CN110014913A - 无人移动体 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人移动体，通过非接触供电而被供给电力，具备马达、蓄电部、受电装置、无人移动体控制单元、壳体、顶板以及磁通屏蔽部件。充电式的蓄电部向马达供给电力。受电装置具有与蓄电部电连接的非接触供电用的受电线圈。无人移动体控制单元控制无人移动体。壳体容纳蓄电部和无人移动体控制单元。金属制的顶板配置在壳体的铅直方向上侧。磁通屏蔽部件安装于壳体，屏蔽磁通。至少蓄电部与无人移动体控制单元电连接而构成电路部。受电装置在与铅直方向垂直的第1方向上配置在壳体的一侧。磁通屏蔽部件配置在第1方向上的受电装置与电路部之间。磁通屏蔽部件相对于顶板在第1方向一侧从比顶板靠铅直方向下侧的位置延伸到在铅直方向上与顶板的铅直方向上侧的面相同的位置、或者比顶板靠铅直方向上侧的位置。

Description

无人移动体

技术领域

本发明涉及无人移动体。

背景技术

公知有以非接触方式被供给充电用电力的无人搬运车。例如，在日本公开公报特开2008-137451号公报中记载了通过电磁感应耦合而以非接触方式接受交流电力的无人搬运车。

在上述那样的无人搬运车中，在采用利用磁场的方法作为非接触式供电方法时，存在来自送电装置的磁通从受电装置泄漏而通过无人搬运车中的金属制部分的情况。特别是在降低无人搬运车底板的情况下，无人搬运车中的金属制顶板的位置降低，因此磁通容易通过顶板。因此，存在从受电装置泄漏的磁通导致顶板中产生涡电流从而顶板发热的情况。此外，存在顶板中产生的涡电流导致无人搬运车的电路部误动作的情况。

发明内容

本发明鉴于上述情况，目的之一在于提供能够抑制顶板中产生涡电流的无人移动体。

本发明的示例性的实施方式是通过非接触供电而被供给电力的无人移动体，其具备马达、蓄电部、受电装置、无人移动体控制单元、壳体、顶板以及磁通屏蔽部件。所述蓄电部是向所述马达供给电力的充电式的蓄电部。所述受电装置具有与所述蓄电部电连接的非接触供电用的受电线圈。所述无人移动体控制单元控制所述无人移动体。所述壳体容纳所述蓄电部和所述无人移动体控制单元。所述顶板是配置在所述壳体的铅直方向上侧的金属制的顶板。所述磁通屏蔽部件安装于所述壳体，对磁通进行屏蔽。至少所述蓄电部与所述无人移动体控制单元电连接而构成电路部。所述受电装置在与铅直方向垂直的第1方向上配置在所述壳体的一侧。所述磁通屏蔽部件在第1方向上被配置于所述受电线圈与所述电路部之间。所述磁通屏蔽部件相对于所述顶板在所述第1方向一侧从比所述顶板靠铅直方向下侧的位置延伸到在铅直方向上与所述顶板的铅直方向上侧的面相同的位置、或者比所述顶板靠铅直方向上侧的位置。

根据本发明的示例性的实施方式，提供能够抑制顶板中产生涡电流的无人移动体。

由以下的本发明优选实施方式的详细说明，参照附图，可以更清楚地理解本发明的上述及其他特征、要素、步骤、特点和优点。

附图说明

图1是示出本实施方式的无人移动体系统的立体图。

图2是示出本实施方式的无人移动体系统的功能结构的一例的图。

图3是示出本实施方式的无人移动体的示意图。

图4是从上侧观察本实施方式的无人移动体的一部分的图。

图5是从左右方向一侧观察本实施方式的无人移动体的一部分的图。

图6是从前后方向一侧观察本实施方式的无人移动体的一部分的局部剖视图。

具体实施方式

各图中适当示出的XYZ坐标系是以各实施方式的无人移动体为基准的三维直角坐标系。Z轴方向是与铅直方向平行的方向。将Z轴方向简称为“铅直方向Z”。X轴方向和Y轴方向是与Z轴方向垂直且彼此垂直的方向。将X轴方向称作“前后方向X”、将Y轴方向称作“左右方向Y”。

此外，将Z轴方向的正侧、即铅直方向上侧简称为“上侧”，将Z轴方向的负侧、即铅直方向下侧简称为“下侧”。将X轴方向的负侧称作“前后方向一侧”，将X轴方向的正侧称作“前后方向另一侧”。将Y轴方向的负侧称作“左右方向一侧”，将Y轴方向的正侧称作“左右方向另一侧”。左右方向Y相当于第1方向。左右方向一侧相当于第1方向一侧。前后方向X相当于第2方向。

另外，铅直方向、前后方向及左右方向仅仅是用于说明各部分的相对位置关系的名称，实际的配置关系等可以是这些名称所表示的配置关系等以外的配置关系等。

如图1和图2所示，本实施方式的无人移动体系统10具备：送电装置30；以及通过非接触供电而被供给电力的无人移动体20。在本实施方式中，送电装置30例如设置于地面。如图2所示，送电装置30具有送电线圈31和送电单元32。送电线圈31是能够对后述的受电线圈61输送电力的非接触供电用的线圈。送电线圈31例如是以与铅直方向Z垂直的中心轴线为中心的圆环状。在图1所示的配置关系中，送电线圈31例如是以与左右方向Y平行的中心轴线为中心的圆环状。

从外部的电源36对送电单元32供给电力。电源36可以是DC电源，也可以是商用电源等交流电源。送电单元32具有送电电源部33、送电通信部35以及送电控制部34。

送电电源部33根据送电控制部34的控制将从电源36供给的电力输出到送电线圈31。送电通信部35例如具有红外线传感器等，接收从设置于无人移动体20的后述的受电通信部65射出的通信用红外线。此外，送电通信部35也可以向无人移动体20的受电通信部65射出通信用红外线。送电控制部34根据送电通信部35接收到的红外线，控制基于送电线圈31的电力供给。

如图1至图4所示，无人移动体20具备：壳体20a、顶板22、推进单元40、从动车轮44、受电装置60、蓄电部50、供电控制单元51、无人移动体控制单元80、第1绝缘部件24、第2绝缘部件25以及磁通屏蔽部件23。

如图1和图3所示，壳体20a整体上是向上侧开口的箱状。如图3所示，壳体20a容纳蓄电部50、供电控制单元51及无人移动体控制单元80。壳体20a具有包围蓄电部50、供电控制单元51及无人移动体控制单元80的框部21。在沿着铅直方向Z观察时，框部21为矩形框状。框部21为金属制成。

框部21具有多个梁部21a、21b、21c、21d。如图1所示，梁部21a和梁部21b为沿前后方向X延伸的矩形筒状。梁部21a与梁部21b沿前后方向X延伸，彼此在左右方向Y上隔开间隔配置。梁部21c与梁部21d沿左右方向Y延伸，彼此在前后方向X上隔开间隔配置。梁部21c连接梁部21a的前后方向一侧的端部与梁部21b的前后方向一侧的端部。梁部21d连接梁部21a的前后方向另一侧的端部与梁部21b的前后方向另一侧的端部。

如图5和图6所示，壳体20a还具有外罩26和缓冲装置27。外罩26是无人移动体20的外壳。外罩26包围框部21的左右方向两侧和前后方向两侧，并覆盖框部21的上侧。如图5所示，外罩26在左右方向一侧的侧面上具有贯通孔26a。贯通孔26a设置在外罩26的侧面上的比缓冲装置27靠上侧的部分。

贯通孔26a具有第1贯通部26b和与第1贯通部26b的上侧相连的第2贯通部26c。第1贯通部26b的前后方向一侧的端部与第2贯通部26c的前后方向一侧的端部在前后方向X上处于相同位置。第2贯通部26c的前后方向另一侧的端部位于比第1贯通部26b的前后方向另一侧的端部靠前后方向另一侧的位置。在沿着左右方向Y观察时，第2贯通部26c与梁部21b的一部分重合。

缓冲装置27安装于外罩26的下端部。缓冲装置27是包围外罩26的下端部的环状。在沿着铅直方向Z观察时，缓冲装置27为大致矩形环状。缓冲装置27例如是橡胶制成。

如图1所示，顶板22为板面与铅直方向Z垂直的板状。顶板22的从上侧观察到的形状例如是在前后方向X上长的长方形状。顶板22配置在壳体20a的上侧。顶板22封闭壳体20a的上侧的开口。顶板22为金属制成。在顶板22的上侧的面即装载面22a上载置例如无人移动体20搬运的对象物。装载面22a是与铅直方向Z垂直的长方形的面。另外，顶板22的从上侧观察的形状没有特别限定，也可以是长方形以外的形状。顶板22的从上侧观察的形状例如可以是圆形状，也可以是长方形以外的多边形。

如图3所示，在本实施方式中，沿着左右方向Y设置有2个推进单元40。2个推进单元40相对于左右方向Y对称地配置。如图2和图3所示，推进单元40具有马达41、驱动车轮42以及马达控制部43。即，无人移动体20具备马达41、驱动车轮42以及马达控制部43。

如图3所示，马达41容纳于壳体20a中。在沿着铅直方向Z观察时，马达41配置在框部21的内侧。马达41的轴沿左右方向Y延伸，并突出到框部21的外侧。驱动车轮42固定于马达41的轴上。马达41通过使轴旋转，从而使驱动车轮42旋转。通过驱动车轮42的旋转，无人移动体20从推进单元40获得推进力。

马达控制部43根据来自无人移动体控制单元80的信息，将从蓄电部50供给的电力输出到马达41。如图1所示，从动车轮44分别安装于框部21的四角。从动车轮44伴随着无人移动体20借助于驱动车轮42的移动而旋转。

如图4所示，受电装置60安装于壳体20a的左右方向一侧的部分处的前后方向一侧的端部。即，受电装置60在与铅直方向Z垂直的左右方向Y上配置在壳体20a的一侧。在本实施方式中，受电装置60隔着第2绝缘部件25和磁通屏蔽部件23而固定于梁部21b。更详细而言，受电装置60被固定于磁通屏蔽部件23的左右方向一侧的面上。受电装置60配置在供电控制单元51和蓄电部50的左右方向一侧。

如图5所示，受电装置60的上侧的端部配置在比顶板22靠上侧的位置。如图6所示，受电装置60在外罩26的外部配置于缓冲装置27的上侧。由此，容易使受电装置60接近送电装置30。受电装置60的下端部从下侧支承于缓冲装置27。受电装置60的左右方向一侧的面在左右方向Y上配置于与缓冲装置27的左右方向一侧的面大致相同的位置。如图2所示，受电装置60具有受电线圈61和受电单元62。即，无人移动体20具备受电线圈61和受电单元62。

受电线圈61是非接触供电用的线圈。受电线圈61借助受电单元62和供电控制单元51而与蓄电部50电连接。如图5所示，受电线圈61例如是以与左右方向Y平行的中心轴线为中心的圆环状。当通过在送电线圈31中流通电流而产生的磁场作用于受电线圈61时，在受电线圈61中流通电流。由此，能够从受电线圈61经由受电单元62和供电控制单元51向蓄电部50供电，从而能够对蓄电部50充电。因此，通过使无人移动体20接近送电装置30，无需将蓄电部50与外部电源连接，就能够利用受电线圈61和送电线圈31进行非接触供电。此外，由于能利用受电线圈61和送电线圈31进行非接触供电，因此能够使无人移动体20的结构和送电装置30的结构简化。如上所述，能够以简单的结构及控制使蓄电部50的充电实现自动化。

此处，如上所述在本实施方式中，受电装置60的上侧的端部配置在比顶板22靠上侧的位置。因此，容易增大受电装置60，容易增大受电线圈61。因此，能够提高从送电线圈31向受电线圈61的传输效率。

在本实施方式中，受电线圈61和送电线圈31是磁场共振方式的非接触供电用的线圈。使用磁场共振方式的非接触供电的情况下，只要使受电线圈61接近送电线圈31，无论受电线圈61与送电线圈31的相对姿态如何，都能使受电线圈61中产生电流。因此，无论无人移动体20相对于送电装置30的姿态和受电线圈61相对于无人移动体20的姿态如何，都容易对蓄电部50充电。由此，即使在无人移动体20的位置控制的精度比较低的情况下，仅通过使无人移动体20接近送电装置30，就容易进行蓄电部50的充电。因此，能够利用更简单的无人移动体20的控制，实现蓄电部50的自动充电。

受电单元62具有受电电源部63、受电通信部65以及受电控制部64。受电电源部63根据受电控制部64的控制，将从受电线圈61供给的电力输出到供电控制单元51。受电通信部65例如具有射出通信用的红外线等的光源，根据受电控制部64的控制来射出红外线。此外，受电通信部65接收由送电通信部35射出的红外线。

受电控制部64控制受电通信部65。具体而言，受电控制部64将供电开始请求的信号和供电停止请求的信号输出到受电通信部65。受电通信部65将从受电控制部64输出的供电开始请求的信号和供电停止请求的信号发送到送电装置30。

蓄电部50例如是充电式的电池。如图2所示，蓄电部50借助无人移动体控制单元80而与推进单元40电连接，向推进单元40供给电力。由此，蓄电部50向马达41供给电力。在本实施方式中，蓄电部50例如设置有1个。1个蓄电部50与2个推进单元40电连接，向2个推进单元40供给电力。蓄电部50的种类只要是充电式的蓄电部，则没有特别限定。如图4所示，蓄电部50例如配置在框部21的内侧的前后方向一侧的端部。

如图2所示，供电控制单元51具有充电电源部53和充电控制部52。充电电源部53根据充电控制部52的控制，将从受电装置60供给的电力输出到蓄电部50。充电控制部52控制对蓄电部50充电的开始和停止。由此，供电控制单元51控制从受电装置60的受电线圈61对蓄电部50的供电。如图4所示，供电控制单元51例如配置在框部21的内侧的前后方向一侧的端部。供电控制单元51排列配置在蓄电部50的左右方向一侧。在本实施方式中，在沿着左右方向Y观察时，受电装置60、供电控制单元51以及蓄电部50彼此重合。

无人移动体控制单元80控制无人移动体20。如图2所示，无人移动体控制单元80具有无人移动体电源部82和无人移动体控制部81。无人移动体电源部82根据无人移动体控制部81的控制，将从蓄电部50供给的电力输出到推进单元40。由此，无人移动体控制单元80控制推进单元40，从而控制无人移动体20的移动。此外，无人移动体控制部81控制供电控制单元51。

如图3所示，无人移动体控制部81具有电路板83a、83b、83c。电路板83a、电路板83b、电路板83c彼此电连接。电路板83a与供电控制单元51、蓄电部50及2个推进单元40电连接。由此，无人移动体控制单元80与供电控制单元51、蓄电部50及2个推进单元40电连接。电路板83b例如是控制2个推进单元40中的一方的电路板。电路板83c例如是控制2个推进单元40中的另一方的电路板。

如上所述，至少蓄电部50与无人移动体控制单元80电连接而构成电路部90。在本实施方式中，蓄电部50、供电控制单元51以及无人移动体控制单元80电连接，从而构成电路部90。电路部90为了接地而与壳体20a电连接。壳体20a上的电路部90为了接地而电连接的部位仅有一处。因此，未构成通过壳体20a和电路部90的闭路。由此，就算壳体20a中产生涡电流而在壳体20a中产生电位差的情况下，也会抑制电流通过壳体20a而流入电路部90。因此，能够抑制在电路部90中流过不需要的电流，从而能够抑制电路部90误动作。此外，利用壳体20a能够接地，因此能够使电路部90的基准电位稳定。

另外，在本说明书中所谓“壳体上的电路部为了接地而电连接的部位仅有一处”是指仅在壳体的一处部位电连接电路部即可，在电路部中与壳体电连接的部分可以设置有多个。在这种情况下，电路部中的与壳体电连接的多个部分均与壳体的一处部位连接。此外，所谓壳体的“一处部位”包括壳体的从电气角度被视为一处部位的部分。具体而言，只要是在阻抗比较小、不易产生电位差的范围内，则能够从电气角度视为一处部位。在本实施方式中，例如各个梁部21a～21d分别相当于壳体20a中的一处部位。

电路部90具有第1接地部91、第2接地部92以及第3接地部93a、93b、93c。第1接地部91是对蓄电部50接地的部分。第1接地部91例如是蓄电部50中的接地用端子。第2接地部92是对供电控制单元51接地的部分。第2接地部92例如是供电控制单元51中的接地用端子。

第3接地部93a～93c是对无人移动体控制单元80接地的部分。第3接地部93a例如是电路板83a中的接地用的印刷布线部分。第3接地部93b例如是电路板83b中的接地用的印刷布线部分。第3接地部93c例如是电路板83c中的接地用的印刷布线部分。

第1接地部91、第2接地部92以及第3接地部93a～93c彼此电连接。各接地部彼此电连接而构成的电路是开路。由此，能够抑制各接地部彼此电连接而构成的电路中流过不需要的电流，能够进一步抑制电路部90的误动作。

在本实施方式中，第1接地部91、第2接地部92以及第3接地部93a～93c中的仅任意一个接地部与壳体20a的一处部位电连接。第1接地部91、第2接地部92以及第3接地部93a～93c中的其他接地部经由与壳体20a的一处部位电连接的一个接地部而与壳体20a的一处部位电连接。因此，为了使电路部90接地，仅将一个接地部与壳体20a连接即可。因此，与将多个接地部与壳体20a的一处部位连接的情况相比，容易使电路部90接地。

在本实施方式中，仅第3接地部93c与壳体20a的一处部位电连接。即，与壳体20a的一处部位电连接的一个接地部是第3接地部93c。更详细而言，第3接地部93c例如经由在两端部具有压接端子部的连接线缆而与梁部21a连接。

如上所述，梁部21a是壳体20a的左右方向另一侧的部分。即，在本实施方式中，壳体20a的电连接有电路部90的一处部位位于壳体20a的左右方向另一侧的部分。另一方面，受电装置60安装于壳体20a的左右方向一侧的部分即梁部21b，因此受电线圈61安装于壳体20a的左右方向一侧的部分。因此，能够将受电线圈61以及壳体20a的电连接有电路部90的一处部位配置在左右方向Y的彼此相反侧。由此，能够使壳体20a的电连接有电路部90的一处部位从受电线圈61离开。因此，从送电装置30发出的磁通难以通过壳体20a的电连接有电路部90的一处部位，在壳体20a的一处部位难以产生涡电流。因此，在壳体20a的一处部位难以产生电位差，能够使电路部90的基准电位更稳定。

此处，与受电装置60连接的供电控制单元51、以及被从受电装置60供给电力而充电的蓄电部50优选配置在与受电装置60比较近的位置。这是为了能够缩短连接受电装置60与各部分的布线，容易使电路部90的结构简化。当将供电控制单元51和蓄电部50配置在比较接近受电装置60的位置时，与供电控制单元51和蓄电部50相比，无人移动体控制单元80容易配置在远离受电装置60的位置。因此，通过将与壳体20a的一处部位电连接的一个接地部设为对无人移动体控制单元80接地的第3接地部93c，容易使电路部90的结构简化，同时容易在壳体20a的远离受电线圈61的一处部位连接电路部90。

此外，在本实施方式中，壳体20a的电连接有电路部90的一处部位是一个梁部21a。换言之，壳体20a上的电路部90为了接地而电连接的部位仅是一个梁部21a。因此，容易在壳体20a的一处部位连接电路部90，能够容易地组装无人移动体20。

第1绝缘部件24具有绝缘性。如图4所示，第1绝缘部件24覆盖供电控制单元51的周围。供电控制单元51隔着第1绝缘部件24而固定于壳体20a。供电控制单元51的第2接地部92隔着第1绝缘部件24而固定于壳体20a。由此，能够抑制供电控制单元51的第2接地部92与壳体20a电接触。因此，能够抑制第2接地部92与壳体20a的一处部位以外的部分电接触。第1绝缘部件24的材质如果具有绝缘性，则没有特别限定。第1绝缘部件24例如是树脂制的片材。

省略了图示，但在本实施方式中，在蓄电部50与无人移动体控制单元80上也与供电控制单元51同样地设置有第1绝缘部件。设置于蓄电部50的第1绝缘部件例如是蓄电部50的壳体。蓄电部50的第1接地部91隔着设置于蓄电部50的第1绝缘部件而固定于壳体20a。由此，能够抑制第1接地部91与壳体20a的一处部位以外的部分电接触。

无人移动体控制单元80的第3接地部93a～93c隔着设置于无人移动体控制单元80的第1绝缘部件而固定于壳体20a。由此，能够抑制第3接地部93a～93c与壳体20a的一处部位以外的部分电接触。设置于无人移动体控制单元80的第1绝缘部件不会妨碍第3接地部93c与框部21电连接。

第2绝缘部件25具有绝缘性。第2绝缘部件25例如是长方体状。第2绝缘部件25是固定于壳体20a的绝缘部件。更详细而言，第2绝缘部件25固定于框部21的左右方向一侧的面上。在本实施方式中，框部21的左右方向一侧的面包括梁部21b的左右方向一侧的面。如图6所示，第2绝缘部件25配置在外罩26的内部。在沿着左右方向Y观察时，第2绝缘部件25配置在与贯通孔26a重合的位置。第2绝缘部件25的材质只要具有绝缘性，则没有特别限定。第2绝缘部件25例如是树脂制成。

磁通屏蔽部件23屏蔽磁通。磁通屏蔽部件23是板面与左右方向Y垂直的板状。如图4所示，磁通屏蔽部件23在左右方向Y上配置于受电线圈61与供电控制单元51及蓄电部50之间。即，磁通屏蔽部件23在左右方向Y上配置于受电装置60与电路部90之间。由此，能够用磁通屏蔽部件23屏蔽从送电装置30向受电装置60发出的磁通，能够抑制磁通与电路部90干涉。

如图6所示，磁通屏蔽部件23配置于贯通孔26a中。磁通屏蔽部件23的左右方向一侧的面在左右方向Y上位于与外罩26的左右方向一侧的侧面大致相同的位置。磁通屏蔽部件23相对于顶板22在左右方向一侧从比顶板22靠下侧的位置延伸到比顶板22靠上侧的位置。因此，利用磁通屏蔽部件23，能够抑制从送电装置30向受电装置60发出的磁通到达顶板22。因此，能够抑制顶板22中产生涡电流。由此，能够抑制顶板22发热。此外，能够抑制电路部90因顶板22中产生的涡电流而进行误动作。

如上所述，在磁通屏蔽部件23的左右方向一侧的面上固定有受电装置60。因此，能够使磁通屏蔽部件23紧贴受电装置60。由此，容易利用磁通屏蔽部件23，屏蔽通过受电线圈61的磁通及通过受电线圈61的周围的磁通。因此，能够进一步抑制磁通通过顶板22，能够进一步抑制顶板22中产生涡电流。此外，能够抑制磁通通过壳体20a，能够抑制壳体20a中产生涡电流。因此，能够抑制壳体20a中产生电位差。此外，能够抑制壳体20a发热。

如图5所示，磁通屏蔽部件23的上侧的端部配置在比受电线圈61靠上侧的位置。因此，更容易利用磁通屏蔽部件23屏蔽通过受电线圈61的磁通，能够进一步抑制通过受电线圈61的磁通到达顶板22。在本实施方式中，磁通屏蔽部件23的上侧的端部在铅直方向Z上位于与受电装置60的上侧的端部大致相同的位置。如图6所示，磁通屏蔽部件23的下侧的端部与贯通孔26a的下侧的内缘部对置地配置在比该内缘部靠上侧的位置。磁通屏蔽部件23的下侧的端部配置在比受电装置60的下侧的端部靠上侧的位置。如图5所示，磁通屏蔽部件23的下侧的端部配置在比受电线圈61的下侧的端部靠下侧的位置。

在与铅直方向Z及左右方向Y这两者垂直的前后方向X上，磁通屏蔽部件23的尺寸比受电线圈61的尺寸大。因此，更容易利用磁通屏蔽部件23屏蔽通过受电线圈61的磁通，能够进一步抑制通过受电线圈61的磁通到达顶板22。因此，能够进一步抑制顶板22中产生涡电流。

磁通屏蔽部件23具有狭窄部23a和大宽度部23b。狭窄部23a配置于第1贯通部26b中。在沿着左右方向Y观察时，狭窄部23a的形状例如为矩形。狭窄部23a的下侧的端部是磁通屏蔽部件23的下侧的端部。大宽度部23b与狭窄部23a的上侧的端部相连。大宽度部23b的前后方向X上的尺寸比狭窄部23a的前后方向X上的尺寸大。大宽度部23b比狭窄部23a向前后方向两侧突出。在沿着左右方向Y观察时，大宽度部23b的形状例如为矩形。大宽度部23b的下部的至少一部分配置于第2贯通部26c中。大宽度部23b的上侧的端部是磁通屏蔽部件23的上侧的端部。

大宽度部23b配置在顶板22的左右方向一侧。因此，即使在送电线圈31与受电线圈61的前后方向X的相对位置偏移而使得从送电线圈31输送的磁通相对于受电线圈61在前后方向X偏移的情况下，也容易利用前后方向X的尺寸比较大的大宽度部23b来屏蔽来自送电线圈31的磁通。因此，能够进一步抑制磁通到达顶板22，能够进一步抑制顶板22中产生涡电流。

在本实施方式中，磁通屏蔽部件23配置在受电线圈61与壳体20a之间。因此，能够抑制磁通通过壳体20a，能够抑制壳体20a中产生涡电流。更详细而言，在本实施方式中，磁通屏蔽部件23在左右方向Y上配置于受电线圈61与框部21之间。即，磁通屏蔽部件23在左右方向Y上配置于受电装置60与框部21之间。因此，能够抑制磁通通过框部21，能够抑制框部21中产生涡电流。磁通屏蔽部件23中的大宽度部23b的下端部在左右方向Y上配置在受电线圈61与框部21中的梁部21b之间。在本实施方式中，在沿着左右方向Y观察时，整个受电线圈61与磁通屏蔽部件23重合。由此，容易利用磁通屏蔽部件23屏蔽通过受电线圈61的内侧的全部磁通，能够进一步抑制磁通与电路部90干涉。此外，能够进一步抑制磁通通过顶板22和壳体20a，能够进一步抑制顶板22和壳体20a中产生涡电流。

磁通屏蔽部件23安装于壳体20a。如图4和图6所示，在本实施方式中，磁通屏蔽部件23隔着第2绝缘部件25而固定于壳体20a。因此，能够在磁通屏蔽部件23与壳体20a绝缘的状态下，将磁通屏蔽部件23安装于壳体20a。由此，能够抑制屏蔽磁通而在磁通屏蔽部件23内产生的涡电流流向壳体20a。因此，能够抑制壳体20a中产生电位差。

在本实施方式中，磁通屏蔽部件23隔着第2绝缘部件25而固定于框部21。因此，能够抑制磁通屏蔽部件23内产生的涡电流流向框部21。由此，能够抑制框部21中产生电位差。磁通屏蔽部件23固定于第2绝缘部件25的左右方向一侧的面上。磁通屏蔽部件23的材质只要能够屏蔽磁通，则没有特别限定。磁通屏蔽部件23的材质例如是铝。

本发明不限于上述的实施方式，还可以采用以下的其他结构。磁通屏蔽部件的形状没有特别限定。磁通屏蔽部件可以是圆板状，也可以是楕圆板状。磁通屏蔽部件的前后方向X的尺寸可以均一。磁通屏蔽部件也可以不是板状。磁通屏蔽部件可以相对于顶板在左右方向一侧从比顶板靠下侧的位置延伸到在铅直方向Z上与顶板的上侧的面即装载面相同的位置。在该结构中，也能够抑制磁通通过顶板，能够抑制顶板中产生涡电流。

磁通屏蔽部件的上侧的端部可以配置在与受电线圈的上侧的端部相同的位置。在该结构中，也更容易利用磁通屏蔽部件屏蔽通过受电线圈的磁通，能够进一步抑制通过受电线圈的磁通到达顶板。磁通屏蔽部件的下侧的端部可以配置在比受电装置的下侧的端部靠下侧的位置，也可以在铅直方向Z上配置在与受电装置的下侧的端部相同的位置。磁通屏蔽部件的下侧的端部可以在铅直方向Z上配置在与受电线圈的下侧的端部相同的位置，也可以配置在比受电线圈的下侧的端部靠上侧的位置。受电装置的上侧的端部可以在铅直方向Z上配置于与顶板的上侧的面即装载面相同的位置，也可以配置在比顶板靠下侧的位置。此外，在上述实施方式中，构成为磁通屏蔽部件配置在设置于外罩的贯通孔中，但并不限于此。例如，可以是这样的结构：在外罩的侧面不设置贯通孔、磁通屏蔽部件被安装于外罩的侧面上。

受电线圈的形状和送电线圈的形状不限于圆形。例如，受电线圈的形状和送电线圈的形状可以是楕圆形，也可以是四边形等多边形。受电线圈和送电线圈可以是螺线管型的线圈。受电线圈的形状与送电线圈的形状可以彼此不同。搭载于无人移动体的受电线圈的数量可以在2个以上。

受电线圈和送电线圈也可以是磁场共振方式以外的非接触供电用的线圈。受电线圈和送电线圈例如可以是电磁感应方式的非接触供电用的线圈。

蓄电部可以设置有多个。在这样的情况下，设置有多个受电线圈时，相对于多个蓄电部的每一个，可以是各自连接一个受电线圈的结构，也可以是各自连接多个受电线圈的结构。蓄电部可以按每个推进单元而设置。此外，蓄电部只要能以充电式蓄电，则没有特别限定，也可以是电池以外的结构。蓄电部例如可以是双电层电容器。

像上述实施方式那样，在电路部具有的多个接地部中仅任意一个接地部与壳体的一处部位电连接的情况下，也可以是第3接地部以外的接地部与壳体的一处部位电连接。即，代替第3接地部93c，可以仅使第1接地部91与壳体20a电连接，也可以仅使第2接地部92与壳体20a电连接，也可以仅使另一第3接地部93a或第3接地部93b与壳体20a电连接。此外，各接地部与壳体的连接方法没有特别限定。电路部也可以为了接地而与壳体的两处以上部位电连接，也可以相对于壳体绝缘。

此外，送电通信部与受电通信部可以始终进行通信或者每隔规定的间隔进行通信。送电单元也可以从受电通信部接收表示受电线圈的受电状态的受电状态信息。受电单元也可以从送电通信部接收表示送电线圈的送电状态的送电状态信息。受电单元也可以从送电通信部接收表示受电线圈的受电状态的受电状态信息、以及来自送电单元的受电指示信息和送电状态信息等。另外，送电通信部及受电通信部不限于使用红外线的方式，也可以采用其他的无线通信等方式。无人移动体根据受电通信部接收到的受电状态信息而移动。即，马达控制部根据表示受电线圈的受电状态的受电状态信息来控制马达，从而无人移动体进行移动。

此外，受电单元也可以直接与无人移动体控制单元连接。在该结构中，从电力接收单元不经由蓄电部而向无人移动体控制单元供给电力。在该结构中，无人移动体控制部例如也可以判断是从蓄电部向无人移动体控制单元进行电力供给，还是从受电单元不经由蓄电部而向无人移动体控制单元进行电力供给。

上述实施方式的无人移动体及无人移动体系统的用途没有特别限定。上述各结构在彼此不矛盾的范围内可以适当组合。

Claims (8)

1.一种无人移动体，其通过非接触供电而被供给电力，且具备：

马达；

充电式的蓄电部，其向所述马达供给电力；

受电装置，其具有与所述蓄电部电连接的非接触供电用的受电线圈；

无人移动体控制单元，其控制所述无人移动体；

壳体，其容纳所述蓄电部和所述无人移动体控制单元；

金属制的顶板，其配置在所述壳体的铅直方向上侧；以及

磁通屏蔽部件，其安装于所述壳体，对磁通进行屏蔽，

所述无人移动体的特征在于，

至少所述蓄电部与所述无人移动体控制单元电连接而构成电路部，

所述受电装置在与铅直方向垂直的第1方向上配置在所述壳体的一侧，

所述磁通屏蔽部件在所述第1方向上被配置于所述受电装置与所述电路部之间，

所述磁通屏蔽部件相对于所述顶板在所述第1方向一侧从比所述顶板靠铅直方向下侧的位置延伸到在铅直方向上与所述顶板的铅直方向上侧的面相同的位置、或者比所述顶板靠铅直方向上侧的位置。

2.根据权利要求1所述的无人移动体，其特征在于，

所述磁通屏蔽部件的铅直方向上侧的端部被配置于在铅直方向上与所述受电线圈的铅直方向上侧的端部相同的位置、或比所述受电线圈靠铅直方向上侧的位置。

3.根据权利要求1或2所述的无人移动体，其特征在于，

所述受电装置的铅直方向上侧的端部被配置于比所述顶板靠铅直方向上侧的位置。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的无人移动体，其特征在于，

在与铅直方向及所述第1方向两者垂直的第2方向上，所述磁通屏蔽部件的尺寸比所述受电线圈的尺寸大。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的无人移动体，其特征在于，

所述壳体具有包围所述蓄电部和所述无人移动体控制单元的框部，

所述磁通屏蔽部件在所述第1方向上被配置于所述受电装置与所述框部之间。

6.根据权利要求5所述的无人移动体，其特征在于，

所述无人移动体还具备绝缘部件，所述绝缘部件具有绝缘性，并固定于所述壳体，

所述磁通屏蔽部件隔着所述绝缘部件而固定于所述框部。

7.根据权利要求6所述的无人移动体，其特征在于，

所述绝缘部件固定于所述框部的所述第1方向一侧的面上，

所述磁通屏蔽部件固定于所述绝缘部件的所述第1方向一侧的面上，

所述受电装置固定于所述磁通屏蔽部件的所述第1方向一侧的面上。

8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的无人移动体，其特征在于，

沿着所述第1方向观察时，整个所述受电线圈与所述磁通屏蔽部件重合。