CN109642943A - 车辆雷达系统 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种车辆雷达系统(3)，所述车辆雷达系统包括第一雷达传感器装置(4a)和第二雷达传感器装置(4b)。每个雷达传感器装置(4a,4b)包括至少两个发射器天线设备(10a1,10a2)和至少两个接收器天线设备(13a1,13a2,13a3,13a4)，其中每个接收器天线设备(13a1,13a2,13a3,13a4)具有垂直于天线平面(57)的对应的视轴延伸部(46a,46b)。每个接收器天线设备(13a1,13a2,13a3,13a4)具有对应的天线辐射图案(47a,47b)，所述天线辐射图案在其视轴延伸部(46a,46b)中的增益(48a,48b)低于在对应的第一最大增益方位角处的增益，在所述第一最大增益方位角处存在第一最大增益(49a,49b)。安装每个雷达传感器装置(4a,4b)使得每个第一最大增益(49a,49b)沿着对应的第一最大增益延伸部(51a,51b)被引导，从而形成所述天线辐射图案(47a,47b)的重叠部分(56)。

Description

车辆雷达系统
公开内容的描述
本公开涉及具有第一雷达传感器装置和第二雷达传感器装置的车辆雷达系统。每个雷达传感器装置包括至少两个发射器天线设备和至少两个接收器天线设备。
许多车辆雷达系统包括前视雷达收发器，该前视雷达收发器包括在前视雷达传感器装置中作为单一的雷达解决方案或者与相机系统(单声道或立体声)组合以检测如汽车、摩托车、自行车或行人等障碍物。还可另外安装包括在对应的转角雷达传感器装置中的两个转角雷达收发器。所有传感器的检测将融合到所跟踪对象，以用于例如即自动紧急制动(AEB)或自适应巡航控制(ACC)等功能。这些对象的融合可由位于雷达传感器装置之一中的控制单元执行，或者由集中式RCU(雷达控制单元)或ADAS(高级驾驶辅助系统)控制单元执行。。
前视雷达收发器的特征在于例如具有大约150m至180m和约±18°至±25°FoV(视场)角的中程模式，以及大约50m至60m且FOV约为±75°至±90°的短程模式。转角雷达收发器的特征在于例如具有约±140°至±150°的FoV角，这取决于天线结构的物理限制。
前视雷达收发器和转角雷达收发器的重叠FoV覆盖了整个车辆前部和侧部的广角覆盖范围。
每个雷达收发器必须将作为原始数据(即，时域数据)的数字雷达数据或者任何其他形式的高密度信号信息、检测(预定目标)或所跟踪对象通过总线接口发射到控制单元，该控制单元被布置用于计算数据并运行功能算法(AEB、ACC等)。
在原始数据传输的情况下，所述控制单元中也需要低级雷达信号处理能力。所使用的接口总线必须适于发射所生成的数据量并允许低延迟，特别是如果所跟踪对象被转递到融合ADAS ECU或雷达传感器装置的情况。
将期望具有较不复杂的装置，其仍然提供关于所需FoV和范围的足够覆盖，将短程模式中的宽FoV和中程模式中车辆的宽视轴范围相结合。
因此，本公开的目的是提供较不复杂的车辆雷达系统，其仍然提供关于所需FoV和范围的足够覆盖。
该目的通过包括第一雷达传感器装置和第二雷达传感器装置的车辆雷达系统得以实现。每个雷达传感器装置包括至少两个发射器天线设备和至少两个接收器天线设备。每个接收器天线设备具有垂直于天线平面的对应的视轴延伸部。每个接收器天线设备具有对应的天线辐射图案，其中每个天线辐射图案在其视轴延伸部中的增益低于在相对于对应的视轴延伸部的某个对应的第一最大增益方位角处的增益，在该第一最大方位角处存在第一最大增益。安装每个雷达传感器装置使得每个第一最大增益沿着对应的第一最大增益延伸部被引导，从而形成天线辐射图案的重叠部分。
该目的通过用于使用至少两个接收器天线设备的车辆雷达系统的方法得以实现。每个接收器天线设备具有垂直于天线平面的对应的视轴延伸部。对于每个接收器天线设备，该方法包括辐射天线辐射图案，该天线辐射图案在其视轴延伸部中的增益低于在相对于对应的视轴延伸部的某个对应的第一最大增益方位角处的增益，在该第一最大方位角处存在第一最大增益。将每个雷达传感器装置安装到车辆使得每个第一最大增益沿着对应的第一最大增益延伸部被引导，从而形成天线辐射图案的重叠部分。
根据一个示例，第一最大增益延伸部是相互平行的。
根据另一个示例，雷达传感器装置被布置成安装到车辆，具有向前方向(D)，使得第一最大增益延伸部沿向前方向延伸，并使得在对应的视轴延伸部和对应的第一最大增益延伸部之间形成对应的第一最大增益方位角。
根据另一个示例，每个天线辐射图案在其视轴延伸部中的增益低于在第二最大增益方位角处的增益，在该第二最大增益方位角处存在第二最大增益。
根据另一个示例，发射器天线设备被布置成借助第一相对天线辐射图案并借助第二相对天线辐射图案图来发射。第一相对天线辐射图案通过同相地馈送两个发射器天线设备来获得，而第二相对天线辐射图案图通过彼此异相地馈送两个发射器天线设备来获得。
根据另一个示例，车辆雷达系统由雷达系统构成，其中发射器天线设备被布置成发射调频连续波(FMCW)啁啾信号。
其他示例在从属权利要求中公开。
借助本公开，提供了特殊设计的雷达前端(RFE)，其具有天线结构和数字波束成形技术，在相对于视轴的约30°方向上提供最大增益。
通过本公开获得了多个优点。例如：
-前方仅需要两个转角雷达传感器
-获得了雷达收发器的物理延伸孔，其在重叠FoV区域中得到更高的角分辨率。
-至少显著降低了多径效应。
附图说明
现在用参考附图更详细地描述本公开，附图中：
图1示出了车辆的示意性顶视图；
图2示出了车辆雷达系统的简化示意图；
图3示出了啁啾信号；
图4示出了发射器装置和接收器装置的简化示意图；
图5示出了处于第一操作模式的发射器天线设备；
图6示出了处于第二操作模式的发射器天线设备；
图7示出了第一天线辐射图案；
图8示出了第二天线辐射图案；
图9示出了叠加感测比(ASR)的图表；
图10示出了四个接收器天线设备的简化视图；并且
图11示出了具有其传感器配置和定时的车辆的示意顶视图。
具体实施方式
图1示意性地示出了车辆1的顶视图，该车辆被布置成沿向前方向D在道路2上行驶，其中车辆1包括车辆雷达系统3。车辆雷达系统3包括第一雷达传感器装置4a和第二雷达传感器装置4b。同样参考图2，示出了雷达系统3的简化示意图，雷达传感器装置4a,4b被布置成通过发射信号6a,6b和接收反射信号7a,7b并以此前众所周知的方式使用多普勒效应来区分和/或分辨来自周围环境的单个目标。车辆雷达系统3还包括主控制单元38并且被布置成通过对接收信号7a,7b的相位和振幅同时进行采样和分析来提供可能目标对象5的方位角。
原则上，不限于具有方位检测能力的雷达传感器，还可适用于覆盖水平和竖直FoV(视场)的雷达天线设计。
如图2所示，车辆雷达系统3包括第一雷达传感器装置4a和第二雷达传感器装置4b，其中每个雷达传感器装置7a,7b被布置用于生成和发射此前已知种类的FMCW(调频连续波)啁啾信号6a,6b形式的扫描信号，并接收反射信号7a,7b，其中发射的啁啾信号6a,6b已被对象5反射。
第一雷达传感器装置4a包括具有第一发射器天线装置10a的第一发射器装置8a、具有第一接收器天线装置13a的第一接收器装置11a、第一模数转换器(ADC)装置16a以及第一采样和定时装置17a。对应地，第二雷达传感器装置4b包括具有第二发射器天线装置10b的第二发射器装置8b、具有第二接收器天线装置13b的第二接收器装置11b、第二模数转换器(ADC)装置16b以及第二采样和定时装置17b。
如图3所示，发射的FMCW啁啾信号6a,6b是连续正弦波的形式，其中输出频率Fout在斜坡r过程中从第一频率fstart变化到第二频率fstop，其中每个啁啾信号6a,6b包括多个频率斜坡r的重复循环。此处第一频率fstart的幅度低于第二频率fstop的幅度。
啁啾信号6a,6b的循环持续特定的循环时间tc，每个斜坡r持续特定的斜坡时间tr，具有斜坡周期时间tT。在啁啾信号4a,4b的两个连续斜坡之间存在延迟时间tD。FMCW啁啾信号6a,6b可以以相互的时间差发射，使得其以交错的方式发射。
返回参考图2，反射信号7a,7b由接收器11a,11b经由接收器天线装置13a,13b接收。因此，由反射雷达回波构成的接收信号7a,7b随后与接收器11a,11b中发射的啁啾信号6a,6b混合。
以这种方式，获得IF(中频)信号23a,23b，并在对应的IF滤波器20a,20b中对其进行滤波，从而获得滤波的IF信号14a,14b。
滤波的IF信号14a,14b的差频与目标距离有关并被传输到对应的ADC装置16a,16b，其中滤波的IF信号14a,14b以某个预定的采样频率fs被采样并被转换成数字信号22a,22b，采样频率fs以对应的采样和定时装置17a,17b所生成的采样和定时信号19a,19b的形式提供。
每个雷达传感器装置4a,4b还包括DSP(数字信号处理器)装置18a,18b，其适于借助第一FFT(快速傅里叶变换)和第二FFT进行雷达信号处理，第一FFT将数字信号22a,22b转换成范围域，第二FFT将来自连续啁啾信号斜坡的结果组合成多普勒域。将得到的距离-多普勒矩阵的二维频谱进行转递用于进一步处理，如虚线箭头31a,31b所示。车辆雷达系统3适当地包括主控制单元38，该主控制单元被布置成控制车辆雷达系统3中某些部件的工作。
在图4中，更详细地示出了第一发射器装置8a和第一接收器装置11a；应当理解，第二发射器装置8b和第二接收器装置11b具有相似的设计。第一发射器装置8a包括信号发生器9a，该信号发生器被布置成生成FMCW(调频连续波)啁啾信号，如前所述。第一发射器天线装置10a包括第一发射器天线设备10a1和第二发射器天线设备10a2，每个发射器天线设备10a1,10a2由一个天线元件构成或者由天线元件的阵列构成。
第一接收器装置11a包括接收器混频器12a，并且第一接收器天线装置13a包括第一接收器天线设备13a1、第二接收器天线设备13a2、第三接收器天线设备13a3和第四接收器天线设备13a4。以与发射器天线设备10a1,10a2相同的方式，每个接收器天线设备13a1,13a2,13a3,13a4可由一个天线元件构成或者由天线元件的阵列构成。
发射的信号6a,6b在目标对象5处被反射，并且反射的信号7a,7b被接收器装置11a接收。因此，由反射雷达回波构成的接收的信号7a,7b与接收器混频器12中的发射的信号6a,6b混合，从而获得四个对应的IF(中频)信号14。所得IF信号的差频与目标距离有关。这些IF信号随后被滤波，如前面参考图2所述。
同样参考图1，每个接收器天线设备13a1,13a2,13a3,13a4具有垂直于天线平面57的对应的视轴延伸部46a,46b(仅在图4和图10中示出)。
根据本公开，每个接收器天线设备13a1,13a2,13a3,13a4具有对应的天线辐射图案47a,47b(图1中对于每个雷达传感器装置4,5仅示出一个天线辐射图案)，该天线辐射图案在其视轴延伸部46a,46b中的增益48a,48b低于在相对于对应的视轴延伸部46a,46b的某个对应的第一最大增益方位角和第二最大增益方位角处的增益，在该第一最大方位角处存在第一最大增益49a,49b，在该第二最大方位角处存在第二最大增益50a,50b。每个第一最大增益49a,49b呈现来自对应的视轴延伸部46a,46b的正角处的最大增益，每个第二最大增益50a,50b呈现来自对应的视轴延伸部46a,46b的负角处的最大增益。由于辐射图案是对称的，所以对于每个天线辐射图案47a,47b，第一最大增益方位角可具有与第二最大增益方位角相同的幅度，并且第一最大增益49a,49b可与第二最大增益50a,50b具有相同的幅度。
将每个雷达传感器装置4a,4b安装在对应的第一最大增益方位角 处，使得每个第一最大增益49a,49b沿向前方向D沿着对应的第一最大增益延伸部51a,51b被引导，从而在车辆前方沿向前方向D形成天线辐射图案47a,47b的重叠部分56。
根据一些方面，第一最大增益延伸部51a,51b是相互平行的。
每个第二最大增益50a,50b随后沿着对应的第二最大增益延伸部52a,52b被横向引导，使得检测到位于某一横向视场内的对象。视轴延伸部46a,46b将被引导到被认为不会发生相关检测的地方。
根据一些方面，最大增益方位角的幅度是相等的，并且此外可例如具有约30的幅度。
两个天线辐射图案47a,47b的组合(其中每个第一最大增益49a,49b被引导到向前方向D)提供了能够重叠处理雷达的重叠。重叠处理是指两个天线辐射图案47a,47b叠加以改善组合雷达图像的质量。最适合从两个传感器同时捕获原始数据并随后计算数据。
下文将提供发射器装置8a,8b和接收器装置11a,11b的更详细示例。将仅讨论第一发射器装置8a和第一接收器装置11a，但再次应当理解，第二发射器装置8b和第二接收器装置11b具有相似的设计。
参考图4、图5和图6，第一发射器装置8a还包括连接在信号发生器9a和第二发射器天线设备10a2之间的相位开关15a。相位开关15被布置成在如图5和图7所示的0°相移与如图6和图8所示的180°相移之间切换。
图7示出了第一相对天线辐射图案40，其中y轴为以dB为单位的幅度，且x轴为方位角。图8示出了第二相对天线辐射图案41，其中y轴为以dB为单位的幅度，且x轴为方位角。相对天线辐射图案40,41被认为用于指示原理，而非指示数学精确值。
在相位开关15a处于如图5所示的0°设置的情况下，在图7的第一相对天线辐射图案40中的0°处，辐射能量朝向视轴聚焦，这构成和图案40。在相位开关15a处于图6所示的180°设置的情况下，在图8的第二相对天线辐射图案图41的0°处，辐射能量在视轴中具有深凹口，以构成δ图案41。
在后一种情况下，δ图案41中0°处的极点对于区分对象位于第一雷达传感器装置4a的左侧还是右侧而言至关重要。
因此，通过同相地馈送两个发射器天线设备10a1,10a2来获得和图案40，而通过彼此异相地馈送两个发射器天线设备10a1,10a2(此处彼此具有180°的相位差)来获得δ图案41。
期望尽可能地抑制包括栅瓣的旁瓣。
当检测到目标对象5时，将在δ图案41中预估其δ方位角。此外，假设目标对象5的复振幅对和图案40和δ图案41两者都是可用的。
轴承计算将基于振幅感测单脉冲(ASM)的理论。该名称源于以下事实：该方法理论上能够仅使用一个(单个)脉冲来获得目标象的角度。其使用其天线图案的振幅特性(幅度)来确定所检测目标对象的角位置。由于和图案40和δ图案41关于其对应的视轴镜面对称，所以相位条件用于获得目标对象5的方位角的符号。
叠加感测比(ASR)被定义为：
此处，MΣ对应于和图案40的幅度，而MΔ对应于δ图案41的幅度。参考图5，ASR 42示意性地表示为方位角的函数。应当注意，对称天线特性意味着对应的ASR函数不是严格单调的。因此，不能将独特角度分配给特定ASR相位。因此，相对天线辐射图案40,41的相位特性用于确定独特角度。
参考图10，示出了包括第一接收器天线设备13a1、第二接收器天线设备13a2、第三接收器天线设备13a3和第四接收器天线设备13a4的第一接收器天线装置13a，在相邻接收器天线设备13a1,13a2,13a3,13a4之间存在一定的间隔k·λ。λ是对应于期望频带的中心频率的波长，而k是针对期望的功能而选择的常数。
所述间隔k·λ对于天线设计而言至关重要。一方面，期望较高的角分辨率和精确度，这需要较大的天线距离。另一方面，还期望较高的明确范围，这需要相对较小的天线间隔。在一些情况下，可降低分辨率和准确度，以得到合理的明确范围。
在实际中，相对较小的天线孔会带来额外的限制。首先要提到的是接收器天线设备13a1,13a2,13a3,13a4之间的不期望串扰。该串扰的强度固有地遵循天线间距的函数。该行为可能在轴承处理中产生不可预测的非线性。天线孔相对较小的另一个缺点是天线增益有限，因此所接收信号的SNR也有限。
天线设计的另一方面是车辆环境(诸如例如保险杠集成)对雷达性能的影响。因此，应考虑各种因素；例如，不受控制的波传播、无意的模式创建等。所有这些效果也对处理产生负面影响。然而，相对较大的天线间隔可减轻一些有害的外部影响。
根据一些方面，常数k被选为约1.5-2.0。
参考图5和图6，对于相邻发射器天线设备10a1,10a2，存在间隔d，根据一些方面，该间隔具有约1.5·λ的幅度。
如图11所示，当车辆1接近目标对象5时，在不同时间t1、t2、t3、t4检测该目标对象。通过例如借助主控制单元38使两个雷达传感器装置4a,4b同步，如果目标位于两个传感器装置4a,4b的视场中，则目标的检测次数可加倍。如果测量时间也是已知的，则信号可相干地被集成，使得雷达系统的SNR改善高达约3dB。此外，采样速率加倍，并且多普勒尼奎斯特增加2倍。在实际中，这导致相对速度的明确性加倍。
对于在空间上分离的两个传感器装置4a,4b，移动目标的径向速度表现不同，如第一目标线53a和第二目标线53b所示。当已知相对安装位置时，可通过分开的传感器装置4a,4b的径向速度的差来提取相对于车辆的角位置并由此提取横向位置。径向速度可通过多普勒频率或径向距离随时间的变化来确定。以这种方式，例如，借助多普勒速度差可更容易地检测在停放/静止的汽车之间移动的行人。
确切地实现上述步骤的方式可能不同，以上公开的示例仅是示例，并且处理可在任何合适的处理单元中执行。
主控制单元38可由一个或多个单独或集成的控制单元构成。每个雷达传感器装置4a,4b还可包括一个控制单元，其具有适当的总线接口电路或完全集成的解决方案。
如图1所示，车辆1包括安全控制单元54和安全装置55，例如紧急致动系统和/或警报信号设备。安全控制单元54被布置成根据来自雷达系统3的输入来控制安全装置55。这种输入可经由主控制单元38输入。
本公开不限于以上示例，而是可以在所附权利要求的范围内自由变化。例如，第一啁啾信号4a和第二啁啾信号4b的斜坡时间Tr不必相同。
每个斜坡可被配置成如上所述的向上斜坡或向下斜坡，或者两者的某种组合，诸如锯齿形。第一频率fstart的幅度可因此超过第二频率fstop的幅度。
还可设想其他种类的FMCW信号和FMCW信号配置，以及其他类型的多普勒雷达信号。还可设想其他类型的雷达系统；不仅可设想FMCW雷达系统。与所有其他种类的合适调制技术一样，还可设想脉冲雷达、FSK(频移键控)或CW(连续波)波形。
此外，可存在任何数量的发射器天线设备10a1,10a2和接收器天线设备13a1,13a2,13a3,13a4，但每个发射器天线装置10a,10b具有至少两个发射器天线设备，并且每个接收器天线装置13a,13b具有至少两个接收器天线设备。
每个天线设备10a1,10a2；13a1,13a2,13a3,13a4可例如由一个天线元件构成或者由天线元件的阵列构成。
雷达系统可在任何类型的车辆中实现，诸如汽车、卡车和公共汽车以及船和飞机。
简化了车辆雷达系统的示意图，仅示出了认为与本公开的充分描述相关的部分。应当理解，此类雷达系统的整体设计在本领域是众所周知的。
此外，未示出被布置成使用所获取目标信息的设备，但当然可设想许多不同的此类设备；例如警告和/或防撞系统。
ADC装置和DSP装置应各自被解释为具有对应的ADC或DSP功能，并且可各自由多个单独的部件构成。或者，每个ADC装置可包括在一个ADC芯片中，并且每个DSP装置可包括在一个DSP芯片中。
一般来讲，用于生成雷达信号的硬件可被布置成在不需要时断电。
可使用波束成形，例如以数字波束成形(DBF)的形式，但也可设想其他类型的波束成形。根据一个方面，ASM发射器与模拟波束成形接收器组合。在这种情况下，可通过天线元件之间的移相器部件来实现转向。该技术也称为“相控阵雷达”。
当提及180°的相移时，并非预期数学上精确的图，而是在实际可获得范围内提供和图案40和δ图案41的相移。因此，在实际中，对于δ图案信号，雷达信号6a,6b被布置成与雷达信号6a,6b异相地从至少第一发射天线设备10a1发射，其中雷达信号6a,6b被布置成从至少第二发射天线设备10a2发射。
根据一些方面，由于成本原因，仅制造一种类型的雷达传感器装置4a,4b。在安装时，它们将相对于彼此颠倒安装，以便使得天线设备能够面向相同的方向。这将导致天线设备将定位在离地面不同高度处，从而能够获取高度数据，而不仅仅是方位数据。
方位多径可用于提高确定车辆1前方对象的不同部分之间距离的能力，因为来自雷达传感器装置4a,4b的发射的信号将沿着若干不同路径被反射回来。每个雷达传感器装置4a,4b可用于检测已经从其他雷达传感器装置发射的多径信号，以增加可用数据量。
诸如平行等其他措辞不应旨在被理解为数学上精确的，而是在实际可获得的范围内。
最大增益方位角的幅度的其他示例当然也是可能的，例如约60°或约45°。
一般来讲，本公开涉及车辆雷达系统3，该车辆雷达系统包括第一雷达传感器装置4a和第二雷达传感器装置4b，其中每个雷达传感器装置4a,4b包括至少两个发射器天线设备10a1,10a2和至少两个接收器天线设备13a1,13a2,13a3,13a4，其中每个接收器天线设备13a1,13a2,13a3,13a4具有垂直于天线平面57的对应的视轴延伸部46a,46b。每个接收器天线设备13a1,13a2,13a3,13a4具有对应的天线辐射图案47a,47b，其中每个天线辐射图案47a,47b在其视轴延伸部46a,46b中的增益48a,48b低于在相对于对应的视轴延伸部46a,46b的某个对应的第一最大增益方位角处的增益，在该第一最大方位角处存在第一最大增益49a,49b，其中安装每个雷达传感器装置4a,4b，使得每个第一最大增益49a,49b沿着对应的第一最大增益延伸部51a,51b被引导，从而形成天线辐射图案47a,47的重叠部分56。
根据一个示例，第一最大增益延伸部51a,51b是相互平行的。
根据一个示例，雷达传感器装置4a,4b被布置成安装到车辆1，具有向前方向D，使得第一最大增益延伸部51a,51b沿向前方向D延伸，并使得在对应的视轴延伸部46a,46b和对应的第一最大增益延伸部51a,51b之间形成对应的第一最大增益方位角
根据一个示例，每个天线辐射图案47a,47b在其视轴延伸部46a,46b中的增益48a,48b低于在第二最大增益方位角处的增益，在该第二最大增益方位角处存在第二最大增益50a,50b。
根据一个示例，重叠部分56使得能够进行重叠处理。
根据一个示例，车辆雷达系统3被布置成使所述两个雷达传感器装置4a,4b同步，使得当所述目标对象6处于两个雷达传感器装置4a,4b的视场中时，目标对象6的检测次数加倍。
根据一个示例，车辆雷达系统3被布置成通过单独的传感器装置4a,4b的径向速度差来确定目标对象6相对于车辆的角位置。
根据一个示例，发射器天线设备10a1,10a2被布置成借助第一相对天线辐射图案40并借助第二相对天线辐射图案图41进行发射，其中通过同相地馈送两个发射器天线设备10a1,10a2来获得第一相对天线辐射图案40，而通过彼此异相地馈送两个发射器天线设备10a1,10a2来获得第二相对天线辐射图案图41。
根据一个示例，车辆雷达系统3由雷达系统构成，其中发射器天线设备10a1,10a2被布置成发射调频连续波(FMCW)啁啾信号6a,6b。
一般来讲，本公开还涉及用于使用至少两个接收器天线设备13a1,13a2,13a3,13a4的车辆雷达系统3的方法，其中每个接收器天线设备13a1,13a2,13a3,13a4具有垂直于天线平面57的对应的视轴延伸部46a,46b。对于每个接收器天线设备13a1,13a2,13a3,13a4，该方法包括辐射天线辐射图案47a,47b，该天线辐射图案在其视轴延伸部46a,46b中的增益48a,48b低于在相对于对应的视轴延伸部46a,46b的某个对应的第一最大增益方位角处的增益，在该第一最大方位角处存在第一最大增益49a,49b，其中每个雷达传感器装置4a,4b安装到车辆1，使得每个第一最大增益49a,49b沿着对应的第一最大增益延伸51a,51b被引导，从而形成天线辐射图案47a,47b的重叠部分56。
根据一个示例，第一最大增益延伸部51a,51b是相互平行的。
根据一个示例，雷达传感器装置4a,4b安装到车辆1，具有向前方向D，使得最大增益延伸部51a,51b沿向前方向D延伸，并使得在对应的视轴延伸部46a,46b和对应的第一最大增益延伸部51a,51b之间形成对应的第一最大增益方位角
根据一个示例，每个天线辐射图案47a,47b在其视轴延伸部46a,46b中的增益48a,48b低于在第二最大增益方位角处的增益，在该第二最大增益方位角处存在第二最大增益50a,50b。
根据一个示例，第一相对天线辐射图案40通过同相地馈送两个发射器天线设备10a1,10a2来获得，而第二相对天线辐射图案图41通过彼此异相地馈送两个发射器天线设备10a1,10a2来获得。
根据一个示例，车辆雷达系统3由雷达系统构成，其中发射器天线设备10a1,10a2用于发射调频连续波(FMCW)啁啾信号6a,6b。

Claims (14)

1.一种车辆雷达系统(3)，包括第一雷达传感器装置(4a)和第二雷达传感器装置(4b)，其中每个雷达传感器装置(4a,4b)包括至少两个发射器天线设备(10a1,10a2)和至少两个接收器天线设备(13a1,13a2,13a3,13a4)，其中每个接收器天线设备(13a1,13a2,13a3,13a4)具有垂直于天线平面(57)的对应的视轴延伸部(46a,46b)，其特征在于每个接收器天线设备(13a1,13a2,13a3,13a4)具有对应的天线辐射图案(47a,47b)，其中每个天线辐射图案(47a,47b)在其视轴延伸部(46a,46b)中的增益(48a,48b)低于在相对于所述对应的视轴延伸部(46a,46b)的某个对应的第一最大增益方位角处的增益，在所述第一最大增益方位角处存在第一最大增益(49a,49b)，其中安装每个雷达传感器装置(4a,4b)使得每个第一最大增益(49a,49b)沿着对应的第一最大增益延伸部(51a,51b)引导，从而形成所述天线辐射图案(47a,47b)的重叠部分(56)，其中所述车辆雷达系统(3)被布置成通过所述单独的传感器装置(4a,4b)的径向速度差来确定目标对象(6)相对于所述车辆雷达系统(3)的角位置。
2.根据权利要求1所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于所述第一最大增益延伸部(51a,51b)是相互平行的。
3.根据权利要求1或2中任一项所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于所述雷达传感器装置(4a,4b)被布置成安装到车辆(1)，具有向前方向(D)，使得所述第一最大增益延伸部(51a,51b)沿所述向前方向(D)延伸，并使得在所述对应的视轴延伸部(46a,46b)和所述对应的第一最大增益延伸部(51a,51b)之间形成所述对应的第一最大增益方位角
4.根据前述权利要求中任一项所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于每个天线辐射图案(47a,47b)在其视轴延伸部(46a,46b)中的增益(48a,48b)低于在第二最大增益方位角处的增益，在所述第二最大增益方位角处存在第二最大增益(50a,50b)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于所述重叠部分(56)使得能够进行重叠处理。
6.根据前述权利要求中任一项所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于所述车辆雷达系统(3)被布置成使所述两个雷达传感器装置(4a,4b)同步，使得当目标对象(6)处于两个雷达传感器装置(4a,4b)的视场中时，所述目标对象(6)的检测次数加倍。
7.根据前述权利要求中任一项所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于所述发射器天线设备(10a1,10a2)被布置成借助第一相对天线辐射图案(40)并借助第二相对天线辐射图案图(41)进行发射，其中通过同相地馈送两个发射器天线设备(10a1,10a2)来获得所述第一相对天线辐射图案(40)，而通过彼此异相地馈送两个发射器天线设备(10a1,10a2)来获得所述第二相对天线辐射图案图(41)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的车辆雷达系统(3)，其特征在于所述车辆雷达系统(3)由雷达系统构成，其中所述发射器天线设备(10a1,10a2)被布置成发射调频连续波(FMCW)啁啾信号(6a,6b)。
9.一种用于使用至少两个接收器天线设备(13a1,13a2,13a3,13a4)的车辆雷达系统(3)的方法，其中每个接收器天线设备(13a1,13a2,13a3,13a4)用于对应的雷达传感器装置(4a,4b)并具有垂直于天线平面(57)的对应的视轴延伸部(46a,46b)，其特征在于对于每个接收器天线设备(13a1,13a2,13a3,13a4)，所述方法包括辐射天线辐射图案(47a,47b)，所述天线辐射图案在其视轴延伸部(46a,46b)中的增益(48a,48b)低于在相对于所述对应的视轴延伸部(46a,46b)的某个对应的第一最大增益方位角处的增益，在所述第一最大增益方位角处存在第一最大增益(49a,49b)，其中安装每个雷达传感器装置(4a,4b)使得每个第一最大增益(49a,49b)沿着对应的第一最大增益延伸部(51a,51b)被引导，从而形成所述天线辐射图案(47a,47b)的重叠部分(56)，其中所述方法包括通过所述单独的传感器装置(4a,4b)的径向速度差来确定目标对象(6)相对于所述车辆雷达系统(3)的角位置。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于所述第一最大增益延伸部(51a,51b)是相互平行的。
11.根据权利要求9或10中任一项所述的方法，其特征在于所述雷达传感器装置(4a,4b)安装到所述车辆(1)，具有向前方向(D)，使得所述最大增益延伸部(51a,51b)沿所述向前方向(D)延伸，并使得在所述对应的视轴延伸部(46a,46b)和所述对应的第一最大增益延伸部(51a,51b)之间形成所述对应的第一最大增益方位角
12.根据权利要求9至11中任一项所述的方法，其特征在于每个天线辐射图案(47a,47b)在其视轴延伸部(46a,46b)中的增益(48a,48b)低于在第二最大增益方位角处的增益，在所述第二最大增益方位角处存在第二最大增益(50a,50b)。
13.根据权利要求9至12中任一项所述的方法，其特征在于第一相对天线辐射图案(40)通过同相地馈送两个发射器天线设备(10a1,10a2)来获得，而第二相对天线辐射图案图(41)通过彼此异相地馈送两个发射器天线设备(10a1,10a2)来获得。
14.根据权利要求9至13中任一项所述的方法，其特征在于所述车辆雷达系统(3)由雷达系统构成，其中所述发射器天线设备(10a1,10a2)用于发射调频连续波(FMCW)啁啾信号(6a,6b)。
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