CN204819565U - 高效多级联动伸缩手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种高效多级联动伸缩手臂，其包括电机、传动链带、驱动轮、同步轮和依次叠置的一、二、三级臂架，驱动轮设置在二级臂架的尾部，同步轮设置在该二级臂架的前部，能通过传动链带与驱动轮相连接，该传动链带的下行部与一级臂架相固定，上行部与三级臂架相固定的上固定块，电机与驱动轮相连接；本实用新型采用多级联动伸缩结构，巧妙将二、三级臂架设置在同一传动链带上，使手臂的延伸或收缩运动更为平稳，且能同步联动实现同时伸出与缩回，大大加快伸缩速度，实现高效率作业，而且三级伸缩结构大大延长了工作行程，工作半径大，另外整体结构配合紧凑，结构稳定性好，可以对重量较大的工件进行高效、平稳抓取，利于广泛推广应用。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械人技术领域，具体涉及一种高效多级联动伸缩手臂。
背景技术
冲压是一种靠压力机和模具对板材、带材、管材和型材等施加外力，使之产生塑性变形或分离，从而获得所需形状和尺寸的工件的成形加工方法。冲压和锻造同属塑性加工，合称锻压。冲压的坯料主要是热轧和冷轧的钢板和钢带；全世界的钢材中，有60～70%是板材，其中大部分经过冲压制成成品。汽车的车身、底盘、油箱、散热器片，锅炉的汽包，容器的壳体，电机、电器的铁芯硅钢片等都是冲压加工的。仪器仪表、家用电器、自行车、办公机械、生活器皿等产品中，也有大量冲压件。
然而，我国模具冲压行业大多数采用人工上料、换料的方式，每次冲床工作前，工人把材料放进冲床内，待冲床下压工作完成之后，再由工人取出；此种用人工上料、取料的方式存在较大的安全隐患，时常会出现将人手压断致残等工伤事故。
随着工业现代化进程的发展，市面上推出一种冲压机器人，可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全。现有的冲压机器人多种多样，其来之不同的设计理念，力求达到不同用户的使用需求。其虽然能实现对不同冲压工件的搬运动作，但是其的伸缩手臂设计都不够巧妙，结构较为复杂，伸缩速度慢，工作效率低，且工作范围相对较小，只能捉取重量较轻的工件，难以被推广应用。
实用新型内容
针对上述不足，本实用新型的目的在于，提供一种结构设计巧妙、合理，伸缩速度快，工作效率高，且工作范围广、捉取重量大的高效多级联动伸缩手臂。
为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案是：一种高效多级联动伸缩手臂，高效多级联动伸缩手臂，其包括一级臂架、二级臂架、三级臂架、电机、传动链带、驱动轮和同步轮，所述一级臂架、二级臂架和三级臂架通过直线滑轨组件按从下至上的顺序依次叠置，所述驱动轮设置在二级臂架的尾部，所述同步轮设置在该二级臂架的前部，所述传动链带设置在所述驱动轮和同步轮上，所述一级臂架上设有与该传动链带的下行部相固定的下固定块，所述三级臂架上设有与该传动链带的上行部相固定的上固定块，所述电机通过传动部件与所述驱动轮相连接。
作为本实用新型的一种改进，所述一级臂架包括一级底板和对称设置在该一级底板两侧的一级侧板。
作为本实用新型的一种改进，所述二级臂架包括二级底板和对称设置在该二级底板两侧的二级侧板。
作为本实用新型的一种改进，所述一级底板和二级底板之间设有直线滑轨组件，一级侧板和二级侧板之间设有直线滑轨组件。
作为本实用新型的一种改进，所述的电机为绝对值伺服电机。
作为本实用新型的一种改进，所述三级臂架上设有旋转取物机构。
作为本实用新型的一种改进，所述旋转取物机构包括电机、驱动轮、吸盘座、同步轮和减速机，该减速机设置在所述三级臂架的前端上，所述吸盘座设置在该减速机的输出端上，所述同步轮设置在该减速机的输入端上，所述电机设置在所述三级臂架的尾端上，所述驱动轮设置在该电机的驱动轴上，且通过传动链带与所述同步轮相连接。
作为本实用新型的一种改进，所述的电机为绝对值伺服电机。
本实用新型的有益效果为：本实用新型采用多级联动伸缩结构，巧妙将二级臂架和三级臂架设置在同一传动链带上，使手臂的延伸或收缩运动更为平稳，且能同步联动实现同时伸出与缩回，大大加快伸缩速度，让伸缩动作更为连贯快捷，实现高效率作业，而且由于为三级伸缩结构，大大延长了工作行程，工作半径大，另外整体结构配合紧凑，结构稳定性好，可以对重量较大的工件进行高效、平稳抓取，利于广泛推广应用。
下面结合附图与实施例，对本实用新型进一步说明。
附图说明
图1是本实用新型的俯视结构示意图。
图2是本实用新型中A-A的剖视结构示意图。
图3是图2的立体结构示意图。
图4是本实用新型的延伸时的结构示意图。
具体实施方式
实施例，参见图1至图4，本实施例提供的一种高效多级联动伸缩手臂，高效多级联动伸缩手臂，其包括一级臂架1、二级臂架2、三级臂架3、电机4、传动链带5、驱动轮6和同步轮7，所述一级臂架1、二级臂架2和三级臂架3通过直线滑轨组件按从下至上的顺序依次叠置，所述驱动轮6设置在二级臂架2的尾部，所述同步轮7设置在该二级臂架2的前部，所述传动链带5设置在所述驱动轮6和同步轮7上，所述一级臂架1上设有与该传动链带5的下行部相固定的下固定块11，所述三级臂架3上设有与该传动链带5的上行部相固定的上固定块31，所述电机4通过传动部件与所述驱动轮6相连接。该传动部件优选为皮带轮组件，其它实施例中，该传动部件也可以为齿轮传动或丝杆传动。本实施例中，所述传动链带5可以为皮带或链条，但优选采用带齿皮带，不易打滑，传动稳定。
具体的，所述一级臂架1包括一级底板和对称设置在该一级底板两侧的一级侧板。而所述二级臂架2包括二级底板和对称设置在该二级底板两侧的二级侧板。较佳的，在所述一级底板和二级底板之间设有直线滑轨组件，一级侧板和二级侧板之间设有直线滑轨组件。所述三级臂架3为条状本体，该条状本体的下表面与二级底板之间设有直线滑轨组件。在两侧的二级侧板上设有一盖板，该盖板与条状本体的上表面之间设有直线滑轨组件。能有效提升配合的稳定性和承重能力，支撑效果好，可捉取工件重量高达50Kg。所述多级伸缩手臂3采用三级伸缩结构，工作半径大，可达3米。工作时，所述二级臂架2和三级臂架3由于是固定在同一传动链带5上，能同步联动实现同时伸出与缩回，大大加快伸缩速度，进而提升工作效率。
较佳的，在所述三级臂架3上设有旋转取物机构8。具体的，该所述旋转取物机构8包括电机81、驱动轮82、吸盘座83、同步轮84和减速机85，该减速机85设置在所述三级臂架3的前端上，减速机85采用前置结构，使工件在校正时更平稳，放料精度更高。所述吸盘座83设置在该减速机85的输出端上，所述同步轮84设置在该减速机85的输入端上，所述电机81设置在所述三级臂架3的尾端上，所述驱动轮82设置在该电机81的驱动轴上，且通过传动链带86与所述同步轮84相连接。该传动链带86可以为皮带或链条，但优选采用带齿皮带，不易打滑，传动稳定。较佳的，所述减速机85优选采用RV减速机，传动更为平稳，且振动小，噪音低，能耗低。
较佳的，所述的电机4、电机81均优选为绝对值伺服电机，该绝对值伺服电机中的绝对值编码器能记录电机的绝对位置，就是在其通电后驱动器能直接读取到当前电机的位置而不用回原点操作，大大提高工作效率，同时也优化线路，整体性能更卓越。
工作时，由于所述二级臂架2和三级臂架3均是固定在同一传动链带上，能同步联动实现同时伸出与缩回，大大加快伸缩速度，进而提升工作效率，且工作稳定性好，可以通过旋转取物机构8对重量较大的工件进行高效、平稳抓取，可捉取工件重量高达50Kg，工作半径可达3米，适用范围广。
根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制，采用与其相同或相似的其它手臂，均在本实用新型保护范围内。
Claims (9)
1.一种高效多级联动伸缩手臂，其特征在于，其包括一级臂架、二级臂架、三级臂架、电机、传动链带、驱动轮和同步轮，所述一级臂架、二级臂架和三级臂架通过直线滑轨组件按从下至上的顺序依次叠置，所述驱动轮设置在二级臂架的尾部，所述同步轮设置在该二级臂架的前部，所述传动链带设置在所述驱动轮和同步轮上，所述一级臂架上设有与该传动链带的下行部相固定的下固定块，所述三级臂架上设有与该传动链带的上行部相固定的上固定块，所述电机通过传动部件与所述驱动轮相连接。
2.根据权利要求1所述的高效多级联动伸缩手臂，其特征在于：所述一级臂架包括一级底板和对称设置在该一级底板两侧的一级侧板。
3.根据权利要求2所述的高效多级联动伸缩手臂，其特征在于：所述二级臂架包括二级底板和对称设置在该二级底板两侧的二级侧板。
4.根据权利要求3所述的高效多级联动伸缩手臂，其特征在于：所述一级底板和二级底板之间设有直线滑轨组件，一级侧板和二级侧板之间设有直线滑轨组件。
5.根据权利要求1所述的高效多级联动伸缩手臂，其特征在于：所述传动链带为皮带或链条。
6.根据权利要求1-5之一所述的高效多级联动伸缩手臂，其特征在于：所述的电机为绝对值伺服电机。
7.根据权利要求1所述的高效多级联动伸缩手臂，其特征在于：所述三级臂架上设有旋转取物机构。
8.根据权利要求7所述的高效多级联动伸缩手臂，其特征在于：所述旋转取物机构包括电机、驱动轮、吸盘座、同步轮和减速机，该减速机设置在所述三级臂架的前端上，所述吸盘座设置在该减速机的输出端上，所述同步轮设置在该减速机的输入端上，所述电机设置在所述三级臂架的尾端上，所述驱动轮设置在该电机的驱动轴上，且通过传动链带与所述同步轮相连接。
9.根据权利要求8所述的高效多级联动伸缩手臂，其特征在于：所述的电机为绝对值伺服电机。
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| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20210125 Address after: 414000 administrative service center of Huarong Industrial Concentration Area, Yueyang City, Hunan Province (Sanfeng Industrial Park) Patentee after: Hunan Qinfeng robot Co., Ltd Address before: 414200 five counties in Huarong County, Hunan Province Patentee before: Li Yongjun |
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| TR01 | Transfer of patent right |