CN114103939A - 用于车辆的驾驶员辅助系统、车辆和驾驶员辅助方法 - Google Patents

用于车辆的驾驶员辅助系统、车辆和驾驶员辅助方法 Download PDF

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Abstract

本公开涉及用于车辆的驾驶员辅助系统、车辆和驾驶员辅助方法。用于车辆的驾驶员辅助系统具有决策引擎和多个有源对象检测传感器，该多个有源对象检测传感器包括安装在车辆上的相对于车辆的纵向中心线的相对位置处的两个雷达传感器。各雷达传感器的视场被定向成远离车辆的中心线并朝向车辆前方并且在跨车辆前方的中心线的交叠区域中与另一雷达传感器的视场交叠。决策引擎接收来自传感器的信号并基于来自系统的多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的各雷达传感器的信号来确定交叠区域中对象的存在。决策引擎因此能够基于所述确定来命令诸如制动或加速之类的车辆功能。

Description

用于车辆的驾驶员辅助系统、车辆和驾驶员辅助方法
技术领域
本公开涉及用于车辆、特别是地面或公路车辆的驾驶员辅助系统，以及实现该系统的车辆和该系统可实现的驾驶员辅助方法。
背景技术
高级驾驶员辅助系统(ADAS)可以提供给地面或道路车辆，以提高驾驶员的舒适度和安全性，并有可能提供车辆的自主操作。
这种ADAS采用：多个车载传感器，这些车载传感器提供有关车辆运行环境中其它对象的相对位置和相对运动的信息；以及决策引擎，该决策引擎处理位置信息并由此将信息提供给驾驶员，自主操作车辆功能或提供其它驾驶员支持方式。
ADAS可以合成或融合来自集成在车辆上的各种类型的传感器的信号，以便执行各种任务，各种类型的传感器是诸如超声波传感器、激光雷达传感器、雷达传感器和摄像头。
特别是，ADAS可以包括有源传感器，该有源传感器将诸如超声波、光或微波辐射之类的辐射发射到环境中并且接收来自附近对象的反射辐射。因此，超声波传感器、激光雷达传感器和雷达传感器是有源传感器的示例。
ADAS还可以包括无源传感器，该无源传感器依赖于环境中的对象发射或反射(源自另一源的辐射)的辐射。诸如红外和可见光摄像头之类的成像传感器是无源传感器的示例。
ADAS通常可以提供一系列功能，这些功能与要提供的不同类型的驾驶员辅助、车辆运行的不同场景以及ADAS系统提供的不同自主程度有关。
ADAS的一个典型功能是提供前向防撞功能。在前向防撞功能中，ADAS识别车辆前向纵向行驶方向上存在障碍物，并且可以例如自主启动车辆的制动功能，以便减慢或停止车辆。这样的功能可以避免碰撞或可以最小化碰撞的影响。
ADAS的另一个典型功能是自适应巡航控制功能。在自适应巡航控制功能中，ADAS识别配备有ADAS的车辆前方存在一个或更多个其它车辆，并在预定参数内调整车辆的速度，以避免在保持前向行驶的同时靠近前方一个或更多个车辆。这种功能可以减轻驾驶员例如借助车辆的加速或制动功能不断微调车辆速度以考虑前方其它车辆的需要。
ADAS的第三个典型功能是交叉交通防撞功能。在交叉交通防撞功能中，对沿与配备有ADAS的车辆的路径相交的方向行驶的一个或更多个车辆进行检测，例如，ADAS可以自动启动车辆的制动功能，以便减慢或停止车辆。这样的功能可以避免碰撞或可以最小化碰撞的影响。
为了支持ADAS的各种功能，ADAS可以设置有安装至车辆的传感器，这些传感器能够传送足够种类和质量的信号以允许ADAS的决策引擎进行可靠的决策。
例如，为了支持前向防撞功能，远程前视雷达传感器通常设置在车辆的前端，通常在车辆的纵向中心线上，以检测车辆前方足够距离处的障碍物，以允许车辆在即使高速公路速度超过例如每小时100公里的情况下的安全且有效的自动制动。
相比之下，为了支持自适应巡航控制功能，来自这种前视雷达的信号通常可以与来自前视摄像头的信号组合以提供速度调节，同时以典型的交通距离和典型的交通速度跟随另一辆车。
进一步对比，为了支持交叉交通防撞功能，可以在车辆前面的各个角处设置距离更短但角度更广的雷达，各个雷达远离车辆的纵向轴线成一定角度，各个这样的雷达检测与车辆的纵向行驶方向交叉移动的可能车辆。
各种传感器的匹配要求需要提供大量传感器，各个传感器具有专门的能力以支持车辆的各种功能。这增加了为车辆提供ADAS功能的成本和复杂性。
在最近的系统中，提出了合成来自车辆上选定传感器的信号，以提供改进的整体环境意识，ADAS可以基于此来执行决策，例如以支持高级ADAS功能，诸如自主驾驶或自动驾驶汽车。合成大量信号在计算上是复杂的，因此导致ADAS的高信号处理能力。
因此，提供一种能够以降低的成本和复杂性提供常规ADAS的功能的ADAS是有利的。
发明内容
根据本公开的第一方面，提供了一种用于车辆的驾驶员辅助系统。该驾驶员辅助系统包括被安装至车辆的多个有源对象检测传感器。该驾驶员辅助系统包括决策引擎。该决策引擎接收来自对象检测传感器的信号。多个传感器包括两个雷达传感器。该两个雷达传感器被安装在车辆上的相对于车辆的纵向中心线的相对位置处。各个雷达传感器的视场中心被远离中心线定向。各个雷达传感器的视场在跨中心线的交叠区域中与另一雷达传感器的视场交叠。交叠区域在车辆前方。决策引擎基于来自多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的各个雷达传感器的信号，确定交叠区域中对象的存在。
决策引擎可以至少部分地基于所述确定来输出用于操作车辆的命令。
决策引擎可以基于来自多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的各个雷达传感器的信号，输出用于自主启动车辆的制动和/或加速的命令。信号表示在交叠区域中对象的存在。
各个雷达传感器的视场可以为至少90度、可选地至少120度、可选地至少150度。
各个雷达传感器的检测距离可以为至少150米、可选地至少200米。
各个雷达传感器的角度辨别力在雷达传感器的面向方向上可以是至少4度。
决策引擎可以被配置成接收车辆的实际速度测量结果和车辆的要求速度测量结果。决策引擎可以基于要求速度和来自多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器的信号来调节车辆相对于交叠区域中的检测到的对象的速度。
决策引擎可以被配置成以至少100公里/小时的速度来调节车辆的速度。
决策引擎以被配置成基于表示所述传感器在距离所述车辆至少75米、可选地至少100米的距离处的交叠区域中检测到对象的信号，输出用于自主启动车辆的所述制动和/或加速的命令。
该系统在作为雷达传感器的有源对象检测传感器中可以仅包括布置在车辆的纵向中点前方的两个雷达传感器。雷达传感器可以分别布置在车辆的前角处。该系统可以包括布置在车辆的纵向中点后方的另外的雷达传感器。
雷达传感器可以具有至少76千兆赫、可选地不超过81千兆赫的射频。
驾驶员辅助系统还可以包括被安装至车辆的成像传感器。安装可以具有与雷达传感器的视场的交叠区域交叠的视场。决策引擎可以基于另外来自成像传感器的表示交叠区域中对象的存在的信号来确定交叠区域中对象的存在。
决策引擎可以被配置成基于来自多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的各个雷达传感器以及另外来自成像传感器的信号，输出用于自主启动车辆的制动和/或加速的命令。
摄像头可以具有至少1兆像素、可选地至少4兆像素的分辨率。摄像头可以具有至少90度、可选地至少120度的视场。
决策引擎可以基于来自多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的一个雷达传感器的信号，另外输出用于自主启动车辆的制动或加速的命令。
根据本公开的第二方面，提供了一种配备有第一方面的驾驶员辅助系统的车辆。
根据本公开的第三方面，提供了一种用于车辆的驾驶员辅助方法。该方法包括从多个有源对象检测传感器接收信号。多个有源对象检测传感器被安装至车辆。多个传感器包括两个雷达传感器。该两个雷达传感器被安装在车辆上的相对于车辆的纵向中心线的相对位置处。各个雷达传感器的视场中心远离车辆的中心线定向并位于车辆前方。各个雷达传感器的视场在跨中心线的交叠区域中与另一雷达传感器的视场交叠。该方法包括基于来自多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的各雷达传感器的信号，确定交叠区域中对象的存在。
附图说明
为了更好地理解本公开并示出如何实现本公开，将仅通过示例的方式参考附图，在附图中：
图1示出了配备有作为本公开的实施方式的驾驶员辅助系统的实施方式的车辆；
图2示出了作为本公开的实施方式的驾驶员辅助系统的示意框图；
图3示出了在前向防撞或自适应巡航控制场景中的配备有作为本公开的实施方式的驾驶员辅助系统的车辆；
图4示出了在交叉交通防撞场景中的配备有作为本公开的实施方式的驾驶员辅助系统的车辆；
图5示出了在前向防撞或自适应巡航控制场景中的配备有作为本公开的另一实施方式的驾驶员辅助系统的车辆；以及
图6示出了在交叉交通防撞场景中的配备有作为本公开的另一实施方式的驾驶辅助系统的车辆；以及
图7示出了本公开的驾驶员辅助方法的流程图。
具体实施方式
图1示出了配备有作为本公开的实施方式的驾驶员辅助系统1110的车辆1100。驾驶员辅助系统1110包括例如连接到摄像头1111和1112以及雷达传感器1113和1114的控制器1115。驾驶员辅助系统1110可以包括其它元件，特别是其它有源和无源传感器，但将参考图1中所示的配置来说明本实施方式。
在驾驶员辅助系统1110中，雷达传感器1113和1114分别安装在车辆的前角处，在车辆的纵向中心线L的相反两侧，在跨该中心线的镜像位置。纵向中心线可以被视为车辆以正常、直线前向运动行驶的方向，并且通常限定车辆1100的反射对称的整体平面。对于具有前轮和后轮的车辆，当前轮和后轮对齐并以相同速度旋转时，直线前向运动的方向可以被视为运动方向。
各个雷达传感器1113、1114发射具有以雷达传感器的面向方向为中心的角分布的连续波(CW)或脉冲无线电或微波辐射。雷达传感器1113、1114还接收来自环境的反射或散射的无线电或微波辐射，例如被雷达传感器面对的对象反射或散射。基于接收到的辐射，雷达传感器可以返回表示环境中一个或更多个对象相对于雷达传感器的距离和方位的信息，该信息通常被称为一个或更多个雷达轨迹。在实践中，环境中的扩展对象往往会返回多个信号，从该多个信号也可以得出对象的尺度。
另外，雷达传感器1113、1114可以具有测量一个或更多个对象的运动的能力，包括对象或多个对象在跨从传感器到对象的方向上或沿着从传感器到对象的方向上的相对速度，例如通过多普勒频移测量。
如图1所示，各个雷达传感器1113、1114的特征在于水平视场，该水平视场通常在传感器面向方向的任一侧的水平方位角上延伸相等的角度量。各个传感器的水平方位角可以为至少90度、可选地至少120度、进一步可选地至少150度。尽管各个雷达传感器的特征也在于竖直视场，但除此之外，还应充分限制这种视场以避免来自地面或车辆高度上方的对象的不需要的反射，竖直视场不再进一步讨论。
此外，各个雷达传感器113、114的特征在于检测距离，检测距离可以由传感器发射的雷达信号的功率和传感器的检测灵敏度来确定。各个传感器的该距离可以为至少150米、可选地200米。
最后，各个雷达传感器1113、1114的特征在于角度辨别力(angulardiscrimination)，这是传感器可以分辨的对象的角距。通常，雷达传感器的角度辨别力对于远离传感器面向方向的方位角位置处的对象会降低，因此雷达传感器的特征通常在于对位于沿面向方向延伸的线上的对象的角度辨别力。各个雷达传感器的角度辨别力可以是至少4度。
如图1所示，雷达传感器1113和1114被布置在车辆1100上以相对于车辆的纵向中心线L面向外，使得传感器的视场延伸至少包括相对于车辆的纵向中心线方向90°或更大的角度。
此外，结合传感器的视场选择各个雷达传感器1113、1114的面向方向，使得在传感器1113与传感器1114的视场之间存在交叠区域O，车辆的中心线L延伸穿过该交叠区域。例如，对于各个传感器，面向方向可以是距车辆中心线40度至60度之间、优选地50度。例如，交叠区域可以在车辆前方10米至200米的距离内延伸。从而，当对象出现在车辆1100前方时，至少对于位于车辆中心线上的对象，雷达传感器1113和雷达传感器1114中的每一者都可以产生指示该对象出现的信号。
例如，雷达传感器可以在76千兆赫至81千兆赫的频带中操作。
通过这样的布置，如下文进一步解释的，通过使用来自雷达传感器1113和雷达传感器1114的信号的组合，ADAS控制器1115可以在车辆沿纵向方向行驶时确定车辆前方障碍物的存在。
此外，当对象被布置在车辆前方但距离车辆的纵向中心线足够远并且因此远离交叠区域O时，雷达传感器1113或雷达传感器1114可以生成指示该对象出现在传感器视场中的信号。因此，通过仅使用来自雷达传感器1113或雷达传感器1114的信号，控制器1115可以确定跨车辆行驶方向的障碍物的存在。
图2示出了ADAS系统1110的示意框图，特别是ADAS系统1110包括控制器1115以及摄像头1111和1112以及雷达传感器1113和1114。
如图2所示，摄像头1111和1112以及雷达传感器1113和1114经由接口连接器IF连接到控制器1115。
来自摄像头1111和1112的信号以及来自雷达传感器1113和1114的信号被提供给融合模块1112，融合模块1112处理信号以识别车辆环境中的对象。
例如，融合模块1112可以从雷达传感器1113或1114接收信号，该信号指示对象出现在相对于该传感器的面向方向的特定距离和方位角处，并且可以通过三角学将对象识别成位于相对于对应于该距离和方位角的车辆的位置处。为了允许这样的确定，可以向融合模块提供表示传感器的位置和面向方向的配置信息。
当融合模块1112从雷达传感器1113和1114接收到指示对象出现在相对于这些传感器的面向方向中的各个面向方向的特定距离和方位角处而使得对象位于交叠区域O中的信号时，融合模块1112对信号执行传感器融合操作并将单个对象识别成位于交叠区域中的位置处。
通过提供与远离车辆1100的纵向中心线L的面向方向成角度的雷达传感器1113和1114，可以通过利用雷达传感器1113和114在接近各个雷达传感器的面向方向的角度处的良好角度辨别力来实现对从远离车辆中心线的位置接近车辆1100的行驶方向的对象的准确检测。
此外，通过对来自雷达传感器1114和1113的信号执行传感器融合以检测交叠区域中的对象，雷达传感器1113和1114对从远离雷达传感器1113和1114中的各个雷达的面向方向的方位角位置反射的信号的角度辨别力降低可以被减轻。因此，可以实现更准确地确定交叠区域O中位于车辆中心线L上的对象的位置和距离。
这种准确度可以与例如用于自动紧急制动或自适应巡航控制功能的单独的前视雷达所需的准确度相当。因此，通过提供这样的传感器配置，除了前角雷达传感器1113和1114之外，不需要再提供单独的前视雷达，并且可以降低系统的成本和复杂度。
决策模块1113从融合模块1112接收关于车辆1100周围环境中对象的位置的信息。决策模块1113实现决策引擎，决策引擎基于关于车辆1100周围环境中对象的位置的信息，经由合适的接口IF向车辆系统发出命令，车辆系统由车辆控制器V表示。对车辆控制器V的访问可以例如由与用于加速、制动、转向等的分离的控制器接口连接的共用接口总线提供，或者可以由控制这些功能的所有或子集的单独的车辆控制器提供。
在本实施方式中，决策模块1113被适配成通过在特定操作场景中启动制动功能和/或适当地启动加速功能来执行包括自动紧急制动或自适应巡航控制的功能。
图3示出了一种这样的运行场景。在图3中，车辆1100正在接近沿着车辆1100的纵向行驶方向定位的另一车辆1200。在图3中，车辆1200可以是静止的或者可以低速行驶，而车辆1100可以具有至少每小时100公里的前进速度。在这种情况下，图3表示前向防撞场景。
在车辆1100朝着车辆1200行驶时，车辆1200进入在雷达传感器1113与雷达传感器1114的视场之间定义的交叠区域。当这样做时，雷达传感器1113和雷达传感器1114各自生成表示在公共交叠区域O内在对应位置处它们各自视场中的对象的信号。雷达传感器1113和1114可以生成在至少75米、可选地至少100米的距离内的对象的信号。
当雷达传感器1113和雷达传感器1114各自生成这样的信号时，融合模块1112接收信号并确定信号与单个对象有关。例如，当各个信号交叠的方位角和方位在相对于车辆1100定义的参考系中相同或足够相似时，融合模块1112可以确定信号与单个对象有关。在这种情况下，融合模块1112输出指示车辆1200出现在车辆参照系内的限定位置处的信息，例如以距车辆1100的纵向中心线一定的距离和角度，对象1200位于该距离和角度处。
融合模块1112将指示车辆1200出现在沿着纵向中心线L的位置的信息发送到决策模块1113，决策模块1113从车辆系统接收关于车辆行驶速度和驾驶员控制输入的当前状态的信息，包括例如，驾驶员控制输入的到制动器的当前状态。车辆在纵向方向上的行驶速度可以例如通过接收到的GPS数据和/或车辆的速度计功能来确定，并且可以通过车辆控制器V或从独立的速度报告单元接收。
另外，决策模块1113可以接收关于车辆1100的转向输入的状态的输入，例如驾驶员是否已经设置转向位置以使车辆偏离直线行驶方向。
在适当的情况下，例如，当决策模块1115确定车辆1100正在快速接近车辆1200而驾驶员没有采取校正措施(例如，没有启动转向或制动器以避免碰撞)时，或者当决策模块1113确定例如由于驾驶员的校正输入不足以防止与车辆1200发生碰撞时，决策模块1115可以发起校正措施，诸如部分或完全应用制动器以减慢或停止车辆1100向车辆1200的接近速度。
决策模块1115可以通过经由车辆控制器V向车辆系统(例如转向、加速或制动功能)发出适当的命令来发起这种校正措施。此时，决策模块1115还可以命令其它安全相关系统的操作，例如通过激活安全带预张紧器或在预期可能发生碰撞时启用安全气囊。决策模块1113可以基于所确定的将避免碰撞的最小安全校正措施来确定校正措施的程度。由此，可以避免防撞操作中过度的纵向或横向力。
在图3所示的场景中，由于雷达传感器1114和1113的视场在沿着车辆中心线L的位置处交叠，即使没有在车辆1100前面的具有以中心线L为中心的视场的前视雷达传感器的常规设置，也可以执行有效识别车辆1100的路径中的障碍物(诸如车辆1200)，从而允许执行适当的自动紧急制动。
在图3所示场景的变型中，车辆1200不是静止的或缓慢移动的，而是以正常的交通速度行驶，诸如正常的高速公路速度，例如超过每小时100公里。车辆1100也以类似的速度行驶，但速度略高于车辆1200的速度。结果，车辆1100可能以例如达每小时30公里的缓慢接近速度接近车辆1200。
此外，在这种场景下，车辆1100在所谓的自适应巡航控制模式下运行，其中，车辆1100的加速器和制动功能在ADAS控制器1115的直接控制下运行，即使没有车辆驾驶员的持续控制输入。例如，驾驶员可以使用车辆中的适当控制接口来设置巡航速度，并且ADAS控制器可以将该速度记录成车辆的期望最大速度。
通过从例如车辆系统V(诸如从速度计或GPS单元)获得车辆速度的测量结果，ADAS控制器1115可以命令加速和/或制动功能的应用以在车辆前面没有检测到障碍物的情况下将车辆速度保持在车辆的期望最大速度。
在这种操作模式下，车辆1100可能从以相似速度沿大致相同方向行驶的另一车辆1200后面接近。在这种情况下，车辆1200将出现在雷达传感器1113的视场与雷达传感器1114的视场之间的交叠区域O内。正如图2所示的情况一样，融合模块1112可以基于来自雷达传感器1113的信号和来自雷达传感器1114的信号来识别对象出现在沿着车辆1100的纵向行驶方向的交叠区域中并且能够向决策模块1113提供该对象的信息。
在所描述的情况下，决策模块1113能够识别车辆1200以与车辆1100的速度相似的速度行驶。例如，决策模块1113可以确定车辆1100与车辆1200之间的靠近速率。在这种情况下，决策模块1113可以确定车辆1100的速度应该逐渐降低到与车辆1200的速度相当的速度，以在车辆1100与车辆1200之间的纵向行驶方向上实现并随后保持安全间隔。
在这种操作模式下，ADAS控制器1115能够通过向车辆系统发出命令以操作加速和制动功能来使车辆1100跟随车辆1200的速度，从而即使当车辆1200例如通过加速或制动改变速度时也保持安全间隔。
此外，如果车辆1200移出车辆1100的纵向路径，则决策模块1113可以向包括车辆加速功能的车辆系统发出命令以使车辆加速到最大速度。
安全间隔距离可以在ADAS控制器中预先确定，可以由驾驶员选择，或者可以例如基于车辆1100的当前速度来确定，以例如在车辆1200突然大幅度降低速度或停止的情况下确保适当的安全距离。
如图4所示，车辆1100的雷达传感器1113和1114的配置也能够提供交叉交通防撞功能。在图4中，车辆1200不是如图3所示在车辆1100的纵向行进方向上在车辆1100前面，而是在与车辆1100的行驶方向交叉的方向上从侧面接近车辆1100的未来行进路径。
在图4所示的情况下，雷达传感器1114生成表示对象出现在其视场中的信号，但雷达传感器1113没有。因此，基于来自雷达传感器1114的信号，融合模块1112确定在车辆1200的位置处的对象在车辆1100的参考系中的位置并将该信息提供给决策模块1113。
基于该信息和关于例如车辆1100的速度的信息，决策模块1113确定是否存在以下这样的可能性，除非采取校正措施，否则车辆1100和车辆1200将紧密接近或碰撞。例如，如果车辆1100和车辆1200很可能在彼此的预定距离内通过，则决策模块1113可以确定应该采取校正措施。
如果决策模块1113确定车辆1100和车辆1200可能紧密接近或碰撞，则决策模块1113可以向车辆系统V发出命令以采取校正措施，例如通过启动车辆的制动功能。决策模块1113还可以致动或装备其它安全相关系统，例如安全带预张紧器和安全气囊。
由于车辆1200在接近雷达传感器1114的面向方向或与雷达传感器1114的面向方向交叉的位置处被检测到，在该位置处方位角雷达传感器1114通常具有良好的角度辨别力，所以图4中所示的场景可以由决策模块1113适当地处理。因此，即使只有一个雷达模块1114面对车辆1200，决策模块113也能够正确地确定碰撞的可能性。
因此，一起参考图3和图4，可以看出仅两个雷达传感器1113和1114就能够适当地生成信号以实现前向防撞和侧面防撞，以及可选地自适应巡航控制功能，无需在车辆前面附加地布置前向雷达传感器。
尽管本公开已经在仅将有源传感器用作融合模块1112的输入的配置中进行了描述和举例说明，但是如图1所示，车辆1100可以配备有无源传感器，诸如摄像头1111和1112。
摄像头1111和1112是成像传感器，其被布置在雷达传感器1113和1114的后方并且通常位于相对于雷达传感器1113和1114的升高位置。例如，摄像头1111和1112可以被定位在车辆的车顶线下方，沿着车辆的纵向方向面向前方并且稍微向下倾斜，使得各个摄像头捕获车辆前方区域的图像。虽然在这点上可以仅使用一个摄像头，但是本实施方式提供了两个摄像头以能够实现获得立体图像，在立体图像中，可以直接确定关于由摄像头1111和112看到的场景元素的深度信息。
各个摄像头可以具有至少1兆像素的分辨率，随着分辨率的增加，诸如至少4兆像素，提供改进的成像能力。各个摄像头可以具有至少90度的视场，随着视场的增加，诸如至少120度，提供了对远离各个摄像头的面向方向的对象的增强成像能力。
在图5中，在提供向前防撞或自适应巡航控制功能的背景下示出了这种配置。
如图5中可见，各个摄像头1111和1112具有水平视场C，摄像头各自的视场在车辆1100前方的区域V中至少部分交叠。各个摄像头的特征还在于其范围，该范围可以例如由摄像头相对于车辆1100正在移动的路面平面的向下倾斜角度和摄像头的竖直视场来确定。
在车辆1200在摄像头1113和114的范围之外的时段期间，情况在所有实质方面都类似于图3的情况，其中ADAS控制器1115基于来自雷达传感器1113和1114的信号确定车辆1200出现在传感器1113和1114的视场之间的交叠区域中，并对应地应用前向防撞或自适应巡航控制功能。
然而，在图5所示的情况下，车辆1200出现在相对靠近车辆1100前面的交叠区域的一部分中。因此，雷达传感器1113和1114的测距准确度(即它们可以确定从传感器1113到车辆1200的距离的准确度)可能不足以正确确定是否可能需要例如紧急制动措施或车辆系统的其它驱动。例如，当车辆在城市交通中行驶或在高速公路上缓慢行驶的排队交通中时，这种情况是相关的。
因此，当对象1200或其一部分位于摄像头1111和1112的视场内时，融合模块1112可以对从摄像头1111和1112接收到的信号执行对象识别和图像处理算法以在摄像头1111和1112的视场中识别和定位对象1200。融合模块1112然后可以以与基于来自传感器1113和1114的信号提供关于对象1200的移动位置的信息相同的方式向决策模块1113提供关于车辆1200的位置和移动的信息。
在一些实施方式中，当车辆1200或另一对象足够靠近车辆1100的前面以允许借助摄像头1111和1112检测和定位对象1200时，融合模块1112可以优选地向决策模块1113提供该信息，使得决策模块1113专门使用从摄像头1111和1112得出的关于对象1200的信息来启动车辆功能。
然而，融合模块1112也可以将使用摄像头1111和112确定的对象1200的位置和运动与使用雷达传感器1113和1114确定的对象1200的位置和运动相关联，从而使用来自这些传感器中的各个传感器的数据以所谓的一致性估计来提供针对对象1200的位置和运动的总体估计。
图6示出了与参考图4解释的交叉交通防撞场景类似的情况，除了与图5一样，在图6中，来自摄像头1113和1114的信号也可供ADAS控制器1115在进行决策中使用。同样，当车辆1200靠近车辆1100的前面时，这可以在准确度方面提供优势。
已经相对于被示出成汽车的车辆给出了以上解释，但是本公开不限于这种配置。例如，车辆100可以是例如货车或卡车，但不限于此。
已经关于作为雷达传感器的有源传感器举例说明了上述公开，但是上述公开可以应用于其它类型的有源传感器，诸如超声波传感器或激光雷达传感器，而没有限制。
已经关于形成立体摄像头对的摄像头1112和1111举例说明了上述公开，但是可以在仅设置单个前向摄像头的配置中实现上述公开。在这样的配置中，单个摄像头可以被设置在车辆中心线上，并且可以位于雷达传感器1113的后方或在连接雷达传感器1113和1114的轴线上。另选地，可以不存在摄像头。
在以上公开中，已经给出了融合模块1112的操作的一般说明，因为传感器融合策略在本领域中通常是已知的。实际上，融合模块112可以以各种配置来实现，包括使用众所周知的传感器融合、跟踪和估计算法，包括基于贝叶斯推理的那些。
一种可以用于植入本公开的特定传感器融合方法是在例如公开为EP3,196,668A1的欧洲专利申请EP17150307.1中公开的方法，其全文通过引用并入本文。
在上面的公开中，已经说明了可以通过对来自两个安装在角处的雷达传感器(或其它有源传感器)的信号执行传感器融合来提供与传统的单独的前向雷达所提供的功能等效的功能。然而，上述说明不应被视为排除车辆配备或可能配备有包括雷达传感器的其它有源传感器，例如在车辆后部布置的、用于检测车辆后方的对象的一个或两个雷达传感器，在车辆各侧上设置的、用于检测车辆旁边的对象的附加雷达传感器，例如，在沿着车身前后之间的中间位置处，例如在所谓的车辆B柱处，或中间位置的前方但在至少部分面向后，而没有任何前方交叠区域。此外，可以设置诸如超声波传感器之类的其它传感器，它们是具有比例如雷达传感器短得多的距离的短程有源传感器，以例如提供停车辅助。
通过实现本公开，例如为了自动紧急制动或自适应巡航控制的目的，布置在车辆前面的、用于检测沿着车辆中心线定位的对象的专用前向雷达可能变得多余，因此可以省去。
因此，配备有ADAS并且作为本公开的实施方式的车辆1100的特征可能是它们没有布置在车辆的前部、纵向面向前方(特别是在车辆中心线上或附近)的雷达传感器。配备有ADAS并且作为本公开的实施方式的车辆1100的特征还可以是它们仅具有布置在车辆中点前方、至少部分面向前方的两个雷达传感器。
图7示出了可以表示实现本公开的方法的概念过程的流程图，并且将在下面进行描述。
在第一步骤S1中，从多个有源对象检测传感器接收信号。多个有源对象检测传感器被安装至车辆。所述多个传感器包括两个雷达传感器。这两个雷达传感器被安装在车辆上的相对于车辆的纵向中心线的相对位置处。各个雷达传感器的视场中心被定向成远离中心线。各个雷达传感器的视场在跨中心线且在车辆前方的交叠区域中与另一雷达传感器的视场交叠。
在第二步骤S2中，基于来自多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的各个雷达传感器的信号，确定交叠区域中对象的存在。
在第三步骤S3中，输出用于自主启动车辆制动的命令。该输出基于来自多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的各个雷达传感器的信号。该信号表示在交叠区域中对象的存在。
在上述公开中，为了便于解释，例如，ADAS控制器1115被表示成具有不同模块的数据处理设备。然而，该设备的操作可以由例如工业可编程逻辑控制器或商品数据处理硬件(诸如配备有适当接口并执行模块化或单片程序代码的便携式计算设备)来执行。
虽然已经根据优选实施方式描述了本公开，但并不意在受到如此限制，而是仅在随后的权利要求中阐述的范围内。

Claims (24)

1.一种用于车辆的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统包括：
用于安装在所述车辆上的多个有源对象检测传感器；
决策引擎，所述决策引擎接收来自所述有源对象检测传感器的信号，
其中，
所述多个有源对象检测传感器包括两个雷达传感器，所述两个雷达传感器安装在所述车辆上的相对于所述车辆的纵向中心线的相对位置处，各雷达传感器的视场中心被定向成远离所述中心线并且各雷达传感器的视场在跨所述中心线且在所述车辆前方的交叠区域中与另一雷达传感器的视场交叠，
其中，所述决策引擎基于来自所述多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的各雷达传感器的信号，确定所述交叠区域中对象的存在。
2.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述决策引擎至少部分地基于所述确定来输出用于操作所述车辆的命令。
3.根据权利要求2所述的驾驶员辅助系统，其中，所述决策引擎基于来自所述多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的各雷达传感器的信号，输出用于自主启动所述车辆的制动和/或加速的命令，所述信号表示所述交叠区域中对象的存在。
4.根据前述权利要求中任一项所述的驾驶员辅助系统，其中，各雷达传感器的视场为至少90度，和/或其中，各雷达传感器的检测距离为至少150米和/或各雷达传感器的角度辨别力在所述雷达传感器的面向方向上为至少4度。
5.根据权利要求4所述的驾驶员辅助系统，其中，各雷达传感器的视场为至少120度。
6.根据权利要求4所述的驾驶员辅助系统，其中，各雷达传感器的视场为至少150度。
7.根据权利要求4所述的驾驶员辅助系统，其中，各雷达传感器的检测距离为至少200米。
8.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述决策引擎接收所述车辆的实际速度测量结果和所述车辆的要求速度测量结果，并基于该要求速度和来自所述多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器的信号来调节所述车辆相对于所述交叠区域中的检测到的对象的速度。
9.根据权利要求8所述的驾驶员辅助系统，其中，所述决策引擎以至少100公里/小时的速度调节所述车辆的速度。
10.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述决策引擎基于表示所述传感器在距离所述车辆至少75米的距离处的交叠区域中检测到对象的信号，输出用于自主启动所述车辆的制动和/或加速的命令。
11.根据权利要求10所述的驾驶员辅助系统，其中，所述决策引擎基于表示所述传感器在距离所述车辆至少100米的距离处的交叠区域中检测到对象的信号，输出用于自主启动车辆的制动和/或加速的命令。
12.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述系统在作为雷达传感器的所述多个有源对象检测传感器中包括：仅两个布置在所述车辆的纵向中点的前方的雷达传感器。
13.根据权利要求12所述的驾驶员辅助系统，其中，所述系统在作为雷达传感器的所述多个有源对象检测传感器中包括：仅两个布置在所述车辆的各前角处的雷达传感器。
14.根据权利要求12所述的驾驶员辅助系统，其中，所述系统在作为雷达传感器的所述多个有源对象检测传感器中包括：另外的雷达传感器，所述另外的雷达传感器被布置成其面向方向在所述车辆的所述纵向中点后方。
15.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述雷达传感器具有至少76千兆赫的射频。
16.根据权利要求15所述的驾驶员辅助系统，其中，所述雷达传感器具有不超过81千兆赫的射频。
17.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统还包括成像传感器，所述成像传感器被安装成其视场与所述雷达传感器的视场的所述交叠区域交叠，并且其中，所述决策引擎基于另外来自所述成像传感器的、表示所述交叠区域中对象的存在的信号，确定所述交叠区域中对象的存在。
18.根据权利要求17所述的驾驶员辅助系统，其中，所述决策引擎基于另外来自所述成像传感器的信号，输出用于自主启动所述车辆的制动和/或加速的命令。
19.根据权利要求17或18所述的驾驶员辅助系统，其中，摄像头具有至少1兆像素的分辨率和/或至少90度的视场。
20.根据权利要求19所述的驾驶员辅助系统，其中，所述摄像头具有至少4兆像素的分辨率。
21.根据权利要求19所述的驾驶员辅助系统，其中，所述摄像头具有至少120度的视场。
22.根据权利要求1所述的驾驶员辅助系统，其中，所述决策引擎基于来自所述多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的一个雷达传感器的信号，输出用于自主启动所述车辆的制动或加速的命令。
23.一种配备有根据权利要求1至22中任一项所述的驾驶员辅助系统的车辆。
24.一种用于车辆的驾驶员辅助方法，所述方法包括：
从安装在所述车辆上的多个有源对象检测传感器接收信号，所述多个有源对象检测传感器包括两个雷达传感器，所述两个雷达传感器安装在所述车辆上的相对于所述车辆的纵向中心线的相对位置处，各雷达传感器的视场中心被定向成远离所述中心线并且各雷达传感器的视场在跨所述中心线且在所述车辆前方的交叠区域中与另一雷达传感器的视场交叠；以及
基于来自所述多个有源对象检测传感器中仅两个雷达传感器中的各雷达传感器的信号，确定所述交叠区域中对象的存在。
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