CN109748088A - 铁芯自动定位送料机构及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种铁芯自动定位送料机构及其控制方法，所属铁芯上料设备技术领域，包括送料机架，送料机架上设有铁芯送料组件，铁芯送料组件上设有与铁芯送料组件相活动式触接的铁芯进料组件，铁芯送料组件侧边设有铁芯装配架，铁芯装配架与铁芯送料组件间设有铁芯定位工站。具有结构紧凑，准确定位、自动化程度高、劳动强度低和生产效率高的特点。确保送料机构精度，保证铁芯定位准确度。其控制方法替代了手工操作，省时省力，大大提高产品质量和质量稳定性，解决了传统人工操作定位不良，劳动强度大的生产瓶颈问题，提高了生产自动化水平。

Description

铁芯自动定位送料机构及其控制方法

技术领域

本发明涉及铁芯上料设备技术领域，具体涉及一种铁芯自动定位送料机构及其控制方法。

背景技术

变压器总是在交流状态下工作，功率损耗不仅在线圈的电阻上，也产生在交变电流磁化下的铁芯中，铁芯是变压器关键件之一。铁芯组件想要开拓国际市场，即使新技术、新工艺的不断进步，发电机定子铁芯部件也在不断发展，不断推陈出新，不断提高智能水平，国内企业面临的挑战还是越来越大。当国内发电机定子铁芯部件市场越来越趋向饱和，国内发电机定子铁芯部件企业如何寻找更大更广的国际市场，如何寻找新的市场突破口，已经刻不容缓。当今世界经济全球化、一体化发展迅猛，国际市场竞争日益激烈。我们发电机定子铁芯部件企业走向国际市场已经成为一种必然趋势。

传统的铁芯送料是操作工手工作业的，铁芯或者换向器组件的上料及成品的下料多是通过人工进行流转，铁芯的上料及矫正多是通过人工进行作业的，操作人员将每一铁芯调整好周向位置后逐一放置在各个铁芯定位结构中；换向器组件的上料及矫正多是通过人工操作，操作人员将每一换向器组件调整好周向位置后再逐一传送到下一工位中，这样，不仅会增大操作人员的劳动强度，还会大大影响定位精度。另外，铆压后的铁芯组件在下料时，操作员只能手持换向器组件部位取下成品，这样极易弯折轴而影响产品质量。

发明内容

本发明主要解决现有技术中存在定位精度差、自动化程度低和送料操作强度大的不足，提供了一种铁芯自动定位送料机构，其结构紧凑，准确定位、自动化程度高、劳动强度低和生产效率高的特点。确保送料机构精度，保证铁芯定位准确度。其控制方法替代了手工操作，省时省力，大大提高产品质量和质量稳定性，解决了传统人工操作定位不良，劳动强度大的生产瓶颈问题，提高了生产自动化水平。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种铁芯自动定位送料机构，包括送料机架，所述的送料机架上设有铁芯送料组件，所述的铁芯送料组件上设有与铁芯送料组件相活动式触接的铁芯进料组件，所述的铁芯送料组件侧边设有铁芯装配架，所述的铁芯装配架与铁芯送料组件间设有铁芯定位工站。所述的铁芯进料组件包括上料机架，所述的上料机架上设有若干铁芯输送架，所述的铁芯输送架前端设有进料到位检测工位，所述的进料到位检测工位前端设有与铁芯输送架相活动式贴合的接料架，所述的接料架上方设有与铁芯输送架相位移式触接的铁芯上料架。所述的铁芯送料组件包括铁芯送料架。所述的铁芯装配架包括装配基座，所述的装配基座上设有与装配基座相位移式卡嵌连接的装配横移架，所述的装配横移架上设有与装配横移架相活动式触接的组装治具。

作为优选，所述的铁芯输送架包括若干呈平行放置的滚筒固定板，相邻两滚筒固定板间设有若干与滚筒固定板相活动式套接固定连接的滚筒，所述的滚筒固定板下端设有固定安装架，所述的滚筒固定板一端设有进料预放架，所述的滚筒固定板另一端设有铁芯阻挡组件。所述的铁芯阻挡组件包括阻拦固定架，所述的阻拦固定架两端面上均设有若干相对称分布的铁芯阻挡气缸，所述的铁芯阻挡气缸上端设有阻挡板，所述的阻挡板上设有若干与阻挡板呈一体化且相水平垂直排列分布的阻挡轴。

作为优选，所述的进料到位检测工位包括与阻拦固定架相螺栓连接固定的检测工位架，所述的检测工位架上设有若干到位检测光纤感应器。所述的接料架包括连接架，所述的连接架上设有旋转板，所述的旋转板上端设有与铁芯输送架相活动式触接的挡板，所述的旋转板下端设有与连接架相法兰式连接固定的接料气缸，所述的连接架下方设有气缸安装板，所述的气缸安装板与连接架间设有若干导向轴，所述的连接架下端设有与气缸安装板相限位套接的上升气缸。

作为优选，所述的铁芯上料架包括上料模块架，所述的上料模块架上设有与接料架相位移式触接的取料移载架，所述的上料模块架一端设有支撑轴，所述的上料模块架另一端设有支撑安装座。所述的取料移载架包括取料夹抓气缸， 所述的取料夹抓气缸与上料模块架间设有下降气缸，所述的下降气缸与上料模块架间设有气缸连接板，所述的下降气缸与取料夹抓气缸间设有夹抓连接块，所述的取料夹抓气缸下端设有一对相对称且呈活动式触接的取料夹抓，所述的取料夹抓上均设有聚氨酯垫。

作为优选，所述的铁芯送料架上设有摆动气爪气缸，所述的摆动气爪气缸前端设有气夹爪，所述的摆动气爪气缸与铁芯送料架间设有气爪升降气缸，所述的铁芯送料架与铁芯定位工站间设有旋转电机安装座，所述的旋转电机安装座上设有旋转台，所述的旋转电机安装座内设有与旋转电机安装座呈一体化的步进电机安装板，所述的步进电机安装板上设有与旋转台相限位式嵌套的步进电机。所述的铁芯定位工站包括相机支撑调节架，所述的相机支撑调节架上设有与相机支撑调节架相活动式套接的相机固定架，所述的相机固定架上设有定位相机，所述的定位相机与步进电机相电缆连接。

作为优选，所述的装配横移架包括横移安装座，所述的横移安装座端面两侧均设有四爪气缸安装板，所述的四爪气缸安装板下端设有四爪气缸，所述的四爪气缸下端设有与四爪气缸相卡嵌式限位连接固定的手指安装块，所述的手指安装块下端设有与组装治具相活动式触接的夹取手指，所述的四爪气缸安装板间设有一对相对称分布的缓冲器安装块，所述的缓冲器安装块上设有与缓冲器安装块相套接的缓冲器。

作为优选，所述的组装治具包括治具底板，所述的治具底板上设有锁紧盘，所述的锁紧盘内设有若干呈环形分布的大锁紧块，所述的大锁紧块内设有若干呈环形分布的小锁紧块，所述的锁紧盘侧边设有与治具底板相螺钉连接固定的横推气缸，所述的横推气缸与锁紧盘间设有横推连接杆。

所述的铁芯自动定位送料机构的控制方法包括如下操作步骤：

第一步：人工将圆形铁芯摆放到铁芯输送架上的进料预放架上，并拨动铁芯驱使其从滚筒固定板上的滚筒滑动至铁芯阻挡组件，铁芯阻挡组件的铁芯阻挡气缸初始在上顶位置，阻挡轴能阻挡铁芯掉落。当进料到位检测工位的到位检测光纤感应器检测到铁芯到位时，铁芯阻挡组件的铁芯阻挡气缸下降后再上升，保证每次只有一个铁芯滑入接料架。

第二步：接料架内的挡板在接收铁芯后，接料气缸下降使旋转板水平，此时铁芯上料架上的取料移载架会挨个夹取铁芯至铁芯送料组件上。取料移载架采用下降气缸下降使得取料夹抓插入铁芯内，由取料夹抓气缸驱动取料夹抓撑开实现对铁芯的夹紧；完成铁芯夹紧后，下降气缸上升并横移至铁芯送料组件上方，此时下降气缸下降将铁芯放置到铁芯送料组件上，并且取料夹抓气缸松开收缩取料夹抓，完成铁芯送料过程。

第三步：当铁芯送至铁芯送料组件上的旋转台时，铁芯定位工站通过定位相机对铁芯进行正反和角度的识别；当铁芯角度不对时，步进电机驱动旋转台调整铁芯的角度。当铁芯反了，铁芯送料架上的气夹爪将夹住铁芯，通过气爪升降气缸进行抬升，而后由摆动气爪气缸完成铁芯翻转。最后气夹爪上的铁芯横移至铁芯装配架，完成铁芯上料的过程。

第四步：在铁芯装配架上完成铁芯正反面装配绝缘套，由装配横移架上的四爪气缸驱动手指安装块下端的夹取手指对铁芯进行夹取。自动将铁芯放置到组装治具上进行绝缘套的装配。

作为优选，在铁芯输送架的上下两层摆放好铁芯后，铁芯阻挡气缸同时动作使得若干个铁芯同时流转至接料架上。当用完铁芯输送架上层的铁芯后，接料架的上升气缸下降，继续对铁芯输送架下层的铁芯进行输送。

作为优选，装配横移架一端的四爪气缸夹取气夹爪上的铁芯，另一端四爪气缸夹取完成一个面绝缘套安装并完成翻身的铁芯。此时两四爪气缸随横移安装座位移，将完成一个面绝缘套的铁芯进行装配另一个面的绝缘套，同时将气夹爪上的铁芯位移放置第一个组装治具上进行装配工作。

本发明能够达到如下效果：

本发明提供了一种铁芯自动定位送料机构及其控制方法，与现有技术相比较，该铁芯自动定位送料机构具有结构紧凑，准确定位、自动化程度高、劳动强度低和生产效率高的特点。确保送料机构精度，保证铁芯定位准确度。其控制方法替代了手工操作，省时省力，大大提高产品质量和质量稳定性，解决了传统人工操作定位不良，劳动强度大的生产瓶颈问题，提高了生产自动化水平。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的铁芯进料组件的结构示意图。

图3是本发明的铁芯输送架的结构示意图。

图4是本发明的铁芯阻挡组件的结构示意图。

图5是本发明的接料架的结构示意图。

图6是本发明的进料到位检测工位的结构示意图。

图7是本发明的铁芯上料架的结构示意图。

图8是本发明的取料移载架的结构示意图。

图9是本发明的铁芯送料组件的结构示意图。

图10是本发明的铁芯定位工站的结构示意图。

图11是本发明的铁芯装配架的结构示意图。

图12是本发明的装配横移架的结构示意图。

图13是本发明的组装治具的结构示意图。

图中：铁芯进料组件1，铁芯送料组件2，铁芯定位工站3，铁芯装配架4，送料机架5，铁芯上料架6，进料到位检测工位7，铁芯输送架8，上料机架9，接料架10，滚筒固定板11，滚筒12，进料预放架13，固定安装架14，铁芯阻挡组件15，阻挡轴16，阻挡板17，阻拦固定架18，铁芯阻挡气缸19，挡板20，旋转板21，接料气缸22，连接架23，导向轴24，气缸安装板25，上升气缸26，检测工位架27，到位检测光纤感应器28，支撑轴29，上料模块架30，取料移载架31，支撑安装座32，气缸连接板33，下降气缸34，夹抓连接块35，取料夹抓气缸36，取料夹抓37，聚氨酯垫38，铁芯送料架39，摆动气爪气缸40，气夹爪41，旋转台42，旋转电机安装座43，步进电机安装板44，步进电机45，气爪升降气缸46，定位相机47，相机固定架48，相机支撑调节架49，装配基座50，装配横移架51，组装治具52，横移安装座53，缓冲器安装块54，缓冲器55，四爪气缸安装板56，四爪气缸57，手指安装块58，夹取手指59，治具底板60，横推气缸61，横推连接杆62，大锁紧块63，小锁紧块64，锁紧盘65。

具体实施方式

下面通过实施例，并结合附图，对发明的技术方案作进一步具体的说明。

实施例：如图1所示，一种铁芯自动定位送料机构，包括送料机架5，送料机架5上设有铁芯送料组件2，铁芯送料组件2上设有与铁芯送料组件2相活动式触接的铁芯进料组件1，铁芯送料组件2侧边设有铁芯装配架4，铁芯装配架4与铁芯送料组件2间设有铁芯定位工站3。

如图2-8所示，铁芯进料组件1包括上料机架9，上料机架9上设有两层铁芯输送架8，铁芯输送架8包括10根呈平行放置的滚筒固定板11，相邻两滚筒固定板11间设有33个与滚筒固定板11相活动式套接固定连接的滚筒12，滚筒固定板11下端设有固定安装架14，滚筒固定板11一端设有进料预放架13，滚筒固定板11另一端设有铁芯阻挡组件15。铁芯阻挡组件15包括阻拦固定架18，阻拦固定架18两端面上均设有若干相对称分布的铁芯阻挡气缸19，铁芯阻挡气缸19上端设有阻挡板17，阻挡板17上设有16根与阻挡板17呈一体化且相水平垂直排列分布的阻挡轴16。铁芯输送架8前端设有进料到位检测工位7，进料到位检测工位7包括与阻拦固定架18相螺栓连接固定的检测工位架27，检测工位架27上设有8个到位检测光纤感应器28。进料到位检测工位7前端设有与铁芯输送架8相活动式贴合的接料架10，接料架10包括连接架23，连接架23上设有旋转板21，旋转板21上端设有与铁芯输送架8相活动式触接的挡板20，旋转板21下端设有与连接架23相法兰式连接固定的接料气缸22，连接架23下方设有气缸安装板25，气缸安装板25与连接架23间设有4根导向轴24，连接架23下端设有与气缸安装板25相限位套接的上升气缸26。接料架10上方设有与铁芯输送架8相位移式触接的铁芯上料架6。铁芯上料架6包括上料模块架30，上料模块架30上设有与接料架10相位移式触接的取料移载架31，取料移载架31包括取料夹抓气缸36，取料夹抓气缸36与上料模块架30间设有下降气缸34，下降气缸34与上料模块架30间设有气缸连接板33，下降气缸34与取料夹抓气缸36间设有夹抓连接块35，取料夹抓气缸36下端设有一对相对称且呈活动式触接的取料夹抓37，取料夹抓37上均设有聚氨酯垫38。上料模块架30一端设有支撑轴29，上料模块架30另一端设有支撑安装座32。

如图9和图10所示，铁芯送料组件2包括铁芯送料架39，铁芯送料架39上设有摆动气爪气缸40，摆动气爪气缸40前端设有气夹爪41，摆动气爪气缸40与铁芯送料架39间设有气爪升降气缸46，铁芯送料架39与铁芯定位工站3间设有旋转电机安装座43，旋转电机安装座43上设有旋转台42，旋转电机安装座43内设有与旋转电机安装座43呈一体化的步进电机安装板44，步进电机安装板44上设有与旋转台42相限位式嵌套的步进电机45。铁芯定位工站3包括相机支撑调节架49，相机支撑调节架49上设有与相机支撑调节架49相活动式套接的相机固定架48，相机固定架48上设有定位相机47，定位相机47与步进电机45相电缆连接。

如图11、图12和图13所示，铁芯装配架4包括装配基座50，装配基座50上设有与装配基座50相位移式卡嵌连接的装配横移架51，装配横移架51包括横移安装座53，横移安装座53端面两侧均设有四爪气缸安装板56，四爪气缸安装板56下端设有四爪气缸57，四爪气缸57下端设有与四爪气缸57相卡嵌式限位连接固定的手指安装块58，手指安装块58下端设有与组装治具52相活动式触接的夹取手指59，四爪气缸安装板56间设有一对相对称分布的缓冲器安装块54，缓冲器安装块54上设有与缓冲器安装块54相套接的缓冲器55。装配横移架51上设有与装配横移架51相活动式触接的组装治具52。组装治具52包括治具底板60，治具底板60上设有锁紧盘65，锁紧盘65内设有12块呈环形分布的大锁紧块63，大锁紧块（63）内设有12块呈环形分布的小锁紧块64，锁紧盘65侧边设有与治具底板60相螺钉连接固定的横推气缸61，横推气缸61与锁紧盘65间设有横推连接杆62。

铁芯自动定位送料机构的控制方法包括如下操作步骤：

第一步：人工将圆形铁芯摆放到铁芯输送架8上的进料预放架13上，并拨动铁芯驱使其从滚筒固定板11上的滚筒12滑动至铁芯阻挡组件15，铁芯阻挡组件15的铁芯阻挡气缸19初始在上顶位置，阻挡轴16能阻挡铁芯掉落；当进料到位检测工位7的到位检测光纤感应器28检测到铁芯到位时，铁芯阻挡组件15的铁芯阻挡气缸19下降后再上升，保证每次只有一个铁芯滑入接料架10。在铁芯输送架8的上下两层摆放好铁芯后，铁芯阻挡气缸19同时动作使得8个铁芯同时流转至接料架10上。当用完铁芯输送架8上层的铁芯后，接料架10的上升气缸26下降，继续对铁芯输送架8下层的铁芯进行输送。

第二步：接料架10内的挡板20在接收铁芯后，接料气缸22下降使旋转板21水平，此时铁芯上料架6上的取料移载架31会挨个夹取铁芯至铁芯送料组件2上。取料移载架31采用下降气缸34下降使得取料夹抓37插入铁芯内，由取料夹抓气缸36驱动取料夹抓37撑开实现对铁芯的夹紧。完成铁芯夹紧后，下降气缸34上升并横移至铁芯送料组件2上方，此时下降气缸34下降将铁芯放置到铁芯送料组件2上，并且取料夹抓气缸36松开收缩取料夹抓37，完成铁芯送料过程。

第三步：当铁芯送至铁芯送料组件2上的旋转台42时，铁芯定位工站3通过定位相机47对铁芯进行正反和角度的识别。当铁芯角度不对时，步进电机45驱动旋转台42调整铁芯的角度。当铁芯反了，铁芯送料架39上的气夹爪41将夹住铁芯，通过气爪升降气缸46进行抬升，而后由摆动气爪气缸40完成铁芯翻转。最后气夹爪41上的铁芯横移至铁芯装配架4，完成铁芯上料的过程。

第四步：在铁芯装配架4上完成铁芯正反面装配绝缘套，由装配横移架51上的四爪气缸57驱动手指安装块58下端的夹取手指59对铁芯进行夹取。自动将铁芯放置到组装治具52上进行绝缘套的装配。装配横移架51一端的四爪气缸57夹取气夹爪41上的铁芯，另一端四爪气缸57夹取完成一个面绝缘套安装并完成翻身的铁芯。此时两四爪气缸57随横移安装座53位移，将完成一个面绝缘套的铁芯进行装配另一个面的绝缘套，同时将气夹爪41上的铁芯位移放置第一个组装治具52上进行装配工作。

综上所述，该铁芯自动定位送料机构具有结构紧凑，准确定位、自动化程度高、劳动强度低和生产效率高的特点。确保送料机构精度，保证铁芯定位准确度。其控制方法替代了手工操作，省时省力，大大提高产品质量和质量稳定性，解决了传统人工操作定位不良，劳动强度大的生产瓶颈问题，提高了生产自动化水平。

以上所述仅为本发明的具体实施例，但本发明的结构特征并不局限于此，任何本领域的技术人员在本发明的领域内，所作的变化或修饰皆涵盖在本发明的专利范围之中。

Claims (10)

1.一种铁芯自动定位送料机构，其特征在于：包括送料机架（5），所述的送料机架（5）上设有铁芯送料组件（2），所述的铁芯送料组件（2）上设有与铁芯送料组件（2）相活动式触接的铁芯进料组件（1），所述的铁芯送料组件（2）侧边设有铁芯装配架（4），所述的铁芯装配架（4）与铁芯送料组件（2）间设有铁芯定位工站（3）；

所述的铁芯进料组件（1）包括上料机架（9），所述的上料机架（9）上设有若干铁芯输送架（8），所述的铁芯输送架（8）前端设有进料到位检测工位（7），所述的进料到位检测工位（7）前端设有与铁芯输送架（8）相活动式贴合的接料架（10），所述的接料架（10）上方设有与铁芯输送架（8）相位移式触接的铁芯上料架（6）；

所述的铁芯送料组件（2）包括铁芯送料架（39）；

所述的铁芯装配架（4）包括装配基座（50），所述的装配基座（50）上设有与装配基座（50）相位移式卡嵌连接的装配横移架（51），所述的装配横移架（51）上设有与装配横移架（51）相活动式触接的组装治具（52）。

2.根据权利要求1所述的铁芯自动定位送料机构，其特征在于：所述的铁芯输送架（8）包括若干呈平行放置的滚筒固定板（11），相邻两滚筒固定板（11）间设有若干与滚筒固定板（11）相活动式套接固定连接的滚筒（12），所述的滚筒固定板（11）下端设有固定安装架（14），所述的滚筒固定板（11）一端设有进料预放架（13），所述的滚筒固定板（11）另一端设有铁芯阻挡组件（15）；

所述的铁芯阻挡组件（15）包括阻拦固定架（18），所述的阻拦固定架（18）两端面上均设有若干相对称分布的铁芯阻挡气缸（19），所述的铁芯阻挡气缸（19）上端设有阻挡板（17），所述的阻挡板（17）上设有若干与阻挡板（17）呈一体化且相水平垂直排列分布的阻挡轴（16）。

3.根据权利要求2所述的铁芯自动定位送料机构，其特征在于：所述的进料到位检测工位（7）包括与阻拦固定架（18）相螺栓连接固定的检测工位架（27），所述的检测工位架（27）上设有若干到位检测光纤感应器（28）；

所述的接料架（10）包括连接架（23），所述的连接架（23）上设有旋转板（21），所述的旋转板（21）上端设有与铁芯输送架（8）相活动式触接的挡板（20），所述的旋转板（21）下端设有与连接架（23）相法兰式连接固定的接料气缸（22），所述的连接架（23）下方设有气缸安装板（25），所述的气缸安装板（25）与连接架（23）间设有若干导向轴（24），所述的连接架（23）下端设有与气缸安装板（25）相限位套接的上升气缸（26）。

4.根据权利要求3所述的铁芯自动定位送料机构，其特征在于：所述的铁芯上料架（6）包括上料模块架（30），所述的上料模块架（30）上设有与接料架（10）相位移式触接的取料移载架（31），所述的上料模块架（30）一端设有支撑轴（29），所述的上料模块架（30）另一端设有支撑安装座（32）；

所述的取料移载架（31）包括取料夹抓气缸（36）， 所述的取料夹抓气缸（36）与上料模块架（30）间设有下降气缸（34），所述的下降气缸（34）与上料模块架（30）间设有气缸连接板（33），所述的下降气缸（34）与取料夹抓气缸（36）间设有夹抓连接块（35），所述的取料夹抓气缸（36）下端设有一对相对称且呈活动式触接的取料夹抓（37），所述的取料夹抓（37）上均设有聚氨酯垫（38）。

5.根据权利要求1所述的铁芯自动定位送料机构，其特征在于：所述的铁芯送料架（39）上设有摆动气爪气缸（40），所述的摆动气爪气缸（40）前端设有气夹爪（41），所述的摆动气爪气缸（40）与铁芯送料架（39）间设有气爪升降气缸（46），所述的铁芯送料架（39）与铁芯定位工站（3）间设有旋转电机安装座（43），所述的旋转电机安装座（43）上设有旋转台（42），所述的旋转电机安装座（43）内设有与旋转电机安装座（43）呈一体化的步进电机安装板（44），所述的步进电机安装板（44）上设有与旋转台（42）相限位式嵌套的步进电机（45）；

所述的铁芯定位工站（3）包括相机支撑调节架（49），所述的相机支撑调节架（49）上设有与相机支撑调节架（49）相活动式套接的相机固定架（48），所述的相机固定架（48）上设有定位相机（47），所述的定位相机（47）与步进电机（45）相电缆连接。

6.根据权利要求1所述的铁芯自动定位送料机构，其特征在于：所述的装配横移架（51）包括横移安装座（53），所述的横移安装座（53）端面两侧均设有四爪气缸安装板（56），所述的四爪气缸安装板（56）下端设有四爪气缸（57），所述的四爪气缸（57）下端设有与四爪气缸（57）相卡嵌式限位连接固定的手指安装块（58），所述的手指安装块（58）下端设有与组装治具（52）相活动式触接的夹取手指（59），所述的四爪气缸安装板（56）间设有一对相对称分布的缓冲器安装块（54），所述的缓冲器安装块（54）上设有与缓冲器安装块（54）相套接的缓冲器（55）。

7.根据权利要求6所述的铁芯自动定位送料机构，其特征在于：所述的组装治具（52）包括治具底板（60），所述的治具底板（60）上设有锁紧盘（65），所述的锁紧盘（65）内设有若干呈环形分布的大锁紧块（63），所述的大锁紧块（63）内设有若干呈环形分布的小锁紧块（64），所述的锁紧盘（65）侧边设有与治具底板（60）相螺钉连接固定的横推气缸（61），所述的横推气缸（61）与锁紧盘（65）间设有横推连接杆（62）。

8.根据权利要求4所述的铁芯自动定位送料机构，其特征在于：所述的铁芯自动定位送料机构的控制方法包括如下操作步骤：

第一步：人工将圆形铁芯摆放到铁芯输送架（8）上的进料预放架（13）上，并拨动铁芯驱使其从滚筒固定板（11）上的滚筒（12）滑动至铁芯阻挡组件（15），铁芯阻挡组件（15）的铁芯阻挡气缸（19）初始在上顶位置，阻挡轴（16）能阻挡铁芯掉落；当进料到位检测工位（7）的到位检测光纤感应器（28）检测到铁芯到位时，铁芯阻挡组件（15）的铁芯阻挡气缸（19）下降后再上升，保证每次只有一个铁芯滑入接料架（10）；

第二步：接料架（10）内的挡板（20）在接收铁芯后，接料气缸（22）下降使旋转板（21）水平，此时铁芯上料架（6）上的取料移载架（31）会挨个夹取铁芯至铁芯送料组件（2）上；取料移载架（31）采用下降气缸（34）下降使得取料夹抓（37）插入铁芯内，由取料夹抓气缸（36）驱动取料夹抓（37）撑开实现对铁芯的夹紧；完成铁芯夹紧后，下降气缸（34）上升并横移至铁芯送料组件（2）上方，此时下降气缸（34）下降将铁芯放置到铁芯送料组件（2）上，并且取料夹抓气缸（36）松开收缩取料夹抓（37），完成铁芯送料过程；

第三步：当铁芯送至铁芯送料组件（2）上的旋转台（42）时，铁芯定位工站（3）通过定位相机（47）对铁芯进行正反和角度的识别；当铁芯角度不对时，步进电机（45）驱动旋转台（42）调整铁芯的角度；当铁芯反了，铁芯送料架（39）上的气夹爪（41）将夹住铁芯，通过气爪升降气缸（46）进行抬升，而后由摆动气爪气缸（40）完成铁芯翻转；最后气夹爪（41）上的铁芯横移至铁芯装配架（4），完成铁芯上料的过程；

第四步：在铁芯装配架（4）上完成铁芯正反面装配绝缘套，由装配横移架（51）上的四爪气缸（57）驱动手指安装块（58）下端的夹取手指（59）对铁芯进行夹取；自动将铁芯放置到组装治具（52）上进行绝缘套的装配。

9.根据权利要求8所述的铁芯自动定位送料机构的控制方法，其特征在于：在铁芯输送架（8）的上下两层摆放好铁芯后，铁芯阻挡气缸（19）同时动作使得若干个铁芯同时流转至接料架（10）上；当用完铁芯输送架（8）上层的铁芯后，接料架（10）的上升气缸（26）下降，继续对铁芯输送架（8）下层的铁芯进行输送。

10.根据权利要求8所述的铁芯自动定位送料机构的控制方法，其特征在于：装配横移架（51）一端的四爪气缸（57）夹取气夹爪（41）上的铁芯，另一端四爪气缸（57）夹取完成一个面绝缘套安装并完成翻身的铁芯；此时两四爪气缸（57）随横移安装座（53）位移，将完成一个面绝缘套的铁芯进行装配另一个面的绝缘套，同时将气夹爪（41）上的铁芯位移放置第一个组装治具（52）上进行装配工作。