CN109650050A - 一种码垛机器人抓手装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种码垛机器人抓手装置，包括码垛机器人本体，所述码垛机器人本体端面设有货物抓取机构。本发明的有益效果是，一种使用比较方便，便于进行上料转移和卸料的，减轻人工劳动强度，抓取稳定的装置。

Description

一种码垛机器人抓手装置
技术领域
本发明涉及抓手领域，特别是一种码垛机器人抓手装置。
背景技术
抓手就是来用抓取物品的机械装置。
随着社会不断的发展，科技不断的进步，越来越多的工作已经被机械所取代，为了便于物品的堆积，便于整理，需要将物品包装袋进行码垛放置，对于传统的机器人来说，带有的机械手可以进行夹取物品袋，但是由于有些包装袋比较大，一般的机械手不能进行良好的夹取，码垛不方便，还需要人工辅助，更加的不方便，因此为了解决这些问题，设计一种码垛机器人抓手装置是很有必要的。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种码垛机器人抓手装置。
实现上述目的本发明的技术方案为，一种码垛机器人抓手装置，包括码垛机器人本体，所述码垛机器人本体端面设有货物抓取机构，所述货物抓取机构主要由设置在码垛机器人本体端面上的水平承载架、设置在水平承载架下表面两端处的一对折形悬挂框架、设置在折形悬挂框架内上表面的固定架、设置在每个固定架内且旋转端为水平的旋转装置、套装在每个旋转装置旋转端上的钢丝承载轮、设置在钢丝承载轮上的起吊钢丝、设置在每个起吊钢丝下端面上的水平货物承载架、设置在一对水平货物承载架之间的折形固定架、固定连接在折形固定架下表面的若干个安装架、设置在每个安装架内且伸缩端为水平的伸缩装置、套装在每个伸缩装置伸缩端上的水平拦截板、固定连接在一部分水平拦截板端面上的条形插块、加工在另一部分水平拦截板端面且与所对应条形插块相匹配的承载凹槽、固定连接在每个水平拦截板上表面的滑层、设置在每个折形固定架内部之间的交叉承载架、固定连接在每个水平拦截板上表面的三角支撑块组成，所述码垛机器人本体下端设有支撑底座，所述支撑底座侧表面嵌装启动开关组，所述码垛机器人本体、旋转装置和伸缩装置均通过相应的单片机与启动开关组电性连接。
所述支撑底座下表面固定连接有若干个支撑滚动轮，每个所述支撑滚动轮上均设有摆动制动架。
每个所述折形悬挂框架与水平承载架之间均通过悬挂滑动架连接，所述水平承载架两端面均设有折形安装架，每个所述折形安装架内侧表面均设有与所述悬挂滑动架侧表面相连接的水平推动装置，每个所述水平推动装置均通过相应的单片机与启动开关组电性连接。
所述水平承载架下表面且位于每个悬挂滑动架内侧均固定连接有条形限制凸起，每个所述悬挂滑动架内侧均固定连接有与所对应条形限制凸起外侧表面相搭接的弹性支撑圈。
所述水平承载架与码垛机器人本体之间通过竖直圆轴连接，所述竖直圆轴下端穿过水平承载架，所述竖直圆轴下端套装有与水平承载架下表面相搭接的转动限位架。
每个所述固定架外侧且与所述起吊钢丝位置相对处均设有悬挂承重块。
所述码垛机器人本体主要驱动件为机械臂。
每个所述钢丝承载轮下端侧表面均设有与所述起吊钢丝相对应的弧形限位架。
所述支撑底座前端面嵌装折形拉动架，所述折形拉动架上套装手握软层。
所述支撑底座侧表面嵌装电接口，所述启动开关组通过导线与电接口电性连接。
利用本发明的技术方案制作的码垛机器人抓手装置，一种使用比较方便，便于进行上料转移和卸料的，减轻人工劳动强度，抓取稳定的装置。
附图说明
图1是本发明所述一种码垛机器人抓手装置的结构示意图；
图2是本发明所述一种码垛机器人抓手装置的局部侧视图；
图3是本发明所述一种码垛机器人抓手装置的局部侧视剖面图；
图4是本发明所述一种码垛机器人抓手装置的局部俯视剖面图；图中，1、码垛机器人本体；2、水平承载架；3、折形悬挂框架；4、固定架；5、旋转装置；6、钢丝承载轮；7、起吊钢丝；8、水平货物承载架；9、折形固定架；10、安装架；11、伸缩装置；12、水平拦截板；13、条形插块；14、承载凹槽；15、滑层；16、交叉承载架；17、三角支撑块；18、支撑底座；19、启动开关组；20、支撑滚动轮；21、摆动制动架；22、悬挂滑动架；23、折形安装架；24、水平推动装置；25、条形限制凸起；26、弹性支撑圈；27、竖直圆轴；28、转动限位架；29、悬挂承重块；30、弧形限位架；31、折形拉动架；32、手握软层；33、电接口。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行具体描述，如图1-4所示，一种码垛机器人抓手装置，包括码垛机器人本体1，所述码垛机器人本体1端面设有货物抓取机构，所述货物抓取机构主要由设置在码垛机器人本体1端面上的水平承载架2、设置在水平承载架2下表面两端处的一对折形悬挂框架3、设置在折形悬挂框架3内上表面的固定架4、设置在每个固定架4内且旋转端为水平的旋转装置5、套装在每个旋转装置5旋转端上的钢丝承载轮6、设置在钢丝承载轮6上的起吊钢丝7、设置在每个起吊钢丝7下端面上的水平货物承载架8、设置在一对水平货物承载架8之间的折形固定架9、固定连接在折形固定架9下表面的若干个安装架10、设置在每个安装架10内且伸缩端为水平的伸缩装置11、套装在每个伸缩装置11伸缩端上的水平拦截板12、固定连接在一部分水平拦截板12端面上的条形插块13、加工在另一部分水平拦截板12端面且与所对应条形插块13相匹配的承载凹槽14、固定连接在每个水平拦截板12上表面的滑层15、设置在每个折形固定架9内部之间的交叉承载架16、固定连接在每个水平拦截板12上表面的三角支撑块17组成，所述码垛机器人本体1下端设有支撑底座18，所述支撑底座18侧表面嵌装启动开关组19，所述码垛机器人本体1、旋转装置5和伸缩装置11均通过相应的单片机与启动开关组19电性连接；所述支撑底座18下表面固定连接有若干个支撑滚动轮20，每个所述支撑滚动轮20上均设有摆动制动架21；每个所述折形悬挂框架3与水平承载架2之间均通过悬挂滑动架22连接，所述水平承载架2两端面均设有折形安装架23，每个所述折形安装架23内侧表面均设有与所述悬挂滑动架22侧表面相连接的水平推动装置24，每个所述水平推动装置24均通过相应的单片机与启动开关组19电性连接；所述水平承载架2下表面且位于每个悬挂滑动架22内侧均固定连接有条形限制凸起25，每个所述悬挂滑动架22内侧均固定连接有与所对应条形限制凸起25外侧表面相搭接的弹性支撑圈26；所述水平承载架2与码垛机器人本体1之间通过竖直圆轴27连接，所述竖直圆轴27下端穿过水平承载架2，所述竖直圆轴27下端套装有与水平承载架2下表面相搭接的转动限位架28；每个所述固定架4外侧且与所述起吊钢丝7位置相对处均设有悬挂承重块29；所述码垛机器人本体1主要驱动件为机械臂；每个所述钢丝承载轮6下端侧表面均设有与所述起吊钢丝7相对应的弧形限位架30；所述支撑底座18前端面嵌装折形拉动架31，所述折形拉动架31上套装手握软层32；所述支撑底座18侧表面嵌装电接口33，所述启动开关组19通过导线与电接口33电性连接。
本实施方案的特点为，使用此装置时，将此装置推动到剁处，使得位于每个固定架4内的旋转装置5进行反向转动，带动位于旋转端上的钢丝承载轮6进行转动，使得位于钢丝承载轮6上的起吊钢丝7下降，使得位于下端面上的水平货物固定架8带着折形固定架9进行下降，便于在下降的过程中，将位于折形固定架9内的交叉承载架16拿下，套装在袋子上，直到滑动到袋子地端，通过外部的控制，使得每个伸缩装置11进行回缩，使得位于伸缩端上的水平拦截板12进行回缩移动，慢慢的插入到袋子的下方，位于每个水平拦截板12上表面一端的三角支撑块17便于将袋子的两端进行起开，便于将袋子托举在一对水平拦截架12上表面的，使得位于其中一个水平拦截板12端面上的条形插块13与另一个水平拦截板12端面上的承载凹槽14进行配合，使得固定可靠，之后由于码垛机器人本体1的驱动件为机械臂，通过控制，使得机械臂进行移动，带动袋子进行移动，达到指定的地方之后，通过控制，使得每个伸缩装置11进行水平伸展，使得一对水平拦截板12相互分离，使得袋子通过折形固定架9露出，便于卸料的，其中位于每个水平拦截板12上表面一端的滑层15便于辅助下料的，其中每个伸缩装置11均通过安装架10与折形固定架9下表面进行连接的，其中每个固定架4均通过折形悬挂框架3与位于码垛机器人本体1下表面的水平承载架2进行连接，其中位于码垛机器人本体1下表面的支撑底座18便于支撑的，位于支撑底座18侧表面上的启动开关组19便于按动相应的启动开关，控制内部电性元件的运行的，一种使用比较方便，便于进行上料转移和卸料的，减轻人工劳动强度，抓取稳定的装置。
在本实施方案中，使用此装置时，将此装置推动到剁处，使得位于每个固定架4内的旋转装置5进行反向转动，带动位于旋转端上的钢丝承载轮6进行转动，使得位于钢丝承载轮6上的起吊钢丝7下降，使得位于下端面上的水平货物固定架8带着折形固定架9进行下降，便于在下降的过程中，将位于折形固定架9内的交叉承载架16拿下，套装在袋子上，直到滑动到袋子地端，通过外部的控制，使得每个伸缩装置11进行回缩，使得位于伸缩端上的水平拦截板12进行回缩移动，慢慢的插入到袋子的下方，位于每个水平拦截板12上表面一端的三角支撑块17便于将袋子的两端进行起开，便于将袋子托举在一对水平拦截架12上表面的，使得位于其中一个水平拦截板12端面上的条形插块13与另一个水平拦截板12端面上的承载凹槽14进行配合，使得固定可靠，之后由于码垛机器人本体1的驱动件为机械臂，通过控制，使得机械臂进行移动，带动袋子进行移动，达到指定的地方之后，通过控制，使得每个伸缩装置11进行水平伸展，使得一对水平拦截板12相互分离，使得袋子通过折形固定架9露出，便于卸料的，其中位于每个水平拦截板12上表面一端的滑层15便于辅助下料的，其中每个伸缩装置11均通过安装架10与折形固定架9下表面进行连接的，其中每个固定架4均通过折形悬挂框架3与位于码垛机器人本体1下表面的水平承载架2进行连接，其中位于码垛机器人本体1下表面的支撑底座18便于支撑的，位于支撑底座18侧表面上的启动开关组19便于按动相应的启动开关，控制内部电性元件的运行的，其中位于支撑底座18下表面的若干个支撑滚动轮20便于支撑和在推动下进行移动的，不想要进行移动时，可以将摆动制动架21向下摆动，进行锁死即可，其中每个折形悬挂框架3均通过选股滑动架22与水平承载架2之间进行连接，便于拆卸的，其中在进行安装时，通过按动启动开关，使得每个水平推动装置24进行水平推动，使得所对应的悬挂滑动架22向着水平承载架2内进行挤压固定的，其中每个水平推动装置24均通过折形安装架23与水平承载架2进行连接的，位于每个悬挂滑动架22端面上的条形限制凸起25便于塞入到弹性支撑圈26内，便于固定良好的，其中水平承载架2通过竖直圆轴27与码垛机器人本体1进行连接，便于进行转动，调整角度的，其中位于竖直圆轴27下端面上且与水平承载架2下表面相搭接的转动限位架28便于拧紧限制转动的，其中位于每个折形悬挂框架3后侧的悬挂承重块29便于平衡前侧的重量的，其中位于每个钢丝承载轮6上的弧形限位架30便于限制起吊钢丝7的偏移的，也便于收集的，其中位于支撑底座18侧表面上的折形拉动架31比于拉动的，其中位于折形拉动架31上的手握软层32便于手握比较舒适的，其中位于支撑底座18侧表面上的电接口33便于与外部的电源进行连接，给此装置提供电源的，由于电性连接不属于保护内容，因此不做详细描述。
上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种码垛机器人抓手装置，包括码垛机器人本体(1)，其特征在于，所述码垛机器人本体(1)端面设有货物抓取机构，所述货物抓取机构主要由设置在码垛机器人本体(1)端面上的水平承载架(2)、设置在水平承载架(2)下表面两端处的一对折形悬挂框架(3)、设置在折形悬挂框架(3)内上表面的固定架(4)、设置在每个固定架(4)内且旋转端为水平的旋转装置(5)、套装在每个旋转装置(5)旋转端上的钢丝承载轮(6)、设置在钢丝承载轮(6)上的起吊钢丝(7)、设置在每个起吊钢丝(7)下端面上的水平货物承载架(8)、设置在一对水平货物承载架(8)之间的折形固定架(9)、固定连接在折形固定架(9)下表面的若干个安装架(10)、设置在每个安装架(10)内且伸缩端为水平的伸缩装置(11)、套装在每个伸缩装置(11)伸缩端上的水平拦截板(12)、固定连接在一部分水平拦截板(12)端面上的条形插块(13)、加工在另一部分水平拦截板(12)端面且与所对应条形插块(13)相匹配的承载凹槽(14)、固定连接在每个水平拦截板(12)上表面的滑层(15)、设置在每个折形固定架(9)内部之间的交叉承载架(16)、固定连接在每个水平拦截板(12)上表面的三角支撑块(17)组成，所述码垛机器人本体(1)下端设有支撑底座(18)，所述支撑底座(18)侧表面嵌装启动开关组(19)，所述码垛机器人本体(1)、旋转装置(5)和伸缩装置(11)均通过相应的单片机与启动开关组(19)电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述支撑底座(18)下表面固定连接有若干个支撑滚动轮(20)，每个所述支撑滚动轮(20)上均设有摆动制动架(21)。
3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，每个所述折形悬挂框架(3)与水平承载架(2)之间均通过悬挂滑动架(22)连接，所述水平承载架(2)两端面均设有折形安装架(23)，每个所述折形安装架(23)内侧表面均设有与所述悬挂滑动架(22)侧表面相连接的水平推动装置(24)，每个所述水平推动装置(24)均通过相应的单片机与启动开关组(19)电性连接。
4.根据权利要求1或3所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述水平承载架(2)下表面且位于每个悬挂滑动架(22)内侧均固定连接有条形限制凸起(25)，每个所述悬挂滑动架(22)内侧均固定连接有与所对应条形限制凸起(25)外侧表面相搭接的弹性支撑圈(26)。
5.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述水平承载架(2)与码垛机器人本体(1)之间通过竖直圆轴(27)连接，所述竖直圆轴(27)下端穿过水平承载架(2)，所述竖直圆轴(27)下端套装有与水平承载架(2)下表面相搭接的转动限位架(28)。
6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，每个所述固定架(4)外侧且与所述起吊钢丝(7)位置相对处均设有悬挂承重块(29)。
7.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述码垛机器人本体(1)主要驱动件为机械臂。
8.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，每个所述钢丝承载轮(6)下端侧表面均设有与所述起吊钢丝(7)相对应的弧形限位架(30)。
9.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述支撑底座(18)前端面嵌装折形拉动架(31)，所述折形拉动架(31)上套装手握软层(32)。
10.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓手装置，其特征在于，所述支撑底座(18)侧表面嵌装电接口(33)，所述启动开关组(19)通过导线与电接口(33)电性连接。
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