CN109972822B - 喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种喷涂机器人，包括：架体，架体内设有提升通道；第一提升机构，设于提升通道内，第一提升机构可在提升通道内移动；喷枪，设于第一提升机构上；控制装置，设于架体上，且控制装置与第一提升机构和喷枪电连接，以控制第一提升机构的升降以及喷枪的喷涂；移动组件，设于架体的底部，移动组件包括设于架体的底部的舵轮，其中，控制装置与舵轮电连接，控制装置用于控制舵轮的运动。通过本发明的技术方案，提升了喷涂机器人作业的自动化程度，减少了对人工的依赖性，且在施工时可以根据施工部位自动调节喷枪位置，扩大了喷涂作业范围。

Description

喷涂机器人

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，具体而言，涉及一种喷涂机器人。

背景技术

现有建筑行业中，涂料的涂刷一般是人工滚涂或喷涂，也有一些可以实现半自动的喷涂的设备，但是半自动的设备结构简单，功能单一，比如喷涂系统与设备分离，设备不能自主行走，精度与自动化程度不高，对人工依赖性很强等。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种喷涂机器人。

为了实现上述目的，本发明的技术方案提供了一种喷涂机器人，包括：架体，架体内设有提升通道；第一提升机构，设于提升通道内，第一提升机构可在提升通道内移动；喷枪，设于第一提升机构上；控制装置，设于架体上，且控制装置与第一提升机构和喷枪电连接，以控制第一提升机构的升降以及喷枪的喷涂；移动组件，设于架体的底部，移动组件包括设于架体的底部的舵轮，其中，控制装置与舵轮电连接，控制装置用于控制舵轮的运动。

在该技术方案中，通过在架体底部设置移动组件，架体内设置第一提升机构，控制装置与喷枪、第一提升机构以及移动组件中的舵轮均电连接，使得喷涂机器人可以通过控制装置控制喷枪实现自动喷涂、控制第一提升机构实现自动升降以调节喷枪高低位置，以及控制舵轮实现架体自主行走调节作业位置，从而能够完全实现自动化作业，不需要人工操控来进行喷涂和移动设备，提升了喷涂作业的自动化程度，减少了对人工的依赖。

具体地，喷涂机器人包括架体，架体内设有提升通道；第一提升机构，设于提升通道内，这样的结构紧凑而简单，且第一提升机构可在提升通道内移动，即第一提升机构可伸出或缩回提升通道，从而可以带动喷枪，提升喷枪的喷涂范围和喷涂高度，扩大了喷涂机器人的作业范围；进一步地，通过控制装置的设置并与第一提升机构和喷枪电连接，有利于通过控制装置控制第一提升机构的升降，以适应不同喷涂位置的高度，在第一提升机构提升到位后，再通过控制装置开启喷枪进行喷涂，全过程可以实现自动化控制，减少了对于人工的依赖；更进一步地，在架体底部设有移动组件，这样便于喷涂机器人的移动，降低移动难度，移动组件包括舵轮，控制装置与舵轮电连接，便于控制舵轮的移动方向和速度，从而使喷涂机器人可以自主移动，不需要人工搬运或者推动，进一步提升了喷涂机器人的自动化程度。

可以理解地，喷枪可以自带涂料，也可以通过管路与存储涂料的容器连接，并从容器中抽取涂料进行喷涂。

在上述技术方案中，第一提升机构具体包括：提升电机，与第一提升机构传动连接，以在提升电机的驱动下，第一提升机构在提升通道内移动；至少两个传动轮，至少两个传动轮中的一个与提升电机传动连接；传动带，绕设于与提升电机传动连接的传动轮外，传动带与至少两个传动轮配合，以在提升电机的带动下移动。

在该技术方案中，通过提升电机与第一提升机构传动连接，有利于实现第一提升机构的自动提升；至少两个传动轮和传动带配合，使传动带在提升电机的带动下移动，这样的结构简单，且有利于传动带带动喷枪移动；其中，一个传动轮与提升电机传动连接，便于作为主动轮传递提升电机的转矩以驱动传动带，而其余传动轮作为从动轮随传动带的移动而旋转，便于为传动带提供张力，保证传动带工作的稳定性。

进一步地，在传动轮的数量为两个时，在第一提升机构的作用下，喷枪以第一提升机构二倍的速度沿架体方向上升。这样，第一提升机构存在两级提升结构：第一提升机构为一级，传送带为一级。传送带的长度为第一提升机构的提升高度，即当第一提升机构的上升高度为S时，喷枪通过第一提升机构上升的高度为2S。

在上述技术方案中，架体的一侧设有与提升通道的方向平行向上延伸的固定板，传动带的第一部分与固定板固定连接，喷枪设于传动带中远离固定板一侧的第二部分。

在该技术方案中，通过在架体的一侧设有固定板，传动带的第一部分与固定板固定连接，而喷枪设于传动带远离固定板一侧的第二部分，这样有利于实现传动带向不同方向运动和两级提升的目的，即沿提升通道进行升降以及两级提升的目的；具体地，在传动带向下运动时，由于第一部分固定在固定板上，使得传动带整体向下移动，而喷枪可以随传动带的整体位置下移而下移，同时还在传动带上相对于第一提升机构自身移动，而移动至传动带的下端；在传动带向上运动时，由于第一部分固定在固定板上，使得传动带整体向上移动，而喷枪可以随传动带的整体位置上移而上移，同时还在传动带上相对于第一提升机构自身移动，而移动至传动带的上端，实现两级提升，从而大幅增加了喷枪的作业范围，提升了产品的自动化程度，减少了对人工的依赖。

在上述技术方案中，喷涂机器人还包括：挂架，设于第一提升机构的第二部分，且挂架上设有滑动组件，喷枪设于滑动组件上，以在滑动组件的作用下滑动。

在该技术方案中，通过在第一提升机构上设置挂架，并在挂架上设置滑动组件，喷枪设于滑动组件上，这样使得喷枪能够进行滑动，从而喷枪不仅能够沿提升通道的纵向运动，还能沿提升通道的横向运动，大幅增加了喷枪的作业范围。

在上述技术方案中，滑动组件具体包括：第一导轨，与挂架固定连接；第一滑块，设于第一导轨内，且第一滑块上设有喷枪；滑动电机，与第一滑块电连接，以控制第一滑块在第一导轨上的滑动。

在该技术方案中，滑动组件包括第一导轨、第一滑块以及滑动电机，这样的结构简单，易于生产和安装，且通过滑动电机控制第一滑块带动喷枪滑动，提升了喷涂机器人的自动化程度，降低了劳动强度，减少了产品对人工的依赖性。

在上述技术方案中，喷涂机器人还包括：旋转组件，设于滑动组件上，喷枪设于旋转组件上，以在旋转组件的作用下在喷枪的作业面内旋转。

在该技术方案中，通过旋转组件的设置，使得喷枪可以旋转，这样不仅增加了喷枪的喷涂范围，还增加了喷枪的喷涂角度，从而进一步提升了喷涂机器人使用的灵活性和自动化程度。

在上述技术方案中，喷涂机器人还包括：第二提升机构，设于架体上，第二提升机构可与架体发生相对移动，其中，第二提升机构内设有提升通道。

在该技术方案中，通过设置第二提升机构，且第二提升机构能够相对于架体移动，提升通道设置在第二提升机构内，使得第一提升机构能够在提升通道内随着第二提升机构的移动而进一步扩大移动范围，从而再进一步地增加喷枪的作业范围。

在上述技术方案中，舵轮具体包括：转动盘，设于架体的底部，且转动盘可在架体的底部的平面内旋转；行进轮，与转动盘固定连接，且行进轮内设有行进电机，以驱动行进轮的移动。

在该技术方案中，通过可在架体的底部的平面内旋转的转动盘的设置，便于舵轮实现方向调整，即舵轮的方向可调；通过行进轮的设置，且行进轮内设有行进电机，可以实现舵轮在行进电机的驱动下自动旋转，带动喷涂机器人行走，再结合转动盘的转动调节方向，从而可以实现喷涂机器人朝各方向行走的功能，极大地提升了喷涂机器人的自动化程度，减少了对人工的依赖；可以理解地，随着行进电机的转速变化，喷涂机器人的行走速度可以随之调整，这样提升了喷涂机器人使用的灵活性和便利性。

在上述技术方案中，舵轮设于架体的底部中间的位置，喷涂机器人还包括：多个万向轮，设于架体的底部，且每个万向轮与舵轮的距离相等。

在该技术方案中，通过多个万向轮的设置，便于多点支撑喷涂机器人，提升喷涂机器人行走的稳定性和可靠性；每个万向轮与舵轮的距离相等，一方面使各万向轮的受力均匀，喷涂机器人底部受力均匀，另外还使得在舵轮调节方向时，由于各万向轮距离相等，受力均匀，因此方向调节可以平稳变化，提升了喷涂机器人在自主行走改变方向时的平稳度。

在上述技术方案中，喷涂机器人还包括：缓冲件，设于万向轮与架体之间，可通过缓冲件的形变调整万向轮的位置，其中，在缓冲件不受外力时，万向轮的轮底高于舵轮的轮底。

在该技术方案中，通过在万向轮与架体之间设置缓冲件，这样便于在喷涂机器人行进过程中，遇到不平整的路面发生颠簸时，对架体起到缓冲作用，避免颠簸导致架体内的各种设备、部件出现位移而导致失稳或者连接失效等故障，提升了产品的安全性；缓冲件不受外力时，万向轮的轮底高于舵轮的轮底，这样有利于确保在喷涂机器人正常使用时，在重力作用下压缩缓冲件，使得万向轮的轮底与舵轮的轮底能够保持在同一个平面上，从而使舵轮受力而能够调节喷涂机器人的行走方向和行走速度。

可选地，缓冲件为弹簧、软垫等。

在上述技术方案中，喷涂机器人还包括：蓄电装置，设于架体内，且蓄电装置与控制装置电连接，以向控制装置以及与控制装置电连接的第一提升机构、喷枪和舵轮供电。

在该技术方案中，通过蓄电装置向控制装置以及与控制装置电连接的第一提升机构、喷枪和舵轮供电，使得喷涂机器人自带电源，能够具备行走、喷涂所需的能源，不需要通过电缆线路连接外部电源，从而实现自主行走和自主喷涂，减少对外部资源和人工的依赖性，还可以避免电缆线路对喷涂机器人使用过程中的干扰，提升了喷涂机器人行走的自由度和行走范围，从而扩大了喷涂机器人的作业范围。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明的一个实施例的喷涂机器人的立体结构示意图；

图2是图1的分解结构示意图；

图3是本发明的一个实施例的喷涂机器人的立体结构示意图；

图4是图3中A处的局部放大结构示意图；

图5是本发明的一个实施例的第一提升机构的剖视结构示意图。

其中，图1至图5中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10架体，12第一提升机构，120传动带，1200传动带的第一部分，1202传动带的第二部分，122传动轮，124提升电机，16喷枪，18固定板，20挂架，220第一导轨，222第一滑块，224滑动电机，24旋转组件，28移动组件，280舵轮，2800转动盘，2802行进轮，282万向轮，30蓄电装置。

具体实施方式

为了可以更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图5描述根据本发明的一些实施例。

如图1、图2所示，根据本发明提出的一个实施例喷涂机器人，包括：架体10，架体10内设有提升通道；第一提升机构12，设于提升通道内，第一提升机构12可在提升通道内移动；喷枪16，设于第一提升机构12上；控制装置，设于架体10上，且控制装置与第一提升机构12和喷枪16电连接，以控制第一提升机构12的升降以及喷枪16的喷涂；移动组件28，设于架体10的底部，移动组件28包括设于架体10的底部的舵轮280，其中，控制装置与舵轮280电连接，控制装置用于控制舵轮280的运动。

在该实施例中，通过在架体10底部设置移动组件28，架体10内设置第一提升机构12，控制装置与喷枪16、第一提升机构12以及移动组件28中的舵轮280均电连接，使得喷涂机器人可以通过控制装置控制喷枪16实现自动喷涂、控制第一提升机构12实现自动升降以调节喷枪16高低位置，以及控制舵轮280实现架体10自主行走调节作业位置，从而能够完全实现自动化作业，不需要人工操控来进行喷涂和移动设备，提升了喷涂作业的自动化程度，减少了对人工的依赖。

具体地，喷涂机器人包括架体10，架体10内设有提升通道；第一提升机构12，设于提升通道内，这样的结构紧凑而简单，且第一提升机构12可在提升通道内移动，即第一提升机构12可伸出或缩回提升通道，从而可以带动喷枪16，提升喷枪16的喷涂范围和喷涂高度，扩大了喷涂机器人的作业范围；进一步地，通过控制装置的设置并与第一提升机构12和喷枪16电连接，有利于通过控制装置控制第一提升机构12的升降，以适应不同喷涂位置的高度，在第一提升机构12提升到位后，再通过控制装置开启喷枪16进行喷涂，全过程可以实现自动化控制，减少了对于人工的依赖；更进一步地，在架体10底部设有移动组件28，这样便于喷涂机器人的移动，降低移动难度，移动组件28包括舵轮280，控制装置与舵轮280电连接，便于控制舵轮280的移动方向和速度，从而使喷涂机器人可以自主移动，不需要人工搬运或者推动，进一步提升了喷涂机器人的自动化程度。

可以理解地，喷枪16可以自带涂料，也可以通过管路与存储涂料的容器连接，并从容器中抽取涂料进行喷涂。

如图5所示，在上述实施例中，第一提升机构12具体包括：提升电机124，与第一提升机构12传动连接，以在提升电机124的驱动下，第一提升机构12在提升通道内移动；至少两个传动轮122，至少两个传动轮122中的一个与提升电机124传动连接；传动带120，绕设于与提升电机124传动连接的传动轮122外，传动带120与至少两个传动轮122配合，以在提升电机124的带动下移动。

在该实施例中，通过提升电机124与第一提升机构12传动连接，有利于实现第一提升机构12的自动提升；至少两个传动轮122和传动带120配合，使传动带120在提升电机124的带动下移动，这样的结构简单，且有利于传动带120带动喷枪16移动；其中，一个传动轮122与提升电机124传动连接，便于作为主动轮传递提升电机124的转矩以驱动传动带120，而其余传动轮122作为从动轮随传动带120的移动而旋转，便于为传动带120提供张力，保证传动带120工作的稳定性。

进一步地，在传动轮122的数量为两个时，在第一提升机构12的作用下，喷枪16以第一提升机构12二倍的速度沿架体10方向上升。这样，第一提升机构12存在两级提升结构：第一提升机构12为一级，传送带为一级。传送带的长度为第一提升机构12的提升高度，即当第一提升机构12的上升高度为S时，喷枪16通过第一提升机构12上升的高度为2S。

在上述实施例中，架体10的一侧设有与提升通道的方向平行向上延伸的固定板18，传动带的第一部分1200与固定板18固定连接，喷枪16设于传动带120中远离固定板18一侧的第二部分。

在该实施例中，通过在架体10的一侧设有固定板18，传动带的第一部分1200与固定板18固定连接，而喷枪16设于传动带120远离固定板18一侧的第二部分，这样有利于实现传动带120向不同方向运动和两级提升的目的，即沿提升通道进行升降以及两级提升的目的；具体地，在传动带120向下运动时，由于第一部分固定在固定板18上，使得传动带120整体向下移动，而喷枪16可以随传动带120的整体位置下移而下移，同时还在传动带120上相对于第一提升机构12自身移动，而移动至传动带120的下端；在传动带120向上运动时，由于第一部分固定在固定板18上，使得传动带120整体向上移动，而喷枪16可以随传动带120的整体位置上移而上移，同时还在传动带120上相对于第一提升机构12自身移动，而移动至传动带120的上端，实现两级提升，从而大幅增加了喷枪16的作业范围，提升了产品的自动化程度，减少了对人工的依赖。

在上述实施例中，喷涂机器人还包括：挂架20，设于第一提升机构12的第二部分，且挂架20上设有滑动组件，喷枪16设于滑动组件上，以在滑动组件的作用下滑动。

在该实施例中，通过在第一提升机构12上设置挂架20，并在挂架20上设置滑动组件，喷枪16设于滑动组件上，这样使得喷枪16能够进行滑动，从而喷枪16不仅能够沿提升通道的纵向运动，还能沿提升通道的横向运动，大幅增加了喷枪16的作业范围。

如图3和图4所示，在上述实施例中，滑动组件具体包括：第一导轨220，与挂架20固定连接；第一滑块222，设于第一导轨220内，且第一滑块222上设有喷枪16；滑动电机224，与第一滑块222电连接，以控制第一滑块222在第一导轨220上的滑动。

在该实施例中，滑动组件包括第一导轨220、第一滑块222以及滑动电机224，这样的结构简单，易于生产和安装，且通过滑动电机224控制第一滑块222带动喷枪16滑动，提升了喷涂机器人的自动化程度，降低了劳动强度，减少了产品对人工的依赖性。

在上述实施例中，喷涂机器人还包括：旋转组件24，设于滑动组件上，喷枪16设于旋转组件24上，以在旋转组件24的作用下在喷枪16的作业面内旋转。

在该实施例中，通过旋转组件24的设置，使得喷枪16可以旋转，这样不仅增加了喷枪16的喷涂范围，还增加了喷枪16的喷涂角度，从而进一步提升了喷涂机器人使用的灵活性和自动化程度。

在上述实施例中，喷涂机器人还包括：第二提升机构，设于架体10上，第二提升机构可与架体10发生相对移动，其中，第二提升机构内设有提升通道。

在该实施例中，通过设置第二提升机构，且第二提升机构能够相对于架体10移动，提升通道设置在第二提升机构内，使得第一提升机构12能够在提升通道内随着第二提升机构的移动而进一步扩大移动范围，从而再进一步地增加喷枪16的作业范围。

如图2所示，在上述实施例中，舵轮280具体包括：转动盘2800，设于架体10的底部，且转动盘2800可在架体10的底部的平面内旋转；行进轮2802，与转动盘2800固定连接，且行进轮2802内设有行进电机，以驱动行进轮2802的移动。

在该实施例中，通过可在架体10的底部的平面内旋转的转动盘2800的设置，便于舵轮280实现方向调整，即舵轮280的方向可调；通过行进轮2802的设置，且行进轮2802内设有行进电机，可以实现舵轮280在行进电机的驱动下自动旋转，带动喷涂机器人行走，再结合转动盘2800的转动调节方向，从而可以实现喷涂机器人朝各方向行走的功能，极大地提升了喷涂机器人的自动化程度，减少了对人工的依赖；可以理解地，随着行进电机的转速变化，喷涂机器人的行走速度可以随之调整，这样提升了喷涂机器人使用的灵活性和便利性。

在上述实施例中，舵轮280设于架体10的底部中间的位置，喷涂机器人还包括：多个万向轮282，设于架体10的底部，且每个万向轮282与舵轮280的距离相等。

在该实施例中，通过多个万向轮282的设置，便于多点支撑喷涂机器人，提升喷涂机器人行走的稳定性和可靠性；每个万向轮282与舵轮280的距离相等，一方面使各万向轮282的受力均匀，喷涂机器人底部受力均匀，另外还使得在舵轮280调节方向时，由于各万向轮282距离相等，受力均匀，因此方向调节可以平稳变化，提升了喷涂机器人在自主行走改变方向时的平稳度。

在上述实施例中，喷涂机器人还包括：缓冲件，设于万向轮282与架体10之间，可通过缓冲件的形变调整万向轮282的位置，其中，在缓冲件不受外力时，万向轮282的轮底高于舵轮280的轮底。

在该实施例中，通过在万向轮282与架体10之间设置缓冲件，这样便于在喷涂机器人行进过程中，遇到不平整的路面发生颠簸时，对架体10起到缓冲作用，避免颠簸导致架体10内的各种设备、部件出现位移而导致失稳或者连接失效等故障，提升了产品的安全性；缓冲件不受外力时，万向轮282的轮底高于舵轮280的轮底，这样有利于确保在喷涂机器人正常使用时，在重力作用下压缩缓冲件，使得万向轮282的轮底与舵轮280的轮底能够保持在同一个平面上，从而使舵轮280受力而能够调节喷涂机器人的行走方向和行走速度。

可选地，缓冲件为弹簧、软垫等。

在上述实施例中，喷涂机器人还包括：蓄电装置30，设于架体10内，且蓄电装置30与控制装置电连接，以向控制装置以及与控制装置电连接的第一提升机构12、喷枪16和舵轮280供电。

在该实施例中，通过蓄电装置30向控制装置以及与控制装置电连接的第一提升机构12、喷枪16和舵轮280供电，使得喷涂机器人自带电源，能够具备行走、喷涂所需的能源，不需要通过电缆线路连接外部电源，从而实现自主行走和自主喷涂，减少对外部资源和人工的依赖性，还可以避免电缆线路对喷涂机器人使用过程中的干扰，提升了喷涂机器人行走的自由度和行走范围，从而扩大了喷涂机器人的作业范围。

根据本申请提出的一个具体实施例的喷涂机器人，可以进行全自动喷涂。

本发明的喷涂机器人包括自动喷涂系统，机器人行走与路线规划系统，二级提升机构等，可实现墙面与天花板的喷涂，喷涂质量检测等。

自动喷涂系统的喷枪16设有两个维度的自由度，可以实现水平与竖直方面的360°旋转，另外喷涂系统有伸长臂，结合喷头旋转可以实现飘窗等异型墙面的喷涂。喷枪16伸长臂机构设有可以折叠旋转机构，方便设备进出电梯，房间门等狭小空间区域。

进一步地，喷涂，储料，供电，导航，行走全集合与一身，实现全自动的喷涂作业。

具体地，如图1和图2所示，本申请的喷涂机器人包括有架体10，架体10底部设有舵轮280和多个万向轮282，架体10上设有控制装置，架体10内设有提升通道，提升通道内设有可沿提升通道上下移动的第一提升机构12，第一提升机构12上设有喷枪16。

通过控制装置的设置，可以对喷涂机器人的行走路线进行规划；控制装置与喷枪16、第一提升机构12以及舵轮280电连接，可以控制喷枪16的喷涂参数，例如喷涂速度、喷枪16开口大小等，还可以控制第一提升机构12的升降速度、升降高度；还可以控制舵轮280的转速、转动方向，从而控制喷涂机器人的行走速度和方向，或者说控制喷涂机器人按照规划的线路行走，从而提升了喷涂机器人的自动化作业水平，减少了对人工依赖。

如图3与图4所示，第一提升机构12上设有横向设置的挂架20，挂架20上固设有与提升通道相垂直的第一滑轨，第一滑轨上可滑动地设有第一滑块222，喷枪16通过旋转组件24设置在第一滑块222上，第一滑块222通过滑动电机224驱动而沿第一滑轨滑动，这样的结构使喷枪16可以随第一提升机构12的上下移动而上下，并随第一滑块222在第一滑轨上滑动而水平移动，还可以随旋转组件24的转动向不同角度转动，从而实现水平与竖直方面的360°旋转，扩大了喷枪16的喷涂范围。

如图5所示，进一步地，第一提升机构12设置为二级提升机构并作为喷涂系统的伸长臂。

第一提升机构12分为两部分，第一提升机构12第一部分与架体10固定第一提升机构12的第二部分与第一提升机构12的第一部分分设在第一提升机构12的左右两侧，挂架20和喷枪16设置在第一提升机构12的第二部分上，以便随第一提升机构12的第二部分上下运动。

如图5所示，具体地，第一提升机构12的第二部分设有传动带120和与传动带120配合的两个传动轮122，其中与提升电机124相连的为主动轮，另一个是从动轮；传动带的第一部分1200与架体10上的固定板18固定连接，传动带的第二部分1202可活动，喷枪16连接在传动带的第二部分1202上；这样在提升电机124驱动下，与提升电机124连接的传动轮122转动，使得传动带120随之运动，由于传动带的第一部分1200被固定，因此，如图5所示，在主动轮顺时针旋转时，传动带的第二部分1202会整体向下移动，实现第一提升机构12的下移，固定在传动带120第二部分上的喷枪16随之下移，同时，由于喷枪16与传动带120固定部位本身也相对于第一提升机构12整体在下移，即实现双重的位移；在主动轮逆时针旋转时，传动带的第二部分1202会整体向上移动，实现第一提升机构12的上移，固定在传动带120第二部分上的喷枪16随之上移，同时，由于喷枪16与传动带120固定部位本身也相对于第一提升机构12整体在上移，从而实现两极提升，进而实现两级提升至天花板墙面，进行天花板喷涂，同时，因为是两级提升，收纳尺寸更小，容易进入电梯，次卧等小空间区域；另外，单电机实现两级提升，结构简单，可靠，成本低。

本具体实施例的优点如下：

可用于建筑物内墙自动喷涂，其显著特点全自动喷涂，可以保障喷涂机器人在不需要人工的情况下就能够沿预定线路自动行驶与完成墙面喷涂。

可通过控制装置实现数字化喷涂，高效率，高质量。

以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，通过本发明的技术方案，有效地提升了喷涂机器人作业的自动化程度，减少了对人工的依赖性，且在施工时可以根据施工部位自动调节喷枪位置，扩大了喷涂作业范围。

在本发明中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性；术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本发明的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种喷涂机器人，其特征在于，包括：

架体，所述架体内设有纵向延伸的提升通道；

第一提升机构，设于所述提升通道内，所述第一提升机构可在所述提升通道内沿着纵向移动；

挂架，设于所述第一提升机构且被构造成随所述第一提升机构纵向移动，所述挂架包括沿横向活动的第一滑块；

喷枪，通过旋转组件设于所述第一滑块上且被构造成随所述第一滑块横向移动，所述旋转组件被构造成沿着水平方向或者竖直方向带动所述喷枪旋转；

移动组件，设于所述架体的底部，所述移动组件包括设于所述架体的底部的舵轮，

控制装置，设于所述架体上，且所述控制装置与所述第一提升机构和所述喷枪电连接，以控制所述第一提升机构的升降以及所述喷枪的喷涂；

其中，所述控制装置与所述舵轮电连接，所述控制装置用于控制所述舵轮的运动；

所述控制装置被构造成控制所述第一提升机构纵向移动、所述第一滑块横向移动和所述喷枪旋转三者中的至少两个动作同时进行，其中所述喷枪旋转为水平旋转或者竖直旋转；

所述第一提升机构具体包括：

提升电机，与所述第一提升机构传动连接，以在所述提升电机的驱动下，所述第一提升机构在所述提升通道内移动；

至少两个传动轮，所述至少两个传动轮中的一个与所述提升电机传动连接；

传动带，绕设于与所述提升电机传动连接的传动轮外，所述传动带与所述至少两个传动轮配合，以在所述提升电机的带动下移动。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述架体的一侧设有与所述提升通道的方向平行向上延伸的固定板，所述传动带的第一部分与所述固定板固定连接，所述喷枪设于所述传动带中远离所述固定板一侧的第二部分。

3.根据权利要求2所述的喷涂机器人，其特征在于，

所述挂架设于所述第一提升机构的第二部分，且所述挂架上设有滑动组件，所述喷枪设于所述滑动组件上，以在所述滑动组件的作用下滑动。

4.根据权利要求3所述的喷涂机器人，其特征在于，所述滑动组件具体包括：

第一导轨，与所述挂架固定连接；

所述第一滑块设于所述第一导轨内，且所述第一滑块上设有所述喷枪；

滑动电机，与所述第一滑块电连接，以控制所述第一滑块在所述第一导轨上的滑动。

5.根据权利要求4所述的喷涂机器人，其特征在于，

所述旋转组件设于所述滑动组件上，所述喷枪设于所述旋转组件上，以在所述旋转组件的作用下在所述喷枪的作业面内旋转。

6.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

第二提升机构，设于所述架体上，所述第二提升机构可与所述架体发生相对移动，

其中，所述第二提升机构内设有所述提升通道。

7.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述舵轮具体包括：

转动盘，设于所述架体的底部，且所述转动盘可在所述架体的底部的平面内旋转；

行进轮，与所述转动盘固定连接，且所述行进轮内设有行进电机，以驱动所述行进轮的移动。

8.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，所述舵轮设于所述架体的底部中间的位置，所述喷涂机器人还包括：

多个万向轮，设于所述架体的底部，且每个所述万向轮与所述舵轮的距离相等。

9.根据权利要求8所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

缓冲件，设于所述万向轮与所述架体之间，可通过所述缓冲件的形变调整所述万向轮的位置，

其中，在所述缓冲件不受外力时，所述万向轮的轮底高于所述舵轮的轮底。

10.根据权利要求1所述的喷涂机器人，其特征在于，还包括：

蓄电装置，设于所述架体内，且所述蓄电装置与所述控制装置电连接，以向所述控制装置以及与所述控制装置电连接的第一提升机构、喷枪和舵轮供电。

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