CN214352503U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及微型轴承装配工装技术领域内的一种机械手，包括基座和夹持组件；所述基座设有第一固定槽和第二固定槽，所述夹持组件包括动夹头、静夹头以及弹性件；所述动夹头的一端延伸至所述第一固定槽内并转动连接，所述弹性件位于所述第一固定槽的槽壁与所述动夹头端部之间，所述静夹头与所述第二固定槽固定连接；位于所述基座外侧的所述动夹头的端部与所述静夹头的端部形成夹持口，所述弹性件用于所述夹持口夹持轴承以及所述夹持口的复位。本实用新型机械手结构简单，夹持效果好，维护成本低。

Description

一种机械手

技术领域

本实用新型涉及微型轴承装配工装技术领域，具体地，涉及一种机械手。

背景技术

轴承是当代机械设备中一种重要零部件，主要功能是支撑机械旋转体，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。轴承尺寸有多种，其中微型轴承多用于各种微型电机、精密仪器等领域。微型轴承通常要求高转速、低噪音。为提高微型轴承的生产效率与制造精度，智能化全自动化的生产流水线是当前微型轴承，特别是特微型轴承制造领域内亟待解决的技术问题。

而在生产工艺方面，需要各环节配套的相应工装，如轴承内圈生产流水线环节，怎样通过精简小巧的机械抓手将轴承圈进行抓取并转移，以便于轴承内圈后续装配效率的提高，是当前微型轴承装配工装技术领域面临的共同问题。现有做法中，往往通过人工完成，效率低下。

现未检索到国内外关于轴承内圈下压装置的相关工作结构。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种机械手。

根据本实用新型提供的一种机械手，包括基座和夹持组件；

所述基座设有第一固定槽和第二固定槽，所述夹持组件包括动夹头、静夹头以及弹性件；

所述动夹头的一端延伸至所述第一固定槽内并转动连接，所述弹性件位于所述第一固定槽的槽壁与所述动夹头端部之间，所述静夹头与所述第二固定槽固定连接；

位于所述基座外侧的所述动夹头的端部与所述静夹头的端部形成夹持口，所述弹性件用于所述夹持口夹持轴承以及所述夹持口的复位。

一些实施方式中，所述动夹头包括转动板、连接板和动夹板，所述转动板、所述连接板以及所述夹持板依次连接成Z型结构，所述转动板位于所述第一固定槽内，所述转动板通过销轴与所述基座转动连接，所述转动板的侧面设有盲孔，所述盲孔用于安装所述弹性件。

一些实施方式中，所述动夹板与所述连接板连接处设有弧形过渡面。

一些实施方式中，所述转动板临近所述动夹板一侧的端部设有凹槽，所述凹槽使所述转动板端部与所述第一固定槽相应端部表面之间形成空腔。

一些实施方式中，所述静夹头包括固定板和静夹板，所述固定板为矩形结构，所述静夹板为锥台形结构，所述固定板固定于所述第二固定槽内，所述静夹板与所述固定板连接处设有弧形过渡面。

一些实施方式中，所述动夹板和\或所述静夹板的表面呈台阶状。

一些实施方式中，所述动夹板与所述静夹板相对的形成所述夹持口的两侧面分别为第一夹持面和第二夹持面，所述第二夹持面为屋脊形，所述第二夹持面的屋脊顶点远离所述第一夹持面，所述第一夹持面位斜面，所述第一夹持面与所述第二夹持面夹持轴承后，所述第一夹持面与自所述夹持口开口端至屋脊顶点部分的所述第二夹持面相平行。

一些实施方式中，位于所述夹持口的端口处的所述动夹板与所述静夹板的棱边做圆弧倒角处理。

一些实施方式中，还包括安装座，所述安装座设有调节孔和夹槽，所述基座上开设有固定孔和凸块，所述调节孔与所述固定孔适配连接，所述凸块卡接于所述夹槽内。

一些实施方式中，动夹头和所述静夹头为塑料材质一体成型。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：

1、本实用新型机械手结构简单，夹持效果好，维护成本低

2、本实用新型机械手通过对动夹板与静夹板形成的夹持口结构的优化设计，提高夹持效果，进一步降低对待夹持的轴承的表面损伤。

3、本实用新型机械手通过优化与机械手相配合的安装座的结构，提高机械手安装时的可调节性，提高机械手的作业精度。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型机械手爆炸结构示意图；

图2为本实用新型机械手整体结构示意图；

图3为本实用新型机械手整体侧视结构示意图；

图4为本实用新型机械手基座结构示意图；

图5为本实用新型机械手动夹头结构示意图；

图6为本实用新型机械手静夹头结构示意图；

图7为本实用新型机械手安装座结构示意图；

图8为本实用新型连接有安装座的机械手整体结构示意图；

图9为本实用新型销轴结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。

实施例1

本实用新型提供了一种机械手，包括基座1和夹持组件2，夹持组件2安装于基座 1后对生产流水线上的微型轴承进行夹持并转移。基座1为块状结构，可为矩形块，梯形块、多边形块或圆形块等，其设有第一固定槽11和第二固定槽12。第一固定槽11 优选为L型结构槽，位于基座1的中间部位，L型结构的第一固定槽11是沿基座1相邻两侧面向内凹陷一定距离形成。第二固定槽12同样优选为L型结构槽，L型结构的第二固定槽12是沿基座1的一条棱边向内凹陷一定距离形成。

夹持组件2包括动夹头21、静夹头22以及弹性件23。动夹头21设计为Z型结构，包括依次相连的转动板211、连接板212以及动夹板213，转动板211与动夹板213为水平板，连接板212为竖板。转动板211置于第一固定槽11内后，位于第一固定槽11 内的转动板211的相临两侧面与第一固定槽11的两槽壁之间存有可实现一定角度旋转的间隙。转动板211与基座1可通过销轴3实现转动连接，即转动板211以及基座1上设置有相对应的通孔13，销轴3与基座1上的通孔13可采用过盈配合，而销轴3与转动板211上的通孔13转动配合，简单方便。同时转动板211的侧边还设有盲孔2111，盲孔2111用于安装弹性23，弹性件23优选为弹簧。弹性件23安装于盲孔2111后，其另一端与第一固定槽11的槽壁相接触并具有一定的预紧力，在弹性件23预紧力的反作用下转动板211以销轴3为转轴具有向内旋转的趋势，连接板212位于基座1外侧并紧靠于基座1的外表面，连接板212与基座的外表面之间同样存在用于转动的间隙。优选的，连接板212为矩形板，板面与基座1的板面相平行。动夹板213优选为L型结构板，其拐角过渡为弧形过渡面，即动夹板213与连接板212连接处存在以弧形过渡面，增强连接牢固度与减震抗震功效。静夹头22包括固定板221和静夹板222，固定板221为矩形结构，静夹板222为锥台形结构，静夹板222的锥底与固定板221的端面相连接，优选的，静夹板222与固定板221的连接端面设有一弧形过渡面，增强连接牢固度与减震抗震功效。固定板221与第二固定槽12相适配，可通过螺钉将固定板221紧固于第二固定槽12上。优选的，固定板221设置有台阶孔，可有效容置螺钉的螺帽，消除突出的螺帽与其他物件产生钩挂的问题。

本实用新型机械手的工作原理为：

动夹头21与基座1通过销轴3转动连接，同时静夹头22通过螺钉等于基座1紧固连接后，动夹板213与静夹板222相平行并间隔一定距离，动夹板213与静夹板222的端部形成夹持口，此时，在弹性件3的反作用力下夹持口的开口度略小于待夹持的轴承件的宽度。当机械手通过夹持口夹持轴承时，夹持口被待夹持的轴承件撑大，由于位于第一固定槽11内的转动板211的两侧面与第一固定槽11内的两侧面均有间隙，夹持口的开口度被待夹持的轴承件撑大，动夹板213通过连接板212随转动板211向外旋转，使得待夹持的轴承件进入到夹持口内，此时弹性件3被进一步压缩，即在弹性件3的反作用力下，动夹板213具有向静夹板222方向旋转的力，因此，轴承件被动夹板213和静夹板222端部形成的夹持口夹持，进而可通过机械手的运动而被转移。当轴承件被推杆从夹持口内推出后，动夹板213在弹性件3的反作用力下复位。本实用新型结构简单，夹持效果好，维护成本低。

优选的，转动板211的一侧端部设有一L形槽2112，L形槽2112位于与连接板相紧固连接的一端且位于临近动夹板213的一侧面。L形槽2112使转动板211的端部与第一固定槽11相应端部的表面形成空腔，即转动板211的端部表面在转动过程中不与第一固定槽11的端部表面接触，减小磨损的同时，防止因连接板212以及动夹板213对转动板211的重力作用致使转动板211端部与第一固定槽11端部接触压力大而倒置的摩擦力大，从而对夹持动作与复位动作造成较大阻碍。

优选的，自动夹板213的端面向连接板212的方向延伸一定距离通过切除一定厚度的材料形成表面为台阶状结构，台阶状结构的动夹板213不仅可形成良好的让位，还能进一步降低机械手的整体重量。同样的，静夹板222优选采用动夹板213的台阶状结构，且两者形成的台阶长度相同。

进一步优选的，动夹头21与静夹头22两者均采用塑料材质，并均是通过一体成型方式形成。塑料材质的动夹头21和静夹头22在夹持轴承时，可避免硬度过大而造成对待夹持轴承的表现损伤。

实施例2

本实施例2是在实施例1的基础上形成，通过对动夹板与静夹板形成的夹持口结构的优化设计，提高夹持效果，进一步降低对待夹持的轴承的表面损伤。具体地：

如图1-9所示，夹持口的两夹持面分别为动夹板213与静夹板222相对的两侧面，分位于动夹板213上的侧面记作为第一夹持面2131，位于静夹板222上的侧面记作为第二夹持面2221。优选的，第二夹持面2221为屋脊形结构面，且屋脊形结构的顶点远离第一夹持面2131，而第一夹持面2131为一斜面，其倾斜方向与第二夹持面2221自夹持口入口端至屋脊形顶点之间的部分的倾斜方向相同，但倾斜角度小于第二夹持面2221 自夹持口入口端至屋脊形顶点之间部分的倾斜角度，而当夹持轴承时，第一夹持面2131 向外转动后，第一夹持面2131与第二夹持面2221自夹持口入口端至屋脊形顶点之间的部分倾斜角度基本一致，保持平行状态，进而使得夹紧轴承的同时防止对轴承面产生损伤。此处保持平行是指基本平行，可有略微的误差。

进一步优选的，位于夹持口端口处的动夹板213与静夹板222的棱边做圆弧倒角处理，即通过对夹持口的开口边沿做导入导向处理，不仅使得所要夹持的轴承可快速、准确的进入到夹持口内，还可消除夹持口棱边对轴承的损伤。

实施例3

本实施例3是在实施例1或实施例2的基础上形成，通过优化与机械手相配合的安装座的结构，提高机械手安装时的可调节性，提高机械手的作业精度。具体地：

如图1-9所示，还包括安装座4，安装座4与机械手连接，具体的是安装座4与基座1可拆卸连接。安装座4优选为L型结构板，可通过L型结构提高安装空间的利用率。于L型结构的安装座4的一个侧板上设置有调节孔41和夹槽42，相应的，基座1上开设有固定孔14和凸块15，优选的固定孔14穿过凸块15。其凸块15卡接于夹槽42内，固定孔14和调节孔41通过螺钉或螺栓进行紧固，使得基座1与安装座4固定连接，即机械手通过安装座4连接于机器设备上。

优选的，调节孔41为跑道型孔或十字型孔，可上下方向和\或左右方向进行调节，提高机械手的安装可调节性，提高作业精度。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种机械手，其特征在于，包括基座(1)和夹持组件(2)；

所述基座(1)设有第一固定槽(11)和第二固定槽(12)，所述夹持组件(2)包括动夹头(21)、静夹头(22)以及弹性件(23)；

所述动夹头(21)的一端延伸至所述第一固定槽(11)内并转动连接，所述弹性件(23)位于所述第一固定槽(11)的槽壁与所述动夹头(21)端部之间，所述静夹头(22)与所述第二固定槽(12)固定连接；

位于所述基座(1)外侧的所述动夹头(21)的端部与所述静夹头(22)的端部形成夹持口，所述弹性件(23)用于所述夹持口夹持轴承以及所述夹持口的复位。

2.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，所述动夹头(21)包括转动板(211)、连接板(212)和动夹板(213)，所述转动板(211)、所述连接板(212)以及所述连接板(212)依次连接成Z型结构，所述转动板(211)位于所述第一固定槽(11)内，所述转动板(211)通过销轴(3)与所述基座(1)转动连接，所述转动板(211)的侧面设有盲孔(2111)，所述盲孔(2111)用于安装所述弹性件(23)。

3.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，所述动夹板(213)与所述连接板(212)连接处设有弧形过渡面。

4.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，所述转动板(211)临近所述动夹板(213)一侧的端部设有凹槽(2112)，所述凹槽(2112)使所述转动板(211)端部与所述第一固定槽(11)相应端部表面之间形成空腔。

5.根据权利要求2所述的一种机械手，其特征在于，所述静夹头(22)包括固定板(221)和静夹板(222)，所述固定板(221)为矩形结构，所述静夹板(222)为锥台形结构，所述固定板(221)固定于所述第二固定槽(12)内，所述静夹板(222)与所述固定板(221)连接处设有弧形过渡面。

6.根据权利要求5所述的一种机械手，其特征在于，所述动夹板(213)和\或所述静夹板(222)的表面呈台阶状。

7.根据权利要求5所述的一种机械手，其特征在于，所述动夹板(213)与所述静夹板(222)相对的形成所述夹持口的两侧面分别为第一夹持面(2131)和第二夹持面(2221)，所述第二夹持面(2221)为屋脊形，所述第二夹持面(2221)的屋脊顶点远离所述第一夹持面(2131)，所述第一夹持面(2131)位斜面，所述第一夹持面(2131) 与所述第二夹持面(2221)夹持轴承后，所述第一夹持面(2131)与自所述夹持口开口端至屋脊顶点部分的所述第二夹持面(2221)相平行。

8.根据权利要求7所述的一种机械手，其特征在于，位于所述夹持口的端口处的所述动夹板(213)与所述静夹板(222)的棱边做圆弧倒角处理。

9.根据权利要求1所述的一种机械手，其特征在于，还包括安装座(4)，所述安装座(4)设有调节孔(41)和夹槽(42)，所述基座(1)上开设有固定孔(14)和凸块(15)，所述调节孔(41)与所述固定孔(14)适配连接，所述凸块(15)卡接于所述夹槽(42)内。

10.根据权利要求1-9任一所述的一种机械手，其特征在于，动夹头(21)和所述静夹头(22)为塑料材质一体成型。

Images