CN109607426A - 一种agv叉车 - Google Patents

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郁延松
杨国安
张斌鹏
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Abstract

本发明提供了一种AGV叉车，包括第二支架、移动件和连接件，第二支架位于连接件前方，所述移动件滑动安装在第二支架上，该第二支架设有推送该移动件前后方向直线移动的第一推送元件，该移动件前端设有货叉，该第二支架通过左右及上下偏摆机构安装在连接件上。本发明所述的一种AGV叉车，安装货叉的第二支架通过上下及左右偏摆机构安装在连接件上，并最终通过连接件安装在AGV车上，通过本装置实现货叉左右偏摆、上下偏摆作业，进而满足货物或产品放置位置精度较高、对接时对中性要求较高的产品预料要求。

Description

一种AGV叉车
技术领域
本发明属于AGV车生产领域，尤其是涉及一种AGV叉车。
背景技术
工业生产中，AGV车因能够实现无人驾驶，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，以及AGV良好的柔性，自动化程度高和智能化水平高等特色得到广泛应用，现有AGV车货物装载一般和叉车配用，也即是通过叉车将货物移至AGV车的车架上，当移至特定位置时，再使用叉车将货物卸下，该结构形式AGV车给生产带来不便。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种AGV叉车，应用于AGV车上，实现无人装卸料并移料功能。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种AGV叉车，包括AGV车体，以及
该AGV车体上设置的、中轴线竖直设置的转盘，以及
该转盘上设置的第一支撑架，以及
竖直方向滑动设置在该第一支撑架上的第二支撑架，第一支撑架上设有驱动该第二支撑架上下移动的第一驱动机构，以及
该第二支撑架上设置的插装装置，所述插装装置包括第二支架、移动件和连接件，第二支架位于连接件前方，连接件左右方向滑动安装在第二支撑架上，第二支撑架上设有驱动连接件左右方向直线移动的第二驱动机构，所述移动件前后方向滑动安装在第二支架上，该第二支架设有推送该移动件前后方向直线移动的第一推送元件，该移动件前端设有货叉，该第二支架通过左右及上下偏摆机构安装在连接件上。
进一步的，所述左右及上下偏摆机构包括第一支架、旋转件及第二推送元件，所述第一支架位于第二支架和连接板间，旋转件旋转轴线水平设置，所述第二支架通过旋转件转动安装在连接板上，连接板安装有驱动旋转件转动的驱动元件上，实现第一支架左右方向偏摆；
所述第二支架通过一水平设置的转轴安装在第一支架上，该转轴和旋转件旋转轴线垂直，第二推送元件铰接在第二支架和第一支架间，通过该第二推送元件实现第二支架绕转轴上下方向摆动。
进一步的，所述第一支架和第二支架间在第二推送元件左、右两侧位置处各自铰接有气弹簧。
进一步的，所述驱动元件为电缸，该驱动元件铰接在连接板和第一支架间，该驱动元件推杆和旋转件中轴线垂直设置。
进一步的，所述第二支架设有保证移动件直线移动的第一导向机构。
进一步的，所述第二支架上还设有第三推送元件，以及与该第三推动元件匹配的、保证其推送端直线前移的第二导向机构；
第三推送元件推送端水平朝前设置，其推送端安装有推板，推板和货叉对应，且其设置在货叉正上方。
进一步的，所述第二支架前端设有缓冲垫，该缓冲垫位于货叉下方。
进一步的，所述第二支架设有用于检测待移送产品左右端部位置的第一传感器，第一支架用于检测货叉与设备是否对正的第二传感器、第三传感器。
进一步的，所述第一推送元件、第三推送元件分别为电缸。
进一步的，所述货叉前端设有卡接部。
相对于现有技术，本发明所述的一种AGV叉车具有以下优势：
本发明所述的一种AGV叉车中，安装货叉的第二支架通过左右及上下偏摆机构安装在连接件上，连接件通过三维移动机构安装在AGV车上，实现货叉和产品对正，并通过左右偏摆、上下偏摆微调，进而满足货物或产品放置位置精度较高、对接时对中性要求较高的产品预料要求。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明一种AGV叉车前视立体示意图；
图2为本发明一种AGV叉车中插装装置前俯视立体示意图；
图3为本发明一种AGV叉车中插装装置前仰视立体示意图；
图4为本发明一种AGV叉车中连接板和第二支撑架连接关系图；
图5为货叉卡接部结构图。
附图标记说明：
1-AGV车；2-转盘；3-第三导向机构；4-第一支撑架；5-链传动；6-插装装置；61-连接件；62-旋转件；631-第一支架；632-第二支架；64-移动件；65-第一导向机构；66-第一推送元件；67-第三推送元件；68-第二导向机构；69-推板；610-货叉；6101-卡接部；611-缓冲垫；612-第二传感器；614-气弹簧；615-第一传感器；616-第三传感器；617-第二推送元件；618-转轴；7-第二支撑架；8-第二驱动机构。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
如图1-5所示，一种AGV叉车，包括AGV车体1，该AGV车体1转动设有中轴线竖直设置的转盘2，该AGV车设有驱动该转盘2转动的伺服电机，该转盘2上设置的第一支撑架4，第一支撑架4水转盘2绕转盘中轴向转动，该该第一支撑架4上竖直方向滑动设置的第二支撑架7，第一支撑架4上设有驱动该第二支撑架7上下移动的、由另一伺服电机驱动的链传动机构5，为保证第二支撑架7上下移动直线性，第二支撑架7和第一支撑架4件设置了滑块-滑轨式导向机构，在链传动机构5作用下，第二支撑架7在第一支撑架4；所述第二支撑架7前端设置有插装装置6，所述插装装置包括由前至后顺次设置的第二支架632、第一支架631、旋转件62及连接件61，在第二支架632上设置有移动件64及推送该移动件64向前直线移动的第一推送元件66，该移动件64前端设有货叉610，所述移动件64移动方向和旋转件62中轴线同向，连接件61左右方向滑动安装在第二支撑架7上，第二支撑架7上设有驱动连接件61左右方向直线移动的第二驱动机构8，所述第二驱动机构8为电缸驱动，且连接件61和第二支撑架7间设有滑块-导轨结构形式的第三导向机构3，所述旋转件62中轴线水平设置，旋转件优选为转盘或转盘轴承结构，所述第一支架631通过旋转件62安装在连接件61上，所述第二支架632通过一水平设置的转轴618安装在第一支架631上，本实施例中，转轴618设置在第二支架32上部，该转轴618和旋转件62中轴线垂直，该第二支架632和第一支架631间铰接有第二推送元件617，本实施例中，第二推送元件617安装位置优选为第二支架632底端处，且该第二推送元件617推杆外端向前铰接在第二支架632上，该第二推送元件617推杆外端倾斜向上设置，在第二推送元件617作用下，第二支架63能够绕转轴68转动，同时该第二推送元件617起到支撑第二支架632作用，为进一步保证第一支架631和第二支架632间平衡性，所述第一支架631和第二支架632间还铰接有两个气弹簧614，该两个气弹簧614布置在第二推送元件617两侧,该气弹簧结构的中心线和旋转件62旋转中心垂直设置；所述连接件61和第一支架631间同样设有气弹簧结构，所述连接件61和第一支架631间铰接有驱动元件613，驱动元件613为电缸结构，该驱动元件613铰接在连接件61和第一支架631间，且该驱动元件613推杆和旋转件62中轴线垂直。应用时，连接件61左右方向滑动安装在第二支撑架7上，AGV车移至产品移动设定位置处，通过转盘2调整第一支撑架4圆周方向位置，然后调整第二支撑架7上下位置，再调节连接板61左右方向位置，使得货叉610和产品大致对正，然后对货叉进行微调，具体的，在驱动元件613推杆作用下，实现第一支架631绕旋转件62中轴线转动，进而带动第二支架632同样绕该中轴线转动，实现货叉足有方向摆动调整，第二推送元件617作用下，第二支架63能够绕转轴68转动，实现货叉前端上下位置的微调整，本实施例中，为保证移料过程中物料稳定性，所述货叉610前端设有卡接部6101；移动件64携带货叉610在第一推送元件66作用下前移直至货叉610插入至至产品下端，实现货叉插装作业，然后AGV车携带产品进行移料作业。本实施例中，货叉610在驱动元件613及第二推送元件617作用下，实现左右及上下偏摆动作，进而实现货叉和产品支撑位置精准对应，达到精准插装、移料和放置位置准确性的移料要求。
本实施例中，所述第二支架632上设有保证移动件64直线移动的第一导向机构65，该第一导向机构65为滑块与滑轨组成移动副机构。其中，滑块(图中未显示)安装在第二支架632上，滑轨和移动件64固接，且滑轨和旋转件中轴线平行设置，滑块设有供滑轨滑动的滑槽，滑轨匹配可滑动安装在该滑槽内，第一推送元件66为电缸或液压缸或气缸等推送元件，移动件64在第一推送元件66作用下前移，在第一导向机构65作用下保证该移动件64移动方向直线性。
本实施例中，为保证快速卸料，在第二支架632上还设至了第三推送元件67，第三推送元件67为电缸或液压缸或气缸等推送元件，第三推送元件67推送端水平朝前，其推送端安装有推板69，推板69和货叉610对应，且其设置在货叉610正上方。AGV车将物料移至卸料位置卸料时，货叉610前端下移与物料脱离开，AGV车后退带动货叉后移，第三推送元件67推送端前移对产品止推，防止货叉携带产品回退，保证货叉和产品顺利脱离。为保证推板移动直线性，第二支架632设置了第二导向机构68，第二导向机构68同样为滑块滑轨移动副结构，第一导向机构原理相同，在此不作过多介绍。
本实施例中，为防止第二支架632和放置产品的设备或货架产生硬碰撞现象，在所述第二支架632前端设有缓冲垫611，该缓冲垫611位于货叉610下方。
本实施例中，所述第二支架632设有用于检测待移送产品左右端部位置的第一传感器615，第一支架631设有用于检测货叉与设备是否对正的第二传感器612、第三传感器616。通过第一传感器615、第二传感器612、第三传感器616检测AGV车或货叉相对设备位置是否满足移料位置要求。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种AGV叉车，其特征在于：包括AGV车体(1)，以及
该AGV车体(1)上设置的、中轴线竖直设置的转盘(2)，以及
该转盘(2)上设置的第一支撑架(4)，以及
竖直方向滑动设置在第一支撑架(4)上的第二支撑架(7)，第一支撑架(4)上设有驱动该第二支撑架(7)上下移动的第一驱动机构，以及
该第二支撑架(7)上设置的插装装置(6)，所述插装装置(6)包括第二支架(632)、移动件(64)和连接件(61)，第二支架(632)位于连接件(61)前方，连接件(61)左右方向滑动安装在第二支撑架(7)上，第二支撑架(7)上设有驱动连接件(61)左右方向直线移动的第二驱动机构(8)，所述移动件(64)前后方向滑动安装在第二支架(632)上，该第二支架(632)设有推送该移动件(64)前后方向直线移动的第一推送元件(66)，该移动件(64)前端设有货叉(610)，该第二支架(632)通过左右及上下偏摆机构安装在连接件(61)上。
2.根据权利要求1所述的一种AGV叉车，其特征在于：所述左右及上下偏摆机构包括第一支架(631)、旋转件(62)及第二推送元件(617)，所述第一支架(631)位于第二支架(632)和连接板(61)间，旋转件(62)旋转轴线水平设置，所述第二支架(632)通过旋转件(62)转动安装在连接板(62)上，连接板(62)安装有驱动旋转件转动的驱动元件(613)上，实现第一支架(631)左右方向偏摆；
所述第二支架(632)通过一水平设置的转轴(618)安装在第一支架(631)上，该转轴(618)和旋转件(62)旋转轴线垂直，第二推送元件(617)铰接在第二支架(632)和第一支架(631)间，通过该第二推送元件(617)实现第二支架(632)绕转轴(618)上下方向摆动。
3.根据权利要求2所述的一种AGV叉车，其特征在于：所述第一支架(631)和第二支架(632)间在第二推送元件(617)左、右两侧位置处各自铰接有气弹簧(614)。
4.根据权利要求2所述的一种AGV叉车，其特征在于：所述驱动元件(613)为电缸，该驱动元件(613)铰接在连接板(61)和第一支架(631)间，该驱动元件(613)推杆和旋转件(62)中轴线垂直设置。
5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种AGV叉车，其特征在于：所述第二支架(632)设有保证移动件(64)直线移动的第一导向机构(65)。
6.根据权利要求5所述的一种AGV叉车，其特征在于：所述第二支架(632)上还设有第三推送元件(67)，以及与该第三推动元件(67)匹配的、保证其推送端直线前移的第二导向机构(68)；
第三推送元件(67)推送端水平朝前设置，其推送端安装有推板(69)，推板(69)和货叉(610)对应，且其设置在货叉(610)正上方。
7.根据权利要求5所述的一种AGV叉车，其特征在于：所述第二支架(32)前端设有缓冲垫(611)，该缓冲垫(611)位于货叉(610)下方。
8.根据权利要求5所述的一种AGV叉车，其特征在于：所述第二支架(632)设有用于检测待移送产品左右端部位置的第一传感器(615)，第一支架(631)设有用于检测货叉与设备对正的第二传感器(612)、第三传感器(616)。
9.根据权利要求1所述的一种AGV叉车，其特征在于：所述第一驱动机构为电机驱动链传动机构(5)，所述第二驱动机构为电缸驱动，且连接件(61)和第二支撑架(7)间设有滑块-导轨结构形式的第三导向机构(3)。
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