CN109864561A - 烹饪系统的控制方法及控制系统、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种烹饪系统的控制方法及控制系统、计算机可读存储介质。所述烹饪系统包括储料架模组、升降模组、料桥、下料模组和烹饪装置，根据本发明第一方面实施例的烹饪系统的控制方法包括以下步骤：接收菜单指令；根据所述菜单指令，控制升降模组升降至储料架模组中与相应的第一储料平台平齐的位置，以从所述第一储料平台拾取储料盒组件；控制料桥拾取由所述升降模组拾取的所述储料盒组件；控制下料模组拾取由所述料桥拾取的所述储料盒组件，并带动所述储料盒组件朝向烹饪装置下料。该烹饪系统的控制方法，该方法自动化程度高，可以节省人力成本。

Description

烹饪系统的控制方法及控制系统、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及厨房设备技术领域，尤其是涉及一种烹饪系统的控制方法、烹饪系统的控制系统以及计算机可读存储介质。

背景技术

烹饪系统的出现为消费者提供了便捷的菜品制作，但现有烹饪系统的供料设备通常难以在实现快速、准确加料的同时满足国家食品安全的标准。

相关技术中，烹饪系统的控制方法繁琐，而且自动化程度低，需要大大的人力成本消耗。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种烹饪系统的控制方法，该方法自动化程度高，可以节省人力成本。

本发明还提出一种，计算机可读存储介质。

本发明进一步还提出一种烹饪系统的控制系统。

所述烹饪系统包括储料架模组、升降模组、料桥、下料模组和烹饪装置，根据本发明第一方面实施例的烹饪系统的控制方法包括以下步骤：接收菜单指令；根据所述菜单指令，控制升降模组升降至储料架模组中与相应的第一储料平台平齐的位置，以从所述第一储料平台拾取储料盒组件；控制料桥拾取由所述升降模组拾取的所述储料盒组件；控制下料模组拾取由所述料桥拾取的所述储料盒组件，并带动所述储料盒组件朝向烹饪装置下料。

通过将该控制方法设置在烹饪系统上，能够使烹饪系统自动烹饪出不同种类的菜肴食物，可以满足用户对不同种类食物不同种类菜肴的需求。该方法自动化程度高，可以大大节省人力成本。

根据本发明的一些实施例，所述储料盒组件包括多个料盒，所述控制升降模组升降至储料架模组中与相应的第一储料平台平齐的位置，以从所述第一储料平台拾取储料盒组件，包括：根据所述菜单指令，确定相应的第一储料平台；控制所述升降模组升降至与所述第一储料平台平齐的位置；检测所述第一储料平台上是否存在所述储料盒组件；如果存在，则控制所述升降模组从所述第一储料平台拾取所述储料盒组件中的多个所述料盒。

根据本发明的一些实施例，所述控制所述升降模组从所述第一储料平台拾取所述储料盒组件，包括：检测所述储料盒组件是否达到所述升降模组中的目标位置；如果是，则向所述升降模组发送朝向所述料桥运输所述储料盒组件的运输指令，否则，进行报警。

根据本发明的一些实施例，当所述第一储料平台上不存在所述储料盒组件时，包括：进一步判断所述储料架模组中是否还存在与所述菜单指令对应的第二储料平台；如果存在，则控制所述升降模组进一步升降至与所述第二储料平台平齐的位置，以便从所述第二储料平台拾取所述储料盒组件；和/或，进行补料提醒。

根据本发明的一些实施例，所述控制料桥拾取由所述升降模组拾取的所述储料盒组件，包括：根据所述运输指令，控制所述升降模组向所述料桥运输所述储料盒组件；控制所述料桥从所述升降模组中拾取所述储料盒组件；检测所述多个料盒是否拾取完成；如果是，则进一步判断所述多个料盒是否到达所述料桥上的目标位置；如果是，则向所述下料模组发送下料模组接收指令。

根据本发明的一些实施例，所述控制下料模组拾取由所述料桥拾取的所述储料盒组件，并带动所述储料盒组件朝向烹饪装置下料，包括：根据所述下料模组接收指令，依次从所述料桥中的拾取所述储料盒组件中的多个料盒，并依次控制所述储料盒组件中的多个料盒向烹饪装置下料。

根据本发明的一些实施例，所述依次从所述料桥中的拾取所述储料盒组件中的多个料盒，并依次控制所述储料盒组件中的多个料盒向烹饪装置下料，包括：控制所述下料模组移动至取料位置；从所述储料盒组件拾取一个料盒；控制所述下料模组移动至下料位置，以向烹饪装置下料；控制所述下料模组移动至卸料位置，以卸载所述料盒。

根据本发明的一些实施例，在卸载所述料盒之后，还包括：控制所述下料模组再次移动至所述取料位置，以便从所述储料盒组件拾取下一个料盒。

根据本发明第二方面实施例的计算机可读存储介质，其上存储有烹饪系统的控制程序，其特征在于，该烹饪系统的控制程序被处理器执行时实现根据本发明上述的控制方法。

通过将该控制方法存储在计算机可读存储介质中，从而可以方便地将该控制方法写入到控制终端，方便人员操作，而且该控制方法能够使烹饪系统自动烹饪出不同种类的菜肴食物，可以满足用户对不同种类食物不同种类菜肴的需求。该方法自动化程度高，可以大大节省人力成本。

根据本发明第三方面实施例的烹饪系统的控制系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的烹饪系统的控制程序，所述处理器执行所述烹饪系统的控制程序时实现根据本发明上述的控制方法。

根据本发明实施例的烹饪系统的控制系统，通过将上述的控制方法存储在存储器中，并可在处理器上运行，从而可以方便人员操作该控制方法，而且该控制方法能够使烹饪系统自动烹饪出不同种类的菜肴食物，可以满足用户对不同种类食物不同种类菜肴的需求。该方法自动化程度高，可以大大节省人力成本。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的烹饪系统的示意图；

图2是图1中A处的放大图；

图3是根据本发明实施例的烹饪系统的储料架模组、升降驱动装置和升降模组的装配后的另一个角度示意图；

图4是根据本发明实施例的烹饪系统的升降驱动装置和升降模组的装配示意图；

图5是根据本发明实施例的烹饪系统的升降驱动装置和升降模组的另一个角度示意图；

图6是根据本发明实施例的烹饪系统的升降驱动装置的示意图；

图7是根据本发明实施例的烹饪系统的储料盒组件、料桥和下料模组的示意图；

图8是根据本发明实施例的烹饪系统的储料盒组件、料桥和下料模组的另一个角度示意图；

图9是根据本发明实施例的烹饪系统的料桥和下料模组的装配示意图。

图10是根据本发明实施例的烹饪系统的控制方法。

附图标记

烹饪系统 10；

储料架模组 1；

储料平台 11；储料皮带 111；第四齿轮 112；

储料盒组件 12；料盒 13；

升降模组 2；第五齿轮 21；第六齿轮 22；第七齿轮 23；第二驱动装置 24；第三驱动装置 25；过渡转轴 26；

料桥 3；料桥支架 31；料桥皮带 32；

下料模组 4；下料支架 41；翻转支架 42；

气动爪组件 43；翻转平台 431；气动爪 432；

传动组件 44；第一齿轮 441；第二齿轮 442；过渡齿轮 443；

烹饪装置 5；第一驱动装置 6；

升降驱动装置 7；第一转轴 71；第二转轴 72；传送皮带 73；第四驱动装置 74；

卸料传送带 8；卸料导轨 9；

第四光电检测装置 20；驱动电机 30；第五光电检测装置 40。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面首先参考图1-图9描述本发明的烹饪系统10的结构。

如图1-图9所示，根据本发明实施例的烹饪系统10包括：储料架模组1、升降模组2、料桥3、下料模组4和用于烹饪的烹饪装置5。储料架模组1内设有多个沿上下方向间隔开设置的储料平台11，每个储料平台11上均可以设有储料盒组件12，储料盒组件12内可以储存有食材。升降模组2在上下方向上可移动，当升降模组2升降至与对应的储料平台11平齐的位置时，升降模组2可拾取相应的储料盒组件12。料桥3设在升降模组2下游，料桥3可以拾取由升降模组2拾取的储料盒组件12。下料模组4设在料桥3下游，而且下料模组4可以拾取由料桥3拾取的储料盒组件12。下料模组4拾取储料盒组件12后，下料模组4可以带动储料盒组件12朝向烹饪装置5下料。

其中，储料架模组1可以放置在冷库内部，烹饪装置5可以设置在冷库外部。烹饪系统10工作时，升降模组2移动至与某层储料平台11平齐的位置时，升降模组2拾取对应储料平台11上的储料盒组件12，然后升降模组2运动至与料桥3平齐的位置，然后料桥3拾取升降模组2上的储料盒组件12，然后料桥3会将储料盒组件12运送至下料模组4处，下料模组4拾取料桥3上的储料盒组件12后，下料模组4将带动储料盒组件12朝向烹饪装置5下料，食材会进入烹饪装置5，然后烹饪装置5就会烹饪食物。这样设置能够将机械抓取食物、向烹饪装置5内下料的功能集成在烹饪系统10上，可以实现烹饪系统自动烹饪的功能，从而可以节省大量的人力，进而可以提升烹饪系统10的工作效率，并且，由于储料架模组1内设有多个储料平台11，每个储料平台11上设置有多个储料盒组件12，如此设置能够增大烹饪系统10的食材存储密度，可以保证烹饪系统10内具有充足的食材，从而可以满足较多人的食用需求，同时，本申请的烹饪系统10的结构紧凑，可以减小烹饪系统10所占用的空间。

由此，通过储料架模组1、升降模组2、料桥3、下料模组4和烹饪装置5配合，能够将机械抓取食物、向烹饪装置5内下料的功能集成在烹饪系统10上，可以实现烹饪系统自动烹饪的功能，从而可以节省大量的人力，进而可以提升烹饪系统10的工作效率，并且，该烹饪系统10的食材存储密度大，可以满足较多人的食用需求。

在本发明的一些实施例中，如图1和图4所示，储料盒组件12可以包括多个料盒13，下料模组4被构造成可依次拾取每个储料盒组件12的多个料盒13。需要说明的是，料盒13可以按多排多层的方式摆放在储料平台11上，每排四个料盒13为一组，一组可做成一道菜，每个料盒13内可以存放不同的食材，根据菜品的种类，多个料盒13可以依次排放在一起，当烹饪系统10工作时，下料模组4会依次拾取依次排列的料盒13，完成向烹饪装置5内下料的工作。并且，每个料盒13上都可以设置有箭头，如此设置可以起到防呆作用，从而可以保证料盒13的朝向一致。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，储料平台11可以包括可朝向升降模组2传动的储料皮带111，储料盒组件12沿储料皮带111的传动方向并排布置，其中，储料皮带111在传动过程中，储料皮带111一次仅传送一个储料盒组件12到升降模组2上，这样设置能够使升降模组2一次拾取一个储料盒组件12，可以避免多个储料盒组件12内的食材在烹饪装置5内混合，从而可以保证菜品的质量。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，储料平台11上可以设有第四齿轮112，升降模组2上可以设有第五齿轮21，第五齿轮21适于与第四齿轮112啮合传动以带动储料皮带111转动，储料皮带111转动过程中可以将储料盒组件12运送至升降模组2上，如此设置能够实现将储料盒组件12运送至升降模组2上的工作目的，可以保证烹饪系统10正常工作，从而可以实现从储料平台11上自动拾取储料盒组件12的工作目的。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，升降模组2上还可以包括：过渡转轴26，过渡转轴26邻近储料平台11设置，过渡转轴26上可以设有第六齿轮22，第五齿轮21适于与第六齿轮22啮合传动，当第五齿轮21与第六齿轮22啮合传动时，第六齿轮22带动过渡转轴26转动并驱动储料盒组件12朝向升降模组2运动，其中，在过渡转轴26转动过程中，过渡转轴26可以带着储料盒组件12向升降模组2运动，从而可以使储料盒组件12全部运动至升降模组2上。

在本发明的一些实施例中，如图2和图4所示，升降模组2上还可以设有第七齿轮23和第二驱动装置24，第二驱动装置24可以设置为电机，第二驱动装置24与第七齿轮23传动相连，可选地第七齿轮23可以直接或间接地与第二驱动装置24的电机轴相连，以便通过第二驱动装置24带动第七齿轮23转动(为了显示清楚，附图2和附图4中，第二驱动装置24与第七齿轮23之间为分体显示)。进一步地，第二驱动装置24可驱动第七齿轮23转动，第七齿轮23与第五齿轮21可以通过皮带传动。其中，当第五齿轮21与第四齿轮112啮合时，第二驱动装置24驱动第七齿轮23转动，然后第七齿轮23会带动第五齿轮21转动，然后第五齿轮21就会带动第四齿轮112转动，然后储料皮带111就会转动。同理，当第五齿轮21与第六齿轮22啮合时，第二驱动装置24驱动第七齿轮23转动，然后第七齿轮23会带动第五齿轮21转动，然后第五齿轮21就会带动第六齿轮22转动，然后过渡转轴26就会转动，最终使储料盒组件12运动至升降模组2上。

在本发明的一些实施例中，升降模组2上还可以包括第三驱动装置25，第三驱动装置25可以用于驱动第五齿轮21运动以与第四齿轮112和第六齿轮22啮合和脱离啮合。需要说明的是，当需要储料皮带111转动时，第三驱动装置25可以驱动第五齿轮21运动与第四齿轮112啮合，此时第五齿轮21与第六齿轮22脱离啮合，当需要过渡转轴26转动时，第三驱动装置25可以驱动第五齿轮21运动与第六齿轮22啮合，此时第五齿轮21与第四齿轮112脱离啮合，如此设置可以保证储料盒组件12能够运动至升降模组2上。

在本发明的一些实施例中，如图1、图4、图5和图6所示，烹饪系统10还可以包括：升降驱动装置7，升降驱动装置7可以用于驱动升降模组2在上下方向上运动，这样设置能够实现驱动升降模组2在上下方向运动的工作目的，可以使升降模组2拾取不同高度上的储料盒组件12，也可以使升降模组2与料桥3平齐。

根据本发明的一个具体实施例，升降驱动装置7可以设置为丝杠机构，升降驱动装置7可以包括：丝杠、第四驱动装置和滑块，丝杠可以沿上下方向延伸设置，第四驱动装置可以与丝杠传动相连，第四驱动装置可以带动丝杠转动，滑块可以设在丝杠上，而且滑块沿丝杠的长度方向可移动，升降模组2可以设在滑块上，如此设置能够使升降模组2沿丝杠的长度方向移动，可以实现升降模组2的升降效果。

如图4-图6所示，根据本发明的另一个具体实施例，升降驱动装置7可以设置为皮带机构，升降驱动装置7可以包括：第一转轴71、第二转轴72和第四驱动装置74。第一转轴71和第二转轴72分别可转动，而且第一转轴71和第二转轴72在上下方向相对设置，第一转轴71可以设置在第二转轴72的下方。传动皮带可以同时套设在第一转轴71和第二转轴72上，升降模组2可以通过连接件与传动皮带相连，通过设置连接件能够将升降模组2可靠地装配在传动皮带上，可以避免升降模组2与传动皮带产生相对滑动。第四驱动装置74可以与第一转轴71相连，第四驱动装置74可以用于驱动第一转轴71转动，在第四驱动装置74驱动第一转轴71转动的过程中，第一转轴71可以带着传动皮带和第二转轴72一起转动，从而可以使升降模组2在上下方向运动，进而可以实现升降模组2的升降效果。

在本发明的一些实施例中，如图7-图9所示，料桥3可以包括：料桥支架31和料桥皮带32。料桥皮带32可以设在料桥支架31上，而且料桥皮带32可由升降模组2朝向下料模组4的方向上传动。其中，料桥支架31上可以设置有驱动电机30，升降模组2将料盒13传输到料桥3后，料盒13沿着料桥支架31被推入并跟着料桥皮带32向着下料模组4的方向前进，当料盒13经过第四光电检测装置20时，第四光电检测装置20发出信号，使驱动电机30带动料桥皮带32开始转动，从而完成料盒13从升降模组2到料桥3的传接动作。当料盒13经过第五光电检测装置40时，第五光电检测装置40发出信号，使驱动电机30停机，进而使料桥皮带32停止转动，从而使得多个料盒13全部运送到料桥3上。

在本发明的一些实施例中，如图7-图9所示，下料模组4可以包括：下料支架41、翻转支架42和气动爪组件43。翻转支架42可转动地设在下料支架41上，气动爪组件43可转动地设在翻转支架42上，其中，气动爪组件43至少包括抓取和释放两个状态。需要解释的是，料桥3将储料盒组件12运送至下料模组4处后，气动爪组件43抓取料盒13，然后翻转支架42、气动爪组件43转动，完成向烹饪装置5内下料的工作。向烹饪装置5内下料后，翻转支架42、气动爪组件43到达抛料位置后，气动爪组件43会松开料盒13，使料盒13掉落，从而可以使料盒13回收。

在本发明的一些实施例中，气动爪组件43可以具有取料位置、下料位置和卸料位置，在取料位置、下料位置和卸料位置依次循环转动，需要解释的是，气动爪组件43在取料位置拾取完料盒13后，气动爪组件43运动至下料位置，然后气动爪组件43在从下料位置向卸料位置运动。其中，当气动爪组件43在取料位置时，气动爪组件43可拾取由料桥3上的储料盒组件12，当气动爪组件43在下料位置时，气动爪组件43可使相应的储料盒组件12朝向烹饪装置5下料，当气动爪组件43在卸料位置时，气动爪组件43可释放相应的储料盒组件12，如此设置能够使储料盒组件12在取料位置、下料位置和卸料位置循环运动，可以实现取料、下料和卸料的工作目的，并且，也可以避免烹饪系统10内存储空料盒13，从而可以保证烹饪系统10正常工作。

在本发明的一些实施例中，如图7-图9所示，下料模组4还可以包括：传动组件44，传动组件44设在翻转支架42上，而且传动组件44与气动爪组件43传动相连，传动组件44被构造成可使翻转支架42与气动爪组件43转动方向相同，并且使气动爪组件43的转动角度大于翻转支架42的转动角度，这样设置能够扩大气动爪组件43的转动角度范围，气动爪组件43转动至下料位置时，可以保证料盒13内的食材有效地全部倒入烹饪装置5内，从而可以避免浪费食材。

在本发明的一些实施例中，如图7-图9所示，第一齿轮441、第二齿轮442和过渡齿轮443。第一齿轮441相对于下料支架41固定设置，第二齿轮442与气动爪组件43固定相连，第一齿轮441的齿数大于第二齿轮442的齿数，过渡齿轮443可以设在第一齿轮441和第二齿轮442之间，而且过渡齿轮443分别与第一齿轮441和第二齿轮442啮合，过渡齿轮443可以包括偶数个依次啮合的第三齿轮，例如：第三齿轮可以设置为两个。其中，通过将第一齿轮441的齿数设置成大于第二齿轮442的齿数，能够使气动爪组件43的转动角度大于翻转支架42的转动角度，从而可以进一步保证料盒13内的食材全部倒入烹饪装置5内，并且，通过设置偶数个第三齿轮，可以使翻转支架42与气动爪组件43的转动方向相同。

在本发明的一些实施例中，如图7-图9所示，烹饪系统10还可以包括：第一驱动装置6，第一驱动装置6可以设置为电机，第一驱动装置6固定在下料支架41上，而且第一驱动装置6可以用于带动翻转支架42转动。其中，第一齿轮441可以固定在第一驱动装置6的外壳上，即第一齿轮441刚性地连接在第一驱动装置6上，第二齿轮442、过渡齿轮443可以通过轴承和轴安装在翻转支架42上，气动爪组件43夹紧料盒13后，第一驱动装置6带着气动爪组件43、第二齿轮442、过渡齿轮443和翻转支架42向下料位置转动，达到下料的目的。

在本发明的一些实施例中，下料支架41设在料桥3上，而且下料支架41朝向料桥3的下游方向延伸，这样设置能够使翻转支架42位于料桥3的下游，可以保证气动爪组件43设置在料桥3的下游，从而可以保证气动爪组件43能够拾取料桥3上的料盒13，进而可以使下料支架41的设置位置更加合理。

在本发明的一些实施例中，如图7-图9所示，气动爪组件43可以包括：翻转平台431和两个气动爪432。翻转平台431可转动地设在翻转支架42上，两个气动爪432设在翻转平台431上，两个气动爪432可相对和相向运动，如此设置可以使气动爪组件43在抓取状态和释放状态之间转换。

在本发明的一些实施例中，如图1、图7和图8所示，烹饪系统10还可以包括：卸料传送带8和卸料导轨9，卸料传送带8可以设在下料模组4的下游，卸料导轨9可以设置在下料支架41的一侧，卸料导轨9的上端靠近下料支架41设置，卸料导轨9的上端靠近卸料传送带8设置，当下料模组4下料后朝向卸料传送带8释放储料盒组件12。需要解释的是，当下料模组4下料完成后，气动爪组件43将料盒13放在卸料导轨9上，然后料盒13从卸料导轨9的上端滑到卸料导轨9的下端，然后料盒13从卸料导轨9上滑至卸料传送带8，然后在卸料传送带8的作用下，将料盒13回收。

在本发明的一些实施例中，储料架模组1、升降模组2、料桥3、下料模组4和烹饪装置5均可以包括多个，而且储料架模组1、升降模组2、料桥3、下料模组4和烹饪装置5分别一一对应设置，如此设置能够使烹饪系统10同时烹饪多份食物，可以进一步提升烹饪系统10的工作效率。

下面将参考图1-图10描述根据本发明实施例的烹饪系统的控制方法。

根据本发明实施例的烹饪系统的控制方法，烹饪系统包括储料架模组、升降模组、料桥、下料模组和烹饪装置，方法包括以下步骤：

接收菜单指令。其实该菜单指令可以通过控制面板、移动终端等结构进行输入，例如该菜单指令可以是菜品名称，菜品口味要求等。

根据菜单指令，控制升降模组升降至储料架模组中与相应的第一储料平台平齐的位置，以从第一储料平台拾取储料盒组件。也就是说，烹饪系统可以具有控制器，该控制器接收菜单指令后，可以向升降模组发出动作指示，并控制该升降模组升降至储料架模组中与相应的第一储料平台平齐的位置，以从第一储料平台拾取储料盒组件。其中储料架模组可以包括多个储料平台，第一储料平台是指与上述的菜单指令对应的料盒所在的储料平台，也就是目的储料平台。其中的动作指示可以是控制升降模组上升或下降的指示。

控制料桥拾取由升降模组拾取的储料盒组件。由升降模组拾取的储料盒组件可以称为目标储料盒组件，该目标储料盒组件为与上述的菜单指令对应的储料盒组件，例如该储料盒组件内储存有用于做出该对应菜单的物料。

控制下料模组拾取由料桥拾取的储料盒组件，并带动储料盒组件朝向烹饪装置下料。也就是说，控制下料模组拾取料桥上的目标储料盒组件，并继续进行下料控制，朝向烹饪装置下料，从而利用烹饪装置自动进行烹饪。

通过将该控制方法设置在烹饪系统上，能够使烹饪系统自动烹饪出不同种类的菜肴食物，可以满足用户对不同种类食物不同种类菜肴的需求。该方法自动化程度高，可以大大节省人力成本。

在本发明的一些实施例中，控制方法还可以包括：储料盒组件包括多个料盒，储料盒组件中的多个料盒沿前后方向并排布置。

控制升降模组升降至储料架模组中与相应的第一储料平台平齐的位置，以从第一储料平台拾取储料盒组件可以包括如下步骤：

根据菜单指令，确定相应的第一储料平台。也就是说，根据菜单指令中的菜单信息，确定目标储料平台。

控制升降模组升降至与第一储料平台平齐的位置。也就是说，控制器可以控制升降模组上升或者下降到与该目标储料平台平齐的位置。

检测第一储料平台上是否存在储料盒组件。也就是说，在通过升降模组取料之前，首先可以先判断该第一储料平台上是否存在目标料盒组件。可选地，升降模组上可以设有第一光电检测装置，通过第一光电检测装置来检测该第一储料平台上是否存在储料盒组件。并将该检测信号传递给控制器。

如果存在，则控制升降模组从第一储料平台拾取储料盒组件中的多个料盒。也就是说，若该第一储料平台上存在目标储料盒组件时，控制器可以控制升降模组从该第一储料平台上拾取储料盒组件。其中，升降模组与第一储料平台之间的配合联动关系已在上述结构内容的描述中，在此不再赘述。

通过上述方法，可以准确判断目标储料盒组件所在的第一储料平台位置，以及可以准确判断该第一储料平台上是否存在储料盒组件，若存在可以直接控制升降模组从该第一储料平台上拾取储料盒组件。

进一步，控制升降模组从第一储料平台拾取储料盒组件可以包括如下步骤：

检测储料盒组件是否达到升降模组中的目标位置；可选地，升降模组中可以设有多个第二光电检测装置，多个第二光电检测装置可以与一组储料盒组件中的多个料盒一一对应。从而可以检测得到储料盒组件是否到位。

如果是，则向所述升降模组发送朝向所述料桥运输所述储料盒组件的运输指令，否则，进行报警。也就是说，若检测储料盒组件达到升降模组中的目标位置后，则向升降模组发送朝向所述料桥运输所述储料盒组件的运输指令，也就是说，控制升降模组朝向料桥运输所述储料盒组件。

当检测储料盒组件没有达到升降模组中的目标位置后，可以进行报警，通知使用人员进行检修或调整。

由此，通过上述的控制方法，可以有效保证升降模组从第一储料平台上拾取对应的储料盒组件。而且可以在出现故障时，及时报警。

在本发明的一些实施例中，当第一储料平台上不存在储料盒组件时，可以包括如下步骤：

进一步判断储料架模组中是否还存在与菜单指令对应的第二储料平台；也就是说，控制器可以根据预先的储料盒组件的存储信息，判断是否还存在其他具有该目标储料盒组件的第二储料平台。

如果存在，则控制升降模组进一步升降至与第二储料平台平齐的位置，以便从第二储料平台拾取储料盒组件，也就是说，若存在，此时系统可以控制升降模组升降至与第二储料平台平齐的位置，进一步从该第二储料平台平齐内取料。

或者，此时还可以进行补料提醒。也就是说，控制系统可以发出警报，促使使用人员向该第一储料平台进行补料。补料提醒还可以在判断第二储料平台也是否存在储料盒组件后进行发出。

通过上述方法，可以自动的控制升降模组根据菜单指令在不同的储料平台进行取料，自动化程度高。而且通过补料提醒，可以及时通知使用人员进行补料，保证系统的自动正常运行。

根据本发明的一些实施例，控制料桥拾取由升降模组拾取的储料盒组件，可以包括如下步骤：

根据所述运输指令，控制所述升降模组向所述料桥运输所述储料盒组件。也就是说，在料桥拾取储料盒组件之前，先通过升降模组朝向料桥方向进行输送储料盒组件，由此可以保证料桥可以更加便捷拾取料桥上的目标储料盒组件。

控制所述料桥从所述升降模组中拾取所述储料盒组件。

检测所述多个料盒是否拾取完成；其中，在升降模组上可以设有第三光电检测装置，第三光电检测装置设在多个第二光电检测装置的下游侧，当储料盒组件中的有料盒经过该第三光电检测装置时，第三光电检测装置发出的信号改变(例如从0变成1)，当所有的料盒均通过第三光电检测装置时，此时第三光电检测装置发出的信号改变(例如从1变成0)，则说明一组料盒组件中的多个料盒均向下游侧运输，也就是说，可以判断料桥已对多个料盒拾取完成。

如果是，则进一步判断多个料盒是否到达料桥上的目标位置；也就是说，当料桥对多个料盒拾取完成后，还可以进一步判断多个料盒是否到达料桥上的目标位置。首先，料桥的上游端可以设置第四光电检测装置，该第四光电检测装置检测到有料盒进入到其检测范围后，可以控制料桥启动自动接收结构，即控制料桥皮带开始传动，从而可以使多个料盒在料桥上可以向下游端传动。进一步，料桥的下游端可以设置第五光电检测装置，该第五光电检测装置检测到有料盒进入到其检测范围后，从而说明多个料盒已到达料桥上的目标位置，此时可以控制料桥皮带停止传动。

如果是，则向下料模组发送下料模组接收指令。也就是说，当多个料盒已到达料桥上的目标位置后，可以向下料模组发送下料模组接收指令，进而可以进行后续的下料工作。

通过上述方法，可以对料桥进行有效控制，方便通过料桥对储料盒组件的物料传递。自动化程度高。

根据本发明的一些实施例，控制下料模组拾取由料桥拾取的储料盒组件，并带动储料盒组件朝向烹饪装置下料，包括如下步骤：

根据下料模组接收指令，依次从料桥中的拾取储料盒组件中的多个料盒，并依次控制储料盒组件中的多个料盒向烹饪装置下料。也就是说，储料盒组件包括多个料盒，下料模组可以依次接收多个料盒，从而可以进行依次下料控制。由于每个料盒内可以放置不同种类的原材料，因此一次下料控制可以有利于烹饪控制，提高菜品的烹饪水平

在本发明的一些实施例中，依次从料桥中的拾取储料盒组件中的多个料盒，并依次控制储料盒组件中的多个料盒向烹饪装置下料，可以包括如下步骤：

控制所述下料模组移动至取料位置；

从所述储料盒组件拾取一个料盒；

控制所述下料模组移动至下料位置，以向烹饪装置下料；

控制所述下料模组移动至卸料位置，以卸载所述料盒。

其中上述取料位置可以是翻转平台水平定位时候的位置，由此料盒可以传递到该翻转平台上。下料位置可以是翻转平台转向烹饪设备所在方向的位置，由此可以是料盒翻转，进行下料。卸料位置可以是翻转平台转向卸料传送带所在的方向，由此可以释放料盒，进行卸料。通过上述方法，可以有效地控制下料模组进行精准下料操作，流程顺畅。

进一步地，在本发明的一些可选实施例中，在卸载料盒之后，还可以包括如下步骤：控制下料模组再次移动至取料位置，以便从储料盒组件拾取下一个料盒。通过上述方法，可以在下料后进行空料盒的卸料，进而保证后续料盒下料操作的有效进行，避免人工的操作，自动化程度高。

本发明还提出一种计算机可读存储介质，根据本发明实施例的计算机可读存储介质上存储有烹饪系统的控制程序，该烹饪系统的控制程序被处理器执行时实现根据本发明上述的烹饪系统的控制方法。

通过将该控制方法存储在计算机可读存储介质中，从而可以方便地将该控制方法写入到控制终端，方便人员操作，而且该控制方法能够使烹饪系统自动烹饪出不同种类的菜肴食物，可以满足用户对不同种类食物不同种类菜肴的需求。该方法自动化程度高，可以大大节省人力成本。

本发明还提出一种烹饪系统的控制系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的烹饪系统的控制程序，所述处理器执行所述烹饪系统的控制程序时实现根据本发明上述的烹饪系统的控制方法。

根据本发明实施例的烹饪系统的控制系统，通过将上述的控制方法存储在存储器中，并可在处理器上运行，从而可以方便人员操作该控制方法，而且该控制方法能够使烹饪系统自动烹饪出不同种类的菜肴食物，可以满足用户对不同种类食物不同种类菜肴的需求。该方法自动化程度高，可以大大节省人力成本。

下面参考图1-图9描述一下本发明实施例的烹饪系统10的工作过程。

首先，升降模组2从储料平台11拾取储料盒组件12，升降模组2将储料盒组件12传输到料桥3后，储料盒组件12沿着料桥支架31被推入并跟着料桥皮带32向着下料模组4的方向前进，当储料盒组件12经过第一光电传感器20时，第一光电传感器20发出信号，使驱动电机30带动料桥皮带32开始转动，从而完成储料盒组件12从升降模组2到料桥3的传接动作。然后料桥皮带32继续带着料盒13向气动爪432靠近，当料盒13到达第二光电传感器40时，第二光电传感器40发出信号使驱动电机30暂停，第一驱动装置6上电，带动气动爪432、第一齿轮441、第二齿轮442、过渡齿轮443到达取料位置。

然后驱动电机30再次上电旋转，将料盒13带到气动爪432的翻转平台431上，气动爪432上可以安装有光电传感器，当料盒13触碰到光电传感器时，驱动电机30再次停止输送。此时气动爪432上有一个料盒13，而其余料盒13均保留在料桥皮带32上。然后第一驱动装置6带着气动爪432、第一齿轮441、第二齿轮442、过渡齿轮443、翻转支架42向下料位置旋转，当第一驱动装置6带动翻转支架42逆时针旋转90°到达下料位置时，由于齿轮间的啮合旋转，气动爪432逆时针旋转了180°，从而使料盒13的出口竖直向下，达到下料的目的。完成下料后，第一驱动装置6带动翻转支架42顺时针旋转回到原位，再继续顺时针转过45°到达卸料位置，此时，由于齿轮啮合，气动爪432顺时针转过了90°，接着气动爪432泄气松开料盒13，料盒13掉落到卸料导轨9上，沿卸料导轨9滑入卸料传送带8。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种烹饪系统的控制方法，其特征在于，所述烹饪系统包括储料架模组、升降模组、料桥、下料模组和烹饪装置，所述方法包括以下步骤：

接收菜单指令；

根据菜单指令，控制升降模组升降至储料架模组中与相应的第一储料平台平齐的位置，以从第一储料平台拾取储料盒组件；

控制料桥拾取由升降模组拾取的储料盒组件；

控制下料模组拾取由料桥拾取的储料盒组件，并带动储料盒组件朝向烹饪装置下料。

2.根据权利要求1所述的烹饪系统的控制方法，其特征在于，所述储料盒组件包括多个料盒，所述控制升降模组升降至储料架模组中与相应的第一储料平台平齐的位置，以从所述第一储料平台拾取储料盒组件，包括：

根据所述菜单指令，确定相应的第一储料平台；

控制所述升降模组升降至与所述第一储料平台平齐的位置；

检测所述第一储料平台上是否存在所述储料盒组件；

如果存在，则控制所述升降模组从所述第一储料平台拾取所述储料盒组件中的多个所述料盒。

3.根据权利要求2所述的烹饪系统的控制方法，其特征在于，所述控制所述升降模组从所述第一储料平台拾取所述储料盒组件，包括：

检测所述储料盒组件是否达到所述升降模组中的目标位置；

如果是，则向所述升降模组发送朝向所述料桥运输所述储料盒组件的运输指令，否则，进行报警。

4.根据权利要求2或3所述的烹饪系统的控制方法，其特征在于，当所述第一储料平台上不存在所述储料盒组件时，包括：

进一步判断所述储料架模组中是否还存在与所述菜单指令对应的第二储料平台；

如果存在，则控制所述升降模组进一步升降至与所述第二储料平台平齐的位置，以便从所述第二储料平台拾取所述储料盒组件；和/或，

进行补料提醒。

5.根据权利要求3所述的烹饪系统的控制方法，其特征在于，所述控制料桥拾取由所述升降模组拾取的所述储料盒组件，包括：

根据所述运输指令，控制所述升降模组向所述料桥运输所述储料盒组件；

控制所述料桥从所述升降模组中拾取所述储料盒组件；

检测所述多个料盒是否拾取完成；

如果是，则进一步判断所述多个料盒是否到达所述料桥上的目标位置；

如果是，则向所述下料模组发送下料模组接收指令。

6.根据权利要求5所述的烹饪系统的控制方法，其特征在于，所述控制下料模组拾取由所述料桥拾取的所述储料盒组件，并带动所述储料盒组件朝向烹饪装置下料，包括：

根据所述下料模组接收指令，依次从所述料桥中的拾取所述储料盒组件中的多个料盒，并依次控制所述储料盒组件中的多个料盒向烹饪装置下料。

7.根据权利要求6所述的烹饪系统的控制方法，其特征在于，所述依次从所述料桥中的拾取所述储料盒组件中的多个料盒，并依次控制所述储料盒组件中的多个料盒向烹饪装置下料，包括：

控制所述下料模组移动至取料位置；

从所述储料盒组件拾取一个料盒；

控制所述下料模组移动至下料位置，以向烹饪装置下料；

控制所述下料模组移动至卸料位置，以卸载所述料盒。

8.根据权利要求7所述的烹饪系统的控制方法，其特征在于，在卸载所述料盒之后，还包括：

控制所述下料模组再次移动至所述取料位置，以便从所述储料盒组件拾取下一个料盒。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有烹饪系统的控制程序，其特征在于，该烹饪系统的控制程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一所述的方法。

10.一种烹饪系统的控制系统，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的烹饪系统的控制程序，所述处理器执行所述烹饪系统的控制程序时实现权利要求1-8任一所述的方法。