JP7214948B2 - 無人移動体 - Google Patents

Description

本発明は、無人移動体に関する。

荷台を昇降可能な無人搬送車が知られる。例えば、特許文献１には、油圧シリンダの作動によって荷台を昇降させる無人搬送車が記載される。

特開平９－２５０９５号公報

上記のような無人搬送車においては、荷台と無人搬送車の筐体との間に物体が挟まれることを抑制するために、物体の挟み込みを検知する挟み込み検知センサが設けられる場合がある。

一方、上記のような無人搬送車においては、非接触給電によって電力を受電するための受電装置が設けられる場合がある。この場合、受電装置に電力を送る送電装置からの磁束が無人搬送車の回路部等に入射されることを抑制するために、無人搬送車に磁束を遮蔽する遮蔽部材を設ける場合がある。しかし、荷台が昇降する無人搬送車においては、上述した挟み込み検知センサを設けつつ、回路部等に対して送電装置からの磁束を好適に遮蔽することが困難な場合があった。

本発明の一つの態様は、上記事情に鑑みて、挟み込み検知センサを備えつつ、送電装置からの磁束を好適に遮蔽できる無人移動体を提供することを目的の一つとする。

本発明の無人移動体の一つの態様は、非接触給電によって電力が供給される無人移動体であって、モータと、前記モータを駆動する回路部と、前記モータおよび前記回路部を収容する筐体と、非接触給電用の受電コイルを有し、前記筐体の側部に設けられた受電装置と、前記筐体の鉛直方向上側に配置された天板と、前記受電装置と前記回路部との間に配置され、磁束を遮蔽する第１磁束遮蔽部材と、前記天板を鉛直方向に移動させる昇降装置と、前記筐体と前記天板との鉛直方向の間に位置する挟み込み検知センサと、を備える。前記挟み込み検知センサは、前記筐体と前記天板との一方の部材に鉛直方向に移動可能に取り付けられた金属部材と、前記一方の部材に対する前記金属部材の鉛直方向の移動を検知して、前記筐体と前記天板との間に物体が挟まれたことを検知するセンサ本体と、を有する。前記金属部材の少なくとも一部は、前記側部のうち前記受電装置が設けられた部分の鉛直方向上側に配置され、前記側部に沿って延びる。前記金属部材は、アルミニウム製である。

本発明の一つの態様によれば、挟み込み検知センサを備える無人移動体において、送電装置からの磁束を好適に遮蔽できる。

図１は、本実施形態の無人移動体システムを示す斜視図である。 図２は、本実施形態の無人移動体システムの機能構成の一例を示す図である。 図３は、本実施形態の無人移動体システムの一部を示す断面図である。 図４は、本実施形態の無人移動体の一部を示す斜視図である。 図５は、本実施形態の挟み込み検知センサを示す斜視図である。 図６は、本実施形態の無人移動体における昇降動作の一状態を示す断面図である。 図７は、本実施形態の無人移動体における昇降動作の他の一状態を示す断面図である。 図８は、本実施形態の無人移動体に物体が挟み込まれた状態を示す断面図である。 図９は、本実施形態の第１変形例における無人移動体を示す斜視図である。 図１０は、本実施形態の第２変形例における無人移動体の一部を示す断面図である。

各図に適宜示すＸＹＺ座標系は、本実施形態の無人移動体を基準とする３次元直交座標系である。Ｚ軸方向は、鉛直方向と平行な方向である。Ｚ軸方向を単に「鉛直方向Ｚ」と呼ぶ。Ｘ軸方向およびＹ軸方向は、Ｚ軸方向と直交し、かつ、互いに直交する水平方向である。Ｘ軸方向を「前後方向Ｘ」と呼び、Ｙ軸方向を「左右方向Ｙ」と呼ぶ。

また、Ｚ軸方向の正の側、すなわち鉛直方向上側を単に「上側」と呼び、Ｚ軸方向の負の側、すなわち鉛直方向下側を単に「下側」と呼ぶ。Ｘ軸方向の正の側を「前後方向一方側」と呼び、Ｘ軸方向の負の側を「前後方向他方側」と呼ぶ。Ｙ軸方向の正の側を「左右方向一方側」と呼び、Ｙ軸方向の負の側を「左右方向他方側」と呼ぶ。

なお、鉛直方向、前後方向および左右方向とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。

図１および図２に示すように、本実施形態の無人移動体システム１０は、送電装置３０と、非接触給電によって電力が供給される無人移動体２０と、を備える。本実施形態において送電装置３０は、例えば、床面に設置される。図２に示すように、送電装置３０は、送電コイル３１と、送電ユニット３２と、を有する。送電コイル３１は、後述する受電コイル６１に対して送電可能な非接触給電用のコイルである。図３に示すように、送電コイル３１は、例えば、鉛直方向Ｚと直交する中心軸を中心とする円環状である。図３に示す配置関係においては、送電コイル３１は、前後方向Ｘと平行な中心軸を中心とする円環状である。

図２に示すように、送電ユニット３２には、外部の電源３６から電力が供給される。電源３６は、ＤＣ電源であってもよいし、商用電源等の交流電源であってもよい。送電ユニット３２は、送電電源部３３と、送電通信部３５と、送電制御部３４と、を有する。

送電電源部３３は、送電制御部３４の制御に基づいて、電源３６から供給された電力を送電コイル３１に出力する。送電通信部３５は、例えば、赤外線センサ等を有し、無人移動体２０に設けられた後述する受電通信部６５から射出される通信用の赤外光を受光する。また、送電通信部３５は、無人移動体２０の受電通信部６５に通信用の赤外光を射出してもよい。送電制御部３４は、送電通信部３５が受光する赤外光に基づいて、送電コイル３１による電力供給を制御する。

図１から図４に示すように、無人移動体２０は、筐体２１と、天板２２と、推進ユニット４０と、受電装置６０と、蓄電部５０と、給電制御ユニット５１と、無人移動体制御ユニット８０と、第１磁束遮蔽部材２４と、第２磁束遮蔽部材２５と、第３磁束遮蔽部材２６と、昇降装置１００と、挟み込み検知センサ１１０と、を備える。

図４に示すように、筐体２１は、全体として上側に開口する箱状である。図示は省略するが、筐体２１は、蓄電部５０、給電制御ユニット５１、無人移動体制御ユニット８０および昇降装置１００を収容する。筐体２１は、蓄電部５０、給電制御ユニット５１、無人移動体制御ユニット８０および昇降装置１００を囲む側部２３を有する。側部２３は、鉛直方向Ｚに沿って視て、矩形枠状である。

側部２３は、複数の側壁部２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄを有する。側壁部２３ａは、側部２３のうち前後方向一方側の部分を構成する。側壁部２３ｂは、側部２３のうち左右方向一方側の部分を構成する。側壁部２３ｃは、側部２３のうち前後方向他方側の部分を構成する。側壁部２３ｄは、側部２３のうち左右方向他方側の部分を構成する。側壁部２３ａと側壁部２３ｃとは、前後方向Ｘに間隔を空けて配置され、左右方向Ｙに延びる。側壁部２３ｂと側壁部２３ｄとは、左右方向Ｙに間隔を空けて配置され、前後方向Ｘに延びる。側壁部２３ｂは、側壁部２３ａの左右方向一方側の端部と側壁部２３ｃの左右方向一方側の端部とを繋ぐ。側壁部２３ｄは、側壁部２３ａの左右方向他方側の端部と側壁部２３ｃの左右方向他方側の端部とを繋ぐ。

図１に示すように、側部２３の下側の端部には、バンパ２８が設けられる。バンパ２８は、側部２３の下側の端部を囲む矩形枠状である。バンパ２８は、鉛直方向Ｚに沿って視て、側部２３よりも外側に突出する。図３に示すように、バンパ２８のうち前後方向一方側の部分は、受電装置６０よりも前後方向一方側に突出する。

図１に示すように、天板２２は、板面が鉛直方向Ｚを向く板状である。天板２２の上側から視た形状は、例えば、長方形状である。なお、天板２２を上側から視た形状は、特に限定されず、長方形状以外の形状であってもよい。天板２２を上側から視た形状は、例えば、円形状であってもよいし、長方形以外の多角形状であってもよい。

天板２２は、筐体２１の上側に配置される。天板２２の周縁部は、側部２３の上側に配置される。天板２２は、筐体２１の上側の開口を塞ぐ。天板２２は、天板本体部２２ａと、縁部２２ｂと、を有する。天板本体部２２ａは、板面が鉛直方向Ｚを向く板状である。図１および図３に示すように、縁部２２ｂは、天板本体部２２ａにおける周縁部の全周から下側に突出している。縁部２２ｂは、矩形枠状である。

天板２２は、金属製である。天板２２を構成する材料の透磁率は、第１磁束遮蔽部材２４を構成する材料の透磁率、第２磁束遮蔽部材２５を構成する材料の透磁率、第３磁束遮蔽部材２６を構成する材料の透磁率、および後述する金属部材１１２を構成する材料の透磁率よりも大きい。天板２２は、例えば、鉄製である。天板２２の上側の面である積載面２２ｃには、例えば、無人移動体２０が搬送する対象物が載せられる。積載面２２ｃは、天板本体部２２ａの上側の面である。積載面２２ｃは、鉛直方向Ｚと直交する長方形状の面である。なお、本実施形態において天板２２は、後述する金属部材１１２が取り付けられた一方の部材に相当する。

図２および図３に示すように、推進ユニット４０は、モータ４１と、駆動車輪４２と、モータ制御部４３と、を有する。すなわち、無人移動体２０は、モータ４１と、駆動車輪４２と、モータ制御部４３と、を備える。モータ４１は、筐体２１に収容される。モータ４１は、駆動車輪４２を回転させる。駆動車輪４２が回転することによって、無人移動体２０は、推進ユニット４０から推進力を得る。モータ制御部４３は、無人移動体制御ユニット８０からの情報に基づいて、蓄電部５０から供給される電力をモータ４１に出力する。図示は省略するが、本実施形態において推進ユニット４０は、左右方向Ｙに沿って２つ設けられる。２つの推進ユニット４０は、左右方向Ｙに対して対称に配置される。

図１および図３に示すように、受電装置６０は、筐体２１の側部２３に設けられる。本実施形態において受電装置６０は、少なくとも一部が側部２３に埋め込まれる。より詳細には、受電装置６０は、例えば、全体が側部２３のうち前後方向一方側の側壁部２３ａに埋め込まれる。図２に示すように、受電装置６０は、受電コイル６１と、受電ユニット６２と、を有する。受電コイル６１は、非接触給電用のコイルである。受電コイル６１は、受電ユニット６２、給電制御ユニット５１を介して、蓄電部５０と電気的に接続される。図３に示すように、受電コイル６１は、例えば、前後方向Ｘと平行な中心軸を中心とする円環状である。

図２に示すように、送電コイル３１に電流が流れることで生じる磁界が受電コイル６１に作用すると、受電コイル６１に電流が流れる。これにより、受電コイル６１から受電ユニット６２、給電制御ユニット５１を介して、蓄電部５０に給電することができ、蓄電部５０を充電できる。したがって、無人移動体２０を送電装置３０に近づけることで、蓄電部５０を外部電源に接続することなく、受電コイル６１と送電コイル３１とによって非接触給電を行うことができる。また、受電コイル６１と送電コイル３１とによって非接触給電を行えるため、無人移動体２０の構造および送電装置３０の構造を簡単化できる。以上により、簡単な構造および制御で蓄電部５０の充電を自動化できる。

本実施形態において受電コイル６１および送電コイル３１は、磁界共鳴方式による非接触給電用のコイルである。磁界共鳴方式による非接触給電を用いる場合、受電コイル６１を送電コイル３１に近づければ、受電コイル６１と送電コイル３１との相対姿勢によらず、受電コイル６１に電流を生じさせることができる。そのため、送電装置３０に対する無人移動体２０の姿勢、および無人移動体２０に対する受電コイル６１の姿勢によらず、蓄電部５０を充電しやすい。これにより、無人移動体２０の位置制御の精度が比較的低い場合であっても、無人移動体２０を単に送電装置３０に近づけることによって、蓄電部５０の充電を行いやすい。したがって、より簡単な無人移動体２０の制御によって、蓄電部５０の自動充電を実現できる。

受電ユニット６２は、受電電源部６３と、受電通信部６５と、受電制御部６４と、を有する。受電電源部６３は、受電制御部６４の制御に基づいて、受電コイル６１から供給された電力を給電制御ユニット５１に出力する。受電通信部６５は、例えば、通信用の赤外光等を射出する光源を有し、受電制御部６４の制御に基づいて、赤外光を射出する。また、受電通信部６５は、送電通信部３５が射出する赤外光を受光する。なお、受電通信部６５と送電通信部３５との間の通信は、赤外光による通信に限られず、電波による通信であってもよい。

受電制御部６４は、受電通信部６５を制御する。具体的には、受電制御部６４は、給電開始要求の信号および給電停止要求の信号を、受電通信部６５に出力する。受電通信部６５は、受電制御部６４から出力された給電開始要求の信号および給電停止要求の信号を送電装置３０に送信する。

蓄電部５０は、例えば、充電式のバッテリである。蓄電部５０は、無人移動体制御ユニット８０を介して推進ユニット４０と電気的に接続され、推進ユニット４０に電力を供給する。これにより、蓄電部５０は、モータ４１に電力を供給する。本実施形態において蓄電部５０は、例えば、１つ設けられる。１つの蓄電部５０は、２つの推進ユニット４０と電気的に接続され、２つの推進ユニット４０に電力を供給する。蓄電部５０の種類は、充電式の蓄電部であれば特に限定されない。

給電制御ユニット５１は、充電電源部５３と、充電制御部５２と、を有する。充電電源部５３は、充電制御部５２の制御に基づいて、受電装置６０から供給された電力を蓄電部５０に出力する。充電制御部５２は、蓄電部５０への充電の開始および停止を制御する。これにより、給電制御ユニット５１は、受電装置６０の受電コイル６１から蓄電部５０への給電を制御する。

無人移動体制御ユニット８０は、無人移動体２０を制御する。無人移動体制御ユニット８０は、無人移動体電源部８２と、無人移動体制御部８１と、を有する。無人移動体電源部８２は、無人移動体制御部８１の制御に基づいて、蓄電部５０から供給された電力を推進ユニット４０に出力する。これにより、無人移動体制御ユニット８０は、推進ユニット４０を制御し、無人移動体２０の移動を制御する。また、無人移動体制御部８１は、給電制御ユニット５１および昇降装置１００を制御する。

本実施形態においては、蓄電部５０と給電制御ユニット５１と無人移動体制御ユニット８０とが電気的に接続されて回路部９０が構成される。すなわち、無人移動体２０は、回路部９０を備える。回路部９０は、無人移動体制御ユニット８０を含むため、推進ユニット４０のモータ４１を駆動する。図３に示すように回路部９０は、筐体２１に収容される。回路部９０の少なくとも一部は、例えば、前後方向Ｘに沿って視て、受電装置６０と重なる位置に配置される。図示は省略するが、回路部９０は、無人移動体制御ユニット８０に設けられた回路基板を有する。

第１磁束遮蔽部材２４、第２磁束遮蔽部材２５および第３磁束遮蔽部材２６は、磁束を遮蔽する。第１磁束遮蔽部材２４の材料、第２磁束遮蔽部材２５の材料および第３磁束遮蔽部材２６の材料は、磁束を遮蔽できるならば、特に限定されない。第１磁束遮蔽部材２４、第２磁束遮蔽部材２５および第３磁束遮蔽部材２６は、例えば、アルミニウム製である。第１磁束遮蔽部材２４を構成する材料の透磁率、第２磁束遮蔽部材２５を構成する材料の透磁率、および第３磁束遮蔽部材２６を構成する材料の透磁率は、天板２２を構成する材料の透磁率よりも小さい。

第１磁束遮蔽部材２４は、受電装置６０と回路部９０との間に配置される。そのため、送電装置３０から受電装置６０に放出される磁束を第１磁束遮蔽部材２４で遮蔽することができ、送電装置３０からの磁束が回路部９０に干渉することを抑制できる。本実施形態において第１磁束遮蔽部材２４は、側壁部２３ａに埋め込まれる。第１磁束遮蔽部材２４は、例えば、前後方向一方側に開口する箱状である。第１磁束遮蔽部材２４の内部には、受電装置６０が配置される。第１磁束遮蔽部材２４は、鉛直延伸部２４ａと、水平延伸部２４ｂと、を有する。

鉛直延伸部２４ａは、受電装置６０と回路部９０との前後方向Ｘの間に配置される。鉛直延伸部２４ａは、鉛直方向Ｚに延びる。本実施形態において鉛直延伸部２４ａは、板面が前後方向Ｘを向く板状である。鉛直延伸部２４ａの前後方向一方側の面には、受電装置６０が固定される。図示は省略するが、鉛直延伸部２４ａは、前後方向Ｘに沿って視て、矩形状である。

水平延伸部２４ｂは、鉛直延伸部２４ａから鉛直方向Ｚと直交する水平方向に延びる。本実施形態において水平延伸部２４ｂは、鉛直延伸部２４ａの周縁部から前後方向一方側に突出する。図示は省略するが、水平延伸部２４ｂは、例えば、前後方向Ｘに沿って視て、矩形枠状である。水平延伸部２４ｂは、受電装置６０の周囲を囲んでいる。水平延伸部２４ｂは、少なくとも一部が受電装置６０の上側に位置する。そのため、水平延伸部２４ｂによって、受電装置６０から上側に向かう磁束の少なくとも一部を遮蔽することができる。これにより、受電装置６０から上側に向かう磁束が天板２２に入射することを抑制でき、天板２２に渦電流が生じることを抑制できる。したがって、天板２２が発熱することを抑制できる。また、第１磁束遮蔽部材２４を構成する材料の透磁率を、天板２２を構成する材料の透磁率よりも小さくすることで、エネルギ損失を低減でき、非接触給電の効率が低下することを抑制できる。

本実施形態では、矩形枠状の水平延伸部２４ｂのうち上側の一辺を構成する上辺部２４ｃが受電装置６０の上側に位置する。上辺部２４ｃは、受電装置６０と天板２２との鉛直方向Ｚの間に位置する。本実施形態において上辺部２４ｃは、第１磁束遮蔽部材２４の上側の端部であり、天板２２よりも下側に位置する。

第２磁束遮蔽部材２５は、天板２２のうち受電装置６０の上側に位置する部分の側面に貼り付けられる。本実施形態において第２磁束遮蔽部材２５は、縁部２２ｂの前後方向一方側の面に貼り付けられる。第２磁束遮蔽部材２５は、板面が前後方向Ｘを向く板状である。図１に示すように、第２磁束遮蔽部材２５は、左右方向Ｙに延びる。第２磁束遮蔽部材２５によって、送電装置３０からの磁束を遮蔽でき、送電装置３０からの磁束が天板２２に入射することを抑制できる。これにより、天板２２が発熱することをより抑制できる。また、第２磁束遮蔽部材２５を構成する材料の透磁率を、天板２２を構成する材料の透磁率よりも小さくすることで、非接触給電の効率が低下することをより抑制できる。

また、例えば、第２磁束遮蔽部材２５を設ける代わりに、第１磁束遮蔽部材を天板２２の前後方向一方側まで上側に延ばすことも考えられるが、この場合、延ばした第１磁束遮蔽部材と天板２２との前後方向Ｘの間に物体が挟まれる虞がある。これに対して、本実施形態によれば、第２磁束遮蔽部材２５が設けられるため、第１磁束遮蔽部材２４を天板２２の前後方向一方側まで上側に延ばすことなく、前後方向一方側からの磁束が天板２２に入射することを抑制できる。したがって、第１磁束遮蔽部材２４と天板２２との前後方向Ｘの間に物体が挟まることがなく、かつ、天板２２の発熱を抑制できる。

図３に示すように、第３磁束遮蔽部材２６は、第１磁束遮蔽部材２４の前後方向一方側に位置する。第３磁束遮蔽部材２６は、板面が前後方向Ｘを向く板状である。第３磁束遮蔽部材２６は、第３磁束遮蔽部材２６を前後方向Ｘに貫通する貫通孔２６ａを有する。貫通孔２６ａには、受電装置６０が通される。第３磁束遮蔽部材２６の周縁部は、水平延伸部２４ｂの前後方向一方側の端部に固定される。第３磁束遮蔽部材２６の前後方向一方側の面には、化粧板２７が貼り付けられる。

図４に示すように、昇降装置１００は、筐体２１の内部のうち中央部に配置される。昇降装置１００は、天板２２を鉛直方向Ｚに移動させる。昇降装置１００は、無人移動体制御ユニット８０によって制御されて、天板２２を鉛直方向Ｚに昇降させる。

図３に示すように、挟み込み検知センサ１１０は、筐体２１と天板２２との鉛直方向Ｚの間に位置する。本実施形態において挟み込み検知センサ１１０は、天板２２の下側に固定される。これにより、挟み込み検知センサ１１０は、昇降装置１００によって、天板２２とともに鉛直方向Ｚに移動させられる。

なお、図６においては、天板２２および挟み込み検知センサ１１０が筐体２１から上側に離れた状態を示す。図１、図３および図７においては、天板２２および挟み込み検知センサ１１０が最も下側に位置した状態を示す。図７の状態において、挟み込み検知センサ１１０は、筐体２１と接触する。図８は、筐体２１と天板２２との間に物体Ｃが挟まった状態を示す。

図５から図８に示すように、挟み込み検知センサ１１０は、センサフレーム１１１と、リンク１１３と、金属部材１１２と、センサ本体１１４と、コイルスプリング１１５と、を有する。

なお、以下の説明では、ある対象に対して、前後方向Ｘにおける挟み込み検知センサ１１０の中心に近い側を「前後方向内側」と呼ぶ場合があり、前後方向Ｘにおける挟み込み検知センサ１１０の中心から遠い側を「前後方向外側」と呼ぶ場合がある。また、以下の説明では、ある対象に対して、左右方向Ｙにおける挟み込み検知センサ１１０の中心に近い側を「左右方向内側」と呼ぶ場合があり、左右方向Ｙにおける挟み込み検知センサ１１０の中心から遠い側を「左右方向外側」と呼ぶ場合がある。本実施形態において前後方向Ｘにおける挟み込み検知センサ１１０の中心は、前後方向Ｘにおける無人移動体２０の中心である。左右方向Ｙにおける挟み込み検知センサ１１０の中心は、左右方向Ｙにおける無人移動体２０の中心である。

図６に示すように、センサフレーム１１１は、天板２２の下側の面に固定される。図５に示すように、センサフレーム１１１は、第１梁部１１６ａ，１１６ｂと、第２梁部１１７ａ，１１７ｂ，１１７ｃ，１１７ｄと、連結部１１８と、を有する。第１梁部１１６ａ，１１６ｂは、前後方向Ｘに延びる。第１梁部１１６ａと第１梁部１１６ｂとは、左右方向Ｙに間隔を空けて配置される。第１梁部１１６ａは、第１梁部１１６ｂよりも左右方向一方側に位置する。第１梁部１１６ａと第１梁部１１６ｂとは、挟み込み検知センサ１１０の左右方向Ｙの中心を挟んで、左右方向Ｙに対称に配置される。

第２梁部１１７ａ，１１７ｂは、第１梁部１１６ａから左右方向外側に延びる。すなわち、第２梁部１１７ａ，１１７ｂは、第１梁部１１６ａから左右方向一方側に延びる。第２梁部１１７ａと第２梁部１１７ｂとは、前後方向Ｘに間隔を空けて配置される。第２梁部１１７ａと第２梁部１１７ｂとは、挟み込み検知センサ１１０の前後方向Ｘの中心を挟んで、前後方向Ｘに対称に配置される。第２梁部１１７ａ，１１７ｂは、それぞれ第１梁部１１６ａの前後方向両端部よりも前後方向内側に離れて配置される。

第２梁部１１７ｃ，１１７ｄは、第１梁部１１６ｂから左右方向外側に延びる。すなわち、第２梁部１１７ｃ，１１７ｄは、第１梁部１１６ｂから左右方向他方側に延びる。第２梁部１１７ｃと第２梁部１１７ｄとは、前後方向Ｘに間隔を空けて配置される。第２梁部１１７ｃと第２梁部１１７ｄとは、挟み込み検知センサ１１０の前後方向Ｘの中心を挟んで、前後方向Ｘに対称に配置される。第２梁部１１７ｃ，１１７ｄは、それぞれ第１梁部１１６ｂの前後方向両端部よりも前後方向内側に離れて配置される。

第２梁部１１７ａと第２梁部１１７ｃとは、挟み込み検知センサ１１０の左右方向Ｙの中心を挟んで、左右方向Ｙに対称に配置される。第２梁部１１７ｂと第２梁部１１７ｄとは、挟み込み検知センサ１１０の左右方向Ｙの中心を挟んで、左右方向Ｙに対称に配置される。

第１梁部１１６ａと第１梁部１１６ｂとは、配置および姿勢が上述したようにして異なる点を除いて、同様の構成である。第２梁部１１７ａと第２梁部１１７ｂと第２梁部１１７ｃと第２梁部１１７ｄとは、配置および姿勢が上述したようにして異なる点を除いて、同様の構成である。そのため、以下の説明においては、第１梁部１１６ａ，１１６ｂを代表して第１梁部１１６ａについてのみ説明する場合がある。また、第２梁部１１７ａ，１１７ｂ，１１７ｃ，１１７ｄを代表して第２梁部１１７ａについてのみ説明する場合がある。

図６に示すように、第１梁部１１６ａの前後方向Ｘの端部は、天板２２の縁部２２ｂよりも前後方向内側に離れて位置する。第１梁部１１６ａは、第１板部１１６ｃと、第２板部１１６ｄと、を有する。第１板部１１６ｃおよび第２板部１１６ｄは、前後方向Ｘに延びる。第１板部１１６ｃは、板面が鉛直方向Ｚを向く板状である。第１板部１１６ｃは、天板本体部２２ａの下側の面に固定される。第２板部１１６ｄは、板面が左右方向Ｙを向く板状である。図５に示すように、第２板部１１６ｄは、第１板部１１６ｃの左右方向内側の端部から下側に突出する。

第２梁部１１７ａは、第１板部１１７ｅと、第２板部１１７ｆと、を有する。第１板部１１７ｅおよび第２板部１１７ｆは、左右方向Ｙに延びる。第１板部１１７ｅは、板面が鉛直方向Ｚを向く板状である。第１板部１１７ｅの左右方向内側の端部は、第１板部１１６ｃに繋がる。第２板部１１７ｆは、板面が前後方向Ｘを向く板状である。第２板部１１７ｆは、第１板部１１７ｅの前後方向内側の端部から下側に突出する。第２板部１１７ｆの左右方向内側の端部は、第２板部１１６ｄに繋がる。

連結部１１８は、第１梁部１１６ａと第１梁部１１６ｂとの左右方向Ｙの間に位置する。連結部１１８は、第１梁部１１６ａの前後方向Ｘの中央部と第１梁部１１６ｂの前後方向Ｘの中央部とを連結する。図示は省略するが、連結部１１８は、昇降装置１００に固定される。本実施形態において天板２２は、連結部１１８を介して昇降装置１００に固定される。

リンク１１３は、各第１梁部１１６ａ，１１６ｂの前後方向両側の端部、および各第２梁部１１７ａ，１１７ｂ，１１７ｃ，１１７ｄの左右方向外側の端部にそれぞれ取り付けられる。第１梁部１１６ａ，１１６ｂに取り付けられたリンク１１３のそれぞれは、前後方向Ｘに延び、第１梁部１１６ａ，１１６ｂよりも前後方向外側に突出する。第２梁部１１７ａ，１１７ｂ，１１７ｃ，１１７ｄに取り付けられたリンク１１３のそれぞれは、左右方向Ｙに延び、第２梁部１１７ａ，１１７ｂ，１１７ｃ，１１７ｄよりも左右方向外側に突出する。

第１梁部１１６ａの前後方向一方側の端部に取り付けられたリンク１１３と、第１梁部１１６ａの前後方向他方側の端部に取り付けられたリンク１１３とは、前後方向Ｘに対称に配置される。第１梁部１１６ｂの前後方向一方側の端部に取り付けられたリンク１１３と、第１梁部１１６ｂの前後方向他方側の端部に取り付けられたリンク１１３とは、前後方向Ｘに対称に配置される。第１梁部１１６ａの前後方向一方側の端部に取り付けられたリンク１１３と、第１梁部１１６ｂの前後方向一方側の端部に取り付けられたリンク１１３とは、左右方向Ｙに対称に配置される。第１梁部１１６ａの前後方向他方側の端部に取り付けられたリンク１１３と、第１梁部１１６ｂの前後方向他方側の端部に取り付けられたリンク１１３とは、左右方向Ｙに対称に配置される。

第２梁部１１７ａに取り付けられたリンク１１３と、第２梁部１１７ｂに取り付けられたリンク１１３とは、前後方向Ｘに対称に配置される。第２梁部１１７ｃに取り付けられたリンク１１３と、第２梁部１１７ｄに取り付けられたリンク１１３とは、前後方向Ｘに対称に配置される。第２梁部１１７ａに取り付けられたリンク１１３と、第２梁部１１７ｃに取り付けられたリンク１１３とは、左右方向Ｙに対称に配置される。第２梁部１１７ｂに取り付けられたリンク１１３と、第２梁部１１７ｄに取り付けられたリンク１１３とは、左右方向Ｙに対称に配置される。

各リンク１１３は、取り付けられる箇所および姿勢が上述したようにして異なる点を除いて、同様の構成である。そのため、以下の説明においては、代表して、第１梁部１１６ａの前後方向一方側の端部に取り付けられたリンク１１３についてのみ説明する場合がある。

図６に示すように、リンク１１３は、センサフレーム１１１に対して水平方向に延びる回動軸Ｒ回りに回動可能に取り付けられる。図６の例では、回動軸Ｒは、左右方向Ｙに延びる。回動軸Ｒは、リンク１１３の前後方向Ｘの中央部および第２板部１１６ｄの前後方向一方側の端部を通る。図６においてリンク１１３は、前後方向Ｘの中央部が第２板部１１６ｄの前後方向一方側の端部に取り付けられる。リンク１１３は、金属製である。リンク１１３は、例えば、アルミニウム製である。

リンク１１３は、リンク本体部１１３ａと、被検出部１１３ｂと、を有する。本実施形態においてリンク本体部１１３ａと被検出部１１３ｂとは、互いに別部材である。リンク本体部１１３ａは、センサフレーム１１１に対して回動軸Ｒ回りに回動可能に取り付けられる部分である。リンク本体部１１３ａの前後方向一方側の端部、すなわち前後方向外側の端部には、金属部材１１２が固定される。これにより、リンク１１３の一端部には、金属部材１１２が固定される。

被検出部１１３ｂは、リンク本体部１１３ａの前後方向他方側の端部、すなわち前後方向内側の端部に、ねじによって固定される。被検出部１１３ｂは、リンク本体部１１３ａよりも前後方向他方側および上側に突出する。被検出部１１３ｂは、センサ本体１１４によって検出される部分である。

金属部材１１２は、アルミニウム製である。本実施形態において金属部材１１２は、リンク１１３を介して天板２２に取り付けられる。図５に示すように、本実施形態において金属部材１１２は、４つの金属部材１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄを含む。金属部材１１２ａ，１１２ｃは、左右方向Ｙに延びる金属部材１１２である。金属部材１１２ｂ，１１２ｄは、前後方向Ｘに延びる金属部材１１２である。４つの金属部材１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄは、互いに別部材である。４つの金属部材１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄは、各金属部材１１２がそれぞれ一辺を構成する矩形枠状に配置される。４つの金属部材１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄは、センサフレーム１１１の周囲を囲む。

金属部材１１２ａは、第１梁部１１６ａ，１１６ｂの前後方向一方側の端部に取り付けられた２つのリンク１１３を介して、センサフレーム１１１に取り付けられる。金属部材１１２ｂは、第２梁部１１７ａ，１１７ｂの左右方向外側の端部に取り付けられた２つのリンク１１３を介して、センサフレーム１１１に取り付けられる。金属部材１１２ｃは、第１梁部１１６ａ，１１６ｂの前後方向他方側の端部に取り付けられた２つのリンク１１３を介して、センサフレーム１１１に取り付けられる。金属部材１１２ｄは、第２梁部１１７ｃ，１１７ｄの左右方向外側の端部に取り付けられた２つのリンク１１３を介して、センサフレーム１１１に取り付けられる。

リンク１１３は、センサフレーム１１１に対して回動軸Ｒ回りに回動可能に取り付けられるため、リンク１１３の端部は、リンク１１３が回動することで鉛直方向Ｚに移動する。これにより、リンク１１３の一端部に取り付けられた金属部材１１２は、リンク１１３の回動に伴って鉛直方向Ｚに移動する。このように、金属部材１１２は、天板２２に鉛直方向Ｚに移動可能に取り付けられる。なお、各部の相対位置関係等の説明は、特に断りのない限り、筐体２１と天板２２との間に物体Ｃが挟まれておらず、リンク１１３が回動していない状態についての説明である。

図４に示すように、金属部材１１２ａは、側壁部２３ａの上側に配置され、側壁部２３ａに沿って左右方向Ｙに延びる。これにより、金属部材１１２の少なくとも一部は、側部２３のうち受電装置６０が設けられた部分の上側に配置され、側部２３に沿って延びる。図３に示すように、金属部材１１２ａは、受電装置６０の上側に位置する。これにより、金属部材１１２の少なくとも一部は、受電装置６０の上側に位置する。

図４に示すように、金属部材１１２ｂは、側壁部２３ｂの上側に配置され、側壁部２３ｂに沿って前後方向Ｘに延びる。金属部材１１２ｃは、側壁部２３ｃの上側に配置され、側壁部２３ｃに沿って左右方向Ｙに延びる。金属部材１１２ｄは、側壁部２３ｄの上側に配置され、側壁部２３ｄに沿って前後方向Ｘに延びる。このように、本実施形態において金属部材１１２は、側部２３の上側に側部２３の全周に沿って設けられる。

金属部材１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄは、配置および姿勢が上述したようにして異なる点を除いて同様の構成である。そのため、以下の説明においては、金属部材１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄを代表して、金属部材１１２ａについてのみ説明する場合がある。また、金属部材１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄを特に区別しない場合には、単に金属部材１１２と呼ぶ。

図６に示すように、金属部材１１２ａは、第１部材１１２ｅと、第２部材１１２ｈと、を有する。第１部材１１２ｅおよび第２部材１１２ｈは、左右方向Ｙに延びる。第１部材１１２ｅは、鉛直板部１１２ｆと、水平板部１１２ｇと、を有する。鉛直板部１１２ｆは、板面が鉛直方向Ｚに沿った板状である。鉛直板部１１２ｆの板面は、水平方向を向く。鉛直板部１１２ｆの上側の端部は、縁部２２ｂの下側の端部よりも上側に位置する。鉛直板部１１２ｆの上側の端部は、縁部２２ｂの前後方向内側に隙間を介して対向して配置される。鉛直板部１１２ｆの前後方向内側の面には、リンク１１３の前後方向外側の端部が固定される。水平板部１１２ｇは、板面が水平方向に沿った板状である。水平板部１１２ｇの板面は、鉛直方向Ｚを向く。水平板部１１２ｇは、鉛直板部１１２ｆの下側の端部から前後方向内側に突出する。第２部材１１２ｈは、鉛直板部１１２ｆの前後方向外側の面のうち下側寄りの部分に固定される。

図７に示すように、天板２２が最も下側に位置した状態において、金属部材１１２ａは、側部２３に上側から接触する。図３に示すように、天板２２が最も下側に位置した状態において、金属部材１１２ａの下側の端部は、第１磁束遮蔽部材２４の上側の端部よりも下側に位置し、かつ、金属部材１１２ａの上側の端部は、第２磁束遮蔽部材２５の下側の端部よりも上側に位置する。金属部材１１２ａのうち天板２２よりも下側に位置する部分は、無人移動体２０の外部に露出する。

センサ本体１１４およびコイルスプリング１１５は、それぞれリンク１１３ごとに設けられる。各センサ本体１１４と各コイルスプリング１１５は、リンク１１３の位置および姿勢に応じて、取り付けられる位置および姿勢が異なる点を除いて、同様の構成である。そのため、以下の説明においては、代表して、第１梁部１１６ａの前後方向一方側の端部に取り付けられたリンク１１３に対して設けられたセンサ本体１１４およびコイルスプリング１１５についてのみ説明する場合がある。

図６に示すように、コイルスプリング１１５は、略水平方向に延びる。より詳細には、コイルスプリング１１５は、前後方向Ｘに対して、前後方向一方側から前後方向他方側に向かうに従って上側位置する向きに傾いて斜めに延びる。コイルスプリング１１５は、リンク１１３の他端部、すなわち前後方向他方側の端部とセンサフレーム１１１とを繋ぐ。コイルスプリング１１５の前後方向一方側の端部は、被検出部１１３ｂに接続される。コイルスプリング１１５の前後方向他方側の端部は、第２板部１１６ｄに接続される。コイルスプリング１１５の前後方向一方側の端部は、コイルスプリング１１５の前後方向他方側の端部よりも下側に位置する。

コイルスプリング１１５は、リンク１１３に前後方向他方側向き、すなわち前後方向内側向きの弾性力を加える。コイルスプリング１１５からリンク１１３に前後方向他方側向きの弾性力が加えられると、リンク１１３には、左右方向一方側から視て回動軸Ｒを中心とする反時計回り向きの回転モーメントが加えられる。これにより、コイルスプリング１１５は、リンク１１３に金属部材１１２が下側に移動する向きの回転モーメントを加える。コイルスプリング１１５から回転モーメントを受けた状態においてリンク１１３は、被検出部１１３ｂが第１板部１１６ｃに下側から接触し、天板２２に対して静止状態となる。

センサ本体１１４は、第１板部１１６ｃの下側の面に固定される。センサ本体１１４は、天板２２に対する金属部材１１２の鉛直方向Ｚの移動を検知して、筐体２１と天板２２との間に物体Ｃが挟まれたことを検知するセンサである。センサ本体１１４は、例えば、近接スイッチである。

図８に示すように、筐体２１と天板２２との間に物体Ｃが位置すると、物体Ｃが金属部材１１２と側部２３とに挟まれる。これにより、金属部材１１２およびリンク１１３が回動軸Ｒ回りに回動し、金属部材１１２が天板２２に対して上側に移動する。このとき、リンク１１３における被検出部１１３ｂは、天板２２に対して下側に移動する。センサ本体１１４は、金属部材１１２が上側に移動したことに伴う被検出部１１３ｂの下側への移動を検出して、物体Ｃが挟まれたことを検知する。すなわち、本実施形態においてセンサ本体１１４は、金属部材１１２が天板２２に対して上側に移動した際に、物体Ｃの挟み込みを検知する。以上のようにして、挟み込み検知センサ１１０によって、物体Ｃの挟み込みを検知することができる。

本実施形態によれば、側部２３のうち受電装置６０が設けられた部分の上側には金属部材１１２が設けられ、金属部材１１２は、アルミニウム製である。そのため、送電装置３０から送られる磁束の少なくとも一部を、金属部材１１２によって遮蔽することができる。このように、挟み込み検知センサ１１０の一部を遮蔽部材として利用できることで、挟み込み検知センサ１１０を設けても、送電装置３０からの磁束を好適に遮蔽できる。また、例えば金属部材１１２が鉄製である場合等に比べて金属部材１１２を構成する材料の透磁率を小さくでき、金属部材１１２に渦電流が生じることを抑制できる。そのため、挟み込み検知センサ１１０においてエネルギ損失が生じることを抑制できる。

また、本実施形態によれば、金属部材１１２は、少なくとも一部が受電装置６０の上側に位置する。そのため、金属部材１１２によって、受電装置６０から上側に向かう磁束の少なくとも一部を遮蔽することができる。これにより、受電装置６０から上側に向かう磁束が天板２２に入射することをより抑制でき、天板２２に渦電流が生じることをより抑制できる。したがって、天板２２が発熱することをより抑制できる。また、金属部材１１２はアルミニウム製であるため、天板２２が例えば鉄製である場合、金属部材１１２を構成する材料の透磁率を、天板２２を構成する材料の透磁率よりも小さくできる。これにより、エネルギ損失をより低減でき、非接触給電の効率が低下することをより抑制できる。

また、本実施形態によれば、天板２２が最も下側に位置した状態において、金属部材１１２の下側の端部は、第１磁束遮蔽部材２４の上側の端部よりも下側に位置し、かつ、金属部材１１２の上側の端部は、第２磁束遮蔽部材２５の下側の端部よりも上側に位置する。そのため、前後方向Ｘ、すなわち水平方向に沿って視た際に、第１磁束遮蔽部材２４と第２磁束遮蔽部材２５との鉛直方向Ｚの隙間を金属部材１１２によって埋めることができる。これにより、送電装置３０からの磁束が回路部９０へと到達することをより抑制できる。

また、例えば、金属部材１１２が筐体２１に取り付けられる場合、天板２２が下がってきて物体Ｃに接触しても、物体Ｃが天板２２とともに下がらなければ、物体Ｃが金属部材１１２と接触せず、挟み込みを検知できない虞がある。これに対して、本実施形態によれば、金属部材１１２が天板２２に取り付けられる。そのため、天板２２が移動することで、金属部材１１２を物体Ｃに接触させることができる。これにより、金属部材１１２が鉛直方向Ｚに移動して、物体Ｃの挟み込みを好適に検知できる。

また、本実施形態によれば、コイルスプリング１１５は、リンク１１３に金属部材１１２が下側に移動する向きの回転モーメントを加える。そのため、図８に示すようにリンク１１３が回動しても、物体Ｃを取り除いた後には、リンク１１３を元の状態、すなわち図７に示す状態に戻すことができる。

また、本実施形態によれば、金属部材１１２は、側部２３の上側に側部２３の全周に沿って設けられる。そのため、筐体２１と天板２２との間の全周のいずれの位置に物体Ｃが挟まれても、挟み込み検知センサ１１０によって挟み込みを検知することができる。

本発明は上述の実施形態に限られず、以下の他の構成を採用することもできる。金属部材は、筐体に対して鉛直方向Ｚに移動可能に取り付けられてもよい。すなわち、筐体が、金属部材が取り付けられる一方の部材に相当してもよい。上述した実施形態において、金属部材１１２のうち、金属部材１１２ａを除く金属部材１１２は設けられなくてもよい。センサ本体は、筐体と天板とのうち金属部材が取り付けられた一方の部材の鉛直方向の移動を検知して筐体と天板との間に物体が挟まれたことを検知できるならば、特に限定されない。センサ本体は、光学式のセンサであってもよいし、磁気式のセンサであってもよい。

第１磁束遮蔽部材は、受電装置と回路部との間に配置され、磁束を遮蔽するならば、特に限定されない。上述した実施形態において第１磁束遮蔽部材２４は、水平延伸部２４ｂを有しなくてもよい。第２磁束遮蔽部材は、設けられなくてもよい。第３磁束遮蔽部材は、設けられなくてもよい。

筐体は、図９に示す無人移動体２２０の筐体２２１のような構成であってもよい。図９に示すように、筐体２２１の側部２２３は、凹部２２３ｅを有する。凹部２２３ｅは、側部２２３のうち受電装置２６０が設けられる側壁部２２３ａに設けられる。図９の構成において凹部２２３ｅは、前後方向他方側に窪む。凹部２２３ｅは、上側に開口する。凹部２２３ｅの内部には、受電装置２６０が配置される。

天板２２２は、凹部２２２ｄを有する。凹部２２２ｄは、天板２２２のうち前後方向一方側の端部から前後方向他方側に窪む。凹部２２２ｄは、鉛直方向Ｚに沿って視て、筐体２２１の凹部２２３ｅと重なる。鉛直方向Ｚに沿って視て凹部２２２ｄの内側には、受電装置２６０が位置する。そのため、受電装置２６０から上側に放出された磁束が天板２２２に入射されることを抑制できる。これにより、受電装置２６０の上側を遮蔽部材で覆うことなく、天板２２２の発熱を抑制できる。また、天板２２２にも遮蔽部材にも磁束が入射されることを抑制できるため、非接触給電の効率低下も抑制できる。

受電装置は、図１０に示す無人移動体３２０の受電装置３６０のように側部２３に埋め込まれなくてもよい。受電装置３６０は、側部２３の外側面に固定される。図１０において受電装置３６０は、側部２３よりも前後方向一方側に突出する。無人移動体３２０においては、バンパ３２８と筐体２１との間にスペーサ３２９が設けられる。スペーサ３２９によって、バンパ３２８を受電装置３６０よりも前後方向一方側に突出させることができる。これにより、受電装置３６０が障害物等に接触することを抑制できる。

受電コイルの形状および送電コイルの形状は、円形状に限られない。例えば、受電コイルの形状および送電コイルの形状は、楕円形状であってもよいし、四角形等の多角形状であってもよい。受電コイルおよび送電コイルは、ソレノイド型のコイルであってもよい。受電コイルの形状と送電コイルの形状とは、互いに異なってもよい。無人移動体に搭載される受電コイルの数は、２つ以上であってもよい。

受電コイルおよび送電コイルは、磁界共鳴方式以外の非接触給電用のコイルであってもよい。受電コイルおよび送電コイルは、例えば、電磁誘導方式の非接触給電用のコイルであってもよい。

蓄電部は、複数設けられてもよい。この場合において受電コイルが複数設けられる場合には、複数の蓄電部のそれぞれに対して、１つずつ受電コイルが接続される構成であってもよいし、複数ずつ受電コイルが接続される構成であってもよい。蓄電部は、推進ユニットごとに設けられてもよい。また、蓄電部は、充電式で蓄電できるならば、特に限定されず、バッテリ以外であってもよい。蓄電部は、例えば、電気二重層コンデンサであってもよい。

また、送電通信部と受電通信部とは、常時または所定の間隔毎に通信を行ってもよい。送電ユニットは、受電コイルによる受電状態を示す受電状態情報を受電通信部から受信してもよい。受電ユニットは、送電コイルによる送電状態を示す送電状態情報を送電通信部から受信してもよい。受電ユニットは、受電コイルによる受電状態を示す受電状態情報、送電ユニットからの受電指示情報および送電状態情報等を送電通信部から受信してもよい。なお、送電通信部および受電通信部は、赤外光を用いる方式に限定されず、他の無線通信等の方式を採用してもよい。無人移動体は、受電通信部が受信する受電状態情報に基づいて移動する。すなわち、モータ制御部が、受電コイルによる受電の状態を示す受電状態情報に基づいてモータを制御することによって、無人移動体は移動する。

また、受電ユニットは、直接的に無人移動体制御ユニットに接続されてもよい。この構成では、受電ユニットから蓄電部を介さずに無人移動体制御ユニットに電力が供給される。この構成においては、無人移動体制御部は、例えば、蓄電部から無人移動体制御ユニットに電力供給を行うか、受電ユニットから蓄電部を介さずに無人移動体制御ユニットに電力供給を行うかを判断してもよい。

上述した実施形態の無人移動体および無人移動体システムの用途は、特に限定されない。無人移動体は、無人飛行体であってもよい。本明細書において説明した各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

２０，２２０，３２０…無人移動体、２１，２２１…筐体、２２，２２２…天板、２３，２２３…側部、２４…第１磁束遮蔽部材、２４ａ…鉛直延伸部、２４ｂ…水平延伸部、２５…第２磁束遮蔽部材、４１…モータ、６０，２６０，３６０…受電装置、６１…受電コイル、９０…回路部、１００…昇降装置、１１０…挟み込み検知センサ、１１１…センサフレーム、１１２，１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ，１１２ｄ…金属部材、１１３…リンク、１１４…センサ本体、１１５…コイルスプリング、Ｃ…物体、Ｒ…回動軸、Ｘ…前後方向（水平方向）、Ｙ…左右方向（水平方向）、Ｚ…鉛直方向

Claims (8)

1. 非接触給電によって電力が供給される無人移動体であって、
   モータと、
   前記モータを駆動する回路部と、
   前記モータおよび前記回路部を収容する筐体と、
   非接触給電用の受電コイルを有し、前記筐体の側部に設けられた受電装置と、
   前記筐体の鉛直方向上側に配置された天板と、
   前記受電装置と前記回路部との間に配置され、磁束を遮蔽する第１磁束遮蔽部材と、
   前記天板を鉛直方向に移動させる昇降装置と、
   前記筐体と前記天板との鉛直方向の間に位置する挟み込み検知センサと、
   を備え、
   前記挟み込み検知センサは、
   前記筐体と前記天板との一方の部材に鉛直方向に移動可能に取り付けられた金属部材と、
   前記一方の部材に対する前記金属部材の鉛直方向の移動を検知して、前記筐体と前記天板との間に物体が挟まれたことを検知するセンサ本体と、
   を有し、
   前記金属部材の少なくとも一部は、前記側部のうち前記受電装置が設けられた部分の鉛直方向上側に配置され、前記側部に沿って延び、
   前記金属部材は、アルミニウム製である、無人移動体。
2. 前記天板は、金属製であり、
   前記受電装置は、少なくとも一部が前記側部に埋め込まれ、
   前記金属部材は、少なくとも一部が前記受電装置の鉛直方向上側に位置する、請求項１に記載の無人移動体。
3. 前記第１磁束遮蔽部材は、
   前記受電装置と前記回路部との間に配置され、鉛直方向に延びる鉛直延伸部と、
   前記鉛直延伸部から水平方向に延び、少なくとも一部が前記受電装置の鉛直方向上側に位置する水平延伸部と、
   を有する、請求項１または２に記載の無人移動体。
4. 前記天板のうち前記受電装置の鉛直方向上側に位置する部分の側面に取り付けられ、磁束を遮蔽する第２磁束遮蔽部材をさらに備え、
   前記第１磁束遮蔽部材の鉛直方向上側の端部は、前記天板よりも鉛直方向下側に位置する、請求項１から３のいずれか一項に記載の無人移動体。
5. 前記天板が最も鉛直方向下側に位置した状態において、前記金属部材の鉛直方向下側の端部は、前記第１磁束遮蔽部材の鉛直方向上側の端部よりも鉛直方向下側に位置し、かつ、前記金属部材の鉛直方向上側の端部は、前記第２磁束遮蔽部材の鉛直方向下側の端部よりも鉛直方向上側に位置する、請求項４に記載の無人移動体。
6. 前記金属部材は、前記天板に取り付けられ、
   前記センサ本体は、前記金属部材が前記天板に対して鉛直方向上側に移動した際に、前記物体の挟み込みを検知する、請求項１から５のいずれか一項に記載の無人移動体。
7. 前記挟み込み検知センサは、
   前記天板の鉛直方向下側の面に固定されたセンサフレームと、
   前記センサフレームに対して水平方向に延びる回動軸回りに回動可能に取り付けられ、一端部に前記金属部材が固定されたリンクと、
   前記リンクの他端部と前記センサフレームとを繋ぐコイルスプリングと、
   を有し、
   前記コイルスプリングは、前記リンクに前記金属部材が鉛直方向下側に移動する向きの回転モーメントを加える、請求項６に記載の無人移動体。
8. 前記金属部材は、前記側部の鉛直方向上側に前記側部の全周に沿って設けられる、請求項１から７のいずれか一項に記載の無人移動体。

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