CN109952264A - 连接装置、能量供给系统及连接线缆与连接装置的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于建立为可相对于馈送装置(12；112)沿至少一个行驶方向(F)移动的电负载(1)有线的电能和/或数据供给的连接装置(13；113)，其中，馈送装置(12；112)具有至少一个用于与负载(1)携带的线缆(5)的对应的连接元件(6；106)相连接的接头(14、114'；114、114'、114")，本发明涉及一种用于供给负载(1)的能量供给系统，以及一种用于线缆(5)与馈送装置(12；112)相连接的方法，其中，线缆(5)可相应于在储存装置(4)和馈送装置(12；112)之间的距离从负载(1)携带的储存装置(4)中输出或回收。本发明实现的目的是，简化线缆与馈送装置的自动连接，该目的通过连接装置(13；113)实现，连接装置具有用于使连接元件(6；106)与接头(14、114'；114、114'、114")相连接的操纵装置(18；118)，该目的也通过具有这种连接装置(12；112)的能量供给系统以及具有以下步骤的方法实现：a)使连接元件(6；106)相对于馈送装置(12；112)定位，b)通过操纵装置(18；118)抓取连接元件(6；106)和/或线缆(5)，c)借助于操纵装置(18；118)使连接元件(6；106)与接头(14、114'；114、114'、114")相连接。

Description

连接装置、能量供给系统及连接线缆与连接装置的方法

技术领域

本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的连接装置、根据权利要求9的前序部分所述的能量供给系统以及根据权利要求30的前序部分所述的用于连接线缆与连接装置的方法。

背景技术

从专利文献DE 20 2006 009 750 U1中已知一种集装箱装载起重机，在该装载起重机上设置用于卷起和展开线缆的线缆卷筒。在此，线缆与位置固定的接入部位相连接，装载起重机相对于该接入部位沿纵向移动。此时，根据移动位置，由线缆卷筒卷起或放开线缆。其缺点是，引导起重机与固定的线路关联，引导起重机沿着该路线在纵向向前和向后移动。因此，起重机长时间地安装在轨道上并且固定地与接入部位(Einspeisestelle)相连接。

由于起重机越来越多地不仅应沿着唯一的集装箱堆垛场地移动，而是也应在侧向和纵向彼此错位的各种堆垛场地之间移动，起重机不再能固定地与唯一的、被分配给相应的集装箱堆垛场地的接入部位相连接。相反地，起重机必须能灵活地与不同的接入部位相连接。

为了实现这种情况，专利文献WO 2014/131826 A1提出了一种用于使起重机与电功率供给装置自动连接的装置，其中，在起重机上携带的连接导线在端侧上设有插头，该插头被插入沉入地孔中的对接工位中。在此，对接工位具有两个彼此间隔开的垂直的杆，在将插头插入对接工位中时，杆穿过插头的引导开口。此外，在此，在地孔中设置自动的锁止装置，以将插头固定在对接工位上。

线缆从对接工位中竖直向上伸出，并且当起重机继续远离对接工位时，线缆沿纵向落在起重机旁边的地面上。此时，应使线缆尽可能均匀地弯曲并且不应小于线缆的最小弯曲半径。此外，设置拉力释放装置，以便在拉动或卷起线缆时不损坏在线缆中被引导的电导线。因此，在已知的装置中，附加地携带线缆承载组件，从在地面中的插头中出来的线缆被绕到该线缆承载组件上。线缆承载组件与插头一起停止在对接工位上。其缺点是，要么必须由操作者将线缆绕到线缆承载组件上，要么线缆必须事先已经被卷在线缆承载组件上。此外，线缆承载组件成本高，并且结构大且重，从而用于放置并容纳插头和线缆承载组件的装置必须设计成足够坚固且驱动强劲。所有需在起重机上携带的组件也很重并且由此增大了起重机的重量，从而起重机的移动驱动装置必须设计成更强。此外，该组件结构很大，使得组件在起重机上需要很多的结构空间，并且增大了起重机的宽度。

专利文献US2013/0076902 A2公开了一种用于为电动车的电池充电的机器人充电站，其包括基板、与基板耦联且基本上垂直于基板延伸的立柱，以及机器人臂。机器人臂从立柱延伸出来并且载有抓取结构。抓取结构包括多个电触点，这些电触点设计成，与布置在电动车上的容纳部相连接。机器人臂构造成，其使抓取结构在三个运动自由度中运动。

专利文献DE 38 15 033 Cl公开了一种用于远程接入电插接连接部的装置，其与起重机一起工作。在起重机钩筒上安装第一插接件。通过线缆与电流负载相连接的第二插接件被保持在支架中，该支架用于插接件的垂直定向并且在接入和脱开时承受反作用力。通过在水平的平面中移动，将插接件从支架中取出，随后起重机钩钩住设备的耳孔。

专利文献US 9,620,896 Bl公开了一种双侧的电连接系统，其使两个连接器侧自动地相互连接。连接器的阳性侧和阴性侧具有如此成型的本体，使得阳性侧可由于重力自动地被阴性侧接纳。围绕双侧的连接器的阴性侧的引导结构实现，在不需要连接器的两侧完美定向的情况下将阳性侧引导到所需位置上。

专利文献CN 202142764 U涉及履带式起重机在对接存放区域(Docklagebereich)中的能量供给的技术领域，并且尤其是涉及在集装箱仓库中履带式起重机的线缆卷筒的自动接通装置。可在没有工人的情况下进行电流供给，为此，自动连接接通装置包括电流供给联接系统、与履带式起重机相连接的线缆、在线缆的后端部上的线缆插头和固定在履带式起重机上的线缆插头运动装置。

专利文献DE 20 2015 004 918 U1公开了一种用于将可自由行驶的设备耦联到能量链系统上的耦联单元，其中，电导线、光波导或者软管可通过插接件暂时地相互连接，其中，能量链系统固定地与耦联托架相连接，耦联托架具有第一插接件，第一插接件可与布置在设备的抗拉软管、线缆或关节链上的第二插接件相连接，并且能量链系统可平行于设备的移动路径移动。在此，具有第二插接件的耦联单元可向着耦联托架的方向驶出，从而两个插接件可水平地和彼此垂直地定位并相互连接，并且在两个插接件连接之后，耦联单元可驶回，从而设备和耦联托架抗拉地且柔性地通过抗拉软管、线缆或关节链相互连接。

发明内容

因此，本发明的目的是，克服上述缺点并且简化线缆与布置在地面上的馈送装置的自动连接。优选地，也应实现线缆的安全的引导和放置，并且尤其是减小在电负载移动时线缆弯折或过度弯曲的风险。

本发明通过具有权利要求1所述特征的连接装置，具有权利要求9所述的特征的能量供给系统以及具有权利要求30所述特征的连接线缆与连接装置的方法实现该目的。在从属权利要求中给出本发明的有利的改进方案和设计方案。

根据本发明，开头所述的连接装置的特征在于，连接装置具有用于使连接元件与接头相连接的操纵装置。在此，为了抓取并引导线缆和/或连接元件，操纵装置可沿着至少一个水平的行进方向和/或垂直的行进方向运动。优选地，操纵装置可围绕竖直的轴线转动。

优选地，操纵装置可有利地具有用于抓取线缆和/或连接元件的抓取装置。尤其是，抓取装置可具有用于线缆和/或连接元件的尤其是漏斗形的插入开口。优选地，抓取装置可具有用于能将线缆和/或连接元件以能松脱的方式保持在抓取装置上的卡锁装置。

此外，连接装置可具有引导机构，在操纵装置运动时，引导机构将抓取装置保持在相对于接头尽可能不变的倾斜角度中。优选地，操纵装置可具有下操纵臂和上操纵臂，其中，操纵臂中的至少一个构造成平行四边形引导机构。

根据本发明，开头所述的能量供给系统的特征在于，设置上文和下文描述的根据本发明的连接装置。优选地，在此储存装置是可电机驱动的线缆卷筒，其中，线缆有利地仅仅上下地、但不是侧向并排地缠上。此外，有利地，可设置用于将连接元件锁止在接头上的插头锁止部。此外，有利地，线缆的放置方向也可从馈送装置向线缆从布置在负载上的线缆引导装置中的出口延伸，其中有利地，行驶方向和放置方向仅仅稍微彼此偏离，尤其是不大于15°。

在一种有利的设计方案中，接头可围绕至少一个摆动轴线转动。尤其是，摆动轴线可横向于行驶方向或横向于从馈送装置向能移动的负载延伸的、线缆的放置方向延伸。此外，摆动轴线可基本上平行于设计用于放置线缆的地面延伸，即，沿水平方向延伸。此外，接头可绕基本上垂直于用于放置线缆的地面延伸的另一摆动轴线摆动。此外，有利地，绕至少一个摆动轴线的摆动角度最大为225°、优选地最大190°并且尤其优选地最大160°。

优选地，馈送装置可具有用于将接头保持在休止位置中的保持装置。此外，在此有利地，线缆可在休止位置中向上伸出。尤其有利地，接头可在摆动轴线的两个转动方向上从休止位置中摆出，从而负载可移动经过馈送装置。在此有利地，可设置有回引装置，以便使接头从由休止位置中摆出的位置中运动回到休止位置中，其中有利地，可设置用于将接头卡锁在休止位置中的接头卡锁机构。此外，优选地，也可设置用于将连接元件锁止在接头上的插头锁止机构，以防止连接元件在能量和/或数据传输期间不期望地分离。

优选地，可设置被分配给连接装置或馈送装置的、且尤其是布置在该处的定位元件，该定位元件可通过布置在负载上的传感器单元探测到。由此，可简化能移动的负载相对于连接装置并且尤其是相对于操纵装置的定位，从而操纵装置能可靠且快速地抓取线缆和/或连接元件。如有必要，也可将定位元件和传感器单元的布置方案对换，从而定位元件布置在负载上并且传感器单元布置在连接装置或馈送装置上。

在此优选地，定位元件可具有用于被传感器单元获取的QR码和/或至少一个反射区域。定位元件也可具有在负载的行驶方向上彼此错开的反射区域和/或具有不同反射性能的区域。此外有利地，所述反射区域和/或具有不同反射性能的区域横向于行驶方向、尤其是沿操纵装置的水平行进方向彼此错开。在一种优选的设计方案中，定位元件可具有尤其是在操纵装置的水平的行进方向上的前部中心区域和至少一个沿行驶方向紧接着中心区域的、相对于中心区域在水平的行进方向上向后和/或向前错开的边缘区域。

此外有利地，传感器单元可设置成用于探测所述至少一个反射区域和/或测量间距。

根据本发明，开头所述的用于将布置在电负载、尤其是装载起重机上的线缆与馈送装置相连接的方法的特征在于，步骤a)使线缆的连接元件相对于馈送装置定位，b)通过优选布置在馈送装置上的连接装置的操纵装置抓取连接元件和/或线缆，c)借助于操纵装置使连接元件与馈送装置的接头相连接。

附图说明

以下参考附图根据详细的实施例描述本发明。其中：

图1示出了用于集装箱起重机的能量供给系统的示意性侧视图；

图2示出了图1中的局部的示意性的三维视图，其中示出了根据本发明的第一连接装置；

图3示出了在抓取连接插头时图2中的连接装置的操纵臂的示意性的三维视图；

图4示出了在连接插头与馈送装置的插接接头相连接时图3中的操纵臂；

图5示出了在松开连接插头之后被拉回的位置中的图3中的操纵臂，

图6示出了图5中的视图，其中示出了由于起重机的移动而从休止位置中摆出的插接接头；

图7示出了图2至6中的馈送装置的一部分的细节图；

图8示出了图1中的局部的示意性的三维视图，其中示出了在抓取连接插头之前的、备选地设计的根据本发明的第二连接装置；

图9示出了在抓取连接插头时图8中的连接装置的操纵臂的示意性的三维视图；

图10示出了图9中的视图，其中示出了在将连接插头输送给馈送装置的插接接头时的图9中的操纵臂；

图11示出了图9中的视图，其中示出了在连接插头与插接接头相连接时的图9中的操纵臂；

图12示出了图9中的视图，其中示出了在松开连接插头之后被拉回的位置中的图9中的操纵臂；

图13示出了图12中的视图，其中示出了从休止位置中摆出的插接接头；

图14示出了图9中的馈送装置和连接装置的放大的细节图，其中插接接头在休止位置中；

图15示出了图14中的细节图，其中示出了根据图13的从休止位置中摆出的插接接头；

图16示出了从图14中左上方的图14中的馈送装置和连接装置的部分剖切图的侧视图；

图17示出了图16中的侧视图，其中示出了相应于图15从休止位置中摆出的插接接头；

图18示出了从图14中左下方的图14中的馈送装置和连接装置的部分剖切图的侧视图；

图19从斜上方示出了图18中的连接装置的插头锁止部的示意性的细节图；

图20从下方示出了图18和19中的插头锁止部的示意性的细节图；

图21示出了穿过线缆的横截面视图；

图22从第一斜侧向的视角示出了打开的连接插头的放大的示意性的三维细节图；

图23从第二斜侧向的视角示出了图22中的连接插头的示意性的三维视图；

图24从斜下方的第三视角中示出了图22中的连接插头的示意性的三维图；

图25示出了图9至12中的线缆引导装置的示意性的三维图；

图26示出了从图25中的左侧看向图25中的线缆引导装置的侧视图；

图27示出了图25中的线缆引导装置的前部视图，其中高度可调整的摆锤在第一下方位置中；

图28示出了图25中的线缆引导装置的前部视图，其中高度可调整的摆锤在第二上方位置中；

图29示出了备选的线缆引导装置的示意的三维视图；

图30从另一视角中示出了图29中的示意的三维视图的一部分。

具体实施方式

在图1中示出了用于为支承在集装箱堆垛场地上的集装箱2换位的已知的起重机1，例如，起重机应用在尤其是在港口中的大型换位设备上。起重机1可在轮子3、3'上沿着行驶方向F在集装箱堆垛场地旁边的移动通道中移动，移动通道通常平行于存放的集装箱2延伸。通常，在换位设备中可并排且如有可能也可前后依次布置多个这种类型的集装箱堆垛场地，其中，起重机1以及其它起重机也可在各个集装箱堆垛场地之间移动。

为了给起重机1和安装在起重机1上的电设备(例如用于将集装箱2抬起并使其运动的马达以及轮子3、3'的电的移动驱动装置)供电和/或必要时从起重机1中传输数据以及向起重机1传输数据，在起重机1的外侧布置有线缆卷筒4，该线缆卷筒4可根据起重机1沿行驶方向F的移动距离将电的线缆5沿放置方向卷起和放开。通常，放置方向和行驶方向F一致，或者必要时稍微彼此不同，因为优选地平行于行驶方向F放置线缆5。此时，根据起重机1的移动距离放置线缆5，该移动距离在其长度上通常也稍微与理想的、平行于集装箱2延伸的线不同。就此而言，“平行”在此以及在下文中不是指在移动距离的每个点上都精确的数学上的平行性，而是在移动和放置不精确的情况下将线缆5放置在集装箱堆垛场地旁边。以上所述是已知的。

在自由向下悬挂的端部上，线缆5具有构造成连接插头6或106的连接元件，为了放置在地面上以及拉到线缆卷筒4上，可借助于布置在起重机1上的线缆引导装置7或107顺畅地且尽可能无应力地引导连接插头。

在图2中的第一实施例的详细的示意性的三维图中，再次倾斜地从侧面示出了起重机1和轮子3、3'的局部。在此，也详细示出了线缆引导装置7，利用线缆引导装置可顺畅地且以尽可能小的力和应力引入将线缆5放置在地面上。线缆引导装置7具有两个彼此相对的且沿起重机1的行驶方向F错开的、向下变宽的拱形滚子架8、8'。在拱形滚子架8、8'中设置多个可自由转动的纵向引导滚子9、9'，线缆5可尽可能低摩擦地沿着纵向引导滚子被引导。在横向于行驶方向F的侧向方向H上，借助于两个侧向引导滚子10、10'引导线缆5，侧向引导滚子布置在拱形滚子架8、8'上方并且在该实施例中连接两个拱形滚子架8、8'，但是这不是必须的。在图2中右侧的拱形滚子架8'上，在下端部布置有传感器单元11，稍后解释其功能。但是，传感器11也可布置在线缆引导装置7的位置上或者也可布置在起重机1上，并且也可无线地与控制装置相连接。

为了使连接插头6与未详细绘出的电的电压供给部相连接，设置位置固定地布置在集装箱起重机1的移动通道旁边的馈送装置12，馈送装置12具有布置在此处的连接装置13。在这种情况中，馈送装置12具有两个构造成插接接头14、14'的接头，接头借助于两个构造成摆动板15、15'的接头件以可绕构造成转动轴线D、D'(见图7)的摆动轴线转动的方式铰接在支承件16、16'上。支承件16、16'固定在地面上或固定在安装在地面上的固定元件、尤其是固定板17上，固定板自身通常固定在结实的地基上。稍后根据图7详细描述可转动的支承结构的功能。但是，也可在馈送装置上设置更多的或更少的插接接头。

连接装置13具有操纵装置18，操纵装置构造成用于抓取连接插头6并使其主动运动，并且用于建立连接插头6与插接接头14的连接。在此，操纵装置18具有操纵装置基座19，下操纵装置臂20铰接在操纵装置基座上，下操纵装置臂具有四个下分臂21、21'、21”，在图2至6中可看出下分臂中的两个完整的和一个被部分覆盖的。可通过下操纵装置驱动装置22使操纵装置臂20运动，下操纵装置驱动装置使分臂21”转动并且优选地也使分臂21'转动。

在其另一上端部处，四个下分臂21、21'、21”如此与十字形的连接件23相连接，使得分臂21、21'、21”形成第一平行四边形引导机构。此外，上操纵装置臂24联接在连接件23上，上操纵装置臂利用两个上操纵装置臂25、25'可转动地铰接在连接件23的另外两个与下分臂21、21'、21”的铰接联接部交叉地错开的铰接联接部上。在其前部的上端部上，操纵装置臂25、25'又平行四边形地相互连接。上分臂25'可通过上操纵装置驱动装置26绕其下铰接轴线转动。

在其前部的上端部上，上操纵装置臂24配备有用于连接插头6的抓取装置27，以便能够借助于仅仅可沿水平的行进方向H和垂直的行进方向V运动的操纵装置18顺畅地使连接插头6相对于插接接头14定位。抓取装置27具有漏斗形的插入开口28，以用于如在图4中示出的那样能可靠地抓取连接插头6并且使其运动。稍后还将详细进行解释。

为了能使连接插头6相对于仅仅可沿着横向于起重机1的行驶方向F的水平的行进方向H运动的操纵装置18定位，以便抓取装置27能可靠地抓取连接插头6，在连接装置13旁边安装有信号杆29。信号杆29具有构造成标识板30的定位元件。布置在拱形滚子架8的在图2中右下端部上的传感器单元11探测，标识板30相对于传感器单元11是否位于操纵装置18能抓取连接插头6的位置中。如果是的话，通过操纵装置18触发抓取过程，操纵装置可在一定的范围中平衡在水平的行进方向H上的不同间隔。

例如，为此可检查，标识板30是否位于传感器单元11的测量范围中。由此，标识板30可具有大面积的QR码，并且传感器单元11可具有非常窄的测量范围，QR码必须位于该测量区域之内。备选地或附加地，标识板30也可具有已知的尺寸和位置的反射膜，于是此时可优选地利用传感器单元11测量与其的间距。一旦探测到反射膜的起点，那么可从已知的尺寸中确定起重机1或线缆引导装置7相对于操纵装置18的位置。在此，间距测量也可用于，快速且以尽可能准确的间距由操纵装置18抓取连接插头6。

由于插入开口28是漏斗形的，在起重机1相对于插入开口28未完全精确定位时，也可补偿连接插头6沿行驶方向F的一定的错位。

为了向起重机1的驾驶员或操作者示出已经顺畅地定位以及必要的话示出已经可靠地建立了在连接插头6和插接接头14之间的连接，在信号杆29的上端部上安装具有经典的红绿灯颜色(红色、黄色和绿色)的可良好看到的信号灯31。于是，红色表示，尚未建立连接，黄色表示连接建立中，而绿色表示建立了连接并且拉回了操纵装置18，因此为继续移动放行。但是，也可使用其它颜色，或者例如缓慢和快速闪烁的光信号，等等。备选地，通过信号灯31也向驾驶员表明，在馈送装置12上是否有空余的插接接头14、14'：于是，红色表示插接接头没有空余，绿色表示插接接头有空余，而黄色表示，在馈送装置上刚好在建立连接。

以下示例性地根据图3至6描述抓取和将连接插头6与插接接头14连接的过程。

在图3中，起重机1已经驶入了相对于连接装置13适宜的位置中，并且操纵装置臂18已经利用抓取装置27抓取了连接插头6。操纵装置18事先利用抓取装置27驶向了在连接插头6之上的线缆5并且包围线缆5。紧接着，抓取装置27从上移动经过连接插头6的上部的圆柱形的抓取部分38直到不可见的止挡部，随后向下移动直至抓取卡锁部将连接插头6固定在抓取装置27上。

在此，抓取部分38具有可在图2中很好地看出的对中漏斗件39，彼此相对的、布置在漏斗形的插入开口28中的对中芯轴40接合到对中漏斗件39中。在此，在图2中示出了在抓取装置27外侧标出其位置中的对中芯轴40。由此，有利地可实现，如此使由抓取装置27保持的连接插头6定向，使得能顺畅地将连接插头装到插接接头14、14'中的一个上。

紧接着，如在图3中显示的那样，操纵装置18通过上操纵装置臂驱动装置26以及如有必要下操纵臂驱动装置22的转动使连接插头6运动到插接接头14上方，从而仅仅可在图6中看出的连接插头6的连接插孔32与插接接头14的外轮廓对准。紧接着，连接插头6借助于操纵装置18罩到插接接头12上并且与在此未详细示出的、稍后还将详细描述的插头锁止部以能松脱的方式相连接，例如可在图4中看到。此时，通过插接接头14也建立在与插接接头14相连接的集装箱堆垛场地的电功率供给装置和起重机1的连接插头6之间的并且进而与电供给网络的电连接。同样，由此可建立数据连接、如电的或光学的数据传输，例如通过设置可松开的插接连接。

在此，通过操纵装置18的双平行四边形引导机构，有利地可保证，抓取装置27在其相对于插接接头14运动时不改变其倾斜角度。由此，由抓取装置27使其运动的连接插头6不从在图中示出的理想位置中倾斜，从而线缆5不会非常剧烈地弯曲或甚至弯折。但是，代替平行四边形引导结构，也可不同地设计操纵装置18，为了相同的作用，例如通过使用具有至少一个机器人臂和布置在机器人臂上的抓取装置的机器人，或者以其它对于本领域技术人员来说常见的方式设计。例如，也可使用两个线性的伸缩臂或顶出器，一个水平的以及一个竖直的。

随后，如在图5中示出的那样，松开抓取装置27的抓取卡锁部并且操纵装置18通过操纵装置臂驱动装置22、26的转动远离线缆5和连接插头6向图5中的右侧远离起重机1运动。紧接着，通过信号灯31向起重机1的操作者表明，在连接插头6和插接接头14之间建立了连接并且操纵装置18是自由的，因此，起重机1可驶离连接装置13并且可进行其正常运行。在该实施例中，连接装置13布置在用于起重机1的移动通道的驶入口上，从而移动路线沿着集装箱堆垛场地在图2至6中倾斜向右上方延伸。但是，连接装置13也可布置在其它位置上。

如从现有技术中已知的那样，考虑到线缆5的尽可能长的使用寿命，重要的是，尽可能少地、最好从不使线缆5弯曲超过允许的最小弯曲半径或者甚至完全弯折。

因此，本发明的一方面目的是，实现联接在馈送装置上的线缆5的更好引导，并且尤其是在电负载、尤其是起重机1移动时降低线缆5的弯折或过度弯曲的风险。

为此，如尤其好地在图6和7中看出的那样，本发明规定，插接接头14、14'布置成可绕横向于行驶方向F且优选地平行于地面延伸的转动轴线D或D'转动。那么，如果具有线缆5的起重机1沿行驶方向F向右远离图2中的连接位置(如在图6中示出的那样)，由于可在行驶方向F上摆动的插接接头14，线缆5不或者几乎不弯曲或弯折，而是从插接接头14开始基本上直线地且沿着线缆5的拉力方向向线缆引导装置7延伸。之后，如果起重机1继续远离馈送装置12和连接装置13，将线缆5一段一段地以已知的方式放置在起重机1的移动通道旁边。但是，与现有技术相反地，在该设计方案中，插接接头14如此程度地倾斜，使得连接插头6稍微向下倾斜并且从连接插头6开始几乎无弯曲地或以仅仅很少的弯曲将线缆5放置到地面上。

由此，在整个放置过程期间，线缆5仅仅少量地弯曲，由此，实现了安全的导线引导，这延长了线缆5的使用寿命并且由此提高了设备的可靠性。

在线缆5与馈送装置12持续连接的设备中，也可使用图中示出的和以上描述的插接接头14的转动功能，从而也得到更好的线缆引导的优点。

在图7中示出的连接装置13的细节在此示出了附加的插接接头14”，但是，该附加的插接接头在工作原理中完全相应于插接接头14、14'。由于这些插接接头结构相同，以下优选地根据一个插接接头14解释本发明。另外两个插接接头14'、14”及其部件以与插接接头14对应的附图标记示出，如有必要分别补充了符号'或”。

插接接头14具有插接接头壳体33，用于电的功率接头和/或数据连接接头(不可见)的电接头元件布置在插接接头壳体33中。

为了避免湿气、灰尘、水、雨等从上方渗到电接头元件上，插接接头壳体33在其在图2中示出的静止状态中的上端部上具有覆盖件34，覆盖件通过一对铰链35可转动地铰接在插接接头壳体33上。覆盖件34以已知的方式被弹簧作用保持在关闭的位置中，或者从打开的位置中运动回关闭的位置中。

为了在装上或插上连接插头6时能自动地打开覆盖件34，在铰链35的向外伸出超过插接接头壳体33的侧上设置与覆盖件34有效连接的打开压板36。于是，在将连接插头6向下装到或罩到插接接头壳体33上时，在连接插头6、尤其是连接插孔32的相应的边缘中的相应的止挡部按压打开压板36，使得覆盖件34向上运动。由此，释放了插接接头14的电接头元件。紧接着，使连接插头6继续向下运动，并且位于连接插头6中的、即在此电的和/或数据接头元件能以被保护不受例如风、水、雨等的外部影响的方式与在插接接头壳体33中对应的、此时阴性的接头元件相连接。通过覆盖件34也防止，操作者或未授权者直接且无保护地接近接头元件，尤其是电的接头元件。

为了将摆动板15并且进而插接接头14保持在图2至5中示出的休止位置中，在图7中示出的止挡部37可设置在用于摆动板15的支承构件16上。于是，在所示出的实施方案中，插接接头14由于重力留在休止位置中。在一种有利的、未示出的实施方案中，也可将弹簧力作用到摆动板15上，以用于当插接接头14未与连接插头6相连接时将插接接头14引回其休止位置中。

在优选地也沿着起重机1的移动通道布置的连接装置13的一种备选的设计方案中，插接接头14、14'有利地构造成，其能绕优选居中地设置的转动轴线D在行驶方向F的两个方向上转动，因此，不仅可将线缆5放置在插接接头14、14'的一侧上也可放置在其另一侧上。在此，有利地也设置保持装置，该保持装置保证，未连接的插接接头处于适合用于联接连接插头6的、有利地向上指向的方向上。优选地，在此可一直将插接接头14卡锁在底板17上，直至连接插头6与插接接头14相连接。稍后描述这种设计方案，并且对于本领域技术人员来说这种设计方案显然是可实现的。

图8至28示出了在图1中基本上示出的能量传输系统的部件的备选的设计方案，尤其是具有变化的馈送装置112，连接装置113以及线缆引导装置107。由于这些部件大部分构造成与在图2至7中示出的实施方案相同或相似，为彼此对应的部件使用对应的附图标记，分别被补充了数字“100”。也主要阐述区别，即，如果没有另外说明，与在根据图2至7的第一实施方案中对应的部件的实施方案也相应地也适用于图8至28的备选的设计方案，且反之亦然。

在图8中示出的馈送装置112中也示出了开关柜148，在开关柜148中存在电的电压供给单元，并且在图16中示出的供电和数据线缆149引导到电压供给单元，供电和数据线缆通过线缆套管150、150'、150”(见图16至18)引导到开关柜148中。

在图8至13中示出的能量传输系统的工作原理基本上相应于在图2至7中示出的能量传输系统。因此，在图8中，具有连接插头106的线缆5再次如此相对于操纵装置118定位，使得抓取装置127可在沿着水平的行进方向H运动时抓取连接插头106。紧接着，使连接插头106稍微停止，从而操纵装置118能够以上描述的方式利用抓取装置127抓取连接插头106并且将其引入设置成用于装到插接接头114上的位置中。插接接头114构造成与插接接头14相同，并且尤其是具有插接接头壳体，插接接头壳体具有可动的覆盖件。

随后，连接插头106再次从图9中的位置中被引导到插接接头114处，连接插头106通过以上描述的方式被装到插接接头114上，如在图10至11中示出的那样。此时，使连接插头106再次卡锁在馈送装置112上，以下将根据图19和20详细进行解释。紧接着，如在图12中示出的那样，可使操纵装置118与连接插头106分离并且驶入其休止位置中。

在图13中示出，通过未绘出的起重机1的移动，使连接插头106与插接接头114再次绕转动轴线D从在图12中示出的休止位置中摆动出来。

在图8至13中示出的备选的信号杆129在此具有两个倾斜的支撑脚151，在支撑脚上，在树杈形件152的前方的自由端部上载有备选的标识板130。相应地，在线缆引导装置107上设置有备选地构造的传感器111，传感器用于探测标识板130。在此，有利地使用具有窄的测量范围的距离传感器111。有利地，标识板130具有在水平的行进方向H上的前部中心区域153和沿行驶方向F两侧地接着中心区域的、相对于中心区域153在水平的行进方向H上向后、即远离起重机1的错开的边缘区域154、154'。优选地，标识板130具有反射器，例如反射膜，以尽可能好地反射由距离传感器111发出的信号。但是如有必要，也可再次使用以上描述的实施例的标识板31。

为了相对于中心区域153将连接插头106定位在中间，在沿着行驶方向F从在图8中右侧或左侧移动时，距离传感器111首先探测与两个后部的边缘区域154、154'中的一个的间距。随后，如果距离传感器继续沿行驶方向F向中心区域153移动，其在空间上获取到中心区域153时探测到突然的间距减小，并且由此探测到前部的中心区域153的开始。随后，通过已知中心区域153在行驶方向F上的几何尺寸、尤其是延伸，还可确定为了将连接插头106尽可能精确地向抓取装置127定位所需的沿行驶方向F的移动距离。

以这种方式，可简化连接插头106相对于操纵装置118的定位，其中，仅仅在线缆引导装置107上可布置有源的传感器111，而标识板130可为无源的元件。在此，标识板130也可具有其它可通过传感器111探测到清晰定义的间距变化的设计方案。例如，中心区域可向后错开并且边缘区域更加靠近起重机1。尤其是，在一种简化的实施方案中可取消边缘区域154、154'，从而仅仅必须确定从完全不反射或仅仅难以反射的周围环境到标识板的良好反射区域的过渡。如有必要，中心区域153和联接着中心区域的边缘区域154、154'(其在水平的行进方向H上彼此错开或者不错开)具有高低不同的反射特性，从而通过返回的信号强度的程度实现区分。

此外，根据图8至28的设计方案与在图2至7中的实施方案不同在于可摆动的插接接头114设计方案。因此，以下再次主要阐述区别，而以上针对图1所述的实施方案再次适用于相同或相似的构件。在此，由于插接接头114、114'、114”相同的构造方案，只要没有另外说明，继续根据插接接头114描述本发明。相应地，该实施方案也适用于其它插接接头114'、114”。

如从图16至18得到的那样，插接接头114再次设置成可利用摆动臂115在固定板117上绕转动轴线D绕支承构件116转动。但是，插接接头114也可直接可转动地布置在固定板117上。在此，转动轴线D基本上水平地延伸并且沿操纵装置118的水平的行进方向H的方向延伸。固定板117布置在设置在地基155中的地坑156之上。如可在图16和18中看出的那样，来自开关柜148的线缆套管150通入地坑156中，在图16中示出的能量供给和数据线缆149在线缆套管150中延伸。线缆149分别穿过布置在插接接头114之下的在底板117中的连接开口到达插接接头114的下侧，在该处，线缆149与插接接头114的此处阴性的接头元件电连接，如在图20中示出的那样。

为了在插接接头114摆动时能顺畅地引导布置在插接接头114下侧上的线缆149并且使线缆相对于环境被封装，尤其也出于接触保护的原因，在插接接头114、尤其是摆动板115的下侧上设置可通过摆动板115绕转动轴线D运动的第一保护罩157。在摆动臂板115的下侧上联接着第一保护罩157的相同地构造的、约100°的扇形的侧壁158、158'以及将侧壁158、158'的圆弧侧相连接的端壁158”，例如可在图15和17中很好地看出。在侧壁158、158'、端壁158”和摆动板115之间的另一端侧保持外露，并且形成用于来自线缆套管150的线缆149的可在图18中从前方看到的开口158”'。

第一保护罩157在第二、固定地布置在底板117的下侧上布置的、稍微更大的但是对应地构造的第二保护罩159中延伸，第二保护罩具有扇形的侧壁106、160'、将侧壁相连接的端壁160"以及用于来自线缆套管150的线缆149的端侧的开口160”'。但是备选地，也可省去第二保护罩159，因为在根据图14和16的摆动板115沉下时，第一保护罩157同样提供用于线缆149的保护。

在此，如此长地设计线缆149的尺寸，使得实现在图15和17中示出的插接接头114的完全翻倒的位置。在图14和16中示出的插接接头114完全摆入的位置中，线缆149多余的线缆长度优选地在保护罩157、159之内折叠或叠在一起。由于线缆149在保护罩157、159的区域中完全被保护罩包围，在插接接头114摆动时能可靠地引导线缆149，从而既不必担心损坏线缆149也不必担心妨碍插接接头114的运动。优选地，为了引导线缆149，可使用未绘出的能量链，能量链在地坑159的底部上延伸并且随后在图17中S形地向上延伸。

为了还能补偿连接插头106相对于插接接头114的不完全精确的定位，在摆动板115的窄的端侧上分别布置对中夹板161、161'。对中夹板在此具有下部的垂直的引导区域162、162'，上部的远离插接接头114指向的倾斜的插入区域163、163'联接到引导区域上。在插接接头114已插入时(例如在图13中示出)，垂直的引导区域162、162'包围连接插头106，由此，可实现连接插头106在插接接头114上更好的定位、尤其是预对中。

为了防止连接插头106意外地与插接接头114分离(尤其是在能量传输期间这是不利的)，在摆动板115、115'、115”上在插接接头114、114'、114”的端侧上分别设置插头锁止部164、164'、164”，这尤其可在图19和20中很好地看出。由于插头锁止部164、164'、164”的构造方案相同，如果没有另外说明，以下再次仅仅描述插头锁止部164。

在此，插头锁止部164分别具有在连接插头106的区域中穿过摆动板115的锁止栓165，锁止栓向上伸出超过摆动板115并且具有长形的锁止头部166。有利地，在插接接头114的相对的端侧上可布置另一、相同地构造的锁止栓165a，这例如在图20中示出。

在打开的位置中，锁止头部166如此定向，使得其可被插入在连接插头106上对应的、尤其是可在图24中很好地看出的长形的锁止开口169中。

随后，如果连接插头106完全被装到插接接头114上，锁止头部166以及锁止栓165a的未绘出的锁止头部可借助于在图20中示出的锁止驱动装置167通过杠杆组件168同时从打开的位置(例如在图19和20中根据外部的两个插接接头114、114”示出)中继续运动到在图19和20中在中间的插接接头114'中示出的、有利地转动了90°的关闭位置中。但是，为了可靠地锁止，如有必要，也可选择更多或更少的转动。优选地，锁止驱动装置167通过杠杆组件168同时驱动锁止栓165以及相对的锁止栓165a。

但是，代替杠杆组件168，也可为锁止栓165、165'、165"或165a、165a'、165a"设置自己的锁止驱动装置。原则上，也可在每个插接接头114、114'、114”上设置仅仅一个插头锁止部。

附加地，插头锁止部164在此用于，当未联接插接接头114时，将摆动板115固定在底板117上。为此，在图20中的下杠杆臂(其驱动下部的在图19中后部的锁止栓165a)在图19和20中示出的固定位置中接合到底板17之下，从而摆动板115不能绕示出的在底板117之上延伸的转动轴线D远离底板117摆动。与此相反地，打开中间的摆动板115'的固定部，从而可使该摆动板摆动。备选地或附加地，在底板117上也可设置与插头锁止部164无关的支撑部、尤其是插接接头锁止部，以用于以能松脱的方式将插接接头114固定在休止位置中，直至连接插头114和插接接头114可靠地相互连接。

本发明的另一方面规定，为了更好地自动连接，线缆5可具有特殊的结构。此外，有利地，也可特殊地构造连接插头6、106，以改善利用操纵装置18、118和尤其是抓取装置27、127的抓取，确切地说在以上描述的两个实施例中。

以下主要根据图21至24详细描述这种情况。

图21示出了例如在连接插头106之上穿过线缆5的横截面。在此，线缆5具有由柔性材料制成的外包套41，例如由橡胶、PVC或其它弹性塑料制成。外包套41包围三个在此对称地布置的、用于电的能量传输的相导体42，被分成两个单个导体43的保护导体，以及数据传输导体44，尤其是光学的数据传输线缆。此外，在线缆5的核心中设置柔性的、但是尽管如此稳定的支承结构45，例如尼龙绳或金属绳。支承结构45被填充材料和/或成型件46包围，填充材料和成型件执行用于线缆5的其它导体42至44的支撑和保持功能。

由此，为布置在线缆5中的敏感的导体42至44减小拉力，而支承结构45主要用于在卷起和放开线缆5时承受纵向力。附加地，在外包套41中可设置另一拉力减轻件46，例如嵌入外包套41中的编织物或织物。

为了支承结构45可用作拉力减轻件，支承结构45如以下描述的那样固定在图22至24中详细示出的、部分地彼此拆开的连接插头106中。

连接插头106具有两个插头衬板半部，其中，在图22和23中分别示出了一个插头衬板半部170，而移除了另一个插头衬板半部，以能够示出连接插头106的内部。

此外，设置有由稳定的材料、尤其是钢板制成的、基本上U形的支撑框架171，支撑框架在其自由的侧边端部172、172'上分别具有以上已经阐述的、构造成长孔的锁止开口169、169'。于是，支撑框架171的使自由的侧边端部172、172'相连接的中间件173具有圆形的开口174，连接插头106的基本上构造成空心圆柱形的抓取部分138从图22和23中下方穿过该开口174。抓取部分138利用圆环形的外凸缘175抵靠在支撑框架171上并且固定、例如螺栓连接或铆接在此。

为了能承受在线缆5的纵向上的负载，一方面，外包套41的拉力减小件47可固定在抓取部分138中和/或支撑框架171上(不可见)。另一方面，在抓取部分138的圆环形的外凸缘175上，设置横向于线缆5的纵向延伸的拉紧栓176。拉紧栓176具有未绘出的用于支承结构45的固定部，尤其是通过开口，支承结构45穿过该通过开口。在拉紧栓176上，布置弹簧元件，尤其是螺旋弹簧177，螺旋弹簧与包围的拉紧栓套178相连接，支承结构45的一个端部固定在拉紧栓套上。为了拉紧支承结构45，首先将拉紧栓176沿其轴向克服配合在拉紧栓176的台阶形的端部178上的螺旋弹簧177的压力从在图22中示出的防滑部179中压出。紧接着，在缠绕方向上多次转动拉紧栓176，从而使支承结构45以多次缠绕缠在拉紧栓176上。为了防止，支承结构45在负载下再次展开，螺旋弹簧177紧接着再次将拉紧栓176压入在图22中可很好地看出的、防滑部179中。代替螺旋弹簧177，也可使用其它在拉紧支承结构45之后再次可靠地将拉紧栓压入防滑部179中的弹簧元件，例如蝶形弹簧。在此，防滑部179有利地可具有卷边的内孔，拉紧栓176的同样卷边的端部与该内孔共同作用。

相反地，不同的导体42至44无负载地通过支撑框架171中的圆形的开口174被引导到在支撑框架171的自由侧边端部172、172'之间的区域中，并且在此与连接插头106的相应的、在此阳性的电接头元件180电地且机械地相连接。各个的阳性的接头元件180布置在接头支架181上，接头支架181在从连接插孔132延伸到抓取部分138的纵向上、即线缆5的纵向上保持位置固定，并且横向于该纵向自由地浮动地支承。

为了保护阳性的接头元件180以防不允许的接触和其它外部影响，通过防护盖182封闭连接插孔132。防护盖182在此被弹簧作用保持在图21和22中示出的关闭位置中，但是在将连接插头106装到插接接头114上时可通过操纵装置118的力使防护盖翻开到两个侧边端部172、172'之间的区域中。

为了能将连接插头106的阳性的接头元件180插入(未示出的)插接接头114的对应的阴性的接头元件中，在接头支架181上设置具有楔形的端部的长形的对中栓183，对中栓接合到插接接头114(未示出)的对应的对中开口中。

在图23中可很好地看出，在抓取部分138上的对中漏斗件139，作为在图2至7中示出的实施方案的附加，对中漏斗件在其下端部上槽形地延长到对中槽中。由此，在利用抓取装置127抓取时，可通过设置在抓取装置127的插入开口128中的、中心地在其位置中示出的连接插头106的对中芯轴140已经尽可能好地向着插接接头114定向。

此外，作为在图2中示出的实施方案的附加功能，在图25至28中详细地示出的备选的线缆引导装置107具有用于更好地引导在图8至20和25至28中未示出的线缆5的摇摆臂184。原则上，已经已知这种类型的摇摆臂，然而相对于已知的摇摆臂，在此新颖的是摇摆臂184的线性运动性、尤其是线性的高度调整。这用于，为了自动地借助于操纵装置118抓取连接插头106，在起重机1移动期间完全位于下方的位置中的摇摆臂184完全向上并从操纵装置118的抓取区域中摆动出来，并且能正确地定位连接插头106。

在此，在线缆引导装置107上，设置可绕基本上水平地且横向于起重机1的行驶方向F取向的钟摆轴线P转动的钟摆支架185，以便摇摆臂184能绕钟摆轴线P往复摆动，如可在图27中看出的那样。

如果以已知的方式通过在起重机1移动期间缠上或展开的线缆5引起摇摆臂184从垂直线S中摆出，线缆5穿过布置在摇摆臂184的下端部上的、具有纵向和横向定向的线缆引导滚子的线缆引导装置186。在此，通过已知的、未详细示出的绷紧或松弛传感器可探测，线缆5刚好以绷紧还是松弛的方式被引导，并且随后如有必要拉入或放出线缆5。优选地，线缆5被引导通过在线缆5的输出方向上布置在摇摆臂184的线缆引导装置186之前的另一线缆引导装置，该线缆引导装置有利地布置在两个拱形滚子架108、108'之间和/或其上端部上。有利地，线缆引导装置可通过侧向引导滚子110、110'形成，但是也可设置其它用于引导线缆5的可能性。

为了摇摆臂184能在图25和28中显示的上方的和下方的极限位置之间往复运动，摆锤摇臂184具有两个在图25中部分地断开地示出的、在横截面中U形的、以其敞开的侧指向彼此的引导轨道187、187'。引导轨道187借助于安装在钟摆支架185上的侧向的引导滚子188、188'、内部的端侧的引导滚子189、189'和在引导轨道187的中间的侧边的外侧上滚动的外部的端侧的引导滚子189"被引导。在此，引导轨道187侧向地由弯折的引导板190携带，在引导板190上布置外部的端侧的引导滚子189"。相应地设计引导轨道187'的引导部，其中，在图26中可很好地看出布置在线缆引导装置107的与钟摆支架185相对的侧上的、另一引导轨道187'的引导板190'，另一引导轨道具有外端侧的引导滚子189”'。

此外，在钟摆支架185上设置有可与摇摆臂184一起运动的、具有电动机191、90°传动机构192以及啮合在安装在摇摆臂184上的齿条193上的驱动小齿轮194。由此，可电动地使摇摆臂184沿其纵向相对于钟摆支架185往复运动。备选地，也可使用用于摇摆臂184驶入和驶出的直接线性驱动装置或齿带驱动装置。

为了能顺畅地将用于抓取装置127的连接插头106定位在线缆引导装置107中，摇摆臂184完全向上移动，如在图8至11和28中示出的那样。同时或者随后，通过线缆5将连接插头106完全向上拉向摇摆臂184的线缆引导装置186。

为了能将连接插头106定位在线缆引导装置107中以更好地通过操纵装置118抓取，在拱形滚子架108、108'上布置彼此相对的保持夹板195、195'。在此，保持夹板195、195'可绕基本上水平的、横向于行驶方向F延伸的转动轴线196、196'转动并且具有向下延伸的棒形的保持突出部197、197'、197”、197”'，这些保持突出部在图8和28中示出的上方的位置中贴靠在连接插头106上，并且由此防止在通过抓取装置127抓取期间连接插头106的转动或偏移。

根据标准，保持夹板195、195'在图12、25和27中示出的敞开的拉回位置中被弹簧作用保持在拱形滚子架108、108'上。

当摇摆臂184驶入在图8至11和28中示出的上方的保持位置中时，止挡滚轮198、198'才在保持夹板195、195'的上方的较短的杠杆臂上贴靠在线缆引导装置186的相应的止挡部199、199'上，从而下方的较长的大约L形地向下弯曲的保持夹板195、195'的杠杆臂向彼此运动并且向连接插头106运动。保持夹板195、195'也可以不同的方式设计，仅仅重要的是，当摇摆臂184并且如有可能同样连接插头106自身抬高时使保持夹板195、195'运动以贴靠到连接插头106上。

如可在图27中看出的那样，当摇摆臂184被拉入其完全侧向摆出的位置中时，线缆引导止挡部199、199'在此附加地也用作用于未详细示出的绷紧传感器的操纵元件。

在此，以上描述的传感器111有利地布置在摇摆臂184上，其中，传感器通过能量链200供电并且在数据技术上与起重机的控制装置相连接。但是，传感器111也可布置在线缆引导装置107的位置上或者也可布置在起重机1上，并也可无线地与控制装置相连接。

图29和30示出了线缆引导装置207的备选的设计方案，线缆引导装置207基本上通过两个方面与在图25至28中示出的实施方案不同，即，一方面，拱形滚子架208、208'和纵向引导滚子209、209'或209”的设计方案，以及另一方面摇摆臂284的备选的驱动装置291的设计方案。因此，在线缆引导装置207中，再次使用对应的附图标记，分别补充了数字“200”。主要也阐述区别，从而如果没有另外说明，在根据图2至7的第一实施方案以及根据图8至28的第二实施方案中的对应部件相应地也适用于在图29和30中示出的实施方案。

在此，在拱形滚子架208'的外部的下方的区域中的外部的纵向引导滚子209”比拱形滚子架208'的布置在拱形滚子架108'的内部的上方的区域中的内部的纵向引导滚子209'更宽。这具有的优点是，在不完全平行于起重机1的行驶方向F给出线缆5时，线缆5可在拱形滚子架208的外部区域中具有稍微更多的侧向偏移，即，可具有从上方看向线缆引导装置207时线缆5相对于拱形滚子架208'的纵向延伸稍微倾斜的取向。为此，与在内部的较窄的纵向引导滚子209'的区域中相比，拱形滚子架208'的框架在其外部的、下部的、指向外的端部上优选地具有两个相对的壁的较大间距，在相对的壁之间固定纵向引导滚子209”。第二另一拱形滚子架208构造成对应地侧向相反，在其它方面相应地适用拱形滚子架208'的实施方案。

此外，代替在图25至28中示出的转动的电动机191，使用用于摇摆臂284的纵向运动的直接线性驱动装置291。在此，钟摆支架285以及弯折的引导板290稍微向上延长。优选地，线性驱动装置291的驱动装置分可支撑在弯折的引导板290或钟摆支架285上，而线性驱动装置291的可动的活塞杆201固定在摇摆臂284的可动的部分上。优选地，活塞杆201的从动侧的端部可安装在摇摆臂284的、尤其是U形的引导轨道287的可动的部分的在图29和30中下部的端部上。那么，为了抬起摇摆臂284，使活塞杆201向上运动。

如以上详细描述的那样，借助于根据本发明的连接装置13、113可实现简单地且自动地使线缆5的连接插头6、106与馈送装置12、112相连接，而为此不必手动插上或拔出连接插头6、106。为此，根据本发明的另一方面，为了更好的自动连接，线缆5可具有特殊的结构。此外，有利地，也可特殊地构造连接插头6、106，以改善利用操纵装置18、118以及尤其是抓取装置27、127的抓取。同样为了简化线缆5或连接插头106的自动抓取，可设置高度可调整的摇摆臂284。本发明的另一方面实现了以保护线缆的方式引导线缆5。

优选地，行进方向H向线缆引导装置7、107或207和起重机1延伸，或远离线缆引导装置和起重机延伸，并且优选地横向于行驶方向F延伸。但是，在未示出的实施方案中，操纵装置18或118和/或抓取装置27或127附加地也可沿行驶方向F运动，以便如有必要平衡在行驶方向F上的错位。同样，操纵装置18或118和/或抓取装置27或127也可绕竖直的轴线转动，以便有利地能够更好地补偿例如在线缆引导装置7、107或207倾斜时的角度错位。

附图标记清单

1 集装箱起重机(E-RTG)

2 集装箱

3、3' 轮子

4 线缆卷筒

5 线缆

6；106 连接插头

7；107；207 线缆引导装置

8、8'；108、108'；208、208' 拱形滚子架

9、9'；109、109'；209、209'、209” 纵向引导滚子

10、10'、110、110' 侧向引导滚子

11；111 传感器单元

12；112 馈送装置

13；113 连接装置

14、14'；14”、114、114'、114” 插接接头

15、15'；115、115'、115” 联接件(摆动板)

16、16'；116 用于联接件的支承部

17；117 固定板

18；118 操纵装置

19 操纵装置基础

20 下操纵装置臂

21、21'、21” 下分臂

22 下操纵装置驱动装置

23 十字形的连接件

24 上操纵装置臂

25、25' 上分臂

26 上操纵装置驱动装置

27；127 抓取装置

28；128 漏斗形的插入开口

29；129 信号杆

30；130 标识板

31 信号灯

32；132 连接件开口

33、33' 接头壳体

34、34' 覆盖件

35、35' 用于覆盖件的铰链

36、36' 用于覆盖件的操纵压板

37、37' 用于摆动板的止挡部

38、138 连接插头的抓取部分

39、139 对中漏斗件

40、140 对中芯轴

41 外包套

42 相导体

43 保护导体

44 数据传输导体

45 支承结构

46 填充材料，成型件

47 拉力减小件

148 开关柜

149 能量供电和数据线缆

150、150'、150” 线缆套管

151 支撑脚

152 树杈形件

153 标识板中间区域

154、154' 标识板边缘区域

155 地基

156 地坑

157、157'、157” 第一可动的保护罩

158、158'、158”、158”' 第一保护罩的侧壁、端壁、开口

159、159'、159” 第二固定的保护罩

160、160'、160”、160”' 第二保护罩的侧壁、端壁、开口

161、161' 对中夹板

162、162' 对中夹板的垂直的引导区域

163、163' 对中夹板的倾斜的插入区域

164、164'、164” 插头锁止部

165、165'、165” 锁止栓

165、165a'、165a” 锁止栓

166、166'、166” 长形的锁止头部

167、167'、167” 锁止驱动装置

169、169' 长形的锁止部开口

170 插头衬板半部

171 U形的支撑框架

172、172' 侧边端部

173 支撑框架中间件

174 支撑框架的圆形的开口

175 抓取部分的外凸缘

176 拉紧栓

177 螺旋弹簧

178 拉紧栓的台阶形的端部

179 防滑部

180 连接插头的阳性的接头元件

181 接头支架

182 防护盖

183 长形的对中栓

184；284 摇摆臂

185；285 钟摆支架

186 线缆引导装置

187、187'；287、287' U形的引导轨道

188、188' 侧向的引导滚子

189、189'、189”、189”'；289” 正面的内侧和外侧的引导滚子

190、190'；290 弯折的引导板

191；291 电动机(转动的)，线性驱动装置

192 90°传动机构

193 齿条

194 驱动小齿轮

195、195' 保持夹板

196、196' 保持夹板转动轴线

197、197' 保持突出部

198、198' 止挡滚轮

199、199' 线缆引导止挡部

200 能量链

201 线性驱动装置的活塞杆

D 联接件的水平的转动轴线

F 起重机行驶方向

H 操纵装置的水平的行进方向

P 摇摆臂的钟摆轴线

S 摇摆臂的垂线

V 操纵装置的垂直的行进方向

Claims (30)

1.一种用于建立对能相对于馈送装置(12；112)沿至少一个行驶方向(F)移动的电负载(1)的有线的电能和/或数据供给的连接装置(13；113)，其中，所述馈送装置(12；112)具有至少一个用于与负载(1)携带的线缆(5)的对应连接元件(6；106)相连接的接头(14、114'；114、114'、114")，其特征在于，所述连接装置(13；113)具有用于使连接元件(6；106)与接头(14、114'；114、114'、114")相连接的操纵装置(18；118)。

2.根据权利要求1所述的连接装置(13；113)，其特征在于，为了抓取并引导线缆(5)和/或连接元件(6；106)，操纵装置(18；118)能沿至少一个水平的行进方向(H)和/或垂直的行进方向(V)运动。

3.根据权利要求1或2所述的连接装置(13；113)，其特征在于，所述操纵装置(18；118)能围绕竖直的轴线转动。

4.根据权利要求1、2或3所述的连接装置(13；113)，其特征在于，所述操纵装置(18；118)具有用于抓取线缆(5)和/或连接元件(6；106)的抓取装置(27；127)。

5.根据权利要求4所述的连接装置(13；113)，其特征在于，所述抓取装置(27；127)具有用于线缆(5)和/或连接元件(6；106)的、尤其是漏斗形的插入开口(28；128)。

6.根据权利要求4或5所述的连接装置(13；113)，其特征在于，所述抓取装置(27；127)具有用于将线缆(5)和/或连接元件(6；106)以能松脱的方式保持在抓取装置(27；127)上的卡锁装置(40；140)。

7.根据权利要求5或6所述的连接装置(13；113)，其特征在于，所述连接装置(13；113)具有引导机构，在所述操纵装置(18；118)运动时，所述引导机构将抓取装置(27；127)保持在相对于接头(14、114'；114、114'、114")尽可能不变的倾斜角度中。

8.根据权利要求7所述的连接装置(13；113)，其特征在于，所述操纵装置(18；118)具有下操纵臂(20)和上操纵臂(24)，其中，所述操纵臂分别构造成平行四边形引导机构。

9.一种用于为能移动的电负载(1)有线地供给能量和/或数据的能量供给系统，具有至少一个馈送装置(12；112)和与所述馈送装置能连接的、所述负载(1)的线缆(5)的连接元件(6；106)，其中，所述线缆(5)可相应于在储存装置(4)和馈送装置(12；112)之间的距离从负载(1)携带的储存装置(4)中输出或回收，其中，设置用于使线缆(5)的连接元件(6；106)与馈送装置(12；112)的接头(14、114'；114、114'、114")相连接的连接装置(13；113)，其特征在于，根据上述权利要求中任一项所述地构造所述连接装置(13；113)。

10.根据权利要求9所述的能量供给系统，其特征在于，所述储存装置是能电机驱动的线缆卷筒(4)。

11.根据权利要求9或8所述的能量供给系统，其特征在于，所述线缆(5)的放置方向从馈送装置(12；112)朝线缆(5)从布置在负载(1)上的线缆引导装置(7；107)中的出口延伸。

12.根据权利要求9至11中任一项所述的能量供给系统，其特征在于，所述接头(14、114'；114、114'、114")能围绕至少一个摆动轴线(D、D')转动。

13.根据权利要求12所述的能量供给系统，其特征在于，所述摆动轴线(D、D')横向于行驶方向(F)延伸或者横向于从馈送装置(12；112)向能移动的负载(1)延伸的、线缆(5)的放置方向延伸。

14.根据权利要求12或13所述的能量供给系统，其特征在于，所述摆动轴线(D、D')基本上平行于设计用于放置线缆(5)的地面延伸。

15.根据权利要求12、13或14所述的能量供给系统，其特征在于，所述接头(14、114'；114、114'、114")能围绕基本上垂直于设计用于放置线缆(5)的地面延伸的另一摆动轴线摆动。

16.根据权利要求12至15中任一项所述的能量供给系统，其特征在于，所述馈送装置(12；112)具有用于将接头(14、114'；114、114'、114")保持在休止位置中的保持装置。

17.根据权利要求16所述的能量供给系统，其特征在于，所述线缆(5)在休止位置中向上伸出。

18.根据权利要求16或17所述的能量供给系统，其特征在于，所述接头(14、114'；114、114'、114")能在摆动轴线(D、D')的两个转动方向上从休止位置中摆出。

19.根据权利要求13至15中任一项所述的能量供给系统，其特征在于，设置有回引装置，以使接头(14、114'；114、114'、114")从由休止位置中摆出的位置中运动回到休止位置中。

20.根据权利要求13至19中任一项所述的能量供给系统，其特征在于，设置用于将接头(13、13')卡锁在休止位置中的接头卡锁机构。

21.根据权利要求13至20中任一项所述的能量供给系统，其特征在于，设置用于将连接元件(6；106)锁止在接头(14、114'；114、114'、114")上的插头锁止机构(164、164'、164"、164a'、164a'、164a")。

22.根据权利要求9至21中任一项所述的能量供给系统，其特征在于，围绕所述至少一个摆动轴线(D、D')的摆动角度最大为225°、优选最大为190°并且尤其优选最大为160°。

23.根据权利要求9至22中任一项所述的能量供给系统，其特征在于，设置有被分配给连接装置(13；113)或馈送装置(12；112)的定位元件(30；130)，所述定位元件能通过布置在负载上的传感器单元(11；111)探测到。

24.根据权利要求23所述的能量供给系统，其特征在于，所述定位元件(30；130)具有用于被传感器单元(11；111)获取的QR码和/或至少一个反射区域(153、154、154')。

25.根据权利要求24所述的能量供给系统，其特征在于，所述定位元件(30；130)具有在负载的行驶方向(F)上彼此错开的反射区域(153、154、154')和/或具有不同反射性能的区域。

26.根据权利要求25所述的能量供给系统，其特征在于，所述反射区域(153、154、154')和/或具有不同反射性能的区域横向于行驶方向(F)、尤其是沿操纵装置(18；118)的水平行进方向(H)彼此错开。

27.根据权利要求24至26中任一项所述的能量供给系统，其特征在于，所述定位元件(30；130)具有尤其是在操纵装置(18；118)的水平行进方向(H)上的前部中心区域(153)和至少一个沿行驶方向(F)紧接着中心区域的、相对于中心区域(153)在水平行进方向(H)上向后和/或向前错开的边缘区域(154、154')。

28.根据权利要求23至27中任一项所述的能量供给系统，其特征在于，所述传感器单元(11；111)设置成用于探测至少一个反射区域(153、154、154')。

29.根据权利要求23至28中任一项所述的能量供给系统，其特征在于，所述传感器单元(11；111)设置用于测量间距。

30.一种用于使布置在电负载(1)上线缆(5)与馈送装置(12；112)相连接的方法，所述负载(1)能相对于馈送装置移动，其中，所述线缆(5)能相应于在储存装置(4)和馈送装置(12；112)之间的距离从负载(1)携带的储存装置(4)中输出或回收，其特征在于以下步骤：

a)使线缆(5)的连接元件(6；106)相对于馈送装置(12；112)定位，

b)通过连接装置(13；113)的操纵装置(18；118)抓取连接元件(6；106)和/或线缆(5)，

c)借助于操纵装置(18；118)使连接元件(6；106)与馈送装置(12；112)的接头(14、114'；114、114'、114")相连接。