CN109956088A - 抓瓶机构、瓶体转移方法及药品生产设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种抓瓶机构、瓶体转移方法及药品生产设备，抓瓶机构包括：座体(5)和可操作地连接在所述座体(5)上的多个抓取杆，在所述抓取杆的外表面设有支撑部(2)；所述多个抓取杆中至少部分的相邻抓取杆围成用于容纳瓶体的容置空间，并能够相对于所述座体(5)转动，以使所述支撑部(2)在对所述瓶体的外部轮廓形成支撑锁定的第一位置和解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定的第二位置之间切换。相比于现有的抓瓶机构来说，本发明利用支撑部对瓶体外部轮廓进行支撑，瓶体的抓取动作更加可靠。另一方面，由于采用了抓取杆旋转的方式实现抓取动作，多个抓取杆之间不会发生干涉，可实现非常紧凑的结构，占用更少的空间。

Description

抓瓶机构、瓶体转移方法及药品生产设备

技术领域

本发明涉及食品药品生产或包装领域，尤其涉及一种抓瓶机构、瓶体转移方法及药品生产设备。

背景技术

在食品药品生产或包装行业中，经常需要使用从一个区域抓取出瓶子，然后移动到另一个区域将瓶子放置到另一个区域。举例来说，将饮用水瓶从输瓶线抓取后装入纸箱，在这个过程中需要使用一些能够与饮用水瓶相匹配的抓瓶机构来实现稳定的抓瓶和放瓶动作。

目前已有多种抓瓶机构的结构形式，例如采用压缩空气注入气囊的方式来紧包住部分瓶体来实现抓瓶动作，或者采用类似于钳子的抓瓶机械手的抓瓶结构对瓶体的两侧施以挤压力来实现抓瓶动作，又或者利用设置在瓶体顶部的负压机构吸取瓶体来实现抓瓶动作等。但这些已有的抓瓶机构均存在着一定的缺陷。

对于采用包瓶或吸瓶的抓瓶机构，其抓瓶头只能抓取重量较轻的瓶子，对于自重较大的瓶子或者盛有较重物料的瓶子来说，存在一定抓取失败的可能，降低了使用可靠性。如果增加所用到的正压或负压，则又会增加系统的耗能。另外，对于瓶盖不是严格密闭的瓶体来说，负压吸瓶方式也难以应用。对于钳式抓瓶机构来说，其由于其在抓瓶和放瓶时存在张开的动作，对于多个瓶体同时抓放的场合，为了避免相邻抓瓶机械手之间的抓瓶动作发生干涉，需要设计整体尺寸较大的抓瓶机构，导致使用这种抓瓶机构的设备尺寸更加庞大，占用更多空间。

发明内容

本发明的目的是提出一种抓瓶机构、瓶体转移方法及药品生产设备，能够提高瓶体抓取动作的可靠性，同时降低抓瓶机构的空间占用。

为实现上述目的，本发明提供了一种抓瓶机构，包括：座体和可操作地连接在所述座体上的多个抓取杆，在所述抓取杆的外表面设有支撑部；所述多个抓取杆中至少部分的相邻抓取杆围成用于容纳瓶体的容置空间，并能够相对于所述座体转动，以使所述支撑部在对所述瓶体的外部轮廓形成支撑锁定的第一位置和解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定的第二位置之间切换。

进一步地，围成瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括至少三个所述抓取杆。

进一步地，至少三个所述抓取杆上设置的所述支撑部中的至少部分能够在所述第一位置形成对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用，并在所述第二位置均解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用。

进一步地，围成瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括四个所述抓取杆。

进一步地，所述瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凸缘，所述支撑部包括相对于所述抓取杆的外表面的凸起结构，在所述支撑部随所述抓取杆转动到所述第一位置时，所述凸起结构从侧方进入所述凸缘的下方，对所述凸缘形成支撑，在所述支撑部随所述抓取杆向所述第二位置转动时，所述凸起结构离开所述凸缘的下方。

进一步地，所述瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凹槽，所述支撑部包括相对于所述抓取杆的外表面的凸起结构，在所述支撑部随所述抓取杆转动到所述第一位置时，所述凸起结构从侧方进入所述凹槽，对所述凹槽形成支撑，在所述支撑部随所述抓取杆向所述第二位置转动时，所述凸起结构离开所述凹槽。

进一步地，在所述支撑部处于所述第一位置的状态下，所述凸起结构指向所述瓶体；在所述支撑部处于所述第二位置的状态下，所述凸起结构与所述瓶体上对应位置的切线方向一致。

进一步地，所述多个抓取杆沿水平面形成具有多个所述瓶体的容置空间的抓取杆阵列，以便同时抓取多个所述瓶体。

进一步地，所述抓取杆包括：抓取座、驱动机构和夹持杆，所述夹持杆设置在所述抓取座的下方，所述抓取座与所述座体可操作地连接，所述驱动机构设置在所述座体上，能够驱动所述抓取座转动预设角度。

进一步地，所述夹持杆的至少部分外轮廓呈圆柱形。

进一步地，所述多个抓取杆中位于外侧的所述抓取杆的夹持杆的外轮廓设有导向平面。

进一步地，在所述夹持杆的下端还设有锥形导向部。

进一步地，还包括：设置在所述座体上的联动器，所述联动器与转动方向一致的至少两个所述抓取杆中的驱动机构连接，能够实现各所述驱动机构的同步转动。

进一步地，所述驱动机构包括摆杆和摆臂，所述摆臂的两端分别连接所述联动器和所述摆杆，所述摆杆还与所述抓取座连接。

进一步地，还包括位于所述瓶体的容置空间上方的弹性推瓶落位机构，能够在所述支撑部处于所述第二位置时，向下推动所述瓶体落位。

为实现上述目的，本发明提供了一种药品生产设备，包括前述的抓瓶机构。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于前述的抓瓶机构的瓶体转移方法，包括：

将座体移动至待抓取的瓶体上方，并驱动所述座体和所述多个抓取杆朝向所述瓶体运动，以使所述瓶体进入所述多个抓取杆中至少部分的相邻抓取杆围成的用于容纳所述瓶体的容置空间；

驱动所述抓取杆相对于所述座体转动到所述第一位置，以使所述支撑部对所述瓶体的外部轮廓形成支撑锁定；

将所述座体以及抓取的瓶体移动到待落位表面，以使所述瓶体底部接触所述待落位表面或处于在所述待落位表面之上的预设高度；

驱动所述抓取杆相对于所述座体转动到所述第二位置，以使所述支撑部解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定，实现所述瓶体在所述待落位表面上的落位。

基于上述技术方案，本发明采用转动抓取杆的动作进行锁定和解锁的切换，并利用抓取杆围成的容置空间以及抓取杆上的支撑部对瓶体的支撑锁定来实现瓶体的抓取。相比于现有的抓瓶机构来说，本发明利用支撑部对瓶体外部轮廓进行支撑，瓶体在支撑部的限制下不会因自重而脱离支撑部，因此瓶体的抓取动作更加可靠。另一方面，由于采用了抓取杆旋转的方式实现抓取动作，多个抓取杆之间不会发生干涉，也不存在类似于现有的钳式抓瓶机构的张开动作，因此可实现非常紧凑的结构，占用更少的空间。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明抓瓶机构的一实施例在平视角度的结构示意图。

图2为本发明抓瓶机构的另一实施例在平视角度的结构示意图。

图3为本发明抓瓶机构实施例在俯视角度的结构示意图。

图4为本发明瓶体转移方法的一实施例的流程示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

如图1所示，为本发明抓瓶机构的一实施例在平视角度的结构示意图。在本实施例中，抓瓶机构包括：座体5和可操作地连接在所述座体5上的多个抓取杆。座体5可以用于安装抓取杆，并对抓取杆的运动进行驱动，另外座体5的运动也可以带动抓取杆随之运动。

在所述抓取杆的外表面设有支撑部2。参考图1，支撑部2可以包括在抓取杆外表面形成的凸起结构，例如包括多个连续或离散的凸起结构(图1中示出了至少三个凸起结构)，也可以只包括一个单独的凸起结构。支撑部2设置在抓取杆的外表面，能够随着抓取杆的转动而运动到不同的工作位置，而不同的工作位置对应了其对瓶体的不同作用关系。

在多个抓取杆中，有至少部分的相邻抓取杆能够围成用于容纳瓶体的容置空间。也就是说，在进行抓瓶操作时，这些相邻抓取杆会到达瓶体的四周，将瓶体包围起来，形成该瓶体的容置空间，这样当瓶体被抓起时，这些抓取杆能够限制瓶体的左右晃动，维持其运动时的稳定性。当瓶体进入到上述容置空间时，通过驱动抓取杆相对于座体5转动，可以使支撑部2在对瓶体的外部轮廓形成支撑锁定的第一位置和解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定的第二位置之间切换。

与现有的抓瓶机构相比，本实施例利用支撑部对瓶体外部轮廓进行支撑，瓶体在支撑部的限制下不会因自重而脱离支撑部，因此瓶体的抓取动作更加可靠。另一方面，由于采用了抓取杆旋转的方式实现抓取动作，多个抓取杆之间不会发生干涉，也不存在类似于现有的钳式抓瓶机构的张开动作，因此可实现非常紧凑的结构，占用更少的空间。

对于座体上连接的多个抓取杆来说，所有抓取杆均可以作为围成容置空间的相邻抓取杆，也可以只有部分抓取杆来作为相邻抓取杆，这主要根据待抓取的瓶体的数量和摆放方式来确定。但对于一个瓶体来说，围成该瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括至少三个所述抓取杆，这是因为如果相邻抓取杆少于三个，则无法形成针对于瓶体的稳定支撑作用，而三个抓取杆则是能够形成瓶体的容置空间的最少相邻抓取杆的构成。而考虑到抓取的稳定性和经济性，优选围成瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括四个所述抓取杆。

由于在抓瓶运瓶的过程中，除了支撑部2起到对瓶体的外部轮廓的支撑作用之外，抓取杆本身的外轮廓也能一定程度上对瓶体进行支撑，因此对于构成相邻抓取杆的至少三个所述抓取杆来说，其抓取杆上设置的所述支撑部2中的至少部分(例如只有一个或两个抓取杆上的支撑部2或者所有抓取杆上的支撑部2)能够在所述第一位置形成对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用。而在第二位置则需要均解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用，以免造成瓶体不能正常落位的问题。

前面提到支撑部2可以包括相对于抓取杆的外表面的凸起结构，那么为了能够更好的支撑限定瓶体，优选适用在瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凸缘的瓶体实例，这样当支撑部2随所述抓取杆转动到所述第一位置时，凸起结构就能够从侧方进入该凸缘的下方，对所述凸缘形成支撑。而在支撑部2随所述抓取杆向所述第二位置转动时，凸起结构可以离开所述凸缘的下方，以解除对瓶体的支撑限定作用。

另一种适用的瓶体实例中，瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凹槽。与上一种瓶体实例的抓放过程相似，支撑部2优选包括相对于所述抓取杆的外表面的凸起结构，且在支撑部2随所述抓取杆转动到所述第一位置时，该凸起结构能够从侧方进入所述凹槽，对所述凹槽形成支撑。而在所述支撑部2随所述抓取杆向所述第二位置转动时，所述凸起结构离开所述凹槽，以解除对瓶体的支撑限定作用。

对于上述不同的瓶体实例，在支撑部2处于所述第一位置的状态下，凸起结构可以指向所述瓶体，以便能够可靠的抵靠在瓶体上设置的凸缘下方或凹槽内。根据凸缘或凹槽的尺寸和形式，凸起结构可以指向瓶体的不同位置，例如指向瓶体在竖直方向上的重心所在直线或偏离该直线预设距离的位置等，只要能够形成对瓶体的稳定的支撑作用即可。在所述支撑部2处于所述第二位置的状态下，所述凸起结构与所述瓶体上对应位置的切线方向一致，以确保凸起结构能够离开瓶体上设置的凸缘下方或凹槽的范围。

为了同时抓取多个瓶体，尤其是按照特定阵列摆放的瓶体，在另一个实施例中，抓瓶机构的多个抓取杆可以沿水平面形成具有多个所述瓶体的容置空间的抓取杆阵列。参考图3，可以看到5*7阵列的抓取杆阵列。在不同实施例中，还可以设置成4*4，8*5等阵列。另外，从图3所示的俯视角度可以看到，多个抓取杆可以形成整体的矩形，以便实现从矩形箱子中抓取多个瓶体的工作要求。当然，多个抓取杆还可以形成其他的整体形状，例如菱形、阶梯形等。另外，构成某个瓶体的相邻抓取杆中也可以同时作为另一个相邻位置的瓶体的相邻抓取杆，相当于一个抓取杆配合其他相邻抓取杆可以同时实现一个以上的瓶体的抓取动作。

对于抓取杆的构成来说，参考图1，抓取杆可以具体包括：抓取座11、驱动机构和夹持杆12。其中，夹持杆12设置在所述抓取座11的下方，所述抓取座11与所述座体5可操作地连接，所述驱动机构设置在所述座体5上，能够驱动所述抓取座11转动预设角度。抓取座12除了能够连接夹持杆12之外，对于一些特定形状的瓶体来说，其也能够在顶部对瓶体的轮廓形成顶紧作用，以辅助抓瓶动作。

为了方便夹持杆12实现对瓶体的夹持作用，优选使夹持杆12的至少部分外轮廓呈圆柱形，尤其是抓取杆阵列中位于非边缘位置的抓取杆中的夹持杆的周向外轮廓整体呈圆柱形，这样能够适应同时抓取多个瓶体的要求。而位于边缘位置的抓取杆，例如多个抓取杆中位于外侧的抓取杆的夹持杆12的外轮廓则优选设置导向平面，以便与瓶体的承装箱体的外壁导向配合，并避免与承装箱体发生干涉。

对于设置在箱体内的多个瓶体的抓取操作，由于瓶体可能放置的并不整齐，或者与多个抓取杆之间的排列方式有少量差异。为了方便每个瓶体能够顺利地进入对应的容置空间，减少人工的辅助调整，在一个实施例中，优选在夹持杆12的下端进一步设置锥形导向部13。该锥形导向部13能够降低夹持杆12准确地插入到相邻瓶体之间的间隙中的难度，并且随着插入深度的增加，瓶体在从锥形导向部13到夹持杆12的约束下可以从不太整齐的摆放位置逐渐整理到整齐且准确的抓取位置。

为了控制抓取杆精准的转动特定角度，以使支撑部适时地到达指定的第一位置或第二位置，可以通过驱动机构独立地或关联地对抓取杆进行驱动。为了减少动力单元的数量，在一个抓瓶机构实施例中可以进一步包括设置在所述座体5上的联动器4。该联动器4与转动方向一致的至少两个所述抓取杆中的驱动机构连接，能够实现各所述驱动机构的同步转动。这样既能够确保抓取杆运动的一致性，也节省了提供动力的动力单元。

参考图1，驱动机构可以具体包括摆杆31和摆臂32。摆臂32的两端分别连接所述联动器4和所述摆杆31，所述摆杆31还与所述抓取座11连接。这样当联动器4在动力单元(例如伺服电机、气缸等)的带动下平动时，联动器4会带动摆臂32移动，而摆臂32又进一步带动摆杆31转动，而与摆杆31连接的抓取座11就会同时带动夹持杆12转动。在另一个实施例中，也可以使用多个动力单元，分别通过驱动机构来独立地驱动抓取杆转动。

如图2所示，为本发明抓瓶机构的另一实施例在平视角度的结构示意图。与上一实施例相比，本实施例的抓瓶机构还包括位于所述瓶体的容置空间上方的弹性推瓶落位机构6，能够在所述支撑部2处于所述第二位置时，向下推动所述瓶体落位。当抓瓶机构进行抓瓶操作时，瓶体的顶部可以压缩弹性推瓶落位机构6，此时弹性推瓶落位机构6还可以配合支撑部2共同夹紧瓶体，使得瓶体的抓取和运送过程更加可靠，不容易发生掉瓶的问题。而当需要落瓶时，一旦撤去了支撑部2对瓶体的支撑，则弹性推瓶落位机构6可以形成对瓶体的下压力，确保瓶体能够在一定力度下压向待落位表面，从而实现稳定的落瓶操作。

在图2中，弹性推瓶落位机构6可以包括伸缩套筒、推板61和压缩弹簧62，伸缩套筒的固定端固定在座体5上，伸缩端连接推板61，压缩弹簧62设置在伸缩套筒内部，其一端连接推板61或者伸缩套筒的伸缩端，另一端连接座体5或伸缩套筒的固定端，这样当瓶体通过向上顶靠推板61使得压缩弹簧62被压缩时，压缩弹簧62所形成的弹性力可以在抓瓶运瓶过程中实现对瓶体顶部的压紧作用，从而实现加紧瓶体使其不易摇晃的作用。而在瓶体落位位置时，一旦撤去了支撑部2对瓶体的支撑作用，则压缩弹簧62的弹性力又会将瓶体向下快速推出，顶紧待落位表面，从而提高工作效率和落瓶的稳定性。

上述抓瓶机构的各实施例可广泛适用于各类需要进行多个瓶体的同步转移操作，尤其适合应用在药品生产领域。因此本发明还提供了一种药品生产设备，包括前述的任一种抓瓶机构的实施例。无论是空的瓶体还是称有药品或物料的瓶体，均可由本发明的抓瓶机构完成抓取、转移和落瓶的可靠操作。

基于上述的抓瓶机构实施例，本发明还提供了对应的瓶体转移方法。如图4所示，该实施例的瓶体转移方法包括：

步骤101、将座体5移动至待抓取的瓶体上方，并驱动所述座体5和所述多个抓取杆朝向所述瓶体运动，以使所述瓶体进入所述多个抓取杆中至少部分的相邻抓取杆围成的用于容纳所述瓶体的容置空间；

步骤102、驱动所述抓取杆相对于所述座体5转动到所述第一位置，以使所述支撑部2对所述瓶体的外部轮廓形成支撑锁定；

步骤103、将所述座体5以及抓取的瓶体移动到待落位表面，以使所述瓶体底部接触所述待落位表面或处于在所述待落位表面之上的预设高度；

步骤104、驱动所述抓取杆相对于所述座体5转动到所述第二位置，以使所述支撑部2解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定，实现所述瓶体在所述待落位表面上的落位。

对于包括有弹性推瓶落位机构6的抓瓶机构实施例来说，在上述步骤102中该弹性推瓶落位机构6能够配合支撑部2形成在竖直方向上对瓶体的夹持作用，而在步骤104中当支撑部2解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定，该弹性推瓶落位机构6能够通过弹性力的作用下使瓶体迅速而稳定的落位。

本说明书中多个实施例采用递进的方式描述，各实施例的重点有所不同，而各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于方法实施例而言，由于其整体以及涉及的步骤与装置实施例中的内容存在对应关系，因此描述的比较简单，相关之处参见装置实施例的部分说明即可。

最后应当说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换；而不脱离本发明技术方案的精神，其均应涵盖在本发明请求保护的技术方案范围当中。

Claims (17)

1.一种抓瓶机构，其特征在于，包括：座体(5)和可操作地连接在所述座体(5)上的多个抓取杆，在所述抓取杆的外表面设有支撑部(2)；所述多个抓取杆中至少部分的相邻抓取杆围成用于容纳瓶体的容置空间，并能够相对于所述座体(5)转动，以使所述支撑部(2)在对所述瓶体的外部轮廓形成支撑锁定的第一位置和解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定的第二位置之间切换。

2.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，围成瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括至少三个所述抓取杆。

3.根据权利要求2所述的抓瓶机构，其特征在于，至少三个所述抓取杆上设置的所述支撑部(2)中的至少部分能够在所述第一位置形成对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用，并在所述第二位置均解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑作用。

4.根据权利要求2所述的抓瓶机构，其特征在于，围成瓶体的容置空间的相邻抓取杆包括四个所述抓取杆。

5.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，所述瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凸缘，所述支撑部(2)包括相对于所述抓取杆的外表面的凸起结构，在所述支撑部(2)随所述抓取杆转动到所述第一位置时，所述凸起结构从侧方进入所述凸缘的下方，对所述凸缘形成支撑，在所述支撑部(2)随所述抓取杆向所述第二位置转动时，所述凸起结构离开所述凸缘的下方。

6.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，所述瓶体的外部轮廓设有离散或连续的凹槽，所述支撑部(2)包括相对于所述抓取杆的外表面的凸起结构，在所述支撑部(2)随所述抓取杆转动到所述第一位置时，所述凸起结构从侧方进入所述凹槽，对所述凹槽形成支撑，在所述支撑部(2)随所述抓取杆向所述第二位置转动时，所述凸起结构离开所述凹槽。

7.根据权利要求5或6所述的抓瓶机构，其特征在于，在所述支撑部(2)处于所述第一位置的状态下，所述凸起结构指向所述瓶体；在所述支撑部(2)处于所述第二位置的状态下，所述凸起结构与所述瓶体上对应位置的切线方向一致。

8.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，所述多个抓取杆沿水平面形成具有多个所述瓶体的容置空间的抓取杆阵列，以便同时抓取多个所述瓶体。

9.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，所述抓取杆包括：抓取座(11)、驱动机构和夹持杆(12)，所述夹持杆(12)设置在所述抓取座(11)的下方，所述抓取座(11)与所述座体(5)可操作地连接，所述驱动机构设置在所述座体(5)上，能够驱动所述抓取座(11)转动预设角度。

10.根据权利要求9所述的抓瓶机构，其特征在于，所述夹持杆(12)的至少部分外轮廓呈圆柱形。

11.根据权利要求9所述的抓瓶机构，其特征在于，所述多个抓取杆中位于外侧的所述抓取杆的夹持杆(12)的外轮廓设有导向平面。

12.根据权利要求9所述的抓瓶机构，其特征在于，在所述夹持杆(12)的下端还设有锥形导向部(13)。

13.根据权利要求9所述的抓瓶机构，其特征在于，还包括：设置在所述座体(5)上的联动器(4)，所述联动器(4)与转动方向一致的至少两个所述抓取杆中的驱动机构连接，能够实现各所述驱动机构的同步转动。

14.根据权利要求13所述的抓瓶机构，其特征在于，所述驱动机构包括摆杆(31)和摆臂(32)，所述摆臂(32)的两端分别连接所述联动器(4)和所述摆杆(31)，所述摆杆(31)还与所述抓取座(11)连接。

15.根据权利要求1所述的抓瓶机构，其特征在于，还包括位于所述瓶体的容置空间上方的弹性推瓶落位机构(6)，能够在所述支撑部(2)处于所述第二位置时，向下推动所述瓶体落位。

16.一种药品生产设备，其特征在于，包括权利要求1～15任一所述的抓瓶机构。

17.一种基于权利要求1～15任一所述的抓瓶机构的瓶体转移方法，其特征在于，包括：

将座体(5)移动至待抓取的瓶体上方，并驱动所述座体(5)和所述多个抓取杆朝向所述瓶体运动，以使所述瓶体进入所述多个抓取杆中至少部分的相邻抓取杆围成的用于容纳所述瓶体的容置空间；

驱动所述抓取杆相对于所述座体(5)转动到所述第一位置，以使所述支撑部(2)对所述瓶体的外部轮廓形成支撑锁定；

将所述座体(5)以及抓取的瓶体移动到待落位表面，以使所述瓶体底部接触所述待落位表面或处于在所述待落位表面之上的预设高度；

驱动所述抓取杆相对于所述座体(5)转动到所述第二位置，以使所述支撑部(2)解除对所述瓶体的外部轮廓的支撑锁定，实现所述瓶体在所述待落位表面上的落位。