CN109258109A - 一种采摘机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种采摘机器人，包括半圆形承载壳，所述半圆形承载壳上设采摘机构，所述半圆形承载壳下表面设移动机构。本发明的有益效果是，一种便于环形承载，便于固定根据树枝位置进行固定树枝的，便于采取，承载方便，减轻人工承载强度的装置。
Description
技术领域
本发明涉及采摘领域，特别是一种采摘机器人。
背景技术
果实成熟之后，需要进行收集采摘，由于树木接的果实比较多，因此需要使用承载筐进行承载，由于树木是环形生长的，因此在绕着树木进行采摘的过程中，需要将筐进行移动，筐内装满果实，在移动过程中是比较吃力的，而且有些树枝比较高，不方便人工直接够到，因此需要使用梯子，使用的工具比较零散比较多，因此是比较的麻烦的，因此为了解决这些情况设计一种环形移动承载，并升降固定树枝，便于采摘的装置机械是很有必要的。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种采摘机器人。
实现上述目的本发明的技术方案为，一种采摘机器人，包括半圆形承载壳，所述半圆形承载壳上设采摘机构，所述半圆形承载壳下表面设移动机构，所述采摘机构主要由嵌装在半圆形承载壳上表面的一对一号半圆形滑轨、加工在半圆形承载壳一端面上的条形开口、设置在半圆形承载壳内且与半圆形承载壳相匹配的半圆形承载板、设置在半圆形承载板下表面一端一对折形支撑臂、套装在每个折形支撑臂下端面上的滑动块、加工在半圆形承载壳内下表面且与滑动块相匹配的半圆形滑动凹槽、嵌装在半圆形承载板上表面且与一对一号半圆形滑轨相搭接的二号半圆形滑轨、套装在一对一号半圆形滑轨上的移动架、嵌装在移动架上表面的竖直转动圆杆、套装在竖直转动圆杆上端面上的转动条形承载筐、设置在转动条形承载筐上表面两端处的一对竖直伸缩装置、套装在每个竖直伸缩装置伸缩端上的竖直固定架、套装在每个竖直固定架上端面的弹性悬挂勾、设置在转动条形承载筐内的弹性承载网兜、设置在转动条形承载筐外侧表面上的竖直拉动把手组成，所述竖直拉动把手外侧表面嵌装启动开关组，每个所述竖直伸缩装置均通过相应的单片机与启动开关组电性连接。
所述移动机构主要由设置在半圆形承载壳下表面的若干个竖直空心杆、嵌装在每个竖直空心杆下端的双叉支撑架、设置在双叉支撑架下表面的一对滚动轮、设置在每个滚动轮与所对应的双叉支撑架之间的转动轴承组成。
所述半圆形承载板的另一端面套装与条形开口相匹配的限位支撑块，所述半圆形承载壳另一端面且与限位支撑块相匹配的承载凹槽。
所述半圆形承载板下表面设防滑层。
所述弹性承载网兜上端面套装环形固定圈，所述转动条形承载筐内上表面且与环形固定圈相搭接的环形限位架，所述环形固定圈上表面嵌装一对竖直悬挂把手。
所述弹性承载网兜内设若干个隔断网架。
每个所述一号半圆形滑轨和二号半圆形滑轨的一端均为开通的。
每个所述竖直伸缩装置下端面均设移动块，所述转动条形承载筐上表面两端处均加工与移动块相对应的条形滑动凹槽。
所述转动条形承载筐的侧表面加工竖直开口，所述竖直开口内设摆动遮挡门。
所述半圆形承载壳外侧表面嵌装条形空心壳，所述条形空心壳内设蓄电池，所述启动开关组与蓄电池电性连接。
利用本发明的技术方案制作的采摘机器人，一种便于环形承载，便于固定根据树枝位置进行固定树枝的，便于采取，承载方便，减轻人工承载强度的装置。
附图说明
图1是本发明所述一种采摘机器人的结构示意图；
图2是本发明所述一种采摘机器人的局部俯视图；
图3是本发明所述一种采摘机器人中采摘机构的局部俯视图；
图4是本发明所述一种采摘机器人的局部侧视图；
图中，1、半圆形承载壳；2、一号半圆形滑轨；3、半圆形承载板；4、折形支撑臂；5、滑动块；6、二号半圆形滑轨；7、移动架；8、竖直转动圆杆；9、转动条形承载筐；10、竖直伸缩装置；11、竖直固定架；12、弹性悬挂勾；13、弹性承载网兜；14、竖直拉动把手；15、启动开关组；16、竖直空心杆；17、双叉支撑架；18、滚动轮；19、转动轴承；20、限位支撑块；21、承载凹槽；22、防滑层；23、环形固定圈；24、环形限位架；25、竖直悬挂把手；26、隔断网架；27、移动块；28、摆动遮挡门；29、条形空心壳；30、蓄电池。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进行具体描述，如图1-4所示，一种采摘机器人，包括半圆形承载壳1，所述半圆形承载壳1上设采摘机构，所述半圆形承载壳1下表面设移动机构，所述采摘机构主要由嵌装在半圆形承载壳1上表面的一对一号半圆形滑轨2、加工在半圆形承载壳1一端面上的条形开口、设置在半圆形承载壳1内且与半圆形承载壳1相匹配的半圆形承载板3、设置在半圆形承载板3下表面一端一对折形支撑臂4、套装在每个折形支撑臂4下端面上的滑动块5、加工在半圆形承载壳1内下表面且与滑动块5相匹配的半圆形滑动凹槽、嵌装在半圆形承载板3上表面且与一对一号半圆形滑轨2相搭接的二号半圆形滑轨6、套装在一对一号半圆形滑轨2上的移动架7、嵌装在移动架7上表面的竖直转动圆杆8、套装在竖直转动圆杆8上端面上的转动条形承载筐9、设置在转动条形承载筐9上表面两端处的一对竖直伸缩装置10、套装在每个竖直伸缩装置10伸缩端上的竖直固定架11、套装在每个竖直固定架11上端面的弹性悬挂勾12、设置在转动条形承载筐9内的弹性承载网兜13、设置在转动条形承载筐9外侧表面上的竖直拉动把手14组成，所述竖直拉动把手14外侧表面嵌装启动开关组15，每个所述竖直伸缩装置10均通过相应的单片机与启动开关组15电性连接；所述移动机构主要由设置在半圆形承载壳1下表面的若干个竖直空心杆16、嵌装在每个竖直空心杆16下端的双叉支撑架17、设置在双叉支撑架17下表面的一对滚动轮18、设置在每个滚动轮18与所对应的双叉支撑架17之间的转动轴承19组成；所述半圆形承载板3的另一端面套装与条形开口相匹配的限位支撑块20，所述半圆形承载壳1另一端面且与限位支撑块20相匹配的承载凹槽21；所述半圆形承载板3下表面设防滑层22；所述弹性承载网兜13上端面套装环形固定圈23，所述转动条形承载筐9内上表面且与环形固定圈23相搭接的环形限位架24，所述环形固定圈23上表面嵌装一对竖直悬挂把手25；所述弹性承载网兜13内设若干个隔断网架26；每个所述一号半圆形滑轨2和二号半圆形滑轨6的一端均为开通的；每个所述竖直伸缩装置10下端面均设移动块27，所述转动条形承载筐9上表面两端处均加工与移动块27相对应的条形滑动凹槽；所述转动条形承载筐9的侧表面加工竖直开口，所述竖直开口内设摆动遮挡门28；所述半圆形承载壳1外侧表面嵌装条形空心壳29，所述条形空心壳29内设蓄电池30，所述启动开关组15与蓄电池30电性连接。
本实施方案的特点为，使用此装置时，将此装置围绕着需要采摘的树外侧，将位于半圆形承载壳1内的半圆形承载板3拉动出来，使得位于下表面一端的折形支撑臂4带着下端面上的滑动块5在半圆形承载壳1内下表面的半圆形滑动凹槽内进行滑动，完全滑动出来之后，将半圆形承载板3与半圆形承载壳1端面相搭接，使得位于半圆形承载板3上表面的一对二号半圆形滑轨6与位于半圆形承载壳1上表面的一对一号半圆形滑轨2端面相接，便于使得位于一对一号圆形滑轨2上的移动架7滑动到一对二号半圆形滑轨6上，便于使得位于移动架7上方的转动条形承载筐9进行移动，调整到每个角度进行承接树上的采摘果实，其中由于转动条形承载筐9与移动架7之间通过竖直转动圆杆8进行连接，因此便于进行转动角度，更好的进行承接，其中位于转动条形承载筐9上表面的一对竖直伸缩装置10通过按动位于竖直拉动把手14上的启动开关组15内相应的启动开关，进行竖直伸缩工作，每个竖直伸缩装置10仅是用来提供竖直伸缩作用的，带动位于伸缩端上的竖直固定架11向上，使得位于竖直固定架11上表面的弹性悬挂勾12先是超过树枝，之后进行适当的回缩，使得弹性悬挂勾12挂住树枝，两端挂住，使得树枝向下，便于人工进行摘取，人工进行摘取的果实放置在转动条形承载筐9内，位于转动条形承载筐9内的弹性承载网兜13便于拦截承载，便于集体拿出的，其中位于转动条形承载筐9外侧表面上的竖直拉动把手14便于手握的，便于转动条形承载筐9进行调整位置的，一种便于环形承载，便于固定根据树枝位置进行固定树枝的，便于采取，承载方便，减轻人工承载强度的装置。
在本实施方案中，将一对竖直伸缩装置10的输出端通过导线与所对应的单片机的输出端进行连接，将启动开关组15内的每个启动开关的输出端均通过导线分别与每个单片机的输入端进行连接，只要按动相应的启动开关，则所对应的单片机均进行工作，使得每个电性元件均按照所对应单片机内部程序进行工作，将蓄电池30的输出端与启动开关组15的接电端进行连接，由于电性连接不属于保护的内容，因此不做详细的描述，竖直伸缩装置10仅是用来提供伸缩运动的，蓄电池30仅是用来提供电源的，因此类型不做描述，具体工作原理如下：使用此装置时，将此装置围绕着需要采摘的树外侧，将位于半圆形承载壳1内的半圆形承载板3拉动出来，使得位于下表面一端的折形支撑臂4带着下端面上的滑动块5在半圆形承载壳1内下表面的半圆形滑动凹槽内进行滑动，完全滑动出来之后，将半圆形承载板3与半圆形承载壳1端面相搭接，使得位于半圆形承载板3上表面的一对二号半圆形滑轨6与位于半圆形承载壳1上表面的一对一号半圆形滑轨2端面相接，便于使得位于一对一号圆形滑轨2上的移动架7滑动到一对二号半圆形滑轨6上，便于使得位于移动架7上方的转动条形承载筐9进行移动，调整到每个角度进行承接树上的采摘果实，其中由于转动条形承载筐9与移动架7之间通过竖直转动圆杆8进行连接，因此便于进行转动角度，更好的进行承接，其中位于转动条形承载筐9上表面的一对竖直伸缩装置10通过按动位于竖直拉动把手14上的启动开关组15内相应的启动开关，进行竖直伸缩工作，每个竖直伸缩装置10仅是用来提供竖直伸缩作用的，带动位于伸缩端上的竖直固定架11向上，使得位于竖直固定架11上表面的弹性悬挂勾12先是超过树枝，之后进行适当的回缩，使得弹性悬挂勾12挂住树枝，两端挂住，使得树枝向下，便于人工进行摘取，人工进行摘取的果实放置在转动条形承载筐9内，位于转动条形承载筐9内的弹性承载网兜13便于拦截承载，便于集体拿出的，其中位于转动条形承载筐9外侧表面上的竖直拉动把手14便于手握的，便于转动条形承载筐9进行调整位置的，其中位于半圆形承载壳1下表面的若干个滚动轮18便于在推动下进行移动，使得此装置进行移动的，其中每个滚动轮18均通过双叉支撑架17与位于半圆形承载壳1下表面的竖直空心杆16进行连接，便于支撑的，其中位于每个滚动轮18与双叉支撑架17之间的滚动轴承19便于使得转动良好的，其中位于半圆形承载板3另一端面上的限位支撑块20便于将条形开口堵住的，也便于在拉动出来之后塞入半圆形承载壳1端面上的承载凹槽21内进行固定和闭合的，其中位于半圆形承载板3下表面的防滑层22便于在放置外部的支撑物体时，使得外部支撑物体不方便进行移动的，其中位于弹性承载网兜13上端面上的环形固定圈23便于搭接在位于转动条形承载筐9内侧表面上的环形限位架24上表面，便于搭接拦截的，位于环形固定圈23上表面的竖直悬挂把手25便于手握将弹性承载网兜13拿出来的，其中位于弹性承载网兜13内的若干个隔断网架26便于分隔放置果实的，其中每个竖直伸缩装置10均通过移动块27与转动承载筐9上表面的滑动凹槽进行连接，便于在内进行滑动，根据树枝进行调整位置的，其中位于转动条形承载筐9侧表面上的摆动遮挡门28便于打开，将内部果实拿出的，其中位于半圆形承载壳1侧表面上的条形空心壳29便于盛放蓄电池30的，内部的蓄电池30便于给此装置提供电能的，仅是用来提供电源的，具体型号不做描述。
上述技术方案仅体现了本发明技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本发明的原理，属于本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种采摘机器人，包括半圆形承载壳(1)，其特征在于，所述半圆形承载壳(1)上设采摘机构，所述半圆形承载壳(1)下表面设移动机构，所述采摘机构主要由嵌装在半圆形承载壳(1)上表面的一对一号半圆形滑轨(2)、加工在半圆形承载壳(1)一端面上的条形开口、设置在半圆形承载壳(1)内且与半圆形承载壳(1)相匹配的半圆形承载板(3)、设置在半圆形承载板(3)下表面一端一对折形支撑臂(4)、套装在每个折形支撑臂(4)下端面上的滑动块(5)、加工在半圆形承载壳(1)内下表面且与滑动块(5)相匹配的半圆形滑动凹槽、嵌装在半圆形承载板(3)上表面且与一对一号半圆形滑轨(2)相搭接的二号半圆形滑轨(6)、套装在一对一号半圆形滑轨(2)上的移动架(7)、嵌装在移动架(7)上表面的竖直转动圆杆(8)、套装在竖直转动圆杆(8)上端面上的转动条形承载筐(9)、设置在转动条形承载筐(9)上表面两端处的一对竖直伸缩装置(10)、套装在每个竖直伸缩装置(10)伸缩端上的竖直固定架(11)、套装在每个竖直固定架(11)上端面的弹性悬挂勾(12)、设置在转动条形承载筐(9)内的弹性承载网兜(13)、设置在转动条形承载筐(9)外侧表面上的竖直拉动把手(14)组成，所述竖直拉动把手(14)外侧表面嵌装启动开关组(15)，每个所述竖直伸缩装置(10)均通过相应的单片机与启动开关组(15)电性连接。
2.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于，所述移动机构主要由设置在半圆形承载壳(1)下表面的若干个竖直空心杆(16)、嵌装在每个竖直空心杆(16)下端的双叉支撑架(17)、设置在双叉支撑架(17)下表面的一对滚动轮(18)、设置在每个滚动轮(18)与所对应的双叉支撑架(17)之间的转动轴承(19)组成。
3.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于，所述半圆形承载板(3)的另一端面套装与条形开口相匹配的限位支撑块(20)，所述半圆形承载壳(1)另一端面且与限位支撑块(20)相匹配的承载凹槽(21)。
4.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于，所述半圆形承载板(3)下表面设防滑层(22)。
5.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于，所述弹性承载网兜(13)上端面套装环形固定圈(23)，所述转动条形承载筐(9)内上表面且与环形固定圈(23)相搭接的环形限位架(24)，所述环形固定圈(23)上表面嵌装一对竖直悬挂把手(25)。
6.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于，所述弹性承载网兜(13)内设若干个隔断网架(26)。
7.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于，每个所述一号半圆形滑轨(2)和二号半圆形滑轨(6)的一端均为开通的。
8.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于，每个所述竖直伸缩装置(10)下端面均设移动块(27)，所述转动条形承载筐(9)上表面两端处均加工与移动块(27)相对应的条形滑动凹槽。
9.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于，所述转动条形承载筐(9)的侧表面加工竖直开口，所述竖直开口内设摆动遮挡门(28)。
10.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于，所述半圆形承载壳(1)外侧表面嵌装条形空心壳(29)，所述条形空心壳(29)内设蓄电池(30)，所述启动开关组(15)与蓄电池(30)电性连接。
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Legal Events
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| TA01 | Transfer of patent application right | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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