CN109590795B

CN109590795B - 一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备

Info

Publication number: CN109590795B
Application number: CN201811502720.2A
Authority: CN
Inventors: 赵华勇
Original assignee: Taizhou Lion King Signal Co ltd
Current assignee: TAIZHOU LION KING SIGNAL Co.,Ltd.
Priority date: 2018-12-10
Filing date: 2018-12-10
Publication date: 2020-06-09
Anticipated expiration: 2038-12-10
Also published as: CN109590795A

Abstract

本发明的目的在于提供一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备。该一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备包括振动盘、机械手装置和机架；所述的振动盘固连在机架上，振动盘上有出口，振动盘的出口处固连有挡板，挡板挡住出口使叶轮无法流出；所述的机械手装置包括左右气缸一、移动板一、左右气缸二、移动板二、前后滑台气缸、旋转气缸、上下滑台气缸和气爪；机械手装置有取料位置、工作位置一、工作位置二和放成品位置；使用该装置能代替人工完成在数控车床和数控铣床上循环取潜水泵叶轮和放潜水泵叶轮动作。

Description

一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备

技术领域

本发明涉及一种机械手设备，尤其是一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备。

背景技术

如图1和图2所示的叶轮1是潜水泵上的一个配件，在铸造出来后需要车、铣等工序，叶轮1上有定位圆柱2，在数控车床上进行加工时卡盘夹住定位圆柱2处，然后启动数控车床加工，在加工好后数控车床自动停止，卡盘停下，从卡盘内取出叶轮1，再将取出的叶轮1固定在数控铣床的工作台上的夹具中，然后启动数控铣床进行铣槽（叶轮1内孔处有键槽），在加工好后数控铣床自动停止，数控铣床工作台返回原位，最后取出夹具处的成品，如此循环工作。在现有的技术中在数控车床和数控铣床上对叶轮1的取放，都是采用人工进行，劳动力较高，为了减少劳动力，需要一种机械手设备来完成取叶轮1和放叶轮1的动作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能代替人工在数控车床和数控铣床上循环取潜水泵叶轮和放潜水泵叶轮动作的组合机械手设备。

本发明一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备是这样实现的：该一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备包括振动盘、机械手装置和机架；所述的振动盘固连在机架上，振动盘上有出口，振动盘的出口处固连有挡板，挡板挡住出口使叶轮无法流出；所述的机械手装置包括左右气缸一、移动板一、左右气缸二、移动板二、前后滑台气缸、旋转气缸、上下滑台气缸和气爪；所述的左右气缸一固连在机架上，左右气缸一的移动方向为左右方向，左右气缸一的移动杆与移动板一固连；所述的移动板一安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的左右气缸二固连在移动板一上，左右气缸二的移动方向为左右方向，左右气缸二的移动杆与移动板二固连；所述的移动板二安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的前后滑台气缸固连在移动板二上，前后滑台气缸的移动方向为前后方向；所述的旋转气缸固连在前后滑台气缸的移动滑台上；所述的上下滑台气缸固连在旋转气缸的旋转杆上；所述的气爪固连在上下滑台气缸的移动滑台上；机械手装置有取料位置、工作位置一、工作位置二和放成品位置；机械手装置的取料位置为左右气缸一和左右气缸二都未伸出移动杆，以及前后滑台气缸未伸出移动滑台和旋转气缸未转动旋转气缸的旋转杆，在取料位置气爪位于振动盘的出口的正上方，气爪正对着出口上最外面被挡板挡住的叶轮，在取料位置上下滑台气缸伸出移动滑台气爪动作能够夹持住出口上被挡板挡住的叶轮；机械手装置的工作位置一为左右气缸一和左右气缸二都伸出移动杆，以及前后滑台气缸未伸出移动滑台和旋转气缸已转动旋转气缸的旋转杆，在工作位置一气爪正对着数控车床的卡盘一，在工作位置一上下滑台气缸伸出移动滑台能够将气爪夹持住的叶轮送入卡盘一内，此时卡盘一动作能够夹持住叶轮的定位圆柱处；机械手装置的工作位置二为左右气缸一和左右气缸二都未伸出移动杆，以及前后滑台气缸伸出移动滑台和旋转气缸未转动旋转气缸的旋转杆，卡盘二固连在数控铣床的工作台上作为夹具，数控铣床的工作台在起始停止位置及机械手装置在工作位置二，此时气爪位于数控铣床的卡盘二的正上方，此时上下滑台气缸伸出移动滑台能够将气爪夹持住的叶轮送入卡盘二内，此时卡盘二动作能够夹持住叶轮的定位圆柱处；在放成品位置时，左右气缸一伸出移动杆、左右气缸二未伸出移动杆，以及前后滑台气缸未伸出移动滑台和旋转气缸未转动旋转气缸的旋转杆，此时气爪的下方安放有成品仓，气爪松开加工好的叶轮掉入至成品仓内。

本发明的有益效果是：能代替人工完成在数控车床和数控铣床上循环取潜水泵叶轮和放潜水泵叶轮动作。

附图说明

下面结合附图对本发明进一步说明。

图1和图2是潜水泵叶轮的示意图。

图3是本发明在数控车床和数控铣床处的整体结构示意图。

图4是本发明中不包括叶轮的振动盘的结构示意图。

图5是本发明中包括叶轮的振动盘的结构示意图。

图6和图7是本发明中机械手装置的结构示意图。

图8和图9是本发明中机械手装置的局部示意图。

图10是本发明中机械手装置取料位置的位置示意图。

图11是本发明中机械手装置加工位置一的位置示意图。

图12是本发明中机械手装置加工位置二的位置示意图。

图13是本发明中附加一阻挡气缸的结构示意图。

图中：

1：叶轮；2：定位圆柱；3：数控车床；4：数控铣床；5：成品仓；6：振动盘； 7：机械手装置；8：出口； 9：缺口； 10：挡板； 11：左右气缸一；12：移动板一；13：左右气缸二；14：移动板二；15：前后滑台气缸；16：旋转气缸； 17：上下滑台气缸； 18：气爪； 19：卡盘一； 20：卡盘二； 21：阻挡气缸。

具体实施方式

图3是本发明在数控车床和数控铣床处的整体结构示意图，图4至图12是本发明各个部位的结构示意图。由图知，该一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备包括振动盘6、机械手装置7和机架；所述的振动盘6固连在机架上，振动盘6上有出口8（振动盘6的出口8可容纳定位单个叶轮1依次流出），振动盘6的出口8处固连有挡板10，挡板10挡住出口8使叶轮1无法流出；所述的机械手装置7包括左右气缸一11、移动板一12、左右气缸二13、移动板二14、前后滑台气缸15、旋转气缸16、上下滑台气缸17和气爪18；所述的左右气缸一11固连在机架上，左右气缸一11的移动方向为左右方向，左右气缸一11的移动杆与移动板一12固连；所述的移动板一12安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的左右气缸二13固连在移动板一12上，左右气缸二13的移动方向为左右方向，左右气缸二13的移动杆与移动板二14固连；所述的移动板二14安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的前后滑台气缸15固连在移动板二14上，前后滑台气缸15的移动方向为前后方向；所述的旋转气缸16固连在前后滑台气缸15的移动滑台上；所述的上下滑台气缸17固连在旋转气缸16的旋转杆上；所述的气爪18固连在上下滑台气缸17的移动滑台上；机械手装置7有取料位置、工作位置一、工作位置二和放成品位置；如图10，机械手装置7的取料位置为左右气缸一11和左右气缸二13都未伸出移动杆，以及前后滑台气缸15未伸出移动滑台和旋转气缸16未转动旋转气缸16的旋转杆，在取料位置气爪18位于振动盘6的出口8的正上方，气爪18正对着出口8上最外面被挡板10挡住的叶轮1，在取料位置上下滑台气缸17伸出移动滑台气爪18动作能够夹持住出口8上被挡板10挡住的叶轮1；如图11，机械手装置7的工作位置一为左右气缸一11和左右气缸二13都伸出移动杆，以及前后滑台气缸15未伸出移动滑台和旋转气缸16已转动旋转气缸16的旋转杆，在工作位置一气爪18正对着数控车床3的卡盘一19，在工作位置一上下滑台气缸17伸出移动滑台能够将气爪18夹持住的叶轮1送入卡盘一19内，此时卡盘一19动作能够夹持住叶轮1的定位圆柱2处；如图12，机械手装置7的工作位置二为左右气缸一11和左右气缸二13都未伸出移动杆，以及前后滑台气缸15伸出移动滑台和旋转气缸16未转动旋转气缸16的旋转杆，卡盘二20固连在数控铣床4的工作台上作为夹具，数控铣床4的工作台在起始停止位置及机械手装置7在工作位置二，此时气爪18位于数控铣床4的卡盘二20的正上方，此时上下滑台气缸17伸出移动滑台能够将气爪18夹持住的叶轮1送入卡盘二20内，此时卡盘二20动作能够夹持住叶轮1的定位圆柱2处；在放成品位置时，左右气缸一11伸出移动杆、左右气缸二13未伸出移动杆，以及前后滑台气缸15未伸出移动滑台和旋转气缸16未转动旋转气缸16的旋转杆，此时气爪18的下方安放有成品仓5，气爪18松开加工好的叶轮1掉入至成品仓5内。

工作时本发明一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备中的气缸都连接好气动系统和控制器，电器连接好控制器和电路系统，将一成品仓5安放在机械手装置7放成品位置时气爪18的下方，本发明分如下步骤工作：1）刚开始时，将一些需要加工的叶轮1倒入振动盘6，在振动盘6的工作下，叶轮1在振动盘6的出口8处依次排列，由于振动盘6的挡板10挡住出口8使叶轮1无法流出。2）起始时，机械手装置7在取料位置，左右气缸一11和左右气缸二13都未伸出移动杆，以及前后滑台气缸15未伸出移动滑台和旋转气缸16未转动旋转气缸16的旋转杆，在取料位置气爪18位于振动盘6的出口8的正上方，气爪18正对着出口8上最外面被挡板10挡住的叶轮1，控制上下滑台气缸17伸出移动滑台，气爪18进入出口8上被挡板10挡住的叶轮1处，再控制气爪18动作夹持住出口8上被挡板10挡住的叶轮1。3）然后控制上下滑台气缸17伸回移动滑台，气爪18夹持住的叶轮1移出振动盘6的出口8，在振动盘6的工作下，出口8处其他叶轮1向前移动，直至被挡板10挡住。4）控制旋转气缸16转动旋转气缸16的旋转杆，再控制左右气缸一11和左右气缸二13都伸出移动杆，机械手装置7到达加工位置一，此时气爪18正对着数控车床3的卡盘一19。5）控制上下滑台气缸17伸出移动滑台将气爪18夹持住的叶轮1送入卡盘一19内，再控制卡盘一19动作夹持住叶轮1的定位圆柱2处，控制气爪18松开叶轮1，然后控制上下滑台气缸17伸回移动滑台。6）控制左右气缸一11伸回移动杆，气爪18离开卡盘一19，再控制数控车床3工作，卡盘一19转动，刀具移动加工叶轮1，加工完成后卡盘一19停止，刀具返回原位。7）控制左右气缸一11伸出移动杆，机械手装置7到达加工位置一，然后控制上下滑台气缸17伸出移动滑台，气爪18动作夹持住的车好的叶轮1，控制卡盘一19松开，然后控制上下滑台气缸17伸回移动滑台，车好的叶轮1离开卡盘一19。8）控制左右气缸一11和左右气缸二13都伸回移动杆，再控制旋转气缸16返回转动旋转气缸16的旋转杆至原位，控制前后滑台气缸15伸出移动滑台，机械手装置7到达加工位置二，此时气爪18正对着数控铣床4的卡盘二20。9）控制上下滑台气缸17伸出移动滑台将气爪18夹持住的叶轮1送入数控铣床4的工作台上的卡盘二20内（卡盘二20固连在数控铣床4的工作台上，作为叶轮1的夹具），再控制卡盘二20动作夹持住叶轮1的定位圆柱2处；控制气爪18松开叶轮1，然后控制上下滑台气缸17伸回移动滑台。10）控制前后滑台气缸15伸回移动滑台，气爪18离开卡盘二20，再控制数控铣床4工作，工作台移动，铣刀移动加工叶轮1，加工完成后工作台和铣刀返回原位。11）控制前后滑台气缸15伸出移动滑台，机械手装置7到达加工位置二，此时气爪18正对着数控铣床4的卡盘二20，控制上下滑台气缸17伸出移动滑台将气爪18进入卡盘二20内，气爪18动作夹持住的铣好的叶轮1，控制卡盘二20松开，然后控制上下滑台气缸17伸回移动滑台，铣好的叶轮1离开卡盘二20。12）控制前后滑台气缸15伸回移动滑台，再控制左右气缸一11伸出移动杆，机械手装置7到达在放成品位置，此时气爪18的下方安放有成品仓5，控制气爪18松开加工好的叶轮1掉入至成品仓5内。13）控制左右气缸一11伸回移动杆，机械手装置7返回移动至取料位置。14）返回步骤2）重新开始工作，如此循环。

上述技术方案中的数控车床3中的卡盘一19可以为气动卡盘或者液压卡盘。

上述技术方案中的数控铣床4中的卡盘二20可以为气动卡盘或者液压卡盘。

上述技术方案中的振动盘6的出口8处有一缺口9（如图4），缺口9位于被挡板10挡住的叶轮1位置处（如图5），便于气爪18更好的夹取被挡板10挡住的叶轮1。

图13是本发明中附加一阻挡气缸的结构示意图。由图知，该一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备中附加一阻挡气缸21，所述的阻挡气缸21固连在机架上，阻挡气缸21位于振动盘6的出口8的上方，并且阻挡气缸21位于出口8上紧靠着被挡板10挡住的叶轮1的叶轮1的正上方，阻挡气缸21伸出移动杆时移动杆压住紧靠着被挡板10挡住的叶轮1的叶轮1，使气爪18夹取被挡板10挡住的叶轮1时不影响其它叶轮1。

除上述实施例外，本发明还有其他实施方式。凡采用等同替换或等效变换成的技术方案，均落在本发明要求的保护范围内。

Claims

1.一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备，其特征在于：该一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备包括振动盘、机械手装置和机架；所述的振动盘固连在机架上，振动盘上有出口，振动盘的出口处固连有挡板；所述的机械手装置包括左右气缸一、移动板一、左右气缸二、移动板二、前后滑台气缸、旋转气缸、上下滑台气缸和气爪；所述的左右气缸一固连在机架上，左右气缸一的移动方向为左右方向，左右气缸一的移动杆与移动板一固连；所述的移动板一安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的左右气缸二固连在移动板一上，左右气缸二的移动方向为左右方向，左右气缸二的移动杆与移动板二固连；所述的移动板二安置在机架上，并与机架形成一移动副；所述的前后滑台气缸固连在移动板二上，前后滑台气缸的移动方向为前后方向；所述的旋转气缸固连在前后滑台气缸的移动滑台上；所述的上下滑台气缸固连在旋转气缸的旋转杆上；所述的气爪固连在上下滑台气缸的移动滑台上；机械手装置有取料位置、工作位置一、工作位置二和放成品位置；机械手装置的取料位置为左右气缸一和左右气缸二都未伸出移动杆，以及前后滑台气缸未伸出移动滑台和旋转气缸未转动旋转气缸的旋转杆，在取料位置气爪位于振动盘的出口的正上方，气爪正对着出口上最外面被挡板挡住的叶轮；机械手装置的工作位置一为左右气缸一和左右气缸二都伸出移动杆，以及前后滑台气缸未伸出移动滑台和旋转气缸已转动旋转气缸的旋转杆，在工作位置一气爪正对着数控车床的卡盘一；机械手装置的工作位置二为左右气缸一和左右气缸二都未伸出移动杆，以及前后滑台气缸伸出移动滑台和旋转气缸未转动旋转气缸的旋转杆，卡盘二固连在数控铣床的工作台上作为夹具，数控铣床的工作台在起始停止位置及机械手装置在工作位置二，此时气爪位于数控铣床的卡盘二的正上方；在放成品位置时，左右气缸一伸出移动杆、左右气缸二未伸出移动杆，以及前后滑台气缸未伸出移动滑台和旋转气缸未转动旋转气缸的旋转杆，此时气爪的下方安放有成品仓；潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备中附加一阻挡气缸，所述的阻挡气缸固连在机架上，阻挡气缸位于振动盘的出口的上方，并且阻挡气缸位于出口上紧靠着被挡板挡住的叶轮的叶轮的正上方。

2.根据权利要求1所述的一种潜水泵叶轮车床和铣床的组合机械手设备，其特征在于：振动盘的出口处有一缺口，缺口位于被挡板挡住的叶轮位置处。