WO2012107669A1 - Dispositif de prehension et d'encaissage d'un lot de produits - Google Patents

Dispositif de prehension et d'encaissage d'un lot de produits Download PDF

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WO2012107669A1
WO2012107669A1 PCT/FR2012/050229 FR2012050229W WO2012107669A1 WO 2012107669 A1 WO2012107669 A1 WO 2012107669A1 FR 2012050229 W FR2012050229 W FR 2012050229W WO 2012107669 A1 WO2012107669 A1 WO 2012107669A1
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products
elements
gripping
batch
box
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PCT/FR2012/050229
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Michel Begin
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Sidel Participations
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    • B65B21/02—Packaging or unpacking of bottles in or from preformed containers, e.g. crates
    • B65B21/14—Introducing or removing groups of bottles, for filling or emptying containers in one operation
    • B65B21/18—Introducing or removing groups of bottles, for filling or emptying containers in one operation using grippers engaging bottles, e.g. bottle necks
    • B65B21/186—Inflatable grippers
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    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
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    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
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    • B65G2201/0235—Containers
    • B65G2201/0244—Bottles

Definitions

  • the present invention relates to a device for prehensing and packing a product iot having a predetermined geometric shape, said batch comprising at least two products and at least a free space between said at least two products, said device comprising gripping elements adapted to adopt an activated position in which they seize a product iot and an inactive position in which they release the batch of products.
  • the device according to the invention also ensures the packing of the batch of products entered.
  • Document FR 2 917 380 discloses a product packaging installation in a box comprising cells, each cell being designed to receive a product. Such a device captures the products using a product gripper. Moreover, to allow the introduction of products in the cells, and more generally, in the box, a hopper is used. The hopper is a device that has several substantially funnel-shaped elements of square or rectangular section, corresponding to the section of boxes in which batches of products must be introduced. Document FR 2 917 380 shows an example of a hopper.
  • hopper elements which are intended to be at least partially introduced into the boxes to be filled, are to be changed each time it is desired to fill different boxes.
  • a hopper is a heavy device, requiring the intervention of two people to change it in some cases.
  • the invention therefore aims to provide a gripping device capable of both manipulate several products forming a lot, and arrange them in a box without using a hopper. Furthermore, the object of the invention is to propose a universal gripping device, which also adapts to the shape and dimensions of the products to be gripped, and which is capable of gripping a batch of products, the batch being previously formed, without implementing individual gripping elements.
  • the device according to the invention also makes it possible to grip the products without damaging their surface condition or their labels.
  • the invention relates for this purpose to a device for gripping and packing a batch of products having a predetermined geometric shape, said batch comprising at least two products and at least one free space between said at least two products, said device comprising gripping elements adapted to adopt an active position in which they enter a batch of products and an inactive position in which they release the batch of products.
  • the gripping elements comprise;
  • first gripping elements which are distributed around said geometrical shape, at least two of said first elements being movably mounted in displacement towards the inside of said geometrical shape, said at least two elements facing each other,
  • the disadvantage of such a device is that it is absolutely not designed for packaging products: the device described in this document allows to enter a product group by their side wall, because such products can not be seized by their upper end.
  • the invention not only makes it possible to seize the batch of product, but also ensures the packing of the products thanks to the following characteristics;
  • first gripping elements (coming surround the batch of products before) have a length greater than the height of the products, so that their free end extends beyond the bottoms of the products when the products are gripped, and -
  • the first gripping elements each have, at their free end, an inclined plane facing outwardly of the geometric shape.
  • the length of the first gripping elements is such that the level of their free end is lower than the level of the bottom of the products when they are seized.
  • the first elements play the role of hopper being the first elements in contact with the box in which the batch must be inserted.
  • the inclined end of the free ends favors the introduction of the ends into the box if the latter was inadvertently badly-opened to accommodate the batch of products.
  • the device according to the invention not only makes it possible to grasp a lot of products, but also to cash it without having to use a hopper: in fact, the combination of the first and second elements ensures the gripping of the products, and the first elements, because of their technical characteristics, ensure the casing of the products being arranged around the geometrical shape.
  • the gripping of the batch of products by pressure around the lateral surface of the products - which is due to the fact that the first elements are distributed around the geometrical shape of the batch - favors the introduction of the batch into a box, because the product is maintained by pressure on its lateral surface, substantially in its middle - and not by its neck; the grip through the neck may be at the origin of pendulum movements of the product at the time of its introduction into a box,
  • the device may also comprise the following characteristics, taken separately or in combination:
  • said at least one second gripping element can be inflatable: it thus perfectly matches the shape of the lateral part of the product - thus it effectively grasps the product without, however, damaging it;
  • said at least one second inflatable gripping element may be made of silicone. It has indeed been found that, among the tested materials, the silicone was the material which takes again better its deflated form; said at least one second gripping element may be a tube comprising a cylindrical part made of deformable material.
  • said first elements and said at least one second gripping element can be equidistant from each other. This allows His seizure of a lot of products that are all identical and have a symmetry of revolution;
  • the geometric shape of the batch can be a parallelepiped, having two small sides and two long sides, and the two long sides can be mounted movably moving on a support frame; the device can carry on each of the long sides four first elements;
  • two can be provided at the corners of the rectangle;
  • each small side of the rectangle can carry, substantially in the middle, a first element which is fixed, so as to better grasp some elongated products
  • the device may be equipped with a stripper comprising at least one branch passing through the device between the first and second gripping elements, said stripper being movably mounted in vertical displacement independently of a vertical displacement of the first and second gripping elements. This makes it possible to retain the products in the box when the gripping elements are moved up.
  • the invention also relates to an installation comprising a device as defined above.
  • the installation according to the invention may have the following characteristics, taken separately or in combination:
  • the table may comprise a table able to accommodate a batch of products distributed according to a predetermined geometrical shape, and said table may comprise through openings, able to be traversed at least by said first gripping elements whose length is greater than the height of the seized products; - The through openings of the table may have dimensions greater than the sections of said at least two first movably mounted gripping elements, to allow their movement in the openings;
  • said table may have a footprint whose width substantially corresponds to the width of the product batch, the imprint forming a step between the peripheral surface of the table and the surface of the table intended to receive said batch of products;
  • ⁇ walking can be performed substantially through the through openings that includes the table.
  • the invention finally relates to a method of gripping a batch of products and casing said batch, implementing the device or the installation as described above.
  • the method of gripping and packing according to the invention comprises the following steps:
  • the step a) may be performed on a table that has through openings, adapted to be traversed at least by said first gripping members.
  • the method comprises an additional step, between steps g and h, said additional step of maintaining the batch in the box during the ascent of said device (stripper).
  • FIG. 1 is a perspective view of an embodiment of an installation according to the invention showing, in the upper part, a device according to the invention and, in the lower part, a table on which are supplied with products to be grouped into lots and to be cashed;
  • - Figure 2 shows a first step of the process according to the invention, to combine the products to form a batch;
  • FIG. 3A shows a second step of the method according to the invention, wherein the products are grouped on a table and form a batch of products;
  • FIG. 3B schematically illustrates, in top view, the gripping elements of the device according to the invention, as well as batch products to be seized;
  • FIG. 3C is a side view which schematically illustrates the device according to the invention, arranged above the table on which is formed a Sot products shown in Figure 3 A;
  • FIG. 4 illustrates another step of the method according to the invention, wherein the gripping elements of the device are lowered;
  • FIG. 5A shows the next step of the method according to the invention, according to which the gripping elements are brought to their lowest position
  • FIG. 56 shows a view from above of the batch of products shown in FIG. 5A, as well as the gripping elements shown in this same figure;
  • FIG. 5C illustrates, in side view, the device according to the invention in the position as illustrated in FIG. 5A;
  • FIG. 6A shows a further step of the method according to the invention, according to which the gripping elements surrounding the batch of products are brought closer to the batch of products in order to grasp it;
  • Fig. 6B is a top view schematically showing the batch of products and the gripping elements shown in Fig. 6A;
  • Fig. 6C is a side view of the device and product iot illustrated in Fig. 6A;
  • FIG. 7 shows another step of the method according to the invention, according to which certain gripping elements are activated
  • Figure 8A shows a first step of packing the batch of products using the device according to the invention, the device and the body is represented in perspective;
  • Figure 8B shows in top view the batch of products and the gripping elements of the device
  • Figure 8C is a side view of the device and the box shown in Figure 8A;
  • Figure 9A shows an additional step of packing the batch of products according to the method according to the invention.
  • Figure 9B is a top view of the batch of products and gripping elements of the device according to the invention illustrated in Figure 9A;
  • Fig. 9C is a side view schematically illustrating the device and the box shown in Fig. 9A;
  • FIGS. 10A, 11A and 12A schematically represent, in plan view, the batch of products and the prehensio elements of the device according to the invention, at each of the steps illustrated in FIGS. 1QB, 11B and 12B.
  • ies 10B, 1 ⁇ 1B and 12B each showing different steps of the method for packing according to the invention;
  • 13A shows, in perspective, a batch of products cashed and the device according to the invention in the raised position;
  • FIG. 13B is a top view of the batch of products, and the gripping members of the device according to the invention shown in Figure 13 A;
  • FIG. 13C is a side view of the device and the box illustrated in FIG. 13A,
  • FIG. 14 shows an alternative embodiment of the system making it possible to separate or bring together gripping elements, the device being shown schematically in side view, and
  • Figures 15A and 15B show an alternative embodiment of gripping elements, in a sectional view and schematically.
  • This device has the function of entering a batch of products that is below and cash this batch of products in a box.
  • the device comprises gripping elements, in a conventional way, elements that are able to adopt an active position in which they enter the batch of products that is below, and which are also to adopt an inactive position, in which they release the products.
  • FIG. 3A is illustrated a batch of six products bearing the reference 1.
  • the batch of six products 1 has a predetermined geometrical shape that can be seen in particular in FIG. 3B, this shape being a parallelogram having two small sides 2 and two long sides 3.
  • some of the gripping elements of the device conforms to according to the invention are arranged according to said geometrical shape of the product iot.
  • first gripping elements 4 which are distributed around the geometric shape, that is to say a parallelogram. As can be seen in particular in FIG. 38, the elements 4 surround the batch of products 1.
  • At least two of the gripping elements 4 are movably mounted inwardly moving in the geometrical shape.
  • the elements 4 which are arranged along the long sides 3 of the geometrical shape which are movably mounted in displacement toward the center of the geometrical shape.
  • the elements 4 mounted mobile are therefore facing two by two.
  • the first gripping elements 4 have a length L which is greater than the height h of the products.
  • the outer gripping elements 4 are of a thickness such that, when the products are seized, the elements 4 have an outer dimension of 5 mm around the batch of products. This allows the elements 4 act as a "shoehorn" during the packaging, as will be seen later.
  • the device according to the invention also comprises at least one second gripping element, shown in particular in FIGS. 3B and 1.
  • the second gripping elements 5 are able to be inserted in spaces that exist between the products 1 when the batch of products is formed. Indeed, when the batch of products 1 is formed, the shape of the products is such that there is at least one free space between the products in the batch, and in which the second gripping elements are inserted.
  • the second gripping elements are also designed to push the products 1 against the first gripping elements 4, as will now be explained.
  • the second gripping elements comprise two parts: a first part 50 drank the ire which ends with a second part 51 which caps the part 50.
  • the second part 51 is made in the form of an inflatable silicone membrane.
  • Silicone has been chosen from among several shape memory materials because it is the one that most easily resumes its deflated form and withstands, in terms of resistance, the rates that are imposed on it.
  • the inflatable membrane having portion 51 is inflated and deflated by air injection, which can be performed in the tubular portion.
  • the wary man can provide to connect the parts 50 to a blowing device to which the device according to the invention would be connected.
  • the deformable gripping element 5 can be made differently.
  • FIG. 15 shows a gripping element 5 ', which comprises two annular rigid ends 500 which are each inserted at the end of the wall of a cylindrical central portion 501, which is made of a deformable material.
  • the system for guiding the movement of the elements 4 could also be realized by an articulated movement in the upper part in the batch tax according to FIG.
  • FIG. 14 shows two gripping elements 4 ' , each having a bend 40.
  • the two elbows 40 are mounted symmetrically with respect to a vertical axis Y, and they are also pivotally mounted about an axis X perpendicular to the vertical axis Y. The movement of the elements 4 ' of gripping then resembles that of a clamp.
  • first gripping elements 4 fixed on the arm 7, forming one or the other of the long sides of the geometrical shape, are movably mounted in displacement with respect to the frame 6.
  • the first elements 4 and the second elements of prehensio are equidistant from each other and are spaced apart by a distance which is greater than the diameter of the products, the products 1 being all identical and presenting a symmetry of revolution.
  • the first elements 4 each have at their free end 60 a face that fits in a plane 10 inclined relative to their axis, the inclined plane being turned outwardly of the geometrical shape.
  • the inclined plane is turned towards the outside of the geometrical shape and it is noted that the inner face 1 1 of the first gripping elements 4 remains flat.
  • the inclined planes 10 have the same function as that of the hoppers, that is to say they favor the introduction of the batch of products into a box by bearing against the internal faces of the box, at least in part to level of the opening of the box,
  • first gripping elements 4 distributed around the geometric shape it is found that among the first elements located on the long sides 3, two elements 12 are provided at the corners of the rectangle.
  • These elements 12 have a width which is half the width of the gripping elements 4 arranged along the long side 3 of the geometric shape.
  • This embodiment allows to implement a number of grippers in accordance with the invention, next to each other, so that when the gripping devices are bonded to each other, the four gripping elements of two adjacent devices are also stuck next to each other.
  • a gripping element 13 which is located on the short side 2 of the geometric shape, between two elements 12 of prehensio located at the corners of the shape geometric.
  • This gripping element 13 is fixedly mounted. This makes it possible to better grasp certain products that need to be maintained more during gripping, for example, the elements of larger size or larger diameter.
  • the device according to the invention also comprises an element called stripper 14, which is mounted mobile in vertical displacement with respect to the chassis 6.
  • the stripper has the function of retaining the product Sot once inserted into a box 21, when the gripping device and packing.
  • the stripper 14 comprises at least one branch 15.
  • the stripper comprises two branches 15 forming a fork which passes through the device between the first elements 4 and its second gripping elements 5 .
  • the jack 16 is a jack which operates independently from the vertical movement means of the gripping elements of the device.
  • the vertical displacement of the stripper 14 is independent of the vertical displacement of the first and second elements 4 and 5 gripping.
  • the installation according to the invention also comprises a table 17 adapted to accommodate a batch of products 1 which are distributed in the predetermined geometric form mentioned above.
  • the table 17 has through openings 18 and 19 adapted to be traversed at least by said elements 4 gripping.
  • the through openings 18 of the table 17 have dimensions greater than the sections of the first gripping elements 4 which are movably mounted, in order to allow them to move when they are in said openings 18.
  • the openings 19 have dimensions substantially identical to those of the gripping elements 13, said gripping elements 13 being fixed elements.
  • the table 17 has a recess 20 whose width substantially corresponds to the width of the batch of products 1, as can be seen particularly in Figure 3A.
  • This footprint 20 is intended to wedge the batch of products 1 when it is formed and when it is brought under the device according to the invention to be seized to be cashed. To do this, the footprint 20 forms a step between the peripheral surface of the table and the surface intended to accommodate the batch of products.
  • the batch of products is wedged between the openings 18, to allow the gripping elements 4 to come through said openings 18 and to move to enter the batch of products 1.
  • Figure 2 shows that two rows of products 1 are brought to the table 17, the two rows of products 1 facing each other.
  • the products 1 are then fed by push means (not shown but known to those skilled in the art) into the cavity 20.
  • the pusher means to pushing a predetermined amount of product 1 into the cavity 20.
  • the pushing means move three products 1 into the cavity 20.
  • the pushing means are symbolically illustrated by the arrows P in FIG.
  • the gripping device at this time of the method, is in the high position and that the gripping elements 4 are in the separated position.
  • FIG. 3B also illustrates it.
  • FIG. 4 shows that, once the batch of products has been correctly positioned, the gripping elements 4 are lowered until they pass through the openings 18 and 9 of the fable 17 (see FIG. 5A).
  • FIG. 5B and 5C it is noted that, in this position, ies ends 80 of the four gripping elements are u n-1 level lower than the level n funds products 70 1.
  • four gripping elements are always in a remote position (see Figure 5B).
  • the gripping elements are also actuated, inflating the second portion 51 of the element, as can be seen in particular in Figure 7 (an element 4 has been removed to show, in transparency, the second part 51 of the inflated gripping member 5).
  • next step consists in reassembling the whole of the batch of products 1 thus grasped, as illustrated in FIG. 8A, and positioning it to the right of a box 21 open.
  • the ends 60 of the gripping elements 4 are the first to enter the box 21, because they are always at a level n-1 lower than the level n funds 70 products.
  • the inclined plane 10 of the gripping elements 4 would ensure proper opening of the box 21 by resting on the misoriented cover, for example, to pass to the batch of products 1.
  • the outer gripping elements 4 occupy a slightly larger volume than that occupied by the batch of products to cash (5 mm overall size around the lot), during the packing, they act as a " foot shoe "by slightly spreading the walls of the box. In this way, the end of the gripping elements 4 acts as a hopper.
  • the gripping elements 4 and 5 still hold the product batch 1, as shown in FIG. 9B.
  • the level of the funds 70 of the products 1 is greater than the level of the ends 60 of the gripping elements 4, almost touching the bottom of the box 21.
  • the stripper 14 is then actuated to descend and bear on the upper ends 80 of the products 1, as shown in Figure 1 1 B.
  • the device in this position, always has the elements 4 of gripping in the close position and the gripping elements 5 deactivated.
  • FIG. 12B shows that the device is reassembled, while the stripper 14 remains resting on the upper part 80 of the batch of products 1.
  • FIG. 12A shows that, in this position, the gripping elements 4 always remain in the close position and that the gripping elements 5 are always deactivated.
  • the stripper 14 is reassembled, as shown in Figure 13A, and then the gripping elements 4 are returned to the spaced position, as shown in Figure 13B.
  • the device is then in the up position as shown in FIG. 13C, above a box 21 filled with a batch of products 1.
  • the filled box 21 is then evacuated, and the device is replaced above the table 17 of the installation according to the invention, to enter a new batch of products 1.
  • the device may not include fixed gripping elements 13, which are provided here for gripping products 1 which require their intervention.
  • the device could comprise only movable gripping elements 4 forming its long sides of the geometric shape, the short sides being defined only between two end elements of the long sides.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Container Filling Or Packaging Operations (AREA)

Abstract

L'invention concerne un dispositif pour la préhension et rencaissage d'un lot de produits présentant une forme géométrique prédéterminée, ledit lot comprenant au moins deux produits (1) ainsi qu'au moins un espace libre entre lesdits au moins deux produits (1), ledit dispositif comprenant des éléments {4, 5) de préhension aptes à adopter une position active dans laquelle ils saisissent un lot de produits (1 ) et une position inactive dans laquelle ils libèrent le lot de produits (1). Le dispositif est remarquable en ce que les éléments de préhension comportent : des premiers éléments (4) de préhension qui sont répartis autour de ladite forme géométrique, au moins deux desdits premiers éléments (4) étant montés mobiles en déplacement vers l'intérieur de ladite forme géométrique, lesdits au moins deux premiers éléments (4) se faisant face, et en ce qu'il comporte au moins un second élément (5) de préhension qui est apte à être inséré dans ledit au moins un espace libre et qui est conçu pour repousser les produits{1 ) contre lesdits premiers éléments (4).

Description

I
DISPOSITIF DE PREHENSION ET D'ENCAISSAGE D'UN LOT DE
PRODUITS La présente invention se rapporte à un dispositif pour la préhensio et l'encaissage d'un iot de produits présentant une forme géométrique prédéterminée, ledit lot comprenant au moins deux produits ainsi qu'au moins un espace iibre entre lesdits au moins deux produits, ledit dispositif comprenant des éléments de préhension aptes à adopter une position activé dans laquelle ils saisissent un iot de produits et une position inactive dans laquelle ils libèrent ie lot de produits.
Le dispositif conforme à l'invention assure également l'encaissage du lot de produits saisi.
O connaît du document FR 2 917 380 une installation d'encaissage de produits dans une caisse comprenant des alvéoles, chaque alvéole étant conçue pour accueillir un produit. Un tel dispositif saisit les produits en utilisant un élément de préhension par produit. Par ailleurs, pour permettre l'introduction des produits dans les alvéoles, et de façon plus générale, dans la caisse, on utilise une trémie. La trémie est un dispositif qui comporte plusieurs éléments sensiblement en forme d'entonnoir de section carrée ou rectangulaire, correspondant à la section des caisses dans lesquelles les lots de produits doivent être introduits. Le document FR 2 917 380 montre un exemple de trémie.
L'utilisation de tels éléments de trémie présente des inconvénients : les éléments de trémie, qui sont destinés à être au moins partiellement introduits dans les caisses à remplir, sont à changer à chaque fois que l'on souhaite remplir des caisses différentes. Par ailieurs, une trémie est un dispositif lourd, nécessitant l'intervention de deux personnes pour la changer dans certains cas.
A l'origine de l'invention, on a cherché à supprimer l'utilisation de ces trémies pour introduire les lots de produits ou les produits dans les caisses.
L'Invention a donc pour objectif de proposer un dispositif de préhension capable à la fois de manipuler plusieurs produits formant un lot, et de les disposer dans une caisse sans avoir recours une trémie. Par ailleurs, l'invention a pour objectif de proposer un dispositif de préhension universelle, qui s'adapte également à la forme et aux dimensions des produits à saisir, et qui est capable de saisir un lot de produits, le lot étant préalablement formé, sans mettre en œuvre des éléments de préhension individuels.
Le dispositif conforme à l'invention permet également une préhension des produits sans abîmer leur état de surface ou leurs étiquettes.
L'invention concerne à cet effet un dispositif pour la préhension et l'encaissage d'un lot de produits présentant une forme géométrique prédéterminée, ledit lot comprenant au moins deux produits ainsi qu'au moins un espace libre entre lesdits au moins deux produits, ledit dispositif comprenant des éléments de préhension aptes à adopter une position active dans laquelle ils saisissent un lot de produits et une position inactive dans laquelle ils libèrent le lot de produits. Les éléments de préhension comportent ;
- des premiers éléments de préhension qui sont répartis autour de ladite forme géométrique, au moins deux desdits premiers éléments étant montés mobiles en déplacement vers l'intérieur de ladite forme géométrique, lesdits au moins deux éléments se faisant face,
■ et en ce qu'il comporte au moins un second élément de préhension qui est apte à être inséré dans ledit au moins un espace libre et qui est conçu pour repousser les produits contre lesdits premiers éléments. Un tel dispositif est notamment décrit dans la demande de brevet allemand DE 44 02 610.
L'inconvénient d'un tel dispositif est qu'il n'est absolument pas conçu pour l'encaissage des produits : le dispositif décrit dans ce document permet de saisir un groupe de produit par leur paroi latérale, car de tels produits ne peuvent pas être saisis par leur extrémité supérieure.
L'invention permet non seulement de saisir le lot de produit, mais assure également l'encaissage des produits grâce aux caractéristiques suivantes ;
- lesdits premiers éléments de préhension (qui viennent entourer le lot de produits saisis) présentent une longueur supérieure à la hauteur des produits, de sorte que leur extrémité libre s'étend au-delà des fonds des produits quand les produits sont saisis, et - les premiers éléments de préhension présentent chacun, à leur extrémité libre, un plan incliné tourné vers l'extérieur de la forme géométrique.
Autrement dit, la longueur des premiers éléments de préhension est telle que le niveau de leur extrémité libre est plus bas que le niveau des fond des produits quand ils sont saisis. Ainsi, quand le lot de produits est encaissé, les premiers éléments jouent le rôle de trémie en étant les premiers éléments en contact avec la caisse dans laquelle doit être inséré le lot. Le pan incliné des extrémités libre favorise l'introduction des extrémités dans la caisse si cette dernière était malencontreusement mal-ouverte pour accueillir le lot de produits.
Ainsi réalisé, le dispositif conforme à l'invention permet non seulement de saisir un lot de produits, mais également de l'encaisser sans avoir à utiliser de trémie : en effet, la combinaison des premiers et dés seconds éléments assure la préhension des produits, et les premiers éléments, de part leur particularités techniques, assurent l'encaissage des produits en étant disposés autour de la forme géométrique.
Par ailleurs, la préhension du lot de produits par pression autour de la surface latérale des produits - qui est due au fait que les premiers éléments sont répartis autour de la forme géométrique du lot - favorise l'introduction du lot dans une caisse, car le produit est maintenu par pression sur sa surface latérale, sensiblement en son milieu - et non par son col ; la préhension par le col pouvant être à l'origine de mouvements de balancier du produit au moment de son introduction dans une caisse,
Suivant un mode de réalisation avantageux, le dispositif peut également comporter les caractéristiques suivantes, prises séparément ou en combinaison :
- ledit au moins un second élément de préhension peut être gonflable : il épouse ainsi parfaitement la forme de la partie latérale du produit - donc il saisit efficacement le produit sans toutefois l'abîmer ;
- ledit au moins un second élément de préhension gonflable peut être réalisé en silicone. Il a en effet été constaté que, parmi les matériaux testés, le silicone était le matériau qui reprend mieux sa forme dégonflée ; - ledit au moins un second élément de préhension peut être un tube comprenant une partie cylindrique réalisée en matériau déformabie.
- lesdits premiers éléments et ledit au moins un second élément de préhension peuvent être équidistants les uns des autres. Cela permet Sa saisie d'un lot de produits qui sont tous identiques et qui présentent une symétrie de révolution ;
- la forme géométrique du lot peut être un parallélépipède, présentant deux petits côtés et deux grands côtés, et les deux grands côtés peuvent être montés mobiles en déplacement sur un châssis support ; - le dispositif peut porter sur chacun des grands côtés quatre premiers éléments ;
- parmi les premiers éléments situés sur les grands côtés, deux peuvent être prévus au niveau des angles du rectangle ;
■ chaque petit côté du rectangle peut porter, sensiblement en son milieu, un premier élément qui est fixe, de manière à mieux saisir certains produits longilignes ;
le dispositif peut être équipé d'un dévêtisseur comprenant au moins une branche traversant le dispositif entre les premier et second éléments de préhension, ledit dévêtisseur étant monté mobile en déplacement vertical de façon indépendante à un déplacement vertical des premier et second éléments de préhension. Cela permet de retenir ies produits dans la caisse quand on remonte ies éléments de préhension.
L'invention concerne également une installation comprenant un dispositif tel que défini ci-dessus.
L'installation conforme à l'invention peuî comporter les caractéristiques suivantes, prises séparément ou en combinaison :
- elle peut comporter une table apte à accueillir un lot de produits répartis suivant une forme géométrique prédéterminée, et ladite table peut comporter des ouvertures traversantes, aptes à être traversées au moins par lesdits premiers éléments de préhension dont la longueur est supérieure à la hauteur des produits saisis ; - les ouvertures traversantes de la table peuvent présenter des dimensions supérieures aux sections desdits au moins deux premiers éléments de préhension montés mobiles, afin de permettre leur déplacement dans les ouvertures ;
- ladite table peut présenter une empreinte dont ia largeur correspond sensiblement à la largeur du lot de produit l'empreinte formant une marche entre la surface périphérique de la table et ia surface de ia tabie destinée à accueillir ledit lot de produits ;
■ la marche peut être réalisée sensiblement en travers des ouvertures traversantes que comporte la table.
L'invention concerne enfin un procédé de préhension d'un lot de produits et d'encaissage dudit lot, mettant en œuvre le dispositif ou l'installation tels que décrits ci-avant.
Le procédé de préhension et d'encaissage conforme à l'invention comporte les étapes suivantes :
a) positionnement d'un lot de produits répartis suivant une forme géométrique prédéterminée sous ledit dispositif,
b) descente du dispositif de telle manière que l'extrémité desdits premiers éléments dé préhension soit à un niveau en-dessous de celui des fonds des produits du lot,
c) resserrage des premiers éléments de préhension autour du lot et actionnement dudit au moins un second élément de préhension, pour presser les produits contre les premiers éléments de préhension, d) remontée du lot de produits ainsi saisi,
e) positionnement du dispositif au dessus d'une caisse,
f) descente et introduction du lot de produits saisi dans ia caisse, jusqu'à ce que l'extrémité desdits premiers éléments vienne à proximité du fond de la caisse,
g) libération des produits par désacîionnemment dudit au moins un second élément de préhension,
h) remontée du dispositif. Avantageusement l'étape a) peut être réalisée sur une table qui comporte des ouvertures traversantes, aptes à être traversées au moins par lesdits premiers éléments de préhension.
De manière encore plus avantageuse, le procédé comporte une étape supplémentaire, entre les étapes g et h, ladite étape supplémentaire consistant à maintenir le lot dans la caisse pendant la remonté dudit dispositif (dévêtisseur).
Pour pouvoir être exécutée, l'invention est exposée de façon suffisamment claire et complète dans ia description suivante qui est, en plus, accompagnée de dessins dans lesquels :
- la figure 1 est une vue en perspective d'un mode de réalisation d'une installation conforme à l'invention montrant, en partie supérieure, un dispositif conforme à l'invention et, en partie inférieure, une table sur laquelle sont amenés des produits à regrouper en lots et à encaisser ; - la figure 2 montre une première étape du procédé conforme à l'invention, visant à regrouper des produits pour former un lot ;
- la figure 3A montre une seconde étape du procédé conforme à l'invention, suivant laquelle les produits sont regroupés sur une table et forment un lot de produits ;
- la figure 3B illustre schématiquement, en vue de dessus, les éléments de préhension du dispositif conforme à l'invention, ainsi que les produits formant un lot qui doivent être saisis ;
- la figure 3C est une vue de côté qui illustre schématiquement le dispositif conforme à l'invention, disposé au dessus de la table sur laquelle est formé un Sot de produits montré en figure 3 A ;
- la figure 4 illustre une autre étape du procédé conforme à l'invention, suivant laquelle les éléments de préhension du dispositif sont abaissés ;
- ia figure 5A montre l'étape suivante du procédé conforme à l'invention, suivant laquelle les éléments de préhension sont amenés à leur position la plus basse ;
- la figure 56 montre une vue de dessus du lot de produits montré sur la figure 5A, ainsi que les éléments de préhension montrés sur cette même figure ; la figure 5C illustre, en vue de côté, le dispositif conforme à l'invention dans la position telle qu'illustrée en figure 5A ;
la figure 6A montre une étape supplémentaire du procédé conforme à l'invention, suivant laquelle les éléments de préhension entourant le lot de produits sont rapprochés du lot de produits afin de le saisir ;
la figure 6B est une vue de dessus qui montre schématiquement le lot de produits et les éléments de préhension montrés en figure 6A ;
la figure 6C est une vue de côté du dispositif et du iot de produits illustrés en figure 6A ;
la figure 7 montre une autre étape du procédé conforme à l'invention, suivant laquelle, certains éléments de préhension sont activés ;
la figure 8A montre une première étape d'encaissage du lot de produits grâce au dispositif conforme à l'invention, le dispositif et la caisse étant représentés en perspective ;
la figure 8B montre en vue de dessus le lot de produits ainsi que les éléments de préhension du dispositif ;
la figure 8C est une vue de côté du dispositif et de la caisse illustrés en figure 8A ;
la figure 9A montre une étape supplémentaire d'encaissage du lot de produits conforme au procédé suivant l'invention ;
la figure 9B est une vue de dessus du lot de produits et des éléments de préhension du dispositif conforme à l'invention illustrés en figure 9A ; la figure 9C est une vue de côté illustrant schématiquement le dispositif et la caisse montrés en figure 9A ;
les figures 10A, 1 1 A et 12A, représentent schématiquement, en vue de dessus, le lot de produits et les éléments de préhensio du dispositif conforme à l'invention, à chacune des étapes illustrées sur les figures 1 QB, 1 1 B et 12B. ies figures 10B, 1 1 B et 12B montrant chacune différentes étapes du procédé d'encaissage conforme à l'invention ; la figure 13A montre, en perspective, un lot de produits encaissés ainsi que le dispositif conforme à l'invention en position relevée ; S
- la figure 13B est une vue de dessus du lot de produits, ainsi que des éléments de préhension du dispositif conforme à l'invention montrés sur la figure 13 A ;
- la figure 13C est une vue de côté du dispositif et de la caisse illustrés sur la figure 13A,
- la figure 14 montre une variante de réalisation du système permettant d'écarter ou de rapprocher des éléments de préhension, le dispositif étant représenté schématiquement en vue de côté, et
■ les figures 15A et 15B montrent une variante de réalisation d'éléments de préhension, en vue de coupe et schématiquement.
Dans la description qui suit, les termes « inférieur », « supérieur », « haut », « bas » etc.. sont utilisés en référence aux dessins pour une plus grande facilité de compréhension, lis ne doivent pas être compris comme étant des limitations de la portée de l'invention.
On va maintenant s'intéresser à la figure 1 pour décrire un dispositif et une installation conformes à l'invention.
En partie supérieure de la figure 1 , est illustré un premier mode de réalisation d'un dispositif conforme à l'invention.
Ce dispositif a pour fonction de saisir un lot de produits qui se présente dessous et d'encaisser ce lot de produits dans une caisse.
Pour ce faire, le dispositif comprend des éléments de préhension, de façon en soit classique, éléments qui sont aptes à adopter une position active dans laquelle ils saisissent le lot de produits qui se présente dessous, et qui sont à adopter également une position inactive, dans laquelle ils libèrent les produits.
On va maintenant s'intéresser à ces éléments de préhension.
Sur la figure 3A est illustré un lot de six produits portant la référence 1 . Le lot de six produits 1 présente une forme géométrique prédéterminée que l'on peut voir en particulier sur la figure 3B, cette forme étant un parallélogramme présentant deux petits côtés 2 et deux grands côtés 3. Comme on peut le voir sur la figure 1 , certains des éléments de préhension du dispositif conforme à l'invention, sont disposés en fonction de ladite forme géométrique du iot de produits.
il s'agit de premiers éléments 4 de préhension, qui sont répartis autour de la forme géométrique, c'est-à-dire d'un parallélogramme. Comme on peut le voir en particulier sur la figure 38, les éléments 4 viennent entourer le lot de produits 1 .
Conformément à l'invention, au moins deux parmi les éléments 4 de préhension sont montés mobiles en déplacement vers l'intérieur de la forme géométrique. Dans le cadre de ce mode de réalisation particulier, ce sont ies éléments 4 qui sont disposés suivant les grands côtés 3 de la forme géométrique qui sont montés mobiles en déplacement vers le centre de la forme géométrique. Les éléments 4 montés mobiles se font donc face deux à deux.
Comme on peut le voir sur la figure 1 , les premiers éléments 4 de préhension présentent une longueur L qui est supérieure à la hauteur h des produits.
Ainsi, comme on peut le voir sur la figure 5 notamment, quand les éléments 4 sont dans leur position active, dans laquelle le lot de produit 1 est saisi, les extrémités libres 60 des premiers éléments 4 s'étendent au-delà des fonds des produits 1 .
Autrement dit, quand ies éléments 4 sont en position active, leur extrémité libre 60 se trouve à un niveau n-1 qui est inférieur au niveau n des fonds des produits à saisir.
Par ailleurs, on prévoit que ies éléments 4 de préhension extérieurs soient d'une épaisseur telle que, quand les produits sont saisis, les éléments 4 présentent un encombrement extérieur de 5 mm autour du lot de produits. Ceci permet à ce que les éléments 4 agissent comme un « chausse pied » lors de l'encaissage, comme il sera vu par la suite.
Le dispositif conforme à l'invention comporte également au moins un second élément 5 de préhension, montré en particulier sur les figures 3B et 1 . Comme on peut le voir sur la figure 3B en particulier, les seconds éléments 5 de préhension sont aptes à être insérés dans des espaces qui existent entre les produits 1 lorsque le lot de produits est formé. En effet, lorsque le lot de produits 1 est formé, la forme des produits est telle qu'il existe au moins un espace libre entre les produits dans le lot, et dans lequel s'insèrent les seconds éléments 5 de préhension.
Les seconds éléments 5 de préhension sont également conçus pour repousser les produits 1 contre les premiers éléments 4 de préhension, comme il va maintenant être expliqué.
Sur la figure 1 , on voit que les seconds éléments 5 de préhension comportent deux parties : une première partie 50 tu bu la ire qui se termine par une seconde partie 51 qui vient coiffer la partie 50 îubulaire.
La seconde partie 51 est réalisée sous la forme d'une membrane gonflable en silicone.
Le silicone a été choisi parmi plusieurs matériaux à mémoire de forme car c'est celui qui reprend le plus faciiement sa forme dégonflée et supporte mieux, en terme de résistance, les cadences qui lui sont imposées.
11 devra être entendu que d'autres matériaux que le silicone pourraient être utilisés pour réaliser ia partie 51 sans sortir du cadre de l'invention.
La membrane gonflable présentant la partie 51 est gonflée et dégonflée grâce à l'injection d'air, qui peut être réalisée dans la partie 50 îubulaire.
Pour ce faire, l'homme du méfier peut prévoir de relier les parties 50 à un dispositif de soufflage auquel serait relié le dispositif conforme à l'invention.
L'avantage d'utiliser un élément gonflable est que cet élément épouse parfaitement la forme de la partie latérale du produit à saisir, ce qui, d'une part, permet de saisir le produit 1 efficacement et, d'autre part, de ne pas l'abîmer.
Suivant un autre mode de réalisation représenté en figures 15A et 15B, l'élément 5 de préhension déformable peut être réalisé différemment.
La figure 15 montre un élément 5' de préhension, qui comporte deux extrémités 500 rigides annulaires qui sont insérées chacune à l'extrémité de la paroi d'une partie 501 centrale îubulaire, cylindrique, qui est réalisée dans un matériau déformable.
Les extrémités 500 rigides annulaires sont toutes deux reliées à deux patins d'extrémité 503, reliés à des moyens de déplacement l'un vers l'autre.
De cette façon, quand les patins 503 sont déplacés l'un vers l'autre sous l'action des moyens de déplacement (voir flèches sur la figure 15B), la partie 503 tabulaire centrale se déforment car ses parois se courbent (voir figure 15B). Ainsi, les parois de la partie 503 tabulaire déformable peuvent venir prendre appui sur les produits à saisir, de la même façon que celle de la paroi gonflable des éléments 5 précédemment décrits,
Pour permettre aux éléments 4 et 5 de préhension de saisir ou de libérer un lot de produits, on prévoit qu'ils soient tous raccordés à un châssis 6 monté mobile en déplacement suivant un axe vertical (non représenté).
Pour permettre les mouvements des premiers éléments 4 de préhension pour se rapprocher de la forme géométrique ou pour s'e écarter, on prévoit de visser les éléments 4 des grands côtés 3 chacun sur un bras 7 qui est monté en déplacement sur un rail 8 grâce à un système à vérin 9 (voir figures 3C et 1 }, Le système de guidage du mouvement des éléments 4 pourrait être également réalisé par un mouvement articulé en partie supérieure dans Taxe du lot selon la figure 14.
La figure 14 montre en effet deux éléments 4' de préhension, présentant chacun un coude 40.
Les deux coudes 40 sont montés de façon symétrique par rapport à un axe vertical Y, et ils sont également montés pivotants autour d'un axe X perpendiculaire à S'axe vertical Y. Le mouvement des éléments 4' de préhension s'apparente alors à celui d'une pince.
Ainsi, les premiers éléments 4 de préhension, fixés sur le bras 7, formant l'un ou l'autre des grands côtés de la forme géométrique, sont montés mobiles en déplacement par rapport au châssis 6.
Comme on peut le remarquer également sur les figures, les premiers éléments 4 et les seconds éléments 5 de préhensio sont équidistants les uns des autres et sont espacés d'une distance qui est supérieure au diamètre des produits , les produits 1 étant tous identiques et présentant une symétrie de révolution.
Pour permettre l'introduction dans une caisse du lot de produits saisi par le dispositif conforme à l'invention, on prévoit que les premiers éléments 4 présentent chacun à leur extrémité libre 60 une face qui s'inscrit dans un plan 10 incliné par rapport à leur axe, le plan 10 incliné étant tourné vers l'extérieur de la forme géométrique.
Comme on peut le voir sur la figure 3C, ie plan 10 incliné est tourné vers l'extérieur de la forme géométrique et on note que la face 1 1 interne des premiers éléments 4 de préhension reste plane.
Les plans 10 inclinés ont la même fonction que celle des trémies, c'est-à- dire qu'ils favorisent l'introduction du lot de produits dans une caisse en prenant appui contre les faces internes de la caisse, au moins en partie au niveau de l'ouverture de la caisse,
Concernant les premiers éléments 4 de préhension répartis autours de la forme géométrique, on constate que, parmi les premiers éléments situés sur les grands côtés 3, deux éléments 12 sont prévus au niveau des angles du rectangle.
Ces éléments 12 présentent une largeur qui est deux fois moins importante que la largeur des éléments 4 de préhension disposés suivant le grand côté 3 de la forme géométrique.
Cette réalisation permet de pouvoir mettre en œuvre plusieurs dispositifs de préhension conformes à l'invention, les uns à côté des autres, de sorte que lorsque les dispositifs dé préhension sont collés lés uns aux autres, les éléments 4 de préhension de deux dispositifs adjacents sont également collés les uns à côté des autres.
Cela permet de disposer les produits à saisir suivant une rangée, sans avoir à créer d'espace particulier entre les différents lots de produits à saisir.
Comme on peut également le voir sur ies figures, on prévoit dans le cadre de ce mode réalisation, un élément 13 de préhension qui est situé sur le petit côté 2 de la forme géométrique, entre deux éléments 12 de préhensio situés aux angles de la forme géométrique.
Cet élément 13 de préhension est monté fixe. Cela permet de mieux saisir certains produits qui nécessitent d'être davantage maintenus lors de leur préhension, par exemple, les éléments de taille plus importante ou de diamètre plus important. Comme on peut le voir en particulier sur la figure 1 , le dispositif conforme à l'invention comporte également un élément appelé dévêtisseur 14, qui est monté mobile en déplacement vertical par rapport au châssis 6.
Le dévêtisseur a pour fonction de retenir le Sot de produits un fois inséré dans une caisse 21 , lorsqu'on remonte le dispositif de préhension et d'encaissage.
Pour ce faire, le dévêtisseur 14 comporte au moins une branche 15. Dans le mode de réalisation illustré sur la figure 1 , le dévêtisseur comporte deux branches 15 formant une fourche qui traverse le dispositif entre les premiers éléments 4 et Ses seconds éléments 5 de préhension.
Pour assurer le déplacement vertical du dévêtisseur 14, on prévoit que la branche 15 de la fourche soit reliée à un système à vérin 18. Le vérin 16 est un vérin qui fonctionne de façon indépendante par rapport aux moyens de déplacement vertical des éléments de préhension du dispositif.
De cette façon, le déplacement vertical du dévêtisseur 14 est indépendant du déplacement vertical des premiers et seconds éléments 4 et 5 de préhension.
Comme on peut le voir sur la figure 1 en particulier, l'installation conforme à l'invention comporte également une table 17 apte à accueillir un lot de produits 1 qui sont répartis suivant la forme géométrique prédéterminée évoquée ci-avant.
La table 17 comporte des ouvertures 18 et 19 traversantes aptes à être traversées au moins par lesdits éléments 4 de préhension.
Les ouvertures 18 traversantes de la table 17 présentent des dimensions supérieures aux sections des premiers éléments 4 de préhension qui sont montés mobiles, afin de permettre leur déplacement lorsqu'ils se trouvent dans iesdites ouvertures 18.
Les ouvertures 19 présentent des dimensions sensiblement identiques à ceiles des éléments 13 de préhension, lesdits éléments 13 de préhension étant des éléments fixes.
Conformément à l'invention, la table 17 présente une empreinte 20 dont la largeur correspond sensiblement à la largeur du lot de produits 1 , comme on peut le voir en particulier sur la figure 3A. Cette empreinte 20 a pour objectif de caler le lot de produits 1 lorsqu'il est formé et lorsqu'il est amené sous le dispositif conforme à l'invention afin d'être saisi pour être encaissé. Pour ce faire, l'empreinte 20 forme une marche entre la surface périphérique de la table et la surface destinée à accueillir le lot de produits.
Pour assurer une bonne disposition du lot de produits 1 sous ie dispositif, on prévoit que la marche délimitant les contours de l'empreinte soit réalisée sensiblement en travers des ouvertures 18 traversantes de la table 17.
Ainsi, le lot de produits est bien calé entre les ouvertures 18, pour permettre aux éléments 4 de préhension de venir traverser lesdites ouvertures 18 et de s'y mouvoir pour saisir le lot de produits 1 .
On va maintenant décrire le procédé conforme à l'invention pour saisir et encaisser un lot de produits grâce au dispositif et à l'instaiiatio conformes à l'invention, en faisant référence à toutes les figures ci-jointes.
Sur la figure 1 , on note que suivant une première étape, Ses produits 1 arrivent dans l'installation en étant disposés les uns derrière les autres.
La figure 2 montre que deux rangées de produits 1 sont amenées jusqu'à la table 17, les deux rangées de produits 1 se faisant face.
Les produits 1 sont alors amenés par des moyens poussoirs (non représentés mais connus de l'homme du métier) jusque dans l'empreinte 20. Les moyens poussoirs permettent de repousser une quantité prédéterminée de produits 1 jusque dans l'empreinte 20. Dans le cadre de cet exemple, les moyens poussoirs entraînent en déplacement trois produits 1 jusque dans l'empreinte 20.
Les moyens poussoirs sont illustrés symboliquement par les flèches P sur la figure 2.
Sur la figure 3A, on voit que les moyens poussoirs P ont repoussé chacun une rangée de trois produits 1 jusque dans l'empreinte 20, jusqu'à ce que les deux rangées viennent se coller.
On note que le dispositif de préhension, à ce moment du procédé, est en position haute et que les éléments 4 de préhension sont en position écartée.
La figure 3B l'illustre également.
La figure 4 montre que, une fois ie lot de produits disposé correctement, les éléments 4 de préhension sont abaissés jusqu'à vernir traverser les ouvertures 18 et 9 de la fable 17 {voir figure 5A). Sur les figures 5B et 5C: on note que, dans cette position, ies extrémités 80 des éléments 4 de préhension sont à u niveau n-1 inférieur au niveau n des fonds 70 des produits 1. De plus, les éléments 4 de préhension sont toujours en position écartée (voir figure 5B).
Puis, comme montré sur les figures 6A, 6B et 6C, les éléments 4 de préhension sont resserrés autours du lot de produits 1 en étant entraînés en déplacement.
Dans cette position, les éléments 5 de préhension sont également actionnés, en gonflant la seconde partie 51 de l'élément, comme on peut le voir en particulier sur la figure 7 (un élément 4 a été supprimé pour montrer, en transparence, la seconde partie 51 de l'élément 5 de préhension gonflé).
Dans cette position, les produits sont ainsi maintenus entre les éléments 5 et les éléments 4 de préhension.
Ainsi, l'étape suivante consiste à remonter l'ensemble du lot de produits 1 ainsi saisi, comme illustré en figure 8A, et à le positionner au droit d'une caisse 21 ouverte.
Puis, le lot est descendu dans la caisse, en abaissant le dispositif comme illustré en figure 8C,
Les extrémités 60 des éléments 4 de préhension sont les premiers à entrer dans la caisse 21 , car ils se trouvent toujours à un niveau n-1 inférieur au niveau n des fonds 70 de produits.
On note ainsi, sur la figure 8C, que les plans 10 inclinés viennent bien prendre appui contre les faces internes de la caisse 21 pour insérer le lot de produits 1.
Si la caisse 21 n'était pas ouverte correctement, ies plan 10 inclinés des éléments 4 de préhension assureraient une ouverture correcte de la caisse 21 en prenant appui sur le couvercle mal orienté, par exemple, pour livrer passage au lot de produits 1.
Par ailleurs, grâce au fait que les éléments 4 de préhension extérieur occupent un volume légèrement plus important que celui occupé par le lot de produits à encaisser (encombrement de 5 mm autour du lot), lors de l'encaissage, ils agissent comme un « chausse pied » en écartant légèrement les parois de la caisse. De cette façon, l'extrémité des éléments 4 de préhension fait fonction de trémie.
A ce stade d'introduction des extrémités 60 des éléments 6 de préhension dans la caisse 21 , les produits sont toujours maintenus par les éléments 4 et 5 de préhension, comme illustré en figure SB.
En abaissant le dispositif conforme à l'invention, les produits 1 sont insérés dans la caisse 21 jusqu'à ce que les extrémités 60 des éléments de préhension viennent presque en butée du fond de la caisse 21 , comme illustré en figures 9A et 9C.
On prendra toutefois garde à ce que les extrémités 60 des les éléments 4 ne viennent pas réellement en butée contre le fond de la caisse 21 pour éviter toute déformation de cette dernière.
A ce stade, les éléments 4 et 5 de préhension maintiennent toujours le lot de produits 1 , comme montré en figure 9B. En effet, le niveau des fonds70 des produits 1 est supérieur au niveau des extrémités 60 des éléments 4 de préhension, touchant presque le fond de la caisse 21.
Alors, conformément à une étape de procédé conforme à l'invention, et comme illustré sur les figures 10A et 10B, les éléments 5 de préhension sont désactionnés et les produits 1 du lot descendent par gravité au fond de la caisse 21 .
Le devêtisseur 14 est alors actionné pour descendre et prendre appui sur les extrémités supérieures 80 des produits 1 , comme illustré sur la figure 1 1 B. Gomme le montre la figure 1 1A, le dispositif, dans cette position, présente toujours les éléments 4 de préhension en position rapprochée et les éléments 5 de préhension désactivés.
La figure 12B montre que le dispositif est remonté, alors que le dévêtisseur 14 reste en appui sur la partie supérieure 80 du lot de produits 1 . La figure 12A montre que, dans cette position, les éléments 4 de préhension restent toujours en position rapprochée et que les éléments 5 de préhension sont toujours désactivés.
Une fois que les éléments 4 et 5 de préhension ont été dégagés du lot de produits 1 , le dévêtisseur 14 est remonté, comme illustré en figure 13A, puis, les éléments 4 de préhension sont ramenés en position écartée, comme montré sur la figure 13B.
Le dispositif se trouve alors en position haute comme il est illustré en figure 13C, au dessus d'une caisse 21 remplie d'un lot de produits 1.
La caisse 21 remplie est alors évacuée, et le dispositif vient se replacer au dessus de la table 17 de l'installation conforme à l'invention, pour saisir un nouveau lot de produits 1 .
On comprend de la description qui précède comment l'invention permet de saisir un lot de produits et permet de l'encaisser sans avoir à utiliser de trémie. il devra être entendu que l'invention n'est toutefois pas limitée au mode de réalisation qui est spécifiquement représenté ci-avant, et qu'elle s'étend à tout moyen équivalent.
En particulier, le dispositif peut ne pas comporter d'éléments 13 de préhension fixes, qui sont prévus ici pour saisir des produits 1 qui nécessitent leur intervention. En effet, le dispositif pourrait ne comporter que des éléments 4 de préhension mobiles formant Ses grands côtés de la forme géométrique, les petits côtés étant définis uniquement entre deux éléments d'extrémités des grands côtés.

Claims

REVENDICATIONS
1. Dispositif pour !a préhension et l'encaissage d'un lot de produits (1) présentant une forme géométrique prédéterminée, ledit lot comprenant au moins deux produits (1) ainsi qu'au moins un espace fibre entre lesdits au moins deux produits (1),
ledit dispositif comprenant des éléments (4, 5} de préhension aptes à adopier une position active dans laquelle ii.s saisissent un lot de produits (1 ) et une position inactive dans laquelle ils libèrent le lot de produits (1 ), les éléments de préhension comportant :
- des premiers éléments (4) de préhension qui sont répartis autour de ladite forme géométrique, au moins deux desdits premiers éléments (4) étant montés mobiles en déplacement vers l'intérieur de ladite forme géométrique, lesdits au moins deux premiers éléments (4) se faisant face,
- et au moins un second élément (5) de préhension qui est apte à être inséré dans ledit au moins un espace libre et qui est conçu pour repousser les produits (1) contre lesdits premiers éléments (4) caractérisé en ce que lesdits premiers éléments (4) de préhension présentent une longueur (L) supérieure à la hauteur (h) des produits, de sorte que leur extrémité libre s'étend au-delà des fonds des produits quand les produits (1) sont saisis, et en ce que
les premiers éléments (4) de préhension présentent chacun, à leur extrémité libre, un plan (10) incliné tourné vers l'extérieur de la forme géométrique.
2. Dispositif seion la revendication 1 , caractérisé en ce que ledit au moins un second élément (5) de préhension est gonflable.
Dispositif selon la revendication 1 , caractérisé en ce que iedit au
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moins un second élément de préhensio est un tube comprenant une partie cylindrique réalisée en matériau déformable. Dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que lesdits premiers éléments (4) et ledit au moins un second élément (5) de préhension sont équidistants les uns des autres,
Dispositif selon la revendication 1 , caractérisé en ce que la forme géométrique est un parallélépipède, présentant deux petits côtés (2) et deux grands côtés (3), et en ce que les deux grands côtés (3) sont montés mobiles en déplacement sur un châssis support (8).
Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce qu'il porte sur chacun des grands côtés (3) quatre premiers éléments (4).
Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que parmi les premiers éléments (4) situés sur les grands côtés (3). deux éléments (12) sont prévus au niveau des angles du rectangle.
Dispositif selon la revendication 5, caractérisé en ce que chaque petit côté (2) du rectangle porte, sensiblement en so milieu, un premier élément (13) qui est fixe.
Dispositif selon Tune quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il est équipé d'un dévêtisseur (14) comprenant au moins une branche (15) traversant le dispositif entre les premier (4) et second (5) éléments de préhension, ledit dévêtisseur (14) étant monté mobile en déplacement vertical de faço indépendante à un déplacement vertical des premier éléments (4) et second éléments (5) de préhension.
Installation comprenant un dispositif selon l'une quelconque des revendications précédentes. installation selon la revendication 10, caractérisée en ce qu'elle comporte une table (17) apte à accueiliir un lot de produits (1 ) répartis suivant une forme géométrique prédéterminée, et en ce que ladite table (17) comporte des ouvertures traversantes (18, 19), aptes à être traversées au moins par iesdsts premiers éléments (4) de préhension dont la longueur est supérieure à la hauteur des produits saisis.
Installation selon la revendication 11 , caractérisée en ce que les ouvertures traversantes (18) de la table présentent des dimensions supérieures aux sections desdits au moins deux premiers éléments (4) de préhension montés mobiles, afin de permettre leur déplacement dans les ouvertures (18).
Procédé de préhension d'un lof de produits au moyen d'un dispositif conforme à l'une quelconque des revendications 1 à 9, caractérisé en ce qu'il comporte les étapes suivantes : i) positionnement d'un lot de produits (1) répartis suivant une forme géométrique prédéterminée sous ledit dispositif,
j) descente du dispositif de telle manière que l'extrémité desdits premiers éléments (4) de préhension soient à un niveau en-dessous de celui des fonds des produits (1 ) du lot,
k) resserrage des premiers éléments (4) de préhension autour du lot et actiô'nnement dudiî au moins un second élément (5) de préhension, pour presser les produits (1 ) contre les premiers éléments (4) de préhension,
I) remontée du lot de produits (1) ainsi saisi,
m) positionnement du dispositif au dessus d'une caisse (21),
n) descente et introduction du lot de produits (!) saisi dans ia caisse (21 ), jusqu'à ce que l'extrémité desdits premiers éléments (4) vienne à proximité du fond de la caisse (21 ), o) libération des produits (1 ) par désactionnemment dudit au moins un second élément (5) de préhension,
p) remontée du dispositif. 14. Procédé selon la revendication 13, caractérisé en ce que l'étape a) est réalisée sur une table (17) qui comporte des ouvertures (18, 19} traversantes, aptes à être traversées au moins par lesdits premiers éléments (4) de préhension. 15. Procédé selon la revendication 13 ou 14, caractérisé en ce qu'il comporte une étape supplémentaire, entre les étapes g) et h), ladite étape supplémentaire consistant à maintenir le lot de produits (1 ) dans la caisse (21 ) pendant la remonté dudit dispositif.
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