CN109795489A - 自动驾驶系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动驾驶系统，使驾驶员的中止意思反映到自动驾驶系统的车道变更控制。自动驾驶系统具备进行车道变更控制的车道变更控制装置、和检测驾驶员操作的驾驶员操作检测装置。车道变更控制装置判定在从车道变更控制开始到结束的期间，驾驶员操作是否被作为中止要求操作而进行，在进行了中止要求操作的情况下，判定中止允许条件是否成立，在中止允许条件不成立的情况下，继续车道变更控制，在中止允许条件成立的情况下，中止车道变更控制。中止允许条件的成立容易度根据中止要求操作的种类、中止要求操作的操作量、中止要求操作的操作速度、以及车道变更的目的中的至少一个来变更。

Description

自动驾驶系统

技术领域

本发明涉及车辆的自动驾驶技术。本发明尤其涉及自动驾驶中的车道变更控制。

背景技术

专利文献1公开了与自动驾驶中的超车控制有关的技术。根据该技术，自动驾驶系统根据后续车辆等的状况来决定不执行超车控制、或者中止超车控制。

专利文献1：日本特开2016－002892号公报

考虑自动驾驶系统计划车道变更并实施车道变更控制的情况。此时，驾驶员有可能具有想要中止自动驾驶系统的车道变更控制这一意思。然而，在上述的专利文献1所公开的技术中，不能使这样的驾驶员的中止意思反映到自动驾驶系统的车道变更控制。

发明内容

本发明的一个目的在于，提供能够使驾驶员的中止意思反映到自动驾驶系统的车道变更控制的技术。

第一发明提供被搭载于车辆的自动驾驶系统。

上述自动驾驶系统具备：

车道变更控制装置，在上述车辆的自动驾驶的期间，进行用于从第一车道向第二车道变更车道的车道变更控制；以及

驾驶员操作检测装置，检测上述车辆的驾驶员进行的驾驶员操作。

上述车道变更控制装置进行：

中止要求检测处理，判定在从上述车道变更控制开始到结束的期间，上述驾驶员操作是否被作为要求中止上述车道变更控制的中止要求操作而进行；

条件判定处理，在进行了上述中止要求操作的情况下，判定中止允许条件是否成立；

继续处理，在上述中止允许条件不成立的情况下，继续上述车道变更控制；以及

中止处理，在上述中止允许条件成立的情况下，中止上述车道变更控制而使上述车辆在上述第一车道行驶。

上述车道变更控制装置根据上述中止要求操作的种类、上述中止要求操作的操作量、上述中止要求操作的操作速度、以及上述车道变更的目的中的至少一个来变更上述中止允许条件的成立容易度。

第二发明在第一发明中还具有如下的特征。

上述车道变更控制装置根据上述中止要求操作的种类来变更上述中止允许条件的成立容易度。

第三发明在第二发明中还具有如下的特征。

上述驾驶员操作检测装置包括转向指示灯杆和方向盘。

使用了上述转向指示灯杆的上述中止要求操作的情况下的上述中止允许条件比使用了上述方向盘的上述中止要求操作的情况下的上述中止允许条件容易成立。

第四发明在第三发明中还具有如下的特征。

从上述第二车道朝向上述第一车道的方向是中止方向。

使用了上述转向指示灯杆的上述中止要求操作是操作上述转向指示灯杆以指示上述中止方向的操作。

使用了上述方向盘的上述中止要求操作是将上述方向盘向上述中止方向转向操纵的操作。

第五发明在第三或者第四发明中还具有如下的特征。

在上述车辆与上述第二车道重叠后进行上述中止要求操作，且上述中止允许条件成立的情况下，上述车道变更控制装置进行使上述车辆从上述第二车道返回到上述第一车道的复原控制。

上述复原控制中的上述车辆的行驶路径是复原路径。

进行了使用上述转向指示灯杆的上述中止要求操作的情况下的上述复原路径比进行了使用上述方向盘的上述中止要求操作的情况下的上述复原路径短。

第六发明在第三或者第四发明中还具有如下的特征。

在上述车辆与上述第二车道重叠后进行上述中止要求操作，且上述中止允许条件成立的情况下，上述车道变更控制装置进行使上述车辆从上述第二车道返回到上述第一车道的复原控制。

上述复原控制中的上述车辆的加减速度是复原加减速度。

进行了使用上述转向指示灯杆的上述中止要求操作的情况下的上述复原加减速度比进行了使用上述方向盘的上述中止要求操作的情况下的上述复原加减速度高。

第七发明在第一发明中还具有如下的特征。

上述车道变更控制装置根据上述中止要求操作的操作量或者操作速度来变更上述中止允许条件的成立容易度。

第八发明在第七发明中还具有如下的特征。

从上述第二车道朝向上述第一车道的方向是中止方向。

上述驾驶员操作检测装置包括方向盘。

上述中止要求操作是将上述方向盘向上述中止方向转向操纵的操作。

上述方向盘的转向操纵量越大或者上述方向盘的转向操纵速度越高，则上述中止允许条件越容易成立。

第九发明在第一发明中还具有如下的特征。

上述车道变更控制装置根据上述车道变更的目的来变更上述中止允许条件的成立容易度。

第十发明在第九发明中还具有如下的特征。

上述目的是超车的情况下的上述中止允许条件比上述目的是合流、分支、或者避障的情况下的上述中止允许条件容易成立。

第十一发明在第一至第十发明中的任一项中还具有如下的特征。

中止允许区域是允许中止上述车道变更控制的区域。

上述中止允许条件是上述车辆位于上述中止允许区域的内侧这一条件。

在要使上述中止允许条件更容易成立的情况下，上述车道变更控制装置扩大上述中止允许区域。

在要使上述中止允许条件更难以成立的情况下，上述车道变更控制装置缩小上述中止允许区域。

第十二发明在第一至第十发明中的任一项中还具有如下的特征。

上述中止允许条件是正在上述第一车道行驶的周边车辆的拥塞程度小于阈值这一条件。

在要使上述中止允许条件更容易成立的情况下，上述车道变更控制装置使上述阈值增加。

在要使上述中止允许条件更难以成立的情况下，上述车道变更控制装置使上述阈值减少。

本发明所涉及的自动驾驶系统构成为：在从车道变更控制开始到结束的期间，能够受理来自驾驶员的中止要求操作。在通过驾驶员进行中止要求操作并且中止允许条件成立的情况下，自动驾驶系统中止车道变更控制。由此，驾驶员的中止意思被反映到自动驾驶系统的车道变更控制。

并且，根据本发明，中止允许条件的成立容易度根据“中止要求操作的种类”、“中止要求操作的操作量”、“中止要求操作的操作速度”、以及“车道变更的目的”中的至少一个来变更。中止要求操作的种类、操作量、或者操作速度反映了驾驶员的中止意思的强度。通过根据这些来变更中止允许条件的成立容易度，能够使驾驶员的中止意思适当地反映到车道变更控制。

另外，根据车道变更的目的，有时希望不接受驾驶员的中止意思而使车道变更控制优先的情况。通过根据车道变更的目的来变更中止允许条件的成立容易度，能够适当地继续完成车道变更。

附图说明

图1是用于对本发明的实施方式所涉及的自动驾驶系统的车道变更控制进行说明的概念图。

图2是用于对本发明的实施方式中的驾驶员进行的中止要求操作进行说明的概念图。

图3是表示本发明的实施方式中的中止允许条件的可变设定的各种例子的图。

图4是示意性地表示本发明的实施方式所涉及的自动驾驶系统的构成的框图。

图5是表示本发明的实施方式所涉及的车道变更控制装置的构成例的框图。

图6是表示在本发明的实施方式所涉及的车道变更控制装置中使用的驾驶环境信息的例子的框图。

图7是表示本发明的实施方式所涉及的车道变更控制装置进行的车道变更控制处理的流程图。

图8是用于对本发明的实施方式所涉及的车道变更控制处理的步骤S40(条件判定处理)的第一例进行说明的概念图。

图9是表示本发明的实施方式所涉及的车道变更控制处理的步骤S40(条件判定处理)的第一例的流程图。

图10是用于对本发明的实施方式所涉及的车道变更控制处理的步骤S40(条件判定处理)的第二例进行说明的概念图。

图11是表示本发明的实施方式所涉及的车道变更控制处理的步骤S40(条件判定处理)的第二例的流程图。

图12是表示本发明的实施方式所涉及的车道变更控制处理的步骤S40(条件判定处理)的第三例的流程图。

图13是用于对本发明的实施方式所涉及的车道变更控制处理的步骤S50(中止处理)中的复原控制的例子进行说明的概念图。

具体实施方式

参照附图，对本发明的实施方式进行说明。

1.概要

图1是用于对本实施方式所涉及的自动驾驶系统10的车道变更控制进行说明的概念图。自动驾驶系统10被搭载于车辆1，控制车辆1的自动驾驶。该自动驾驶控制也包含用于变更车辆1的行驶车道的“车道变更控制”。例如，自动驾驶系统10为了超过前行车辆2而进行车道变更控制。作为车道变更的目的，除了超车以外，也考虑有合流、分支、避障等。

在以下的说明中，车道变更前的原来的行驶车道被称为“第一车道L1”。车道变更后的行驶车道、即车道变更的目标车道被称为“第二车道L2”。即，自动驾驶系统10在车辆1自动驾驶的期间进行用于从第一车道L1向第二车道L2变更车道的车道变更控制。另外，以下将从第一车道L1朝向第二车道L2的方向称为“车道变更方向DLC”。

此外，本实施方式中的车道变更控制并不仅局限为用于使车辆1从第一车道L1移动到第二车道L2的转向操纵控制。例如，在开始转向操纵控制之前的转向指示灯闪烁也包含于本实施方式的车道变更控制。另外，在开始转向操纵控制之前使车辆1加减速而移动到适合车道变更的位置的定位(positioning)也包含于本实施方式的车道变更控制。在转向操纵控制之前实施的转向指示灯闪烁、定位也被称为预备控制。也可考虑自动驾驶系统10对于车辆1的驾驶员提出实施车道变更，且驾驶员认可所提出的车道变更的情况。该情况下，在驾驶员认可之后进行的一系列控制包含于车道变更控制。

本实施方式涉及的自动驾驶系统10被设计为在开始车道变更控制后，驾驶员能够中止(abort、cancel)该车道变更控制。以下，驾驶员对于自动驾驶系统10要求中止车道变更控制的操作被称为“中止要求操作AR”。

图2是用于对驾驶员进行的中止要求操作AR进行说明的概念图。在图2中，“中止方向DAB”是从第二车道L2朝向第一车道L1的方向、即与车道变更方向DLC相反的方向。作为中止要求操作AR的一个例子，驾驶员将转向指示灯杆操作为指示中止方向DAB(中止要求操作AR＝转向指示灯杆操作)。作为其他的例子，驾驶员将方向盘向中止方向DAB转向(中止要求操作AR＝转向操作)。自动驾驶系统10判定在从车道变更控制开始到结束的期间，是否由驾驶员进行了中止要求操作AR。

不过，即便是进行了中止要求操作AR的情况，也并不总是中止车道变更控制。在进行了中止要求操作AR的情况下，自动驾驶系统10还判定“中止允许条件”是否成立。中止允许条件是用于判定是否接受驾驶员的中止要求的条件。在中止允许条件不成立的情况下，自动驾驶系统10不接受驾驶员的中止要求，继续车道变更控制。另一方面，在中止允许条件成立的情况下，自动驾驶系统10接受驾驶员的中止要求，中止车道变更控制。在中止车道变更控制的情况下，自动驾驶系统10使车辆1在原来的第一车道L1行驶。

在认为驾驶员的中止意思很强的情况下，优选尽量接受驾驶员的中止要求。另一方面，在认为车道变更的必要度高的情况下，优选不接受驾驶员的中止要求，继续车道变更控制。为此，在本实施方式中，上述的中止允许条件不是恒定的而根据状况可变地设定。

图3是表示本实施方式中的中止允许条件的可变设定的各种例子的图。自动驾驶系统10根据状况来变更中止允许条件的成立容易度。

例如，自动驾驶系统10根据“中止要求操作AR的种类”来变更中止允许条件的成立容易度。例如，作为中止要求操作AR的种类，考虑上述的转向指示灯杆操作和转向操作这两种。可认为转向指示灯杆操作表示了驾驶员很强的中止意思。另一方面，可认为转向操作的情况下的中止意思比转向指示灯杆操作的情况下的中止意思弱。另外，转向操作也有可能并不是为了要求中止车道变更控制的操作，而只是为了避开靠过来的相邻车辆而进行的处理。鉴于此，自动驾驶系统10设定为使转向指示灯杆操作的情况下的中止允许条件比转向操作的情况下的中止允许条件容易成立。

作为其他的例子，自动驾驶系统10根据“中止要求操作AR的操作量”来变更中止允许条件的成立容易度。具体而言，可认为中止要求操作AR的操作量越大，则驾驶员的中止意思越强。鉴于此，自动驾驶系统10设定为中止要求操作AR的操作量越大，则使中止允许条件越容易成立。例如，作为中止要求操作AR，考虑上述的转向操作。该情况下，方向盘的转向操纵量越大，则中止允许条件越容易成立。

作为另一例子，自动驾驶系统10根据“中止要求操作AR的操作速度”来变更中止允许条件的成立容易度。具体而言，可认为中止要求操作AR的操作速度越高，则驾驶员的中止意思越强。鉴于此，自动驾驶系统10设定为中止要求操作AR的操作速度越高，则使中止允许条件越容易成立。例如，作为中止要求操作AR，考虑上述的转向操作。该情况下，方向盘的转向操纵速度越快，则中止允许条件越容易成立。

作为又一例子，自动驾驶系统10根据“车道变更的目的”来变更中止允许条件的成立容易度。例如，用于合流或者分支的车道变更为了到达目的地而很重要，其被中止的情况下对自动驾驶的影响很大。另外，用于避免障碍物的车道变更为了安全而很重要，其被中止的情况下对自动驾驶的影响很大。另一方面，即使用于超过前行车辆2的车道变更被中止，对自动驾驶的影响也不那么大。换句话说，用于合流、分支、避障的车道变更的优先级高，用于超车的车道变更的优先级低。鉴于此，自动驾驶系统10设定为使车道变更的目的是超车的情况下的中止允许条件比目的是合流、分支、或者避障的情况下的中止允许条件容易成立。

在本实施方式中，根据以上例示出的“中止要求操作AR的种类”、“中止要求操作AR的操作量”、“中止要求操作AR的操作速度”、以及“车道变更的目的”中的至少一个，来可变地设定中止允许条件。也可以考虑将这些例子中的2个以上组合。

如以上说明那样，本实施方式所涉及的自动驾驶系统10构成为能够在从车道变更控制开始到结束的期间，受理来自驾驶员的中止要求操作AR。在由驾驶员进行了中止要求操作AR，并且中止允许条件成立的情况下，自动驾驶系统10中止车道变更控制。由此，驾驶员的中止意思被反映到自动驾驶系统10的车道变更控制。

并且，根据本实施方式，中止允许条件的成立容易度根据“中止要求操作AR的种类”、“中止要求操作AR的操作量”、“中止要求操作AR的操作速度”、以及“车道变更的目的”中的至少一个变更。在中止要求操作AR的种类、操作量、或者操作速度中反映了驾驶员的中止意思的强度。通过根据这些来变更中止允许条件的成立容易度，能够使驾驶员的中止意思适当地反映到车道变更控制。

另外，存在根据车道变更的目的而希望不接受驾驶员的中止意思，使车道变更控制优先的情况。通过根据车道变更的目的来变更中止允许条件的成立容易度，能够适当地使车道变更继续完成。

2.自动驾驶系统的构成例

图4是示意性地表示本实施方式所涉及的自动驾驶系统10的构成的框图。搭载于车辆1的自动驾驶系统10具备驾驶员操作检测装置20和车道变更控制装置100。

驾驶员操作检测装置20是用于检测驾驶员的操作(以下，被称为“驾驶员操作”)的装置。更详细而言，驾驶员操作检测装置20包括驾驶员所操作的操作部件、和检测操作部件被操作这一情况的操作传感器。作为操作部件，可例示出转向指示灯杆、方向盘。驾驶员操作检测装置20通过操作传感器来检测驾驶员操作，将与检测到的驾驶员操作有关的信息作为驾驶员操作信息IDO发送到车道变更控制装置100。

使用了转向指示灯杆的驾驶员操作是“转向指示灯杆操作”。操作传感器包括检测转向指示灯杆操作的传感器。驾驶员操作检测装置20将表示转向指示灯杆的操作方向的信息作为驾驶员操作信息IDO发送到车道变更控制装置100。使用了转向指示灯杆的驾驶员操作也包含中止要求操作AR。该中止要求操作AR是操作转向指示灯杆以指示中止方向DAB的操作。

使用了方向盘的驾驶员操作是“转向操作”。操作传感器包括检测方向盘的转向角的转向角传感器。驾驶员操作检测装置20基于转向角传感器的检测结果，来计算方向盘的转向操纵量以及转向操纵速度。而且，驾驶员操作检测装置20将计算出的转向操纵量以及转向操纵速度作为驾驶员操作信息IDO发送到车道变更控制装置100。使用了方向盘的驾驶员操作也包含中止要求操作AR。该中止要求操作AR是将方向盘向中止方向DAB转向操纵的操作。

车道变更控制装置100在车辆1的自动驾驶期间进行车道变更控制。在从车道变更控制开始到结束的期间，车道变更控制装置100基于驾驶员操作信息IDO来识别驾驶员操作，判定驾驶员操作是否被作为中止要求操作AR进行。在进行了中止要求操作AR的情况下，车道变更控制装置100判定中止允许条件是否成立。在中止允许条件不成立的情况下，车道变更控制装置100继续车道变更控制。另一方面，在中止允许条件成立的情况下，车道变更控制装置100中止车道变更控制，使车辆1在第一车道L1行驶。

图5是表示本实施方式所涉及的车道变更控制装置100的构成例的框图。车道变更控制装置100具备GPS(Global Positioning System：全球定位系统)接收器110、地图数据库120、传感器组130、通信装置140、HMI(Human Machine Interface：人机界面)单元150、行驶装置160、以及控制装置170。

GPS接收器110接收从多个GPS卫星发送的信号，并基于接收信号计算车辆1的位置以及方位。

在地图数据库120记录有地图信息。地图信息包括车道配置(车道位置、车道形状、车道倾斜度)的信息。

传感器组130检测车辆1周围的状况、车辆1的行驶状态。作为传感器组130，可例示出激光雷达(LIDAR:Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测和测距)、雷达、照相机、车速传感器等。激光雷达利用光来检测车辆1周围的对象物。雷达利用电波来检测车辆1周围的对象物。照相机拍摄车辆1周围的状况。车速传感器检测车辆1的速度。

通信装置140与车辆1的外部进行通信。例如，通信装置140与周围的基础设施之间进行V2I通信(路车间通信)。通信装置140也可以与周边车辆之间进行V2V通信(车车间通信)。通信装置140也能够经由通信网络与管理自动驾驶服务的管理服务器进行通信。

HMI单元150是用于向驾驶员提供信息并且从驾驶员接受信息的接口。具体而言，HMI单元150具有输入装置和输出装置。作为输入装置，可例示出触摸面板、开关、麦克风等。作为输出装置，可例示出显示装置、扬声器等。输出装置例如被用于从自动驾驶系统10(车道变更控制装置100)对驾驶员提出车道变更。输入装置被用于驾驶员认可/拒绝所提出的车道变更。

行驶装置160包括转向操纵装置、驱动装置、制动装置。转向操纵装置使车轮转向。驱动装置是使驱动力产生的动力源。作为驱动装置，可例示出电动机、发动机。制动装置使制动力产生。

控制装置170控制车辆1的自动驾驶。该控制装置170是具备处理器171以及存储装置172的微型计算机。控制装置170也被称为ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。通过处理器171执行储存于存储装置172的控制程序，来实现控制装置170的自动驾驶控制。

更详细而言，控制装置170获取自动驾驶控制所需要的信息。自动驾驶控制需要表示车辆1的驾驶环境的信息，以下，该信息被称为“驾驶环境信息200”。驾驶环境信息200储存于存储装置172，被适当地读出并利用。

图6示出本实施方式中的驾驶环境信息200的例子。驾驶环境信息200包括位置方位信息210、地图信息220、传感器检测信息230、以及分发信息240。

位置方位信息210表示车辆1的位置以及方位。控制装置170从GPS接收器110获取位置方位信息210。

地图信息220包括车道配置(车道位置、车道形状、车道倾斜度)的信息。控制装置170基于位置方位信息210和地图数据库120来获取车辆1周围的地图信息220。控制装置170能够基于地图信息220掌握车道合流、车道分支、交叉路口等。

传感器检测信息230是根据传感器组130的检测结果而得到的信息。具体而言，传感器检测信息230包括与车辆1周围的对象物有关的对象物信息。作为车辆1周围的对象物，可例示出周边车辆、行人、路侧物、白线、标识等。对象物信息包括检测到的对象物的相对位置、相对速度等。另外，传感器检测信息230包括由车速传感器检测到的车速。控制装置170基于传感器组130的检测结果来获取传感器检测信息230。

分发信息240是通过通信装置140得到的信息。例如，分发信息240包括从基础设施分发的道路交通信息(施工区间信息、事故信息、交通限制信息、交通拥堵信息等)。分发信息240也可以包括从管理自动驾驶服务的管理服务器分发的信息。控制装置170通过使用通信装置140与外部进行通信，来获取分发信息240。

控制装置170基于这样的表示驾驶环境的驾驶环境信息200来控制车辆1的自动驾驶。具体而言，控制装置170基于驾驶环境信息200生成车辆1的行驶计划。而且，控制装置170控制行驶装置160来使车辆1根据行驶计划行驶。

控制装置170进行的自动驾驶控制也包含上述的“车道变更控制”。以下，对本实施方式所涉及的车道变更控制装置100(控制装置170)的车道变更控制详细地进行说明。

3.车道变更控制的处理流程

图7是表示本实施方式所涉及的车道变更控制装置100的车道变更控制处理的流程图。

3－1.步骤S10

车道变更控制装置100基于驾驶环境信息200计划车道变更。作为车道变更的目的，可举出合流、分支、避障、对前行车辆2的超车等。

在车道变更的目的是合流的情况下，通常第一车道L1是合流车道，第二车道L2是主道。并且，合流也包括第一车道L1(例如，上坡车道)在前方消失的情况。在车道变更的目的是分支的情况下，通常第一车道L1是主道，第二车道L2是朝向目的地的分支车道。并且，分支也包括为了进入前方的分支车道而预先向与分支车道相邻的车道变更车道。这些用于合流以及分支的车道变更基于目的地、位置方位信息210、以及地图信息220来计划。

作为障碍物，可例示出施工区间、事故车辆、非合流区间。施工区间以及事故车辆基于分发信息240(道路交通信息)或者传感器检测信息230(对象物信息)来识别。非合流区间基于地图信息220来识别。超车对象的前行车辆2基于传感器检测信息230(对象物信息、车速信息)来决定。

3－2.步骤S20

车道变更控制装置100为了实现在步骤S10中计划的车道变更，而开始车道变更控制。这里，车道变更控制并不只限于用于使车辆1从第一车道L1移动到第二车道L2的转向操纵控制。开始转向操纵控制之前的定位(加减速)、转向指示灯闪烁这样的预备控制也包含于车道变更控制。车道变更控制装置100控制行驶装置160来进行定位、转向操纵控制。

在开始车道变更控制之前，车道变更控制装置100也可以通过HMI单元150的输出装置向驾驶员提出实施车道变更。该情况下，驾驶员使用HMI单元150的输入装置，由驾驶员认可或者拒绝所提出的车道变更。

3－3.步骤S30(中止要求检测处理)

在从车道变更控制开始到结束的期间，车道变更控制装置100进行判定驾驶员执行的驾驶员操作是否被作为中止要求操作AR进行的中止要求检测处理。该中止要求检测处理基于来自驾驶员操作检测装置20的驾驶员操作信息IDO进行。

例如，在转向指示灯杆被操作基准时间以上以指示中止方向DAB的情况下，判定为转向指示灯杆操作被作为中止要求操作AR进行。作为其他的例子，在方向盘被向中止方向DAB转向操纵基准转向操纵量以上的情况下，判定为转向操作被作为中止要求操作AR进行。作为另一例子，在方向盘向中止方向DAB以基准速度以上的转向操纵速度被转向操纵的情况下，判定为转向操作被作为中止要求操作AR进行。

在进行了中止要求操作AR的情况下(步骤S30；是)，处理进入步骤S40。另一方面，在未进行中止要求操作AR的情况下(步骤S30；否)，处理进入步骤S60。

3－4.步骤S40(条件判定处理)

车道变更控制装置100进行判定中止允许条件是否成立的条件判定处理。此时，车道变更控制装置100根据状况来变更(可变设定)中止允许条件的成立容易度。

更详细而言，车道变更控制装置100根据中止要求操作AR的种类、中止要求操作AR的操作量、中止要求操作AR的操作速度、以及车道变更的目的中的至少一个，来变更中止允许条件的成立容易度(参照图3)。中止要求操作AR的种类、操作量、以及操作速度能够基于驾驶员操作信息IDO来识别。车道变更的目的被在上述的步骤S10中计划。作为中止允许条件的设定、变更方法，可考虑各种例子，这些以后将详细地说明。

在中止允许条件成立的情况下(步骤S40；是)，处理进入步骤S50。另一方面，在中止允许条件不成立的情况下(步骤S40；否)，处理进入步骤S60。

3－5.步骤S50(中止处理)

车道变更控制装置100中止车道变更控制。而且，车道变更控制装置100使车辆1在原来的第一车道L1行驶。

特别是在车辆1与第二车道L2重叠(overlap)之后进行中止要求操作AR，且中止允许条件成立的情况下，车道变更控制装置100实施“复原控制”。复原控制是用于使车辆1从第二车道L2返回到原来的第一车道L1的车辆控制。

3－6.步骤S60(继续处理)

车道变更控制装置100继续车道变更控制。然后，处理进入步骤S70。

3－7.步骤S70

车道变更控制装置100判定车道变更控制是否完毕。在车道变更控制还未完毕的情况下(步骤S70；否)，处理返回到步骤S30。在车道变更控制完毕的情况下(步骤S70；是)，图7所示的处理流程结束。

4.步骤S40的各种例子

以下，对上述的步骤S40(条件判定处理)的各种例子进行说明。

4－1.第一例

图8是用于对第一例中的中止允许条件的设定进行说明的概念图。在第一例中，使用“中止允许区域Ra”和“中止禁止区域Rb”。中止允许区域Ra是被允许中止车道变更控制的区域。另一方面，中止禁止区域Rb是被禁止中止车道变更控制的区域。

在图8所示的例子中，第一车道L1的宽度和第二车道L2的宽度的总计由“d0”表示。中止允许区域Ra是与总计宽度d0中的第一车道L1侧的宽度da相当的区域。另一方面，中止禁止区域Rb是与总计宽度d0中的第二车道L2侧的宽度db相当的区域。在考虑了分配比r1(0≤r1≤1)时，中止允许区域Ra的宽度da和中止禁止区域Rb的宽度db由下式(1)表示。

式(1)：

da＝r1×d0

db＝d0－da

第一例中的中止允许条件是指“车辆1位于中止允许区域Ra的内侧”，换言之，“车辆1位于中止禁止区域Rb的外侧”。通过使分配比r1增加，能够扩大中止允许区域Ra，使中止允许条件更容易成立。相反，通过使分配比r1减少，能够缩小中止允许区域Ra，使中止允许条件更难以成立。

图9是表示第一例的情况下的步骤S40(条件判定处理)的流程图。

步骤S41：

首先，车道变更控制装置100设定中止允许区域Ra。第一车道L1以及第二车道L2的配置(形状、宽度)根据地图信息220或者传感器检测信息230(白线检测信息)来获得。

如上所述，车道变更控制装置100根据状况来变更中止允许条件的成立容易度。在使中止允许条件更容易成立的情况下，车道变更控制装置100使分配比r1增加，扩大中止允许区域Ra。另一方面，在使中止允许条件更难以成立的情况下，车道变更控制装置100使分配比r1减少，缩小中止允许区域Ra。根据状况而变更的分配比r1例如通过预先创建的映射(map)来赋予。

步骤S42：

车道变更控制装置100判定车辆1是否位于中止允许区域Ra的内侧。作为车辆1的位置，例如可使用从上面观察时的车辆1的中心位置。车道变更控制装置100基于位置方位信息210以及地图信息220或者传感器检测信息230(白线检测信息)来判定车辆1是否位于中止允许区域Ra的内侧。

在车辆1位于中止允许区域Ra的内侧的情况下(步骤S42；是)，判定为中止允许条件成立(步骤S40；是)。另一方面，在车辆1不位于中止允许区域Ra的内侧的情况下(步骤S42；否)，判定为中止允许条件不成立(步骤S40；否)。

4－2.第二例

图10是用于对第二例中的中止允许条件的设定进行说明的概念图。在第二例中，使用正在第一车道L1行驶的周边车辆3的“拥塞程度C”。

例如，识别出在车辆1的前后一定距离内的区域亦即拥塞程度计算区域Rc存在的周边车辆3。这样的周边车辆3能够根据传感器检测信息230(对象物信息)识别。接着，对于识别出的各周边车辆3计算车辆1与周边车辆3之间的车间距离λ。计算出的车间距离λ的最小值是最小车间距离λmin。此时，拥塞程度C如下式(2)所示，由最小车间距离λmin的倒数表示。

式(2)：

C＝1/λmin

最小车间距离λmin越小，则拥塞程度C越增加。也可以代替最小车间距离λmin而使用计算出的车间距离λ的平均值亦即平均车间距离λave。

第二例中的中止允许条件是“拥塞程度C小于阈值Cth”。在拥塞程度C大的情况下，优选不使车辆1返回到第一车道L1，而继续车道变更控制。然而，在阈值Cth大的情况下，即使第一车道L1的拥塞程度C稍大，也允许中止车道变更控制。即，通过使阈值Cth增加，能够使中止允许条件更容易成立。相反，通过使阈值Cth减少，能够使中止允许条件更难以成立。

图11是表示第二例的情况下的步骤S40(条件判定处理)的流程图。

步骤S43：

车道变更控制装置100设定阈值Cth。如上所述，车道变更控制装置100根据状况来变更中止允许条件的成立容易度。在使中止允许条件更容易成立的情况下，车道变更控制装置100使阈值Cth增加。另一方面，在使中止允许条件更难以成立的情况下，车道变更控制装置100使阈值Cth减少。根据状况而变更的阈值Cth例如通过预先创建的映射来赋予。

步骤S44：

车道变更控制装置100计算拥塞程度C。具体而言，车道变更控制装置100基于传感器检测信息230(对象物信息)来识别在拥塞程度计算区域Rc存在的周边车辆3，计算拥塞程度C。

步骤S45：

车道变更控制装置100判定拥塞程度C是否小于阈值Cth。在拥塞程度C小于阈值Cth的情况下(步骤S45；是)，判定为中止允许条件成立(步骤S40；是)。另一方面，在拥塞程度C是阈值Cth以上的情况下(步骤S45；否)，判定为中止允许条件不成立(步骤S40；否)。

4－3.第三例

图12是表示步骤S40(条件判定处理)的第三例的流程图。第三例是上述的第一例与第二例的组合。当在步骤S42中判定为车辆1位于中止允许区域Ra的内侧的情况下(步骤S42；是)，处理进入步骤S43。其他与第一例以及第二例相同。

5.复原控制(RETURN CONTROL)的例子

在上述的步骤S50中，车道变更控制装置100中止车道变更控制，使车辆1在原来的第一车道L1行驶。特别是在车辆1与第二车道L2重叠之后进行中止要求操作AR，且中止允许条件成立的情况下，车道变更控制装置100实施“复原控制”。复原控制是用于使车辆1从第二车道L2返回到原来的第一车道L1的车辆控制。该复原控制的方法也可以根据状况而变更。

图13是用于对复原控制的一个例子进行说明的概念图。以下，复原控制中的车辆1的行驶路径(换句话说，车辆1从第二车道L2返回到第一车道L1时的行驶路径)被称为“复原路径PR”。在复原控制中，车道变更控制装置100计算复原路径PR，并控制行驶装置160以使车辆1沿着复原路径PR行驶。车道变更控制装置100根据中止要求操作AR的种类(转向指示灯杆操作、转向操作)来变更该复原路径PR的长度。

更详细而言，在中止要求操作AR是转向指示灯杆操作的情况下，驾驶员的中止意思很强。因此，为了使车辆1早期返回到第一车道L1而使用比较短的复原路径PRs。另一方面，在中止要求操作AR是转向操作的情况下，为了抑制急剧的车辆行为而使用比较长的复原路径PRl。即，中止要求操作AR是转向指示灯杆操作的情况下的复原路径PRs比中止要求操作AR是转向操作的情况下的复原路径PRl短。通过这样根据中止要求操作AR的种类来变更复原路径PR，可实现反映了驾驶员的意思的适当的车辆行为(vehicle behavior)。

作为其他的例子，车道变更控制装置100也可以根据中止要求操作AR的种类来变更在复原控制中产生的车辆1的加减速度(以下，被称为“复原加减速度”)。

更详细而言，在中止要求操作AR是转向指示灯杆操作的情况下，为了将车辆1迅捷地返回到第一车道L，复原加减速度被设定得较高。另一方面，在中止要求操作AR是转向操作的情况下，为了抑制急剧的车辆行为，复原加减速度被设定得较低。即，中止要求操作AR是转向指示灯杆操作的情况下的复原加减速度比中止要求操作AR是转向操作的情况下的复原加减速度高。通过这样根据中止要求操作AR的种类来变更复原加减速度，可实现反映了驾驶员的意思的适当的车辆行为。

附图标记说明

1...车辆；2...前行车辆；3...周边车辆；10...自动驾驶系统；20...驾驶员操作检测装置；100...车道变更控制装置；110...GPS接收器；120...地图数据库；130...传感器组；140...通信装置；150...HMI单元；160...行驶装置；170...控制装置；200...驾驶环境信息；210...位置方位信息；220...地图信息；230...传感器检测信息；240...分发信息；AR...中止要求操作；IDO...驾驶员操作信息。

Claims (12)

1.一种自动驾驶系统，被搭载于车辆，其中，具备：

车道变更控制装置，在上述车辆的自动驾驶的期间进行用于从第一车道向第二车道变更车道的车道变更控制；以及

驾驶员操作检测装置，检测上述车辆的驾驶员进行的驾驶员操作，

上述车道变更控制装置进行下述处理：

中止要求检测处理，判定在从上述车道变更控制开始到结束的期间，上述驾驶员操作是否被作为要求中止上述车道变更控制的中止要求操作而进行；

条件判定处理，在进行了上述中止要求操作的情况下，判定中止允许条件是否成立；

继续处理，在上述中止允许条件不成立的情况下，继续上述车道变更控制；以及

中止处理，在上述中止允许条件成立的情况下，中止上述车道变更控制而使上述车辆在上述第一车道行驶，

上述车道变更控制装置根据上述中止要求操作的种类、上述中止要求操作的操作量、上述中止要求操作的操作速度、以及上述车道变更的目的中的至少一个来变更上述中止允许条件的成立容易度。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，

上述车道变更控制装置根据上述中止要求操作的种类来变更上述中止允许条件的成立容易度。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶系统，其中，

上述驾驶员操作检测装置包括转向指示灯杆和方向盘，

使用了上述转向指示灯杆的上述中止要求操作的情况下的上述中止允许条件比使用了上述方向盘的上述中止要求操作的情况下的上述中止允许条件容易成立。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶系统，其中，

从上述第二车道朝向上述第一车道的方向是中止方向，

使用了上述转向指示灯杆的上述中止要求操作是操作上述转向指示灯杆以指示上述中止方向的操作，

使用了上述方向盘的上述中止要求操作是将上述方向盘向上述中止方向转向操纵的操作。

5.根据权利要求3或者4所述的自动驾驶系统，其中，

在上述车辆与上述第二车道重叠后进行上述中止要求操作、且上述中止允许条件成立的情况下，上述车道变更控制装置进行使上述车辆从上述第二车道返回到上述第一车道的复原控制，

上述复原控制中的上述车辆的行驶路径是复原路径，

进行了使用上述转向指示灯杆的上述中止要求操作的情况下的上述复原路径比进行了使用上述方向盘的上述中止要求操作的情况下的上述复原路径短。

6.根据权利要求3或者4所述的自动驾驶系统，其中，

在上述车辆与上述第二车道重叠后进行上述中止要求操作、且上述中止允许条件成立的情况下，上述车道变更控制装置进行使上述车辆从上述第二车道返回到上述第一车道的复原控制，

上述复原控制中的上述车辆的加减速度是复原加减速度，

进行了使用上述转向指示灯杆的上述中止要求操作的情况下的上述复原加减速度比进行了使用上述方向盘的上述中止要求操作的情况下的上述复原加减速度高。

7.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，

上述车道变更控制装置根据上述中止要求操作的操作量或者操作速度来变更上述中止允许条件的成立容易度。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶系统，其中，

从上述第二车道朝向上述第一车道的方向是中止方向，

上述驾驶员操作检测装置包括方向盘，

上述中止要求操作是将上述方向盘向上述中止方向转向操纵的操作，

上述方向盘的转向操纵量越大或者上述方向盘的转向操纵速度越高，则上述中止允许条件越容易成立。

9.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其中，

上述车道变更控制装置根据上述车道变更的目的来变更上述中止允许条件的成立容易度。

10.根据权利要求9所述的自动驾驶系统，其中，

上述目的是超车的情况下的上述中止允许条件比上述目的是合流、分支、或者避障的情况下的上述中止允许条件容易成立。

11.根据权利要求1至10中的任一项所述的自动驾驶系统，其中，

中止允许区域是允许中止上述车道变更控制的区域，

上述中止允许条件是上述车辆位于上述中止允许区域的内侧这一条件，

在要使上述中止允许条件更容易成立的情况下，上述车道变更控制装置扩大上述中止允许区域，

在要使上述中止允许条件更难以成立的情况下，上述车道变更控制装置缩小上述中止允许区域。

12.根据权利要求1至10中的任一项所述的自动驾驶系统，其中，

上述中止允许条件是正在上述第一车道行驶的周边车辆的拥塞程度小于阈值这一条件，

在要使上述中止允许条件更容易成立的情况下，上述车道变更控制装置使上述阈值增加，

在要使上述中止允许条件更难以成立的情况下，上述车道变更控制装置使上述阈值减少。