CN102921582B - 一种喷涂机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种喷涂机械手，包括有固定架、母基座、子基座和喷涂组件；固定架与喷涂设备连接固定，母基座可升降运动地安装在固定架上，子基座可升降运动地安装在母基座上，并随升降运动的母基座作同步的双倍行程的升降运动，且子基座上设有喷涂组件以及相互驱动连接的摆动电机和涡轮涡杆减速器，喷涂组件的喷枪可上下摆动地安装在涡轮涡杆减速器左右两侧的转动部上。这样，即可实现喷涂组件的升降行程为升降电机行程的双倍控制，减轻了升降电机的运行负荷和降低了能耗，加工成本更低，且母基座和子基座的运动稳定性强，解决了传统结构在升降过程中震动、抖动问题，加上喷枪可在一定角度范围内上下摆动，喷涂均匀，效果好，产品的优良率高。
Description
【技术领域】
本发明属于喷涂设备技术领域，尤其涉及一种喷涂机械手。
【背景技术】
目前，在工件的喷涂加工生产过程中，现有的喷涂设备一般都是通过电缸驱使其上的喷涂组件升降运动，以使喷枪对工位上的工件完成喷涂加工；但是采用这种电缸驱动结构，由于电缸强度较差，在喷枪的升降过程中容易发生震动、抖动，造成工件的喷涂面极不均匀，影响产品外观，不良率高，导致大量产品的报废，既浪费又污染环境，而且喷涂的行程与电缸的行程一致，长时间工作，电缸负荷较大，能耗也相对较大，加工成本高。
【发明内容】
为了解决现有技术中存在的上述技术问题，本发明提供了一种可上下升降运动地对工件进行喷涂加工，并实现了子基座的行程为母基座行程的双倍控制，有效减轻了升降电机的运行负荷和降低了能耗，加工成本低，且运动稳定性商，喷涂均匀，效果好，产品优良率高的喷涂机械手。
本发明解决现有技术问题所采用的技术方案为：
一种喷涂机械手，包括有固定架、母基座、子基座和喷涂组件；其中，所述固定架与喷涂设备连接固定，所述母基座可升降运动地安装在所述固定架上，所述子基座可升降运动地安装在所述母基座上，并随升降运动的所述母基座作同步的双倍行程的升降运动，且所述子基座上设有与所述喷涂设备的油路和气路连接的所述喷涂组件。
进一步地，所述固定座上设有升降电机、主动带轮、第一从动带轮、第一同步带和张紧装置，所述母基座上设有第二同步带、第一导轨、第二从动带轮、第三从动带轮和第三同步带，所述子基座上设有第二导轨；其中，
所述主动带轮安装在所述升降电机的转动部上，并通过所述第一同步带轮与所述第一从动带轮传动连接，所述第一从动带轮与所述张紧装置传动连接；
所述第二同步带穿过所述张紧装置的内部，并与所述张紧装置传动连接，且所述第二同步带两端分别与所述母基座的上下两端连接固定，所述第一导轨与所述固定架滑卡连接；所述第二从动带轮和第三从动带轮通过所述第三同步带相互传动连接，且所述第三同步带一侧与所述固定架连接固定，另一侧与所述第二导轨的上端连接固定，所述第二导轨（31）还与所述母基座滑卡连接。
进一步地，所述张紧装置包括有壳体，所述壳体从上往下依次设有上张紧轮、第四从动带轮和下张紧轮，所述第四从动带轮与所述第一从动带轮连接一体，并与所述第二同步带传动连接，所述上张紧轮和下张紧轮分别压在位于所述第四从动带轮上下两端的所述第二同步带上。
进一步地，所述第一同步带、第二同步带和第三同步带均为齿形同步带，所述主动带轮、第一从动带轮、第二从动带轮、第三从动带轮和第四从动带轮均为齿形同步带轮。
进一步地，所述子基座上还设有相互驱动连接的摆动电机和涡轮涡杆减速器，所述喷涂组件包括有与所述喷涂设备的油路和气路连接的喷枪，所述喷枪可上下摆动地安装在所述涡轮涡杆减速器左右两侧的转动部上。
进一步地，所述喷涂组件还包括有空气汇流板，其上设有与所述喷涂设备的气路连接的进气接头和输出接头，所述进气接头和输出接头的数量相同，且一对一地相互连通，所述喷枪上设有与所述进气接头和输出接头数量相同的输入接头，以及与油路连接的进油接头，所述输入接头通过气管一对一地与所述输出接头相互连通。
进一步地，所述空气汇流板与所述进气接头和输出接头一体成型。
本发明的有益效果如下：
本发明通过上述技术方案，即可实现喷涂组件（子基座）的升降行程为升降电机（母基座）行程的双倍控制，有效减轻了升降电机的运行负荷和降低了能耗，加工成本更低，且通过设置第一导轨和第二导轨加强了母基座和子基座的运动稳定性，解决了传统结构在升降过程中震动、抖动问题，喷涂均匀，效果好，大大提高了产品的优良率。
另外，通过设有的摆动电机和涡轮涡杆减速器使喷枪在一定角度范围内作上下摆动，使喷涂更均匀，效果更好。
【附图说明】
图1是本发明所述一种喷涂机械手实施例的结构示意图；
图2是本发明所述一种喷涂机械手实施例中母基座、子基座和喷涂组件之间的剖视结构示意图；
图3本发明所述一种喷涂机械手实施例中喷涂组件处于下降伸出状态的结构示意图。
【具体实施方式】
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1至图3中所示：
本发明实施例提供了一种喷涂机械手，包括有固定架1、母基座2、子基座3和喷涂组件；其中，所述固定架1与喷涂设备连接固定，所述母基座2可升降运动地安装在固定架1上，所述子基座3可升降运动地安装在母基座2上，并随升降运动的母基座2作同步的双倍行程的升降运动，且所述子基座3上设有与喷涂设备的油路和气路连接的喷涂组件；具体结构可以为：所述固定座1上设有升降电机11、主动带轮12、第一从动带轮13、第一同步带14和张紧装置15，所述母基座2上设有第二同步带21、第一导轨22、第二从动带轮23、第三从动带轮24和第三同步带25，所述子基座3上设有第二导轨31；所述主动带轮12安装在升降电机11的转动部上，并通过第一同步带轮14与第一从动带轮13传动连接，所述第一从动带轮13与张紧装置15传动连接；所述张紧装置15包括有壳体151，该壳体151从上往下依次设有上张紧轮152、第四从动带轮153和下张紧轮154，所述第四从动带轮153与第一从动带轮13连接一体，所述第二同步带21穿过张紧装置15的内部，与第四从动带轮153传动连接，所述上张紧轮152和下张紧轮154分别压在位于第四从动带轮153上下两端的第二同步带21上，且第二同步带21两端分别与母基座2的上下两端连接固定，所述第一导轨22与固定架1滑卡连接；所述第二从动带轮23和第三从动带轮24通过第三同步带25相互传动连接，且第三同步带25一侧与固定架1连接固定，另一侧与第二导轨31的上端连接固定，所述第二导轨31还与母基座2滑卡连接。
另外，所述第一同步带14、第二同步带21和第三同步带25均为齿形同步带，所述主动带轮12、第一从动带轮13、第二从动带轮23、第三从动带轮24和第四从动带轮153均为齿形同步带轮。所述喷涂组件包括有与喷涂设备的油路和气路连接的喷枪41和空气汇流板42，所述空气汇流板42上设有一体成型的与喷涂设备的气路连接的进气接头421和输出接头422，所述进气接头421和输出接头422的数量相同，且一对一地相互连通，所述喷枪41上设有与进气接头421和输出接头422数量相同的输入接头411，以及与油路连接的进油接头412，所述输入接头411通过气管一对一地与输出接头422相互连通。
本发明所述的喷涂机械手工作喷涂时，首先，升降电机11启动，驱使主动带轮12逆时针转动，并通过第一同步带14带动第一从动带轮13转动；然后，第一从动带轮13使第四从动带轮153同步转动，带动第二同步带21向下运动，并在第一导轨22的共同作用下，使母基座2作下降运动；最后，下降运动的母基座2带动第三同步带25在第二从动带轮23和第三从动带轮24上顺时针转动，使固定在第三同步带25另一侧（右侧）上的第二导轨31向下运动，并在母基座2上向下滑动，带动子基座3及其上的喷涂组件作下降运动；相反地，升降电机11驱使主动带轮12顺时针转动，并依次经第一同步带14、第二从动带轮13、第四从动带轮153和第二同步带21，驱使母基座2作上升运动，同时母基座2使第三同步带25在第二从动带轮23和第三从动带轮24上逆时针转动，使第二导轨31向上运动，带动子基座3及其上的喷涂组件作上升运动。
这样，本发明所述喷涂机械手即可实现喷涂组件（子基座3）的升降行程为升降电机11（母基座2）行程的双倍控制，有效减轻了升降电机11的运行负荷和降低了能耗，加工成本更低，并且通过设置第一导轨22和第二导轨31加强了母基座2和子基座3的运动稳定性，解决了传统结构在升降过程中震动、抖动问题，喷涂均匀，效果好，大大提高了产品的优良率。
作为本发明一优选实施方案，所述子基座3上还设有相互驱动连接的摆动电机32和涡轮涡杆减速器33，所述喷枪41可上下摆动地安装在涡轮涡杆减速器33左右两侧的转动部上；本喷涂机械手在喷涂过程，启动摆动电机32和涡轮涡杆减速器33，使喷枪41在一定角度范围内（如45度角）作上下摆动，使喷涂更均匀，效果更好。
以上内容是结合具体的优选技术方案对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种喷涂机械手，其特征在于：包括有固定架(1)、母基座(2)、子基座(3)和喷涂组件；其中，所述固定架(1)与喷涂设备连接固定，所述母基座(2)可升降运动地安装在所述固定架(1)上，所述子基座(3)可升降运动地安装在所述母基座(2)上，并随升降运动的所述母基座(2)作同步的双倍行程的升降运动，且所述子基座(3)上设有与所述喷涂设备的油路和气路连接的所述喷涂组件；所述固定架(1)上设有升降电机(11)、主动带轮(12)、第一从动带轮(13)、第一同步带(14)和张紧装置(15)，所述母基座(2)上设有第二同步带(21)、第一导轨(22)、第二从动带轮(23)、第三从动带轮(24)和第三同步带(25)，所述子基座(3)上设有第二导轨(31)；其中，
所述主动带轮(12)安装在所述升降电机(11)的转动部上，并通过所述第一同步带(14)与所述第一从动带轮(13)传动连接，所述第一从动带轮(13)与所述张紧装置(15)传动连接；
所述第二同步带(21)穿过所述张紧装置(15)的内部，并与所述张紧装置(15)传动连接，且所述第二同步带(21)两端分别与所述母基座(2)的上下两端连接固定，所述第一导轨(22)与所述固定架(1)滑卡连接；所述第二从动带轮(23)和第三从动带轮(24)通过所述第三同步带(25)相互传动连接，且所述第三同步带(25)一侧与所述固定架(1)连接固定，另一侧与所述第二导轨(31)的上端连接固定，所述第二导轨(31)还与所述母基座(2)滑卡连接。
2.根据权利要求1所述的喷涂机械手，其特征在于：所述张紧装置(15)包括有壳体(151)，所述壳体(151)从上往下依次设有上张紧轮(152)、第四从动带轮(153)和下张紧轮(154)，所述第四从动带轮(153)与所述第一从动带轮(13)连接一体，并与所述第二同步带(21)传动连接，所述上张紧轮(152)和下张紧轮(154)分别压在位于所述第四从动带轮(153)上下两端的所述第二同步带(21)上。
3.根据权利要求2所述的喷涂机械手，其特征在于：所述第一同步带(14)、第二同步带(21)和第三同步带(25)均为齿形同步带，所述主动带轮(12)、第一从动带轮(13)、第二从动带轮(23)、第三从动带轮(24)和第四从动带轮(153)均为齿形同步带轮。
4.根据权利要求1至3中任何一项所述的喷涂机械手，其特征在于：所述子基座(3)上还设有相互驱动连接的摆动电机(32)和涡轮涡杆减速器(33)，所述喷涂组件包括有与所述喷涂设备的油路和气路连接的喷枪(41)，所述喷枪(41)可上下摆动地安装在所述涡轮涡杆减速器(33)左右两侧的转动部上。
5.根据权利要求4所述的喷涂机械手，其特征在于：所述喷涂组件还包括有空气汇流板(42)，其上设有与所述喷涂设备的气路连接的进气接头(421)和输出接头(422)，所述进气接头(421)和输出接头(422)的数量相同，且一对一地相互连通，所述喷枪(41)上设有与所述进气接头(421)和输出接头(422)数量相同的输入接头(411)，以及与油路连接的进油接头(412)，所述输入接头(411)通过气管一对一地与所述输出接头(422)相互连通。
6.根据权利要求5所述的喷涂机械手，其特征在于：所述空气汇流板(42)与所述进气接头(421)和输出接头(422)一体成型。
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