WO2019059084A1

WO2019059084A1 - 無人移動体

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Publication number: WO2019059084A1
Application number: PCT/JP2018/033967
Authority: WO
Inventors: 康正小平
Original assignee: 日本電産株式会社
Priority date: 2017-09-19
Filing date: 2018-09-13
Publication date: 2019-03-28
Also published as: JPWO2019059084A1; CN111032419A

Abstract

本発明の無人移動体の一つの態様は、非接触給電によって電力が供給される無人移動体であって、モータと、モータに電力を供給する充電式の蓄電部と、蓄電部と電気的に接続される非接触給電用の受電コイルと、受電コイルから蓄電部への給電を制御する給電制御ユニットと、無人移動体を制御する無人移動体制御ユニットと、蓄電部、給電制御ユニットおよび無人移動体制御ユニットを収容する筐体と、を備える。少なくとも蓄電部と給電制御ユニットと無人移動体制御ユニットとが電気的に接続されて回路部が構成される。回路部は、接地のために筐体と電気的に接続される。回路部が接地のために電気的に接続される筐体の箇所は、１箇所のみである。

Description

無人移動体

　本発明は、無人移動体に関する。

　非接触で充電用電力が供給される無人搬送車が知られる。例えば、特許文献１には、交流電力を電磁誘導結合にて非接触で受ける無人搬送車が記載される。

特開２００８－１３７４５１号公報

　上記のような無人搬送車において、非接触の給電方法として磁界を利用する方法を採用する場合、送電装置からの磁束が無人搬送車の筐体を通ると、筐体に渦電流が生じる場合がある。この場合、筐体の部分同士の間に電位差が生じる。ここで、筐体の内部に収容される無人搬送車の回路部は、接地のために筐体と電気的に接触する。そのため、筐体に電位差が生じると、筐体を通って回路部に不要な電流が流れ、回路部が誤動作する場合があった。

　本発明は、上記事情に鑑みて、回路部が誤動作することを抑制できる無人移動体を提供することを目的の一つとする。

　本発明の無人移動体の一つの態様は、非接触給電によって電力が供給される無人移動体であって、モータと、前記モータに電力を供給する充電式の蓄電部と、前記蓄電部と電気的に接続される非接触給電用の受電コイルと、前記受電コイルから前記蓄電部への給電を制御する給電制御ユニットと、前記無人移動体を制御する無人移動体制御ユニットと、前記蓄電部、前記給電制御ユニットおよび前記無人移動体制御ユニットを収容する筐体と、を備え、少なくとも前記蓄電部と前記給電制御ユニットと前記無人移動体制御ユニットとが電気的に接続されて回路部が構成され、前記回路部は、接地のために前記筐体と電気的に接続され、前記回路部が接地のために電気的に接続される前記筐体の箇所は、１箇所のみである。

　本発明の無人移動体の一つの態様は、非接触給電によって電力が供給される無人移動体であって、モータと、前記モータに電力を供給する充電式の蓄電部と、前記蓄電部と電気的に接続される非接触給電用の受電コイルと、前記受電コイルから前記蓄電部への給電を制御する給電制御ユニットと、前記無人移動体を制御する無人移動体制御ユニットと、前記蓄電部、前記給電制御ユニットおよび前記無人移動体制御ユニットを収容する筐体と、少なくとも前記蓄電部と前記給電制御ユニットと前記無人移動体制御ユニットとが電気的に接続されて構成される回路部と、を備え、前記筐体は、前記蓄電部、前記給電制御ユニットおよび前記無人移動体制御ユニットを囲む枠部を有し、前記枠部は、複数の梁部を有し、前記回路部が接地のために電気的に接続される前記筐体の箇所は、１つの前記梁部のみである。

　本発明の一つの態様によれば、回路部が誤動作することを抑制できる無人移動体が提供される。

図１は、第１実施形態の無人移動体システムを示す斜視図である。図２は、第１実施形態の無人移動体システムの機能構成の一例を示す図である。図３は、第１実施形態の無人移動体を示す模式図である。図４は、第１実施形態の無人移動体の一部を上側から視た図である。図５は、第１実施形態の無人移動体の一部を示す斜視図である。図６は、第１実施形態の変形例における無人移動体の一部を示す斜視図である。図７は、第２実施形態の無人移動体を示す模式図である。

　各図に適宜示すＸＹＺ座標系は、各実施形態の無人移動体を基準とする３次元直交座標系である。Ｚ軸方向は、鉛直方向と平行な方向である。Ｚ軸方向を単に「鉛直方向Ｚ」と呼ぶ。Ｘ軸方向およびＹ軸方向は、Ｚ軸方向と直交し、かつ、互いに直交する方向である。Ｘ軸方向を「前後方向Ｘ」と呼び、Ｙ軸方向を「左右方向Ｙ」と呼ぶ。

　また、Ｚ軸方向の正の側、すなわち鉛直方向上側を単に「上側」と呼び、Ｚ軸方向の負の側、すなわち鉛直方向下側を単に「下側」と呼ぶ。Ｘ軸方向の負の側を「前後方向一方側」と呼び、Ｘ軸方向の正の側を「前後方向他方側」と呼ぶ。Ｙ軸方向の負の側を「左右方向一方側」と呼び、Ｙ軸方向の正の側を「左右方向他方側」と呼ぶ。左右方向Ｙは、所定方向に相当する。左右方向一方側は、所定方向一方側に相当する。左右方向他方側は、所定方向他方側に相当する。

　なお、鉛直方向、前後方向および左右方向とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。

＜第１実施形態＞
　図１および図２に示すように、本実施形態の無人移動体システム１０は、送電装置３０と、非接触給電によって電力が供給される無人移動体２０と、を備える。本実施形態において送電装置３０は、例えば、床面に設置される。図２に示すように、送電装置３０は、送電コイル３１と、送電ユニット３２と、を有する。送電コイル３１は、後述する受電コイル６１に対して送電可能な非接触給電用のコイルである。送電コイル３１は、例えば、鉛直方向Ｚと直交する中心軸を中心とする円環状である。図１に示す配置関係においては、送電コイル３１は、例えば、左右方向Ｙと平行な中心軸を中心とする円環状である。

　送電ユニット３２には、外部の電源３６から電力が供給される。電源３６は、ＤＣ電源であってもよいし、商用電源等の交流電源であってもよい。送電ユニット３２は、送電電源部３３と、送電通信部３５と、送電制御部３４と、を有する。

　送電電源部３３は、送電制御部３４の制御に基づいて、電源３６から供給された電力を送電コイル３１に出力する。送電通信部３５は、例えば、赤外線センサ等を有し、無人移動体２０に設けられた後述する受電通信部６５から射出される通信用の赤外光を受光する。また、送電通信部３５は、無人移動体２０の受電通信部６５に通信用の赤外光を射出してもよい。送電制御部３４は、送電通信部３５が受光する赤外光に基づいて、送電コイル３１による電力供給を制御する。

　図１から図４に示すように、無人移動体２０は、筐体２０ａと、天板２２と、推進ユニット４０と、従動車輪４４と、受電装置６０と、蓄電部５０と、給電制御ユニット５１と、無人移動体制御ユニット８０と、第１絶縁部材２４と、第２絶縁部材２５と、磁束遮蔽部材２３と、を備える。

　図１および図３に示すように、筐体２０ａは、全体として上側に開口する箱状である。図３に示すように、筐体２０ａは、蓄電部５０、給電制御ユニット５１および無人移動体制御ユニット８０を収容する。筐体２０ａは、蓄電部５０、給電制御ユニット５１および無人移動体制御ユニット８０を囲む枠部２１を有する。枠部２１は、鉛直方向Ｚに沿って視て、矩形枠状である。枠部２１は、金属製である。

　枠部２１は、複数の梁部２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄを有する。図１に示すように、梁部２１ａおよび梁部２１ｂは、前後方向Ｘに延びる四角筒状である。梁部２１ａと梁部２１ｂとは、互いに左右方向Ｙに間隔を空けて配置される。梁部２１ｃおよび梁部２１ｄは、左右方向Ｙに延び、互いに前後方向Ｘに間隔を空けて配置される。梁部２１ｃは、梁部２１ａの前後方向一方側の端部と梁部２１ｂの前後方向一方側の端部とを繋ぐ。梁部２１ｄは、梁部２１ａの前後方向他方側の端部と梁部２１ｂの前後方向他方側の端部とを繋ぐ。

　天板２２は、板面が鉛直方向Ｚと直交する板状である。天板２２の上側から視た形状は、例えば、前後方向Ｘに長い長方形状である。天板２２は、筐体２０ａの上側に配置される。天板２２は、筐体２０ａの上側の開口を塞ぐ。天板２２は、金属製である。天板２２の上側の面である積載面２２ａには、例えば、無人移動体２０が搬送する対象物が載せられる。積載面２２ａは、鉛直方向Ｚと直交する長方形状の面である。なお、天板２２を上側から視た形状は、特に限定されず、長方形状以外の形状であってもよい。天板２２を上側から視た形状は、例えば、円形状であってもよいし、長方形以外の多角形状であってもよい。

　図３に示すように、本実施形態において推進ユニット４０は、左右方向Ｙに沿って２つ設けられる。２つの推進ユニット４０は、左右方向Ｙに対して対称に配置される。図２および図３に示すように、推進ユニット４０は、モータ４１と、駆動車輪４２と、モータ制御部４３と、を有する。すなわち、無人移動体２０は、モータ４１と、駆動車輪４２と、モータ制御部４３と、を備える。

　図３に示すように、モータ４１は、筐体２０ａに収容される。モータ４１は、鉛直方向Ｚに沿って視て、枠部２１の内側に配置される。モータ４１のシャフトは、左右方向Ｙに延び、枠部２１の外側に突出する。駆動車輪４２は、モータ４１のシャフトに固定される。モータ４１は、シャフトを回転させることで、駆動車輪４２を回転させる。駆動車輪４２が回転することによって、無人移動体２０は、推進ユニット４０から推進力を得る。

　モータ制御部４３は、無人移動体制御ユニット８０からの情報に基づいて、蓄電部５０から供給される電力をモータ４１に出力する。図１に示すように、従動車輪４４は、枠部２１の四隅にそれぞれ取り付けられる。従動車輪４４は、駆動車輪４２による無人移動体２０の移動に伴って回転する。

　図４に示すように、受電装置６０は、筐体２０ａの左右方向一方側の部分における前後方向一方側の端部に取り付けられる。すなわち、受電装置６０は、鉛直方向Ｚと直交する左右方向Ｙにおいて筐体２０ａの一方側に配置される。本実施形態において受電装置６０は、第２絶縁部材２５および磁束遮蔽部材２３を介して梁部２１ｂに固定される。より詳細には、受電装置６０は、磁束遮蔽部材２３の左右方向一方側の面に固定される。受電装置６０は、給電制御ユニット５１および蓄電部５０の左右方向一方側に配置される。図２に示すように、受電装置６０は、受電コイル６１と、受電ユニット６２と、を有する。すなわち、無人移動体２０は、受電コイル６１と、受電ユニット６２と、を備える。

　受電コイル６１は、非接触給電用のコイルである。受電コイル６１は、受電ユニット６２および給電制御ユニット５１を介し、蓄電部５０と電気的に接続される。受電コイル６１は、例えば、左右方向Ｙと平行な中心軸を中心とする円環状である。送電コイル３１に電流が流れることで生じる磁界が受電コイル６１に作用すると、受電コイル６１に電流が流れる。これにより、受電コイル６１から受電ユニット６２および給電制御ユニット５１を介し、蓄電部５０に給電することができ、蓄電部５０を充電できる。したがって、無人移動体２０を送電装置３０に近づけることで、蓄電部５０を外部電源に接続することなく、受電コイル６１と送電コイル３１とによって非接触給電を行うことができる。また、受電コイル６１と送電コイル３１とによって非接触給電を行えるため、無人移動体２０の構造および送電装置３０の構造を簡単化できる。以上により、簡単な構造および制御で蓄電部５０の充電を自動化できる。

　本実施形態において受電コイル６１および送電コイル３１は、磁界共鳴方式による非接触給電用のコイルである。磁界共鳴方式による非接触給電を用いる場合、受電コイル６１を送電コイル３１に近づければ、受電コイル６１と送電コイル３１との相対姿勢によらず、受電コイル６１に電流を生じさせることができる。そのため、送電装置３０に対する無人移動体２０の姿勢、および無人移動体２０に対する受電コイル６１の姿勢によらず、蓄電部５０を充電しやすい。これにより、無人移動体２０の位置制御の精度が比較的低い場合であっても、無人移動体２０を単に送電装置３０に近づけることによって、蓄電部５０の充電を行いやすい。したがって、より簡単な無人移動体２０の制御によって、蓄電部５０の自動充電を実現できる。

　受電ユニット６２は、受電電源部６３と、受電通信部６５と、受電制御部６４と、を有する。受電電源部６３は、受電制御部６４の制御に基づいて、受電コイル６１から供給された電力を給電制御ユニット５１に出力する。受電通信部６５は、例えば、通信用の赤外光等を射出する光源を有し、受電制御部６４の制御に基づいて、赤外光を射出する。また、受電通信部６５は、送電通信部３５が射出する赤外光を受光する。

　受電制御部６４は、受電通信部６５を制御する。具体的には、受電制御部６４は、給電開始要求の信号および給電停止要求の信号を、受電通信部６５に出力する。受電通信部６５は、受電制御部６４から出力された給電開始要求の信号および給電停止要求の信号を送電装置３０に送信する。

　蓄電部５０は、例えば、充電式のバッテリである。蓄電部５０は、無人移動体制御ユニット８０を介して推進ユニット４０と電気的に接続され、推進ユニット４０に電力を供給する。これにより、蓄電部５０は、モータ４１に電力を供給する。本実施形態において蓄電部５０は、例えば、１つ設けられる。１つの蓄電部５０は、２つの推進ユニット４０と電気的に接続され、２つの推進ユニット４０に電力を供給する。蓄電部５０の種類は、充電式の蓄電部であれば特に限定されない。図４に示すように、蓄電部５０は、例えば、枠部２１の内側における前後方向一方側の端部に配置される。

　図２に示すように、給電制御ユニット５１は、充電電源部５３と、充電制御部５２と、を有する。充電電源部５３は、充電制御部５２の制御に基づいて、受電装置６０から供給された電力を蓄電部５０に出力する。充電制御部５２は、蓄電部５０への充電の開始および停止を制御する。これにより、給電制御ユニット５１は、受電装置６０の受電コイル６１から蓄電部５０への給電を制御する。図４に示すように、給電制御ユニット５１は、例えば、枠部２１の内側における前後方向一方側の端部に配置される。給電制御ユニット５１は、蓄電部５０の左右方向一方側に並んで配置される。本実施形態において受電装置６０と給電制御ユニット５１と蓄電部５０とは、左右方向Ｙに沿って視て、互いに重なる。

　無人移動体制御ユニット８０は、無人移動体２０を制御する。図２に示すように、無人移動体制御ユニット８０は、無人移動体電源部８２と、無人移動体制御部８１と、を有する。無人移動体電源部８２は、無人移動体制御部８１の制御に基づいて、蓄電部５０から供給された電力を推進ユニット４０に出力する。これにより、無人移動体制御ユニット８０は、推進ユニット４０を制御し、無人移動体２０の移動を制御する。また、無人移動体制御部８１は、給電制御ユニット５１を制御する。

　図３に示すように、無人移動体制御部８１は、回路基板８３ａ，８３ｂ，８３ｃを有する。回路基板８３ａと回路基板８３ｂと回路基板８３ｃとは、互いに電気的に接続される。回路基板８３ａは、給電制御ユニット５１、蓄電部５０および２つの推進ユニット４０と電気的に接続される。これにより、無人移動体制御ユニット８０は、給電制御ユニット５１、蓄電部５０および２つの推進ユニット４０と電気的に接続される。回路基板８３ｂは、例えば、２つの推進ユニット４０のうちの一方を制御する回路基板である。回路基板８３ｃは、例えば、２つの推進ユニット４０のうちの他方を制御する回路基板である。

　上述したようにして、少なくとも蓄電部５０と給電制御ユニット５１と無人移動体制御ユニット８０とが電気的に接続されて回路部９０が構成される。回路部９０は、接地のために筐体２０ａと電気的に接続される。回路部９０が接地のために電気的に接続される筐体２０ａの箇所は、１箇所のみである。そのため、筐体２０ａと回路部９０とを通る閉回路が構成されない。これにより、仮に筐体２０ａに渦電流が生じて、筐体２０ａに電位差が生じた場合であっても、筐体２０ａを通って回路部９０に電流が流れることが抑制される。したがって、回路部９０に不要な電流が流れることを抑制でき、回路部９０が誤動作することを抑制できる。また、筐体２０ａを利用して接地できるため、回路部９０の基準電位を安定させることができる。

　なお、本明細書において「回路部が接地のために電気的に接続される筐体の箇所は、１箇所のみである」とは、筐体の１箇所のみに回路部が電気的に接続されればよく、回路部において筐体と電気的に接続される部分が複数設けられてもよい。この場合、回路部における筐体と電気的に接続される複数の部分は、すべて筐体の１箇所に接続される。また、筐体の「１箇所」とは、電気的に１箇所とみなさせる筐体の部分を含む。具体的には、インピーダンスが比較的小さく電位差が生じにくい範囲内であれば、電気的に１箇所とみなすことができる。本実施形態では、例えば、梁部２１ａ～２１ｄのそれぞれは、筐体２０ａにおける１箇所にそれぞれ相当する。

　回路部９０は、第１接地部９１と、第２接地部９２と、第３接地部９３ａ，９３ｂ，９３ｃと、を有する。第１接地部９１は、蓄電部５０を接地する部分である。第１接地部９１は、例えば、蓄電部５０における接地用の端子である。第２接地部９２は、給電制御ユニット５１を接地する部分である。第２接地部９２は、例えば、給電制御ユニット５１における接地用の端子である。

　第３接地部９３ａ～９３ｃは、無人移動体制御ユニット８０を接地する部分である。第３接地部９３ａは、例えば、回路基板８３ａにおける接地用のプリント配線部分である。第３接地部９３ｂは、例えば、回路基板８３ｂにおける接地用のプリント配線部分である。第３接地部９３ｃは、例えば、回路基板８３ｃにおける接地用のプリント配線部分である。

　第１接地部９１と第２接地部９２と第３接地部９３ａ～９３ｃとは、互いに電気的に接続される。各接地部同士が電気的に接続されて構成される回路は、開回路である。これにより、各接地部同士が電気的に接続されて構成される回路に不要な電流が流れることを抑制でき、回路部９０が誤動作することをより抑制できる。

　本実施形態では、第１接地部９１と第２接地部９２と第３接地部９３ａ～９３ｃとのうちのいずれか１つの接地部のみが、筐体２０ａの１箇所と電気的に接続される。第１接地部９１と第２接地部９２と第３接地部９３ａ～９３ｃとのうちの他の接地部は、筐体２０ａの１箇所と電気的に接続される１つの接地部を介して筐体２０ａの１箇所と電気的に接続される。そのため、回路部９０を接地させるために、１つの接地部のみを筐体２０ａに接続すればよい。したがって、複数の接地部を筐体２０ａの１箇所に接続する場合に比べて、回路部９０を接地させることが容易である。

　本実施形態では、第３接地部９３ｃのみが筐体２０ａの１箇所と電気的に接続される。すなわち、筐体２０ａの１箇所と電気的に接続される１つの接地部は、第３接地部９３ｃである。より詳細には、図５に示すように、第３接地部９３ｃは、接続ケーブル９５を介して、梁部２１ａに接続される。接続ケーブル９５は、ケーブル本体部９５ｃと、ケーブル本体部９５ｃの両端部にそれぞれ取り付けられる圧着端子部９５ａ，９５ｂと、を有する。圧着端子部９５ａと圧着端子部９５ｂとは、ケーブル本体部９５ｃを介して電気的に接続される。

　圧着端子部９５ａは、ネジ９４ａによって回路基板８３ｃの第３接地部９３ｃに固定される。これにより、圧着端子部９５ａは、第３接地部９３ｃと電気的に接続される。圧着端子部９５ｂは、ネジ９４ｂによって梁部２１ａに固定される。これにより、圧着端子部９５ｂは、梁部２１ａと電気的に接続される。したがって、第３接地部９３ｃと梁部２１ａとは、接続ケーブル９５を介して電気的に接続される。圧着端子部９５ｂが接続される梁部２１ａの部分は、前後方向他方側の端部である。すなわち、第３接地部９３ｃは、梁部２１ａの前後方向他方側の端部に電気的に接続される。

　上述したように、梁部２１ａは、筐体２０ａの左右方向他方側の部分である。すなわち、本実施形態において回路部９０が電気的に接続される筐体２０ａの１箇所は、筐体２０ａの左右方向他方側の部分に位置する。一方、受電装置６０が筐体２０ａの左右方向一方側の部分である梁部２１ｂに取り付けられるため、受電コイル６１は、筐体２０ａの左右方向一方側の部分に取り付けられる。したがって、受電コイル６１と回路部９０が電気的に接続される筐体２０ａの１箇所とを、互いに左右方向Ｙの逆側に配置できる。これにより、回路部９０が電気的に接続される筐体２０ａの１箇所を受電コイル６１から離すことができる。したがって、送電装置３０から放出される磁束が、回路部９０が電気的に接続される筐体２０ａの１箇所を通りにくく、筐体２０ａの１箇所に渦電流が生じにくい。そのため、筐体２０ａの１箇所に電位差が生じにくく、回路部９０の基準電位をより安定させることができる。

　ここで、受電装置６０に接続される給電制御ユニット５１、および受電装置６０から電力が供給されて充電される蓄電部５０は、受電装置６０に比較的近い位置に配置することが好ましい。これは、受電装置６０と各部とを接続する配線を短くでき、回路部９０の構成を簡単化しやすいためである。給電制御ユニット５１および蓄電部５０を受電装置６０の比較的近くに配置すると、無人移動体制御ユニット８０は、給電制御ユニット５１および蓄電部５０に比べて、受電装置６０から遠い位置に配置されやすい。そのため、筐体２０ａの１箇所と電気的に接続される１つの接地部を、無人移動体制御ユニット８０を接地する第３接地部９３ｃとすることで、回路部９０の構成を簡単化しつつ、受電コイル６１から離れた筐体２０ａの１箇所に回路部９０を接続しやすい。

　また、本実施形態では、回路部９０が電気的に接続される筐体２０ａの１箇所は、１つの梁部２１ａである。言い換えれば、回路部９０が接地のために電気的に接続される筐体２０ａの箇所は、１つの梁部２１ａのみである。そのため、回路部９０を筐体２０ａの１箇所に接続しやすく、無人移動体２０の組み立てを容易にできる。

　第１絶縁部材２４は、絶縁性を有する。図４に示すように、第１絶縁部材２４は、給電制御ユニット５１の周囲を覆う。給電制御ユニット５１は、第１絶縁部材２４を介して筐体２０ａに固定される。給電制御ユニット５１の第２接地部９２は、第１絶縁部材２４を介して筐体２０ａに固定される。これにより、給電制御ユニット５１の第２接地部９２が筐体２０ａと電気的に接触することを抑制できる。したがって、筐体２０ａの１箇所以外の部分に第２接地部９２が電気的に接触することを抑制できる。第１絶縁部材２４の材質は、絶縁性を有するならば、特に限定されない。第１絶縁部材２４は、例えば、樹脂製のシートである。

　図示は省略するが、本実施形態においては、蓄電部５０と無人移動体制御ユニット８０とにも、給電制御ユニット５１と同様に第１絶縁部材が設けられる。蓄電部５０に設けられる第１絶縁部材は、例えば、蓄電部５０の筐体である。蓄電部５０の第１接地部９１は、蓄電部５０に設けられた第１絶縁部材を介して筐体２０ａに固定される。これにより、筐体２０ａの１箇所以外の部分に第１接地部９１が電気的に接触することを抑制できる。

　無人移動体制御ユニット８０の第３接地部９３ａ～９３ｃは、無人移動体制御ユニット８０に設けられる第１絶縁部材を介して筐体２０ａに固定される。これにより、筐体２０ａの１箇所以外の部分に第３接地部９３ａ～９３ｃが電気的に接触することを抑制できる。無人移動体制御ユニット８０に設けられる第１絶縁部材は、第３接地部９３ｃが枠部２１と電気的に接続されることを妨げない。

　第２絶縁部材２５は、絶縁性を有する。第２絶縁部材２５は、例えば、直方体状である。第２絶縁部材２５は、筐体２０ａに固定される。より詳細には、第２絶縁部材２５は、枠部２１の左右方向一方側の面に固定される。本実施形態において枠部２１の左右方向一方側の面とは、梁部２１ｂの左右方向一方側の面を含む。第２絶縁部材２５の材質は、絶縁性を有するならば、特に限定されない。第２絶縁部材２５は、例えば、樹脂製である。

　磁束遮蔽部材２３は、磁束を遮蔽する。磁束遮蔽部材２３は、板面が左右方向Ｙと直交する板状である。磁束遮蔽部材２３は、受電コイル６１と給電制御ユニット５１および蓄電部５０との左右方向Ｙの間に配置される。すなわち、磁束遮蔽部材２３は、受電コイル６１と回路部９０との左右方向Ｙの間に配置される。これにより、送電装置３０から受電装置６０に放出される磁束を磁束遮蔽部材２３で遮蔽することができ、磁束が回路部９０に干渉することを抑制できる。

　上述したように、磁束遮蔽部材２３の左右方向一方側の面には、受電装置６０が固定される。そのため、磁束遮蔽部材２３を受電装置６０に密着させることができる。これにより、磁束遮蔽部材２３によって受電コイル６１を通る磁束および受電コイル６１の周囲を通る磁束を遮蔽しやすい。したがって、磁束が筐体２０ａを通ることを抑制でき、筐体２０ａに渦電流が生じることを抑制できる。そのため、筐体２０ａに電位差が生じることを抑制できる。また、筐体２０ａが発熱することを抑制できる。

　本実施形態において磁束遮蔽部材２３は、受電コイル６１と筐体２０ａとの間に配置される。そのため、磁束が筐体２０ａを通ることを抑制でき、筐体２０ａに渦電流が生じることを抑制できる。より詳細には、本実施形態において磁束遮蔽部材２３は、受電コイル６１と枠部２１との左右方向Ｙの間に配置される。そのため、磁束が枠部２１を通ることを抑制でき、枠部２１に渦電流が生じることを抑制できる。本実施形態では、左右方向Ｙに沿って視て、受電コイル６１の全体は、磁束遮蔽部材２３と重なる。これにより、磁束遮蔽部材２３によって受電コイル６１の内側を通る磁束のすべてを遮蔽しやすく、磁束が回路部９０に干渉することをより抑制できる。また、磁束が筐体２０ａを通ることをより抑制でき、筐体２０ａに渦電流が生じることをより抑制できる。

　磁束遮蔽部材２３は、筐体２０ａに取り付けられる。本実施形態においては、磁束遮蔽部材２３は、第２絶縁部材２５を介して筐体２０ａに固定される。そのため、磁束遮蔽部材２３が筐体２０ａと絶縁した状態で、磁束遮蔽部材２３を筐体２０ａに取り付けることができる。これにより、磁束を遮蔽することで磁束遮蔽部材２３内に生じた渦電流が、筐体２０ａに流れることを抑制できる。したがって、筐体２０ａに電位差が生じることを抑制できる。

　本実施形態において磁束遮蔽部材２３は、第２絶縁部材２５を介して枠部２１に固定される。そのため、磁束遮蔽部材２３内に生じた渦電流が枠部２１に流れることを抑制できる。これにより、枠部２１に電位差が生じることを抑制できる。磁束遮蔽部材２３は、第２絶縁部材２５の左右方向一方側の面に固定される。磁束遮蔽部材２３の材質は、磁束を遮蔽できるならば、特に限定されない。磁束遮蔽部材２３の材質は、例えば、アルミニウムである。

（第１実施形態の変形例）
　図６に示すように、本変形例の無人移動体１２０においては、第３接地部９３ｃは、接続金具１９５を介して、梁部２１ａと電気的に接続される。接続金具１９５は、金属製である。接続金具１９５は、第１部分１９５ａと、第２部分１９５ｂと、を有する。第１部分１９５ａは、板面が鉛直方向Ｚと直交する板状である。第１部分１９５ａは、回路基板８３ｃの下面にネジ１９４によって固定される。ネジ１９４は、回路基板８３ｃおよび第１部分１９５ａを鉛直方向Ｚに貫通する。第１部分１９５ａは、ネジ１９４を介して第３接地部９３ｃと電気的に接続される。

　第２部分１９５ｂは、第１部分１９５ａの左右方向他方側の端部から上側に延びる板状である。第２部分１９５ｂは、例えば図示しないネジによって、梁部２１ａの左右方向一方側の面に固定される。これにより、第２部分１９５ｂは、梁部２１ａと電気的に接続される。したがって、第３接地部９３ｃが接続金具１９５を介して梁部２１ａと電気的に接続される。

＜第２実施形態＞
　図７に示すように、本実施形態の無人移動体２２０の回路部２９０において、蓄電部２５０の第１接地部２９１は、筐体２０ａの１箇所に相当する梁部２１ａと電気的に接続される。より詳細には、第１接地部２９１は、梁部２１ａの前後方向一方側寄りの部分に電気的に接続される。第１接地部２９１は、給電制御ユニット２５１の第２接地部２９２と電気的に接続される。

　無人移動体制御ユニット２８０の無人移動体制御部２８１において、回路基板２８３ａの第３接地部２９３ａと回路基板２８３ｂの第３接地部２９３ｂと回路基板２８３ｃの第３接地部２９３ｃとは、互いに電気的に接続される。第３接地部２９３ｃは、第１実施形態と同様に、筐体２０ａの１箇所に相当する梁部２１ａと電気的に接続される。本実施形態では、第３接地部２９３ａ～２９３ｃは、筐体２０ａの内部において第１接地部２９１および第２接地部２９２と接続されていない。第３接地部２９３ａ～２９３ｃは、第１接地部２９１および第２接地部２９２と梁部２１ａを介してのみ電気的に接続される。

　このように、本実施形態において第１接地部２９１と第２接地部２９２と第３接地部２９３ａ～２９３ｃとのうちの少なくとも２つの接地部である第１接地部２９１と第３接地部２９３ｃとは、それぞれ筐体２０ａの同一の１箇所と電気的に接続され、かつ、互いに筐体２０ａの同一の１箇所を介してのみ電気的に接続される。これにより、筐体２０ａの１箇所に複数の接地部が電気的に接続されても、筐体２０ａと回路部２９０とを通る閉回路が構成されない。これにより、筐体２０ａを通って回路部２９０に不要な電流が流れることを抑制でき、回路部２９０が誤動作することを抑制できる。

　本実施形態において、第１接地部２９１が接続される梁部２１ａの部分と第３接地部２９３ｃが接続される梁部２１ａの部分とは、互いに異なる部分であり、前後方向Ｘに離れた位置にある。そのため、第１接地部２９１と第３接地部２９３ｃとをそれぞれ梁部２１ａに電気的に接続しやすい。

　なお、第１接地部２９１が接続される梁部２１ａの部分と第３接地部２９３ｃが接続される梁部２１ａの部分とは、同じ部分であってもよい。また、第１接地部２９１と第２接地部２９２と第３接地部２９３ａ～２９３ｃとのうちの３つ以上の接地部が筐体２０ａの同一の１箇所に電気的に接続されてもよい。また、第１接地部２９１と第２接地部２９２と第３接地部２９３ａ～２９３ｃとのうちの全ての接地部が筐体２０ａの同一の１箇所に電気的に接続されてもよい。この場合、各接地部は、他の接地部を介さずに、筐体２０ａの１箇所と直接的に接続されて、筐体２０ａと電気的に接続される。この構成においても、筐体２０ａと回路部２９０とを通る閉回路は構成されず、筐体２０ａを通って回路部２９０に不要な電流が流れることを抑制できる。

　本発明は上述の実施形態に限られず、以下の他の構成を採用することもできる。受電コイルの形状および送電コイルの形状は、円形状に限られない。例えば、受電コイルの形状および送電コイルの形状は、楕円形状であってもよいし、四角形等の多角形状であってもよい。受電コイルおよび送電コイルは、ソレノイド型のコイルであってもよい。受電コイルの形状と送電コイルの形状とは、互いに異なってもよい。無人移動体に搭載される受電コイルの数は、２つ以上であってもよい。

　受電コイルおよび送電コイルは、磁界共鳴方式以外の非接触給電用のコイルであってもよい。受電コイルおよび送電コイルは、例えば、電磁誘導方式の非接触給電用のコイルであってもよい。

　蓄電部は、複数設けられてもよい。この場合において受電コイルが複数設けられる場合には、複数の蓄電部のそれぞれに対して、１つずつ受電コイルが接続される構成であってもよいし、複数ずつ受電コイルが接続される構成であってもよい。蓄電部は、推進ユニットごとに設けられてもよい。また、蓄電部は、充電式で蓄電できるならば、特に限定されず、バッテリ以外であってもよい。蓄電部は、例えば、電気二重層コンデンサであってもよい。

　上述した第１実施形態のように回路部が有する複数の接地部のいずれか１つのみが筐体の１箇所に電気的に接続される場合、第３接地部以外の接地部が筐体の１箇所に電気的に接続されてもよい。すなわち、第１実施形態においては、第３接地部９３ｃの代わりに、第１接地部９１のみが筐体２０ａと電気的に接続されてもよいし、第２接地部９２のみが筐体２０ａと電気的に接続されてもよいし、他の第３接地部９３ａまたは第３接地部９３ｂのみが筐体２０ａと電気的に接続されてもよい。また、各接地部と筐体との接続方法は、特に限定されず、図５および図６において示した接続方法以外の方法であってもよい。

　また、送電通信部と受電通信部とは、常時または所定の間隔毎に通信を行ってもよい。送電ユニットは、受電コイルによる受電状態を示す受電状態情報を受電通信部から受信してもよい。受電ユニットは、送電コイルによる送電状態を示す送電状態情報を送電通信部から受信してもよい。受電ユニットは、受電コイルによる受電状態を示す受電状態情報、送電ユニットからの受電指示情報および送電状態情報等を送電通信部から受信してもよい。なお、送電通信部および受電通信部は、赤外光を用いる方式に限定されず、他の無線通信等の方式を採用してもよい。無人移動体は、受電通信部が受信する受電状態情報に基づいて移動する。すなわち、モータ制御部が、受電コイルによる受電の状態を示す受電状態情報に基づいてモータを制御することによって、無人移動体は移動する。

　また、受電ユニットは、直接的に無人移動体制御ユニットに接続されてもよい。この構成では、受電ユニットから蓄電部を介さずに無人移動体制御ユニットに電力が供給される。この構成においては、無人移動体制御部は、例えば、蓄電部から無人移動体制御ユニットに電力供給を行うか、受電ユニットから蓄電部を介さずに無人移動体制御ユニットに電力供給を行うかを判断してもよい。

　上述した実施形態の無人移動体および無人移動体システムの用途は、特に限定されない。上記の各構成は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

　本出願は、２０１７年９月１９日に出願された日本出願である特願２０１７－１７９３２２号に基づく優先権を主張し、当該日本出願に記載された全ての記載内容を援用するものである。

　２０，１２０，２２０…無人移動体、２０ａ…筐体、２１…枠部、２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ…梁部、４１…モータ、５０，２５０…蓄電部、５１，２５１…給電制御ユニット、６１…受電コイル、８０…無人移動体制御ユニット、９０，２９０…回路部、９１，２９１…第１接地部、９２，２９２…第２接地部、９３ａ，９３ｂ，９３ｃ，２９３ａ，２９３ｂ，２９３ｃ…第３接地部、Ｙ…左右方向（所定方向）

Claims

　非接触給電によって電力が供給される無人移動体であって、
　モータと、
　前記モータに電力を供給する充電式の蓄電部と、
　前記蓄電部と電気的に接続される非接触給電用の受電コイルと、
　前記受電コイルから前記蓄電部への給電を制御する給電制御ユニットと、
　前記無人移動体を制御する無人移動体制御ユニットと、
　前記蓄電部、前記給電制御ユニットおよび前記無人移動体制御ユニットを収容する筐体と、
　を備え、
　少なくとも前記蓄電部と前記給電制御ユニットと前記無人移動体制御ユニットとが電気的に接続されて回路部が構成され、
　前記回路部は、接地のために前記筐体と電気的に接続され、
　前記回路部が接地のために電気的に接続される前記筐体の箇所は、１箇所のみである、無人移動体。
　前記受電コイルは、前記筐体の所定方向一方側の部分に取り付けられ、
　前記１箇所は、前記筐体の前記所定方向他方側の部分に位置する、請求項１に記載の無人移動体。
　前記回路部は、
　　前記蓄電部を接地する第１接地部と、
　　前記給電制御ユニットを接地する第２接地部と、
　　前記無人移動体制御ユニットを接地する第３接地部と、
　をさらに有し、
　前記第１接地部と前記第２接地部と前記第３接地部とは、互いに電気的に接続され、
　前記第１接地部と前記第２接地部と前記第３接地部とのうちのいずれか１つの接地部のみが、前記１箇所と電気的に接続され、
　前記第１接地部と前記第２接地部と前記第３接地部とのうちの他の接地部は、前記１つの接地部を介して前記１箇所と電気的に接続される、請求項１または２に記載の無人移動体。
　前記１つの接地部は、前記第３接地部である、請求項３に記載の無人移動体。
　前記回路部は、
　　前記蓄電部を接地する第１接地部と、
　　前記給電制御ユニットを接地する第２接地部と、
　　前記無人移動体制御ユニットを接地する第３接地部と、
　をさらに有し、
　前記第１接地部と前記第２接地部と前記第３接地部とのうちの少なくとも２つの接地部は、それぞれ前記１箇所と電気的に接続され、かつ、互いに前記１箇所を介してのみ電気的に接続される、請求項１または２に記載の無人移動体。
　前記筐体は、前記蓄電部、前記給電制御ユニットおよび前記無人移動体制御ユニットを囲む枠部を有し、
　前記枠部は、複数の梁部を有し、
　前記１箇所は、１つの前記梁部である、請求項１から５のいずれか一項に記載の無人移動体。
　非接触給電によって電力が供給される無人移動体であって、
　モータと、
　前記モータに電力を供給する充電式の蓄電部と、
　前記蓄電部と電気的に接続される非接触給電用の受電コイルと、
　前記受電コイルから前記蓄電部への給電を制御する給電制御ユニットと、
　前記無人移動体を制御する無人移動体制御ユニットと、
　前記蓄電部、前記給電制御ユニットおよび前記無人移動体制御ユニットを収容する筐体と、
　少なくとも前記蓄電部と前記給電制御ユニットと前記無人移動体制御ユニットとが電気的に接続されて構成される回路部と、
　を備え、
　前記筐体は、前記蓄電部、前記給電制御ユニットおよび前記無人移動体制御ユニットを囲む枠部を有し、
　前記枠部は、複数の梁部を有し、
　前記回路部が接地のために電気的に接続される前記筐体の箇所は、１つの前記梁部のみである、無人移動体。