CN109702721B - 一种夹爪机构和自动插弯头机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种夹爪机构和自动插弯头机，涉及组合加工技术领域，解决了插取被夹持物时动作执行末端作业行程过长而造成降低工作效率的技术问题。该夹爪机构包括安装板、第一驱动件和夹爪组件，所述安装板与动作执行末端连接以使所述安装板动作；所述第一驱动件的两端分别对应与所述安装板和所述夹爪组件连接，以带动所述夹爪组件移动。本发明用于在动作执行末端带动安装板执行移动和旋转的基础上，第一驱动件能够带动夹爪组件移动如升降，从而实现二级升降，缩短作业行程，提高生产效率，减轻工人劳动强度。

Description

一种夹爪机构和自动插弯头机

技术领域

本发明涉及组合加工技术领域，尤其是涉及一种夹爪机构和自动插弯头机。

背景技术

现如今，空调作为一种不可或缺的电器在炎炎夏日给人们带来了清凉，据每年格力空调的销量也可以看出，国内外空调市场需求仍然非常大。然而在空调制造产业中，蒸发器和冷凝器的生产作业中自动化程度普遍较低，工人作业环境差，生产效率低。为实现减员增效，优化工人作业环境，代替人工作业的自动化设备应运而生，自动插弯头机就是这其中的典型代表。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：

1.传统设备中，夹爪组件安装于可移动的机械手上，通过机械手来移动夹爪组件实现夹爪组件对弯头的移动和插装。但是仅通过机械手的移动会增加机械手的作业行程，从而降低工作效率。

2.传统设备在一个行程内只能夹取两个弯头，取料时间又长，从而导致生产速度较慢。

3.弯头一般有两个不同尺寸，在使用时需要更换对应的夹爪才能保证对弯头夹取的精确性。传统自动插弯头机中的夹爪采用螺钉固定方式，在更换夹爪时需拆装螺钉，操作费时费力，更换一个夹爪大概需要1至2分钟的时间，从而影响生产工作效率。

综上所述，传统设备的自动插弯头机由于设计上的不足，导致运行时效率低，容易出现插不到位的情况，而且速度慢无法满足生产节拍要求。

发明内容

本发明第一方面的目的在于提供一种夹爪机构，以解决现有技术中存在的插取被夹持物时动作执行末端作业行程过长而造成降低工作效率的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种夹爪机构，包括安装板、第一驱动件和夹爪组件，所述安装板与动作执行末端连接以使所述安装板动作；所述第一驱动件的两端分别对应与所述安装板和所述夹爪组件连接，以带动所述夹爪组件移动。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述的夹爪机构，所述第一驱动件通过夹爪安装座与所述夹爪组件连接。

进一步，所述的夹爪机构，所述夹爪安装座形成为L型，所述第一驱动件和所述夹爪组件分别对应安装于所述夹爪安装座的内外侧。

进一步，所述的夹爪机构，还包括导向杆，所述导向杆的一端活动穿设所述安装板，所述导向杆的另一端与所述夹爪安装座连接。

进一步，所述的夹爪机构，所述第一驱动件和所述夹爪组件均对应设置为多个。

进一步，所述的夹爪机构，所述第一驱动件为气缸驱动件。

进一步，所述的夹爪机构，所述夹爪组件包括第二驱动件和夹爪快换结构，所述第二驱动件的一侧与所述第一驱动件连接，所述第二驱动件的另一端与所述夹爪快换结构连接。

进一步，所述的夹爪机构，所述夹爪快换结构包括夹爪槽、限位件和夹爪，所述限位件可自动复位的活动穿设所述夹爪槽，所述夹爪滑动扣接所述夹爪槽的一侧，所述夹爪槽的另一侧与所述第二驱动件连接；按压所述限位件，所述夹爪经所述限位件可滑动的嵌入或抽出于所述夹爪槽；停止按压，所述限位件自动复位，所述限位件的端部限位于所述夹爪使所述夹爪固定于所述夹爪槽中。

进一步，所述的夹爪机构，所述夹爪槽的一侧形成具有弯曲度用于与所述夹爪滑动扣接的第一壁。

进一步，所述的夹爪机构，所述限位件包括限位轴和弹性件，所述弹性件的两端分别对应止抵于所述夹爪槽的外壁和所述限位轴的一端并套设所述限位轴；按压所述限位轴，所述限位轴的另一端可穿过所述夹爪伸入所述夹爪槽以使所述夹爪经所述限位轴可滑动的嵌入或抽出于所述夹爪槽；松开所述限位轴，所述限位轴的另一端可伸入所述夹爪以使所述夹爪固定于所述夹爪槽。

进一步，所述的夹爪机构，所述夹爪包括顺次连接的滑动部、连接部和夹持部，所述滑动部可滑动的嵌入或抽出于所述夹爪槽，所述连接部与所述夹爪槽滑动扣接，所述夹持部位于所述夹爪槽之外。

进一步，所述的夹爪机构，所述滑动部开设有用于限位和经所述限位件穿过可滑动的滑槽。

进一步，所述的夹爪机构，所述连接部形成具有弯曲度用于与所述夹爪槽滑动扣接的第二壁。

进一步，所述的夹爪机构，所述夹持部形成与被夹持件外形相适配的仿形凹槽。

本发明第二方面的目的在于提供一种自动插弯头机，以解决现有技术中存在的插取被夹持物时动作执行末端作业行程过长而造成降低工作效率的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供的一种自动插弯头机，包括如本发明第一方面所述的夹爪机构。

本发明的有益效果是：通过安装板、第一驱动件和夹爪组件的实施，在动作执行末端带动安装板执行移动和旋转的基础上，第一驱动件能够带动夹爪组件移动如升降，从而实现二级升降，缩短作业行程，提高生产效率，减轻工人劳动强度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明夹爪机构立体结构示意图；

图2是本发明第一驱动件和夹爪组件装配后立体结构示意图；

图3是本发明夹爪组件主视结构示意图；

图4是本发明夹爪组件侧视结构示意图；

图5是本发明夹爪组件立体结构示意图；

图6是本发明夹爪槽一视角立体结构示意图；

图7是本发明夹爪槽另一视角立体结构示意图；

图8是本发明限位轴结构示意图；

图9是本发明夹爪仰视结构示意图；

图10是本发明夹爪立体结构示意图。

图中1-安装板，2-第一驱动件，3-夹爪组件，4-夹爪安装座，5-导向杆，6-法兰，31-第二驱动件，32-夹爪快换结构，51-导向套，321-夹爪槽，322-限位件，323-夹爪，3211-第一孔，3212-第二孔，3213-第一壁，3221-限位轴，3222-弹性件，32211-按压端，32212-连接杆，32213-限位端，3231-滑动部，3232-连接部，3233-夹持部，32311-滑槽，32321-第二壁，32331-仿形凹槽，323111-限位段，323112-滑动段。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

本发明第一方面提供了一种夹爪机构，包括安装板1、第一驱动件2和夹爪组件3。安装板1与动作执行末端连接以使安装板1动作。第一驱动件2的两端分别对应与安装板1和夹爪组件3连接，以带动夹爪组件3移动。第一驱动件2为气缸驱动件。

具体的，如图1所示，其中图1是本发明夹爪机构立体结构示意图。

夹爪组件3所夹取的被夹持物可以为弯头，以下实施例均以夹持弯头为例。动作执行末端可以是机器人执行末端。

安装板1通过法兰6与机器人执行末端(图中未显示)连接，法兰6可以采用本领域的技术人员所知晓的结构，在此不再赘述。由于第一驱动件2和夹爪组件3均固定安装于安装板1上，故，可通过机器人执行末端驱动安装板1及夹爪组件3动作包括升降、平移或旋转，进而使夹爪组件3可以夹取弯头并实施弯头的插装工序。第一驱动件2可以采用气缸驱动件，气缸的输出端可以带动夹爪组件3的升降。第一驱动件2与机器人的控制端电性连接用于接收电信号来执行上升和下降动作，为采用现有技术中的电路和控制方式。

本发明的实施，通过安装板1、第一驱动件2和夹爪组件3的实施，在动作执行末端带动安装板1执行移动和旋转的基础上，第一驱动件2能够带动夹爪组件3升降，从而实现二级升降，缩短插件作业行程，提高生产效率，减轻工人劳动强度。

作为可选地实施方式，第一驱动件2通过夹爪安装座4与夹爪组件3连接。进一步的，夹爪安装座4形成为L型，第一驱动件2和夹爪组件3分别对应安装于夹爪安装座4的内外侧。

具体的，如图1所示，第一驱动件2的上端安装于安装板1上，第一驱动件2的下端也就是输出端安装于夹爪安装座4的L型短段内侧处。夹爪组件3的上部安装于夹爪安装座4的L型长段外侧处。从而能够使第一驱动件2和夹爪组件3合理布局，结构紧凑。

进一步的，还包括导向杆5。导向杆5的一端活动穿设安装板1，导向杆5的另一端与夹爪安装座4连接。

具体的，如图1所示，在安装板1的上侧面上还安装有导向杆5的上端活动穿设的导向套51。导向套51用于避免导向杆5的上端在随夹爪安装座4的升降过程中避免对安装板1造成磨损。

导向杆5的下端安装于夹爪安装座4的L型的长段顶壁，从而提高第一驱动件2、夹爪组件3和导向杆5的安装紧凑性。导向杆5在第一驱动件2执行升降移动的过程中起导导向的作用，从而增加了第一驱动件2的稳定性。

作为可选地实施方式，第一驱动件2和夹爪组件3均对应设置为多个。

具体的，如图1所示，第一驱动件2和夹爪组件3均可以对应设置为四个，均对称安装于安装板1上。从而可以实现一个取料行程内完成四个弯头的取料，效率更高。

作为可选地实施方式，夹爪组件3包括第二驱动件31和夹爪快换结构32。第二驱动件31的一侧与第一驱动件2连接，第二驱动件31的另一端与夹爪快换结构32连接。

具体的，如图2所示，第二驱动件31可以采用气动夹指，其中，气动夹指与机器人的控制端电性连接用于接收电信号来执行夹紧和松开动作，为采用现有技术中的电路和控制方式。

第二驱动件31可以固定安装于夹爪安装座4上，夹爪安装座4与第一驱动件2的输出端连接，从而第一驱动件2的输出端动作带动第二驱动件31升降，同时带动夹爪快换结构32升降。

进一步的，夹爪快换结构32包括夹爪槽321、限位件322和夹爪323。限位件322可自动复位的活动穿设夹爪槽321，夹爪323滑动扣接夹爪槽321的一侧，夹爪槽321的另一侧与第二驱动件31连接；按压限位件322以使夹爪323经限位件322可滑动的嵌入或抽出于夹爪槽321；松开限位件322使其自动复位以使夹爪323固定于夹爪槽321中。

具体的，如图3至图5所示，其中图3是本发明夹爪组件主视结构示意图。图4是本发明夹爪组件侧视结构示意图。图5是本发明夹爪组件立体结构示意图。

夹爪槽321的另一侧可以通过螺栓与第二驱动件31连接，以使夹爪槽321在第二驱动件31的输出端可以是气动夹指的夹指端合开移动的过程中带动对称设置的两个夹爪323合开而实现对弯头的夹持或脱离。

夹爪323滑动扣接夹爪槽321，从而夹爪槽321可以形成用于容纳夹爪323以使夹爪323滑动扣接夹爪槽321的抽屉式槽结构。由于夹爪323能够嵌入或抽出于夹爪槽321以便于更换夹爪323，从而夹爪槽321具有用于夹爪323嵌入或抽出的敞开端和夹爪323伸出于夹爪槽321的缺口。由于限位件322可活动的穿设夹爪槽321，并且夹爪323经限位件322在夹爪槽321中滑动，可以是限位件322可穿设夹爪323以使夹爪323在夹爪槽321中沿限位件322滑动。从而可以在夹爪槽321的侧壁上开设有用于限位件322穿设的孔。

以图3至图5中位于上部的夹爪快换结构32为例，本发明夹爪快换结构32的工作过程如下所述。在安装夹爪323时，按压限位件322以使限位件322的下端被压入夹爪槽321的下侧壁。推动夹爪323使夹爪323从夹爪槽321的敞开端进入夹爪槽321中，当夹爪323到位后，松开限位件322。在限位件322的自动复位作用下，限位件322回升，以使限位件322的下端从夹爪槽321的下侧壁伸入夹爪323内，实现对夹爪323的锁紧定位，从而使夹爪323固定于夹爪槽321中。在拆卸夹爪323时，同样的，按压限位件322以使限位件322的下端穿过夹爪323伸入夹爪槽321的下侧壁中。手指轻轻推挤夹爪323以使夹爪323后退至另一手指能捏住夹爪323的被推出端并向后抽出至抽离夹爪槽321，完成对夹爪323的拆卸。向夹爪槽321滑动嵌入另一夹爪323，松开限位件322，在限位件322的自动复位作用下，重复对夹爪323的锁紧定位完成对夹爪323的更换。

本发明夹爪快换结构32的实施，通过夹爪槽321、限位件322和夹爪323的设置，而限位件322能够自动复位，夹爪323滑动扣接夹爪槽321。按压限位件322能够使夹爪323经限位件322滑动的嵌入或抽出于夹爪槽321，从而能够实现夹爪323快速的进出夹爪槽321；松开限位件322，在限位件322自动复位作用下，能够使夹爪323固定于夹爪槽321中，从而能够实现限位件322对夹爪323的锁紧定位。进而在整个装卸过程中，只需实施按压、推抽和松开的动作即可实现1秒钟更换一个夹爪323，较现有的螺钉固定方式需1到2分钟更换操作更加的简单，极大的提高了更换效率。

进一步的，夹爪槽321形成具有弯曲度用于与夹爪323滑动扣接的第一壁3213。进一步的，第一壁3213与夹爪323的接触面形成相适配的凸起或凹陷的L型或波浪型或圆弧型结构。

具体的，如图3至图7所示，其中图6是本发明夹爪槽一视角立体结构示意图。图7是本发明夹爪槽另一视角立体结构示意图。

为了有利于限制夹爪323在夹爪槽321中垂直于滑动方向的位移，夹爪323与夹爪槽321的左右侧或者单独的左侧或者单独的右侧，并在夹爪323与夹爪槽321相接触的上侧壁和下侧壁或者单独的上侧壁或者单独的下侧壁可以形成具有弯曲度用于扣接的第一壁3213。弯曲度的设置是为了形成扣接结构。

在一实施例中，第一壁3213形成于夹爪槽321的左侧的上下侧壁中，并形成为弯曲度为90°的对称的向外凹陷的L型结构，并且夹爪323的对应接触面可以形成相适配的结构。当然，第一壁3213也可以形成为波浪型或圆弧型结构，在此不再一一赘述。

夹爪槽321的上下侧壁分别对应开设有用于限位轴3221穿设和伸入的第一孔3211和第二孔3212。

进一步的，限位件322包括限位轴3221和弹性件3222。弹性件3222的两端分别对应止抵于夹爪槽321的外壁和限位轴3221的一端并套设限位轴3221。按压限位轴3221，限位轴3221的另一端可穿过夹爪323伸入夹爪槽321以使夹爪323经限位轴3221可滑动的嵌入或抽出于夹爪槽321。松开限位轴3221，限位轴3221的另一端可伸入夹爪323以使夹爪323固定于夹爪槽321。

具体的，如图3至图7所示，以图3至图5中位于上部的夹爪快换结构32为例。弹性件3222可以采用弹簧，弹性件3222套设限位轴3221的上部。并且弹性件3222的上下两端分别止抵于限位轴3221的上端和夹爪槽321的外壁。夹爪槽321的上下侧壁分别对应开设有用于限位轴3221穿设和伸入的第一孔3211和第二孔3212。限位轴3221穿设夹爪槽321的第一孔3211，弹性件3222位于第一孔3211和限位轴3221的上端之间。为了方便限位轴3221的穿设，第一孔3211的直径大于第二孔3212的直径。

安装夹爪323时，按压限位轴3221的上端能够使弹性件3222压缩，并使限位轴3221的下端穿过夹爪323伸入夹爪槽321的第二孔3212中。将夹爪323滑动的嵌入夹爪槽321中，由于限位轴3221同时穿设夹爪槽321，夹爪323经限位轴3221在夹爪槽321中滑动。夹爪323在夹爪槽321中嵌入到位时，松开限位轴3221的上端，在弹性件3222伸展弹力作用下带动限位轴3221的上端复位上升，从而使限位轴3221的下端上升而伸入夹爪323中用于锁紧定位夹爪323，从而使夹爪323固定于夹爪槽321中。

同样的，拆卸夹爪323时，按压限位轴3221的上端能够使弹性件3222压缩，并使限位轴3221的下端穿过夹爪1伸入第二孔3212中。将夹爪323从夹爪槽321中推动并抽出于夹爪槽321，并可按照对夹爪323的安装操作来安装下一夹爪323。

通过限位轴3221和弹性件3222的设置，能够使弹性件3222对限位轴3221起到自动复位上升而使限位轴3221伸入夹爪323中，从而能够对夹爪323起到锁紧定位，以使夹爪323固定于夹爪槽321中。并在按压限位轴3221时，限位轴3221穿过夹爪323伸入夹爪槽321中，以便于夹爪323在夹爪槽321中滑动。进而拆装操作简便，节约时间和人力，提高更换效率。

在一实施例中，限位轴3221包括顺次连接的按压端32211、连接杆32212和限位端32213。弹性件3222套设连接杆32212并止抵于按压端32211和夹爪槽321的外壁。连接杆32212可穿过夹爪323使夹爪323经连接杆32212滑动。限位端32213可活动的分别伸入于夹爪槽321和夹爪323。

具体的，如图3至图8所示，其中图8是本发明限位轴结构示意图。

按压端32211、连接杆32212和限位端32213可以从上至下依次连接并形成为一体式结构。按压端32211的上端面用于按压，按压端32211的下端用于止抵弹性件3222。连接杆32212活动的穿设夹爪槽321的第一孔3211。夹爪323可经连接杆32212滑动，也就是夹爪323在滑动嵌入或抽出于夹爪槽321时，连接杆32212可穿设于夹爪323。按压按压端32211后，连接杆32212可向下穿过夹爪323，限位端32213伸入夹爪槽321的第二孔3212而使夹爪323在夹爪槽321中滑动；松开按压端32211后，限位端32213在弹性件3222的伸展弹力作用下复位上升，限位端32213上升伸入夹爪323中，以对夹爪323锁紧定位。

在限位端32213伸入夹爪323时，限位端32213可伸入部分或全部或贯穿夹爪323都可以，只要在按压按压端32211后，连接杆32212穿过夹爪323，限位端32213能够脱离夹爪323以使夹爪323能够在夹爪槽321中滑动即可。

在一实施例中，按压端32211和限位端32213的直径均大于连接杆32212的直径。

具体的，如图6至图8所示，为了方便按压端32211对弹性件3222的止抵，弹性件3222套设连接杆32212，从而按压端32211的直径大于连接杆32212的直径。为了使限位端32213对夹爪323的锁紧定位更加的稳固，从而限位端32213的直径大于连接杆32212的直径。

进一步的，夹爪323包括顺次连接的滑动部3231、连接部3232和夹持部3233。滑动部3231可滑动的嵌入或抽出于夹爪槽321。连接部3232与夹爪槽321滑动扣接。夹持部3233位于夹爪槽321之外。

具体的，如图3至图10所示，其中图9是本发明夹爪仰视结构示意图。图10是本发明夹爪立体结构示意图。

夹爪323的滑动部3231、连接部3232和夹持部3233可以从右至左依次连接形成为一体式结构。滑动部3231用于滑动于夹爪槽321中，连接部3232用于与夹爪槽321滑动扣接，夹持部3233用于夹设被夹持物，如弯头。在夹持弯头时，夹爪323可以对称设置，以使夹持部3233将弯头夹持。从而使夹爪323能够滑动的嵌入或抽出于夹爪槽321并能够用于夹持被夹持物。

进一步的，滑动部3231开设有用于限位和经限位件322穿过可滑动的滑槽32311。

在一实施例中，滑槽32311包括相互连通的限位段323111和滑动段323112。限位段323111位于滑动段323112的底端。限位段323111可容纳限位件322的一端以限位。滑动段323112可沿限位件322滑动。

具体的，如图3至图10所示，滑槽32311的设置能够使滑动部3231在按压限位件322时能够经限位件322穿过而在夹爪槽321中滑动的嵌入或抽出；并在松开限位件322时能够，限位件322能够伸入滑槽32311以锁紧定位夹爪323而使夹爪323固定于夹爪槽321中。

滑槽32311可以沿滑动部3231从前至后开设并形成用于夹爪323滑动时穿过限位件322的敞开端。从而可以使滑动部3231从后至前滑动的嵌入夹爪槽321中，或者从前至后滑动的抽出于夹爪槽321。

限位段323111可以位于滑动段323112的后侧底端，从而形成滑槽32311的槽底部。在滑动部3231滑动嵌入夹爪槽321时，限位段323111滑至限位件322，并与限位件322的一侧壁相抵触，从而能够限制滑动部3231的滑动，则滑动部32311在夹爪槽321中嵌入到位。

为了使限位件322伸入限位段323111时有利于更加稳定的对滑动部3231的锁紧定位，限位件322的伸入段与限位段323111可以采用相适配的结构，如限位件322的伸入段采用圆柱轴，对应的限位段323111可以采用圆弧侧壁。

滑动段323112与限位件322的穿过段可以采用相适配的结构，从而有利于滑动段323112沿限位件322滑动。限位件322的穿过段采用圆柱轴，对应的滑动段323112可以采用平面侧壁。滑动段323112在滑动时，限位件322穿过滑动段323112。

进一步的，连接部3232形成具有弯曲度用于与夹爪槽321滑动扣接的第二壁32321。在一实施例中，第二壁32321与夹爪槽321的接触面形成相适配的凹陷或凸起的L型或波浪型或圆弧型结构。

具体的，如图3至图10所示，为了有利于连接部3232在夹爪槽321中垂直于滑动方向的位移，夹爪槽321与连接部3232的右侧，并在连接部3232与夹爪槽321相接触的上侧壁和下侧壁或者单独的上侧壁或者单独的下侧壁可以形成具有弯曲度用于扣接的第二壁32321。弯曲度的设置是为了形成扣接结构。

在一实施例中，第二壁32321形成于连接部3232的右侧的上下侧壁中，并形成为弯曲度为90°的对称的向内凹陷的L型结构，并且夹爪槽321的对应接触面可以形成相适配的结构。当然，第二壁32321也可以形成为波浪型或圆弧型结构，在此不再一一赘述。

进一步的，夹持部3233形成与被夹持件外形相适配的仿形凹槽32331。

具体的，如图3至图5及图9和图10所示，以位于上部的夹持部3233为例。在夹持部3233的下侧壁上形成与被夹持件的部分外形相适配的仿形凹槽32331。从而有利于对被夹持件在安装时校正定位，提高安装效率。

本发明第二方面提供了一种自动插弯头机，包括如本发明第一方面所述的夹爪机构。

具体的，本发明一种自动弯头机的工作过程如下所述，工作过程中的电气控制和信号传递均采用本领域的技术人员易于知晓的现有技术。

动作准备，第二驱动件31可以采用费斯托的气动夹指，夹爪323中无小U弯头，气动夹指的夹指端张开以使两夹爪323张开。

移动，当分料盘上的传感器检测到弯头到位后，机器人执行末端通过法兰6带动安装板1和夹爪组件3移动到分料盘上弯头定位的位置。

一侧夹爪组件取料，向气动夹指电磁阀发送电信号，以使气动夹指带动夹爪323执行夹紧动作，夹取两个弯头。

另一侧夹爪组件取料，第一驱动件2可以采用气缸驱动件，第一驱动件2收缩并带动夹爪组件3和弯头上升，机器人执行末端带动安装板1转过90°，重复取料动作夹取两个弯头。

移动，机器人执行末端带动夹爪组件移动到冷凝器和蒸发器的指定位置。此移动动作可以由现有技术中的机器人控制端来控制执行。

插件，第一驱动件2伸展以使夹爪组件3下移，并且机器人控制末端带动安装板1下移，进行插件动作；

松开，向气动夹指的电磁阀发送信号使电磁阀打开，气动夹指进气，气动夹指的夹指端向两侧移动，而松开弯头。

插件，依次把夹爪组件3上的四个弯头插入冷凝器和蒸发器的指定位置。

重复执行上述动作，从而能够实现设备高速、精确插弯头。

通过关于本发明第一方面所述的夹爪机构的详细说明，所属技术领域的技术人员易于得到包括根据本发明的夹爪机构的自动插弯头机。

这里首选需要说明的是，“向内”是朝向容置空间中央的方向，“向外”是远离容置空间中央的方向。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种夹爪机构，其特征在于，包括安装板(1)、第一驱动件(2)和夹爪组件(3)，所述安装板(1)与动作执行末端连接以使所述安装板(1)动作；所述第一驱动件(2)的两端分别对应与所述安装板(1)和所述夹爪组件(3)连接，以带动所述夹爪组件(3)移动；

所述夹爪组件(3)包括第二驱动件(31)和夹爪快换结构(32)，所述第二驱动件(31)的一侧与所述第一驱动件(2)连接，所述第二驱动件(31)的另一端与所述夹爪快换结构(32)连接；

所述夹爪快换结构(32)包括夹爪槽(321)、限位件(322)和夹爪(323)，所述限位件(322)可自动复位的活动穿设所述夹爪槽(321)，所述夹爪(323)滑动扣接所述夹爪槽(321)的一侧，所述夹爪槽(321)的另一侧与所述第二驱动件(31)连接；在外力作用下实施按压所述限位件(322)，所述夹爪(323)经所述限位件(322)可滑动的嵌入或抽出于所述夹爪槽(321)；停止按压，所述限位件(322)在自身弹性力的作用下自动复位，所述限位件(322)的端部限位于所述夹爪(323)使所述夹爪(323)固定于所述夹爪槽(321)中。

2.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述第一驱动件(2)通过夹爪安装座(4)与所述夹爪组件(3)连接。

3.根据权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于，所述夹爪安装座(4)形成为L型，所述第一驱动件(2)和所述夹爪组件(3)分别对应安装于所述夹爪安装座(4)的内外侧。

4.根据权利要求2所述的夹爪机构，其特征在于，还包括导向杆(5)，所述导向杆(5)的一端活动穿设所述安装板(1)，所述导向杆(5)的另一端与所述夹爪安装座(4)连接。

5.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述第一驱动件(2)和所述夹爪组件(3)均对应设置为多个。

6.根据权利要求1至5任一项所述的夹爪机构，其特征在于，所述第一驱动件(2)为气缸驱动件。

7.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述夹爪槽(321)的一侧形成具有弯曲度用于与所述夹爪(323)滑动扣接的第一壁(3213)。

8.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述限位件(322)包括限位轴(3221)和弹性件(3222)，所述弹性件(3222)的两端分别对应止抵于所述夹爪槽(321)的外壁和所述限位轴(3221)的一端并套设所述限位轴(3221)；按压所述限位轴(3221)，所述限位轴(3221)的另一端可穿过所述夹爪(323)伸入所述夹爪槽(321)以使所述夹爪(323)经所述限位轴(3221)可滑动的嵌入或抽出于所述夹爪槽(321)；松开所述限位轴(3221)，所述限位轴(3221)的另一端可伸入所述夹爪(323)以使所述夹爪(323)固定于所述夹爪槽(321)。

9.根据权利要求1所述的夹爪机构，其特征在于，所述夹爪(323)包括顺次连接的滑动部(3231)、连接部(3232)和夹持部(3233)，所述滑动部(3231)可滑动的嵌入或抽出于所述夹爪槽(321)，所述连接部(3232)与所述夹爪槽(321)滑动扣接，所述夹持部(3233)位于所述夹爪槽(321)之外。

10.根据权利要求9所述的夹爪机构，其特征在于，所述滑动部(3231)开设有用于限位和经所述限位件(322)穿过可滑动的滑槽(32311)。

11.根据权利要求9所述的夹爪机构，其特征在于，所述连接部(3232)形成具有弯曲度用于与所述夹爪槽(321)滑动扣接的第二壁(32321)。

12.根据权利要求9所述的夹爪机构，其特征在于，所述夹持部(3233)形成与被夹持件外形相适配的仿形凹槽(32331)。

13.一种自动插弯头机，其特征在于，包括如权利要求1至12任一项所述的夹爪机构。

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