

为了将各组的不同构件锁定在最后装配的正确位置上，以便在焊接工位1上的焊接得以进行，设有两个定位门架（locating    gate）17、18。每对定位门架17、18上设有大量的夹紧装置，与待焊接的各个车身型式相应。夹紧装置在附图中没有被示出，因为它们属于公知类型，将其从附图中删去使附图更容易被看懂。总之，按照传统技术（见US-A-4，256，947），这种夹紧装置包括两个夹爪，至少其中一个夹爪可在一打开位置和一闭合位置之间移动，并且具有与待锁紧在一起的零件相应的形状，每个定位门架17、18安装在带有车轮21的小车20上，车轮21沿着设置在输送线2和焊接工位1的两侧上的纵向轨道22被导向。因此，在根据本发明的装置中，设置在公知的机械手门架工位（Robogate    Station）上以便支撑和引导定位门架的庞大而复杂的固定式支撑结构就可以被完全免去。这样，如从图2中清楚看到的，庞大的工位空间被显著减小了，并且该工位完全省去了能妨碍焊接机械手的操作或其定位操作的结构。而且，由于具有上述特征，各定位门架的尺寸，相对于设在公知类型机械手门架系统上的定位门架的常规尺寸来说也被显著减小了。

仍然参照图1和图2，由于定位门架17、18是安装在可在轨道22上被引导的小车20上，它们可在焊接工位的工作区L迅速地进行互换。具体地说，每对门架17、18可在工作位置L和等待位置之间移动，该等待位置对于门架17来说是由图1中的W1所表示的位置，而对于门架18来说是由同一个图1中的W2所表示的位置。

如从图2至5中所看到的，设在焊接工位两侧的导向轨道22，在工作区L具有分开的部分23，它们沿着一个横向于输送线2的纵向方向的方向，相对于固定的导向件24可滑动地安装。因此，当一对定位门架17或18处于工作区L，该对定位门架可在有一定间距的非工作位置（见图6）和较接近的工作位置之间移动，在该工作位置上，装在该定位门架上的夹紧装置可啮合构成车身的各个构件，以便将其锁定在正确的相互组装位置上。

在图5中，示出了驱动小车20用的马达25。该马达可以是例如电动机，可以按动力车技术领域中公知的任何方式进行输入。关于导向部23的横向运动，可以由公知类型的任何传动装置，例如曲轴与连杆装置（图中未示）来获得。参照图5、6、7，如前面已经指出的，各吊钩6支撑构成汽车的车身的成组主构件，特别是底板7和侧部8。前面也已经指出，底板7由基准锥头13进行支撑。从图6中可见，这些锥头是以浮动方式安装在吊钩6的活节26上。锥头13具有底杆27，由吊钩6向下伸，并且由设在焊接工位的工作区L的锁定夹具28夹持在精确确定的位置上，以确保底板7的精确定位。

还请参照图6和7，两个侧部8悬挂在构成吊钩6部分结构的转臂29上，该转臂29可以利用例如马达减速器和曲轴及连杆装置（图中未示）之类的驱动装置来绕着其相应的枢轴30转动。因此，转臂29可在第一闭合位置（图7）和第二打开位置（图6）之间移动。

当吊钩6到达工作区6，转臂29处于图7所示的第一位置。在同一时间，设在工作区L的定位门架（与待焊接的车身型式相应）仍处于其如图6中所示的有一定间隔的非工作位置上。

在该状态下，构成车身的各个构件还未被互相连接，而是在接近最后组装位置的位置上相互分离（如图7中所示）。由此一状态开始，转29臂打开，直至到达如图6中所示的位置，以便将车身侧部8交付给位于工作区L的该对定位门架（在图6中所示的情况是门架18）。一达到图6所示的状态，装在定位门架18上的夹紧装置就能够啮合和支撑车身侧部8。这样，转臂29停止其履行支撑侧部8的功能，而两定位门架18可通过轨道部23的横向移动而被带到其相互靠近的工作位置（图7）。

定位门架18处于图7所示工作状态时的位置，可由门架18上的基准辊或球31与辊32所限定的相应凹座相啮合来精确限定，其方式在下文中详细说明。

当定位门架到达如图7中所示的位置，安装在其上的夹紧装置将车身侧部8按正确的相互组装位置锁定在底板7上。同时，一个或多个机械手16被用作操作机械手，以便放置在两车身侧部8的上连接横向构件33上，该横向构件设置在例如安装在吊钩6上的支架（rack）上，以便被上述机械手所检拾。为此，机械手16可以是适于操作和焊接的任何形式，该机械手设有夹头和焊头，使其可作为焊接机械手和操作机械手来工作。

为了还确保定位门架18在焊接操作期间的正确定位，各门架的上部用横向构件34相互连接起来，横向构件34的两端部设有支杆35，它向下伸出与定位门架上的相应支座相啮合，这在下文中详述。

图8示出其中一个横向构件34。该横向构件具有箱形金属板结构，其中心部34a带有孔34b，两个夹具34c（图9、10）通过该孔34b进入横向构件34的内腔中并抓住一个焊接至横向构件34上的板36，该两夹具34c由两个与其中一个机械手16的肘节相连的梁37的携带。

图11示出设在横向构件34上的其中一个端部支杆35的细节。如图中所示，支杆35的两个轴向间隔位置上具有两个带有球面38、39的环，它们容纳在两个具有相应形状的支座上，该两支座设置在两个构成定位门架的部分结构的元件40、41上。支杆35通过设在定位门架顶面的孔43进入定位门架的内腔42中，直至其接触上述两个顶靠在相应支座的球面环38、39。在此状态下，支杆35由一锁定装置43锁定在位，该锁定装置43包含一可绕轴线45转动的夹爪44，通过定位门架18的孔46插入，直至其啮合在支杆35下端上形成的环形台肩47上。这样，两个环38、39沿轴向压靠其支座，从而将横向构件34的两端锁定在各自的定位门座18上。

参照图12，各轨道22被焊接在一平板48上，平板48可用螺栓49使成水平。小车20的轮子21可转动地安装在框架50上，该框架50具有一横向轴51，利用在上述轴51和从定位门架的结构伸出的带孔的支承件53之间插入的弹性材料环52来支承定位门架的结构（也请参看图5）。因此，定位门架能够在垂直方向上具有相对小车20的框架50的微小的位移。

图12还示出下导轮54和侧导轮55，二者接触轨道22的下表面和侧表面。

图12还以放大比例示出球31的细节。当门架18到达其工作位置，该球31就被容纳在由两辊子32之间所限定的支座内。辊子32安装在托架56上，该托架56可绕固定结构58上的一轴线转动，使得当门架18被移向其工作位置时，托架56处于由虚线所示的等待位置上，直至轮子31与辊子32接触，使托架56转动至其到达图中实线所示的位置，在该位置，门架18被稍许提高（这可能是由橡胶套筒52造成的）和正确定位，以便实现焊接过程。

如从图4中可见的，对地每个定位门架，都设有两个上述型式的装置。在一种实例中，设有两个辊子32，排列在一个横向于输送线纵向的平面上。而在另一种定位门架的小车中，则设有四个辊子32，按照交叉状结构来配置，在这种实例中，辊子31用球来代替。

上面所述装置的操作过程说明如下。

焊接工位1依序接受携带有构成待焊接车身的成组构件（底板和车身侧部）的吊钩6。这些成组构件是在位于焊接工位上游的工位A、B、C（图1）上形成的。在图示的实施例的情况下，焊接工位1被配置成能对两种不同车型来进行操作。但是，非常明显的是，该焊接工位也适于处理两种以上不同的车型，只要设置有相应数目的成对定位门架。当一个车身在焊接工位的工作区L中的焊接操作终了时，输送线2被促动，将已焊好的车身带向出口，同时将一组待焊接的新的成组构件送进工作区L。如果新的车身成组构件的车型与刚刚焊接好的车身的车不同，在输送线2移动的期间，使定位门架17、18的动力小车也被促动，将位于工作区L的一对定位门架进行更换。一旦原先位于工作区的两个定位门架已经被横向移动至其相间隔一定距离的非工作位置，更换工作可以很容易地进行。当两个新定位门架到达工作区，它们保持在其相间隔一定距离的非工作位置上。刚刚到达工作区L的吊钩6的转臂29接着被打开，将成组构件的车身侧部8交给两个定位门架。门架的夹紧装置被促动，抓住并支撑该两个车身侧部8，然后该两个门架被横向移动至其靠近的工作位置，在该处，各夹紧装置能够将车身侧部8、相对底板7定位。与此同时，通过将基准锥头13的底杆27被夹具28夹持住，就可将该底板7定位在精确位置上，此外，如上面所述，定位门架的精确位置是由辊子或球31与装在固定结构58上的辊子32相啮合来保证的。然后，作为操作机械手的机械手16拾起上横向构件33，将其定位，使其端部与两车身侧部8相接触。另外，操作机械手拾起具有支杆35的横向构件34，并使其啮合该两个定位门架，以构成一个刚性的笼形基准结构，用以将待焊接各构件锁住。

接着，焊接机械手进行工作，在车身上完成若干焊点，足以确保车身本身具有稳定的几何形状。一旦焊接已经完成，横向构件34被卸下，并且定位门架上的夹紧装置被停止工作，而定位门架本身被返回到其相间隔一定距离的非工作位置，留下已焊好的车身吊挂在吊钩6上。其后引进新的待焊接成组构件重复工作循环过程。

从上文所述可以清楚看出，本发明的装置保持了机械手门架系统特有的全部优点，即高度的操作灵活性，使焊接工位适于对彼此非常不同的车身进行操作;有可能用非常短的调整时间和非常少的投资来将一种新车型的车身引进生产线中，并且在生产同类型的车身中可获得绝对一致的产品。

本发明的装置的特点是还具有其它相关的优点。首先，通常设置在机械手门架上游以便将待焊接车身进行预装的加装接头片的操作过程得以被完全省去，因此使生产设备大大简化并且成本较低。其次，设置在通用的机械手门架的焊接工位上以便支承和引导定位门架的庞大的固定式结构也得以被完全省去。如上面所述，每个门架可相对其它门架独立移动，由于线上的紧接着的门架之间的间距并不是固定不变的，因此，可留下一个大空间以调整定位焊接机械手，并且在设计和装配方面可以有很大的灵活性。

如上面也已经提到的那样，本发明装置能确保待焊接构件和定位门架的正确定位的绝对精确性，使产品具有非常高的质量。

此外，本发明的定位门架的结构相对于通用的机械手门架系统的定位门架的结构来说，被显著简化了，并且尺寸也被显著减小了。

图13和图14示出了本发明装置的一种变型，在图中，与前面所述零件相同或相似的零件用相同的标号标示出。

图13的视图与图5的相似，其中，为简化叙述起见，架空输送机（轨道3和吊车4）以及吊钩6被略去。同样，图14中的底板7的支承结构也以简化形式示出。

该变型与前述的实施例的不同点主要在于其省去了上横向构件34，从而使结构较简单，并且具有使焊接工位1上部的横向方向上的容积减小的优点。

这种简化结构的取得，是由于定位门架18（或17）的上部彼此并不被连接起来，而是其位于小车20上方的部分被刚性连接至相关的固定结构58上。为此，各结构58上装有一通用类型的动力锁定致动器60，例如流体致动器或其它等效物，各锁定致动器具有一移动臂61，其上带有啮合端件62可穿过定位门架18的相应小车20上所形成的孔63进行啮合。啮合端件62可以在如图14右端所示的下休止位置和在图14左端及图13中所示的上工作位置之间转动例如90°。

另外，在致动器60的部位，靠近各门架18的前部的固定结构58具有一对带有倾斜轴线的对置的辊子64，适于与前部小车20的结构上的配合面65相配合;而靠近各门架18的后部的结构58具有一个带有垂直轴线的辊子67，适于与后部小车20的结构上的配合面66相配合。

在工作时，当两定位门架18从相间隔一定距离的非工作位置（示于图14右端）横向移动到较接近的工作位置（示于图14左端及图13中）时，动力致动器60被促动，以便在相应孔63的外侧，将定位门架18相对固定结构58夹紧和刚性锁定。在趋近阶段，辊子64和67与相应面65和66相配合，以便通过稍许提高门架18，以吸收弹性材料元件52在载荷作用下的弹性变形。

这样，就可确保定位门架18的精确和严密定位，不需采用上横向构件。

不用说，在本发明的原理保持不变的情况下，结构细节以及实施例可以根据上面单纯通过实例的描述和图示的内容来进行较大的变化，不致脱离本发明的范围。

Claims (7)

1、用于在由冲压的金属板构件构成的结构、特别是汽车车身上进行点焊的装置，包括：

一个设有程控自动焊接装置(16)的焊接工位(1)；

一个用来将待焊接结构依序输送到焊接工位(1)的输送线(2)；

至少两对设置在焊接工位(1)以便在工作区可进行快速更换的定位门架(17，18)，所述门架装有将构成待焊接结构的构件锁定在正确的相互组装位置上的装置，每对门架设有与待焊接结构的相应车型相适应的锁定装置；

所述成对的门架(17，18)沿着纵向可滑动地安装在所述焊接工位(1)的输送线(2)两侧上，使它们可在一等待区(W1，W2)和所述工作区(L)之间快速移动，所述每对门架(17，18)位于工作区(L)时，也可以横向于所述输送线(2)、在相间隔一定距离的非工作位置和较接近的工作位置之间移动，在工作位置时，装在所述门架上的锁定装置啮合住位于工作区(L)的结构；

其特征在于：

a)所述定位门架(17，18)安装在动力小车(20)上，该小车(20)沿着所述输送线(2)两侧的两条轨道(22)被引导；

b)所述输送线(2)具有支撑装置(6)，用以将构成各待焊接结构的各构件支撑在一个接近其最终组装位置的位置上，但是所述各构件彼此是分离的；

c)所述导向轨道(22)具有分开的部分(23)，该部分(23)可在工作区(L)的所述输送线(2)的纵向的横向方向上移动，用以将位于工作区(L)的两个定位门架(17，18)在其相间隔一定距离的非工作位置和其较接近的工作位置之间移动；

d)所述支撑装置(6)具有用以支撑待焊接结构的两侧部(8)的可动部(29)，所述可动部(29)可在第一位置和第二位置之间移动，在第一位置时用以沿着所述输送线(2)行走，其中所述两侧部(8)彼此靠近，而在第二位置时，其中所述两侧部(8)彼此相间隔一定距离，而与设在其相间隔一定距离的非工作位置的两定位门架相邻，以便使所述侧部(8)可被所述定位门架(17，18)的所述锁定装置拾起，其后使构成待焊接结构的各构件随着定位门架(17，18)进入其工作位置而被锁住。

2、根据权利要求1所述的装置，其特征在于所述输送线（2）包含有架空输送机，而所述支撑装置包含用以支撑和吊挂待焊接结构的各个构件的吊钩（6）。

3、根据权利要求2所述的装置，其特征在于所述吊钩（6）设有用以将构成待焊接结构一部分的底板（7）进行定位的浮动基准销（13），所述浮动锁（13）具有底杆（27），可以由设在工作区（L）的锁定夹爪（28）锁定在一精确位置上。

4、根据权利要求3所述的装置，其特征在于各定位门架（17，18）设有一对小车（20），所述定位门架靠从所述小车（20）的框架伸出的横向销（51）来支承，该销带有插入的弹性材料套筒（52）使定位门架可相对所述小车（20）作微小的垂直方向的移动。

5、根据权利要求4所述的装置，其特征在于，在工作区设有装在一结构（56）上的基准辊子（32），该结构可转动地安装在一固定结构（58）上，所述辊子（32）可限定一个供各定位门架上的支承元件（31）用的基准座，以便在定位门架到达其在工作区（L）的工作位置时将其定位在一精确位置上。

6、根据权利要求5所述的装置，其特征在于所述装置包括将两个位于其工作位置的定位门架（17，18）相连的横向构件（34），所述程控焊接装置是机械手，它也适于将所述相连接的横向构件（34）拾起，并且在定位门架处于其工作位置时将横向构件安装在两定位门架上，每个所述横向构件（34）的两端部上设有两个下支杆（35），用以连接到相应的定位门架上。

7、根据权利要求3所述的所述的装置，其特征在于该装置还包括致动装置（60），用以在所述门架横向于所述输送线（2）、从所述相间隔一定距离的非工作位置向其较接近的工作位置移动时，将安装在相关的动力小车（20）上的定位门架（17，18）锁定在一固定结构（5）上，还设有基准辊子（64，67），安装在所述固定结构（58）上，并可与所述定位门架（17，18）上的相应啮合面（65，66）相配合。

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