CN109573629B - 一种托盘自动拆卸生产线及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种托盘自动拆卸生产线及控制方法。托盘自动拆卸生产线包括提升框架；拆盘组件，至少设置于托盘输送线一侧，托盘输送线上设置有托盘垛，拆盘组件包括升降支架，及设置于升降支架上的第一驱动件和两组牙叉组件，第一驱动件能够驱动两组牙叉组件分别插入或退出托盘垛自下而上的第二层托盘的不同的插孔内；检测组件，检测组件能够检测牙叉组件是否插入托盘的插孔内，当其中至少一组牙叉组件受阻挡后，检测组件能够控制调整托盘输送线运动，以使受到阻挡的牙叉组件插入托盘的插孔内；提升组件，设置于提升框架，提升组件能够带动拆盘组件相对于提升框架沿竖直方向运动。本发明能够适应拆卸多种不同规格的托盘。

Description

一种托盘自动拆卸生产线及控制方法

技术领域

本发明涉及自动化物流生产线技术领域，尤其涉及一种托盘自动拆卸生产线及控制方法。

背景技术

托盘是用于集装、堆放、搬运和运输，作为单元负荷的货物和制品的水平平台装置。托盘作为一种集装设备，托盘现已广泛应用于生产、运输、仓储和流通等领域。

托盘的底部是平整的，相互之间没有定位，人工堆叠时经常出现上下托盘错位的情况，导致不同托盘之间的插孔位置不一致，不在一条竖直线上，自动叉车的牙叉在需要插入时经常难以对准插孔，造成插不进的现象。

此外，托盘的规格有多种，有木制托盘、九脚托盘等，其均有多种不同规格，且尺寸相差较大。现有的牙叉一般只能适用一种规格的托盘，且拆盘前需要将堆叠的托盘人工整理非常整齐，使上下的托盘的插孔上下对齐位于同一直线上，才能利用牙叉进行拆卸，人工整理托盘费时费力。另外，牙叉无法适应其他规格，就需要各种各样的叉车的牙叉，以配合托盘拆卸。

发明内容

本发明的目的在于提供一种托盘自动拆卸生产线及控制方法，能够适应拆卸多种不同规格的托盘。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

提供一种托盘自动拆卸生产线，包括：

提升框架；

拆盘组件，至少设置于托盘输送线一侧，所述托盘输送线上设置有托盘垛，所述拆盘组件包括升降支架，及设置于所述升降支架上的第一驱动件和两组牙叉组件，所述第一驱动件能够驱动两组所述牙叉组件分别插入或退出所述托盘垛自下而上的第二层托盘的不同的插孔内；

检测组件，所述检测组件能够检测所述牙叉组件是否插入所述托盘的插孔内，当其中至少一组所述牙叉组件受阻挡后，所述检测组件能够控制调整所述托盘输送线运动，以使受到阻挡的所述牙叉组件插入所述托盘的插孔内；

提升组件，设置于所述提升框架，所述提升组件能够带动所述拆盘组件相对于所述提升框架沿竖直方向运动。

优选地，每组所述牙叉组件包括：

滑动板，所述第一驱动件连接于所述滑动板，并驱动所述滑动板沿所述升降支架往复滑动；

两个牙叉，所述牙叉滑动设置于所述滑动板，两个所述牙叉能够同时插入所述托盘的同一插孔内。

优选地，每组所述牙叉组件还包括：

两个滑动杆，每个所述牙叉分别连接于一个所述滑动杆；

直线轴承，设置于所述滑动板上，所述滑动杆带动所述牙叉沿所述直线轴承往复滑动。

优选地，还包括复位组件，每组所述牙叉组件对应一所述复位组件，所述复位组件能够使被阻挡的所述牙叉组件在脱离阻挡后自动进入所述托盘的插孔内，所述复位组件包括：

固定块，设置于所述滑动板上，且位于两个所述滑动杆之间；

转动轴和连接板，所述连接板的两端分别转动连接于两个所述滑动杆，所述转动轴的一端设置于所述滑动板，另一端与所述连接板转动连接；

第一弹簧，所述第一弹簧的两端分别连接于所述连接板和所述固定块。

优选地，还包括复位组件，每组所述牙叉组件对应一所述复位组件，所述复位组件能够使被阻挡的所述牙叉组件在脱离阻挡后自动进入所述托盘的插孔内，所述复位组件包括：

支撑架，设置于所述滑动板上；

两个第二弹簧，所述第二弹簧的两端分别连接于所述滑动杆和所述支撑架，所述第二弹簧与所述滑动杆平行设置。

优选地，所述检测组件包括：

检测片，设置于所述滑动杆或所述滑动板的其中一个上；

传感器，设置于所述滑动杆或所述滑动板的另一个上，所述传感器通过检测所述检测片，判断所述牙叉是否进入所述托盘的插孔内。

优选地，所述提升组件包括：

第二驱动件，设置于所述提升框架上；

链条和链轮，所述链轮连接于所述第二驱动件的输出端，所述链条绕过所述链轮的两端均连接于所述升降支架。

本发明中又提供了一种利用所述的托盘自动拆卸生产线的控制方法，包括以下步骤：

第一驱动件驱动牙叉组件向靠近托盘输送线的方向运动；

当所述牙叉组件插入托盘垛自下而上的第二层托盘的插孔内，提升组件提升所述牙叉组件和第二层及以上的所述托盘；所述托盘输送线带动最下层的所述托盘移走；所述提升组件带动所述托盘垛下降至所述托盘输送线，以此循环；

若检测组件检测到至少一组所述牙叉组件未插入所述托盘的插孔内时，所述检测组件控制所述托盘输送线调整其上所述托盘垛的位置，直至所述牙叉组件插入所述托盘的不同的插孔内。

优选地，当所述提升组件提升所述牙叉组件和所述托盘升降运动时，每组所述牙叉组件的至少一个牙叉插入所述托盘的插孔内。

本发明的有益效果：本发明中提供了一种托盘自动拆卸生产线，利用第一驱动件驱动两组牙叉组件，分别插入或退出托盘垛自下而上的第二层托盘的两个不同的插孔内，通过提升组件的提升，使最下层的托盘与托盘垛分离，最下层的托盘经托盘输送线输送走。

当牙叉组件不能进入托盘的插孔内时，检测组件发出控制信号，调整托盘输送线上的托盘垛的位置之后，能够使牙叉组件进入托盘的插孔内。

通过上述托盘自动拆卸生产线能够适应拆卸不同规格的托盘，同时，不再需要人工将托盘整理到完全整齐，降低了人工工作量。

本发明中又提供了一种利用上述托盘自动拆卸生产线的控制方法，通过上述控制方法，提高了拆盘的工作效率，同时，能够适应不同规格的托盘的拆卸。

附图说明

图1是本发明的托盘自动拆卸生产线和托盘垛的结构示意图；

图2是本发明的托盘自动拆卸生产线的结构示意图；

图3是本发明的拆盘组件与托盘输送线一侧的提升框架的结构示意图；

图4是本发明的拆盘组件的一个角度的结构示意图；

图5是本发明的拆盘组件的另一个角度的结构示意图；

图6是本发明的拆盘组件的结构示意图(不包括升降支架)；

图7是本发明的牙叉组件的一个角度的结构示意图；

图8是本发明的牙叉组件的另一个角度的结构示意图；

图9是本发明的另一种复位组件下的拆盘组件的结构示意图；

图10是本发明的托盘自动拆卸生产线的结构示意图(不包括托盘输送线一侧的提升框架)；

图11是本发明的所有牙叉均伸入托盘内的结构示意图；

图12是本发明的所有牙叉均未伸入托盘内的结构示意图；

图13是本发明的其中一组牙叉组件的一个牙叉未伸入托盘内的结构示意图；

图14是本发明的另一组牙叉组件的一个牙叉未伸入托盘内的结构示意图。

图中：

1、提升框架；11、升降柱；12、支架；

2、拆盘组件；21、升降支架；211、立板；212、承载座；22、第一驱动件；

23、牙叉组件；231、滑动板；232、第二滑轨；233、第一滑块；234、第一滑轨；235、牙叉；236、第二滑块；237、滑动杆；238、直线轴承；

24、第一滚动轮；25、第二滚动轮；26、导杆；

3、托盘垛；

4、检测组件；41、检测片；42、传感器；

6、提升组件；61、第二驱动件；62、链条；63、链轮；

7、复位组件；71、固定块；72、转动轴；73、连接板；74、第一弹簧；75、支撑架；76、第二弹簧；

8、托盘。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

如图1所示，本实施例中提供了一种托盘自动拆卸生产线，主要是为了将托盘输送线(图中未示出)上成摞的托盘拆开成单个，放置在托盘输送线上输送。托盘输送线上堆叠后的托盘垛3重量可达1吨左右，重量较大，人工拆卸托盘导致工人工作量大，而人工借用辅助设备对托盘进行拆卸，工作效率低。因此，需要采用本实施例中的托盘自动拆卸生产线。

如图1-图3所示，图2为未显示托盘垛状态下的托盘自动拆卸生产线的结构示意图。上述托盘自动拆卸生产线包括提升框架1、拆盘组件2、检测组件4、复位组件7和提升组件6。其中，拆盘组件2为至少一组，拆盘组件2至少设置于托盘输送线一侧，托盘输送线上设置有托盘垛3。

如图1和图2所示，本实施例中的提升框架1对称设置于托盘输送线的两侧，拆盘组件2为两组，对称设置于托盘输送线的两侧，且位于提升框架1上。图3为拆盘组件与提升框架上的结构示意图，如图3所示，本实施例中的提升框架1包括升降柱11和位于前后方向上的两侧的支架12，沿托盘输送线方向上，升降柱11设置于前后两侧支架12的中间位置，升降柱11的横截面为长方形或正方形。

图4和图5为拆盘组件2不同角度下的结构示意图。如图4和图5所示，拆盘组件2包括升降支架21、第一驱动件22和两组牙叉组件23。其中，第一驱动件22设置于升降支架21上的，第一驱动件22能够驱动两组牙叉组件23 分别插入或退出托盘垛3自下而上的第二层托盘8的不同的插孔内。其中至少一组牙叉组件23受阻挡后，检测组件4能够检测牙叉组件23是否插入托盘8 的插孔内，同时控制调整托盘输送线，相当于调整托盘输送线上的托盘垛3的位置。随托盘输送线的调整，复位组件7能够使被阻挡的牙叉组件23自动插入托盘8的插孔内。

升降支架21包括均对称设置于升降柱11前后两侧的立板211和承载座212，每个立板211的一端连接于承载座212的内侧，每个承载座212的上下两侧均连接有立板211。立板211上设置有第一滚动轮24，两个立板211之间设置有第二滚动轮25，第二滚动轮25的中心转轴的两端连接于立板211，中心转轴作为位于承载座212同一侧的两个立板211的连接件，起到连接紧固作用，同时能防止提升拆盘组件2过程中，两立板211之间的间距变化，导致运动不平稳。同时，中心转轴上的第二滚动轮25沿升降柱11滚动，进行导向，进一步保证拆盘组件2上下运动的平稳性。

如图6所示，图6为两组牙叉组件23和第一驱动件22的结构示意图。具体地，如图7和8所示，牙叉组件23包括滑动板231、第一滑轨234、第二滑轨232和两个牙叉235。其中，滑动板231经第一滑块233滑动设置于第一滑轨 234，第一滑轨234设置于升降支架21的两侧的承载座212上，每个承载座212 上均设置有一个第一滑轨234，第一驱动件22连接于滑动板231。当牙叉组件 23受阻挡后，第一驱动件22能够驱动滑动板231沿第一滑轨234向靠近托盘输送线的方向运动。

上述第一驱动件22为电缸，电缸固定于上述升降柱11上，其输出端经连接件同时连接于两个牙叉组件23。具体地，第一驱动件22的输出端连接于导杆 26的一端，导杆26的另一端连接于滑动板231，导杆26能够带动牙叉组件23 沿第一滑轨234沿前后方向往复滑动。

第二滑轨232设置于滑动板231上，第二滑轨232和第一滑轨234平行设置，两个牙叉235均经第二滑块236滑动设置于第二滑轨232，同一组中的两个牙叉235能够同时插入托盘8的同一插孔内。

牙叉组件23还包括两个滑动杆237和两个直线轴承238，每个滑动杆237 分别连接于一个牙叉235，牙叉235和对应的滑动杆237固定连接，可以同步前后运动。直线轴承238设置于滑动板231上，滑动杆237带动牙叉235沿直线轴承238往复滑动。当牙叉组件23的其中任何一个牙叉235被托盘8阻挡后，滑动杆237带动牙叉235沿第二滑轨232相对于承载座212向后运动。

上述检测组件4包括检测片41和传感器42，检测片41设置于滑动杆237 或滑动板231的其中一个上，传感器42设置于滑动杆237或滑动板231的另一个上，传感器42通过检测检测片41，判断牙叉235是否进入托盘8的插孔内。具体地，本实施例中的检测片41设置于滑动杆237远离牙叉235的一端，沿前后方向距离滑动板231的预设位置设置有传感器42，传感器42经传感器42支撑板连接于滑动板231。当一组的牙叉组件23的两个滑动杆237均向后运动至传感器42检测到两个检测片41时，此时传感器42发出报警信号。同时，传感器42的信号传递至控制系统，控制系统控制托盘输送线调整位置，以使牙叉235 能够插入托盘8的插孔内。

复位组件7包括支撑架75和两个第二弹簧76。其中，支撑架75设置于滑动板231上。两个第二弹簧76的两端分别连接于滑动杆237和支撑架75，第二弹簧76与滑动杆237平行设置，且位于滑动杆237的正上方。在其它实施例中，第二弹簧76还可以位于滑动杆237的两侧。

在其它实施例中，如图9所示，复位组件7还可以为：复位组件7包括固定块71、转动轴72、连接板73和第一弹簧74，固定块71设置于滑动板231上，且位于滑动杆237之间。连接板73的两端设置有条形孔，连接板73的两端均通过转轴分别转动连接于两个滑动杆237，连接板73能够相对于转轴运动。第一弹簧74的两端分别连接于连接板73和固定块71，第一弹簧74连接于连接板 73上两个滑动杆237的对称中心线上，保证两侧的滑动杆237受力均匀。转动轴72的一端设置于滑动板231，另一端与连接板73转动连接。转动轴72在条形孔内运动，使连接板73能够相对于滑动杆237位置发生变化，当同一组的两个牙叉235不同步运动时，连接板73适应性地相对于滑动杆237倾斜，保证不出现卡滞。

具体地，上述转动轴72设置于连接板73的一端设置于连接板73上两个滑动杆237的对称中心线上。连接板73能够以转动轴72为中心能够转动，连接板73相对于滑动杆237的转动角度受上述条形孔的长度、滑动杆237之间的间距等因素的限制。

如图10所示，提升组件6设置于提升框架1，提升组件6能够将驱动拆盘组件2相对于提升框架1沿竖直方向往复运动。

上述提升组件6包括第二驱动件61、链条62和链轮63，其中，第二驱动件61为双输出轴电机，第二驱动件61设置于提升框架1上，且位于托盘输送线的下方，位于托盘输送线两侧的提升组件6共用一个第二驱动件61，第二驱动件61的两输出端对称设置有传动轴，链轮63设置于传动轴，链轮63和链条 62传动配合，链条62绕过所述链轮63的两端分别连接于升降支架21的立板 211和承载座212。

本实施例中利用第一驱动件22驱动两组牙叉组件23，分别插入或退出托盘垛3自下而上的第二层托盘的两个不同的插孔内，通过提升组件6的提升，使最下层的托盘与托盘垛6分离，最下层的托盘经托盘输送线输送走。

当牙叉组件23不能进入托盘的插孔内时，检测组件发出控制信号，调整托盘输送线上的托盘垛3的位置之后，能够使牙叉组件23进入托盘的插孔内。

通过上述托盘自动拆卸生产线能够适应拆卸不同规格的托盘，同时，不再需要人工将托盘整理到完全整齐，降低了人工工作量。

本实施例中又提供了一种利用上述托盘自动拆卸生产线的控制方法，包括：

第一驱动件22驱动牙叉组件23向靠近托盘输送线的方向运动；

当牙叉组件23插入托盘垛3自下而上的第二层托盘8的插孔内，提升组件 6提升牙叉组件23和第二层及以上的托盘8；托盘输送线带动最下层的托盘8 移走；提升组件6带动托盘垛3下降至托盘输送线，以此循环；

若检测组件4检测到至少一组牙叉组件23未插入托盘8的插孔内时，检测组件4控制托盘输送线调整其上托盘垛3的位置，直至牙叉组件23插入托盘8 的不同的插孔内。

当提升组件6提升牙叉组件23和托盘8升降运动时，每组牙叉组件23的至少一个牙叉235插入托盘8的插孔内。

通过上述控制方法，提高了拆盘的工作效率，同时，能够适应不同规格的托盘的拆卸。

如图11所示，当所有牙叉235均进入托盘8的插孔内后，被提升组件6提升，使位于托盘输送线上且位于托盘垛3的最下层的托盘8，随着托盘输送线向前输送。

如图12所示，当其中位于托盘输送线的一侧的至少一组的两个牙叉235均未进入托盘8的插孔内时，两个滑动杆237在第一驱动件22的作用下，抵压于托盘8基本保持位置不动，由于第一驱动件22的继续推动，会使滑动板231带动设置于滑动板231上的传感器42一起沿第一滑轨234向靠近检测片41的方向运动，直至传感器42检测到检测片41，发出报警信号。此时，生产线的控制系统接收信号，并控制驱动托盘输送线向前或向后运动，调整其上托盘垛3的位置。在调整位置的过程中，牙叉235在复位组件7的作用下，一组牙叉组件 23中的至少一个牙叉235能够插入托盘8的插孔内(如图13和图14所示)，图13和图14为其中一组牙叉组件23中的至少一个牙叉235插入托盘8的插孔的结构示意图，此时，提升组件6可以提升托盘8。

复位组件7包括固定块71、转动轴72、连接板73和第一弹簧74的方案下，当一组牙叉组件23中的一个牙叉235被托盘8阻挡，另一牙叉235不被阻挡时，被阻挡的一个牙叉235的滑动杆237沿着直线轴承238后退(即上述的传感器 42向靠近检测片41的方向运动)，并带动连接板73的一半向后倾斜运动，另一个插入托盘8的插孔内的牙叉235可以继续向前插入托盘8的插孔，这是，连接板73与插入插孔的牙叉235的连接处运动至条形孔的极限位置后，停止运动。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种托盘自动拆卸生产线，其特征在于，包括：

提升框架(1)；

拆盘组件(2)，至少设置于托盘输送线一侧，所述托盘输送线上设置有托盘垛(3)，所述拆盘组件(2)包括升降支架(21)，及设置于所述升降支架(21)上的第一驱动件(22)和两组牙叉组件(23)，所述第一驱动件(22)能够驱动两组所述牙叉组件(23)分别插入或退出所述托盘垛(3)自下而上的第二层的托盘(8)的不同的插孔内；

检测组件(4)，所述检测组件(4)能够检测所述牙叉组件(23)是否插入所述托盘(8)的插孔内，当其中至少一组所述牙叉组件(23)受阻挡后，所述检测组件(4)能够控制调整所述托盘输送线运动，以使受到阻挡的所述牙叉组件(23)插入所述托盘(8)的插孔内；

提升组件(6)，设置于所述提升框架(1)，所述提升组件(6)能够带动所述拆盘组件(2)相对于所述提升框架(1)沿竖直方向运动。

2.根据权利要求1所述的托盘自动拆卸生产线，其特征在于，每组所述牙叉组件(23)包括：

滑动板(231)，所述第一驱动件(22)连接于所述滑动板(231)，并驱动所述滑动板(231)沿所述升降支架(21)往复滑动；

两个牙叉(235)，所述牙叉(235)滑动设置于所述滑动板(231)，两个所述牙叉(235)能够同时插入所述托盘(8)的同一插孔内。

3.根据权利要求2所述的托盘自动拆卸生产线，其特征在于，每组所述牙叉组件(23)还包括：

两个滑动杆(237)，每个所述牙叉(235)分别连接于一个所述滑动杆(237)；

直线轴承(238)，设置于所述滑动板(231)上，所述滑动杆(237)带动所述牙叉(235)沿所述直线轴承(238)往复滑动。

4.根据权利要求3所述的托盘自动拆卸生产线，其特征在于，还包括复位组件(7)，每组所述牙叉组件(23)对应一所述复位组件(7)，所述复位组件(7)能够使被阻挡的所述牙叉组件(23)在脱离阻挡后自动进入所述托盘(8)的插孔内，所述复位组件(7)包括：

固定块(71)，设置于所述滑动板(231)上，且位于两个所述滑动杆(237)之间；

转动轴(72)和连接板(73)，所述连接板(73)的两端分别转动连接于两个所述滑动杆(237)，所述转动轴(72)的一端设置于所述滑动板(231)，另一端与所述连接板(73)转动连接；

第一弹簧(74)，所述第一弹簧(74)的两端分别连接于所述连接板(73)和所述固定块(71)。

5.根据权利要求3所述的托盘自动拆卸生产线，其特征在于，还包括复位组件(7)，每组所述牙叉组件(23)对应一所述复位组件(7)，所述复位组件(7)能够使被阻挡的所述牙叉组件(23)在脱离阻挡后自动进入所述托盘(8)的插孔内，所述复位组件(7)包括：

支撑架(75)，设置于所述滑动板(231)上；

两个第二弹簧(76)，所述第二弹簧(76)的两端分别连接于所述滑动杆(237)和所述支撑架(75)，所述第二弹簧(76)与所述滑动杆(237)平行设置。

6.根据权利要求3所述的托盘自动拆卸生产线，其特征在于，所述检测组件(4)包括：

检测片(41)，设置于所述滑动杆(237)或所述滑动板(231)的其中一个上；

传感器(42)，设置于所述滑动杆(237)或所述滑动板(231)的另一个上，所述传感器(42)通过检测所述检测片(41)，判断所述牙叉(235)是否进入所述托盘(8)的插孔内。

7.根据权利要求1所述的托盘自动拆卸生产线，其特征在于，所述提升组件(6)包括：

第二驱动件(61)，设置于所述提升框架(1)上；

链条(62)和链轮(63)，所述链轮(63)连接于所述第二驱动件(61)的输出端，所述链条(62)绕过所述链轮(63)的两端均连接于所述升降支架(21)。

8.一种利用上述权利要求1-7任一项所述的托盘自动拆卸生产线的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

第一驱动件(22)驱动牙叉组件(23)向靠近托盘输送线的方向运动；

当所述牙叉组件(23)插入托盘垛(3)自下而上的第二层的所述托盘(8)的插孔内，提升组件(6)提升所述牙叉组件(23)和第二层及以上的所述托盘(8)；所述托盘输送线带动最下层的所述托盘(8)移走；所述提升组件(6)带动所述托盘垛(3)下降至所述托盘输送线，以此循环；

若检测组件(4)检测到至少一组所述牙叉组件(23)未插入所述托盘(8)的插孔内时，所述检测组件(4)控制所述托盘输送线调整其上所述托盘垛(3)的位置，直至所述牙叉组件(23)插入所述托盘(8)的不同的插孔内。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，当所述提升组件(6)提升所述牙叉组件(23)和所述托盘(8)升降运动时，每组所述牙叉组件(23)的至少一个牙叉(235)插入所述托盘(8)的插孔内。