CN109572690A - 车辆控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆控制装置，其包括：物体识别单元，该物体识别单元配置成对至少一个物体进行识别；第一驾驶辅助单元，该第一驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间并且当碰撞时间等于或小于第一阈值时操作第一驾驶辅助；以及第二驾驶辅助单元，该第二驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间，并且当碰撞时间等于或小于比第一阈值小的第二阈值时操作第二驾驶辅助，并且在第一驾驶辅助被操作时，在致使第二驾驶辅助要操作的第二目标物体与致使第一驾驶辅助要操作的第一目标物体为同一物体的情况下，将第二阈值设定成比在第一驾驶辅助未被操作时所设定的第一设定值小的第二设定值。

Description

车辆控制装置

技术领域

本发明涉及包括辅助驾驶员驾驶车辆的功能的车辆控制装置。

背景技术

在相关技术中，实现了预碰撞安全系统(在下文中称为PCS)，PCS使用传感器对车辆前方的物体进行识别，并且避免与该物体的碰撞或减少由于碰撞造成的损坏。日本未审查专利申请公报No.2017-114429(JP 2017-114429 A)公开了当驾驶员执行预定的碰撞避免操作时，判定驾驶员具有避免碰撞的意图并且PCS的操作时机被延迟以使驾驶员不会感到麻烦。

发明内容

为了进一步提高碰撞避免性能，研究了要与PCS一起安装在车辆上的与PCS不同的另一种应用。该应用是在早于PCS操作的时机操作以使驾驶员识别碰撞危险的系统。在下文中，该系统被称为危险避免系统。

当危险避免系统被操作时，驾驶员很有可能识别到碰撞危险并执行用以避免碰撞的操作。此时，比驾驶员的碰撞避免操作早的PCS操作可能给驾驶员带来麻烦。作为这种麻烦的应对措施，当在现有技术中驾驶员执行碰撞避免操作时危险避免系统被操作时，考虑PCS的操作时机的延迟。

然而，假设与致使危险避免系统要操作的物体不同的物体接近宿主车辆。例如，当危险避免系统针对宿主车辆前方的物体被操作时，另一物体可能从侧面跳出。在这种情况下，由于驾驶员可能无法识别另一个物体，因此当PCS的操作时机被延迟时提供给驾驶员的安全感会恶化。

本发明提供了一种车辆控制装置，该车辆控制装置能够通过操作具有不同操作时机的两种类型的驾驶辅助来减少驾驶员的麻烦感，而不会使提供给驾驶员的安全感恶化。

本发明的一方面提供了一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括：物体识别单元，该物体识别单元配置成使用传感器对宿主车辆前方的至少一个物体进行识别；第一驾驶辅助单元，该第一驾驶辅助单元配置成计算所述至少一个物体相对于宿主车辆的碰撞时间，并且当碰撞时间等于或小于第一阈值时操作第一驾驶辅助，第一驾驶辅助用于避免所述至少一个物体与宿主车辆之间的碰撞危险；以及第二驾驶辅助单元，该第二驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间，并且当碰撞时间等于或小于比第一阈值小的第二阈值时操作第二驾驶辅助，第二驾驶辅助用于避免所述至少一个物体与宿主车辆之间的碰撞或减少该碰撞的损坏，并且在第一驾驶辅助被操作时，在致使第二驾驶辅助要操作的第二目标物体与致使第一驾驶辅助要操作的第一目标物体为同一物体的情况下，将第二阈值设定成比在第一驾驶辅助未被操作时所设定的第一设定值小的第二设定值，第一目标物体和第二目标物体包括在所述至少一个物体当中。

在第一驾驶辅助和第二驾驶辅助中，碰撞时间具有较大阈值的第一驾驶辅助通常被首先操作。利用如上面描述的那样配置的车辆控制装置，第二驾驶辅助的操作时机针对与致使第一驾驶辅助要操作的物体相同的物体、即驾驶员识别碰撞危险的可能性较高的物体而被延迟。根据以上描述，避免了驾驶员对于在第一驾驶辅助操作之后的第二驾驶辅助操作的麻烦感。另一方面，第二驾驶辅助的操作时机针对与致使第一驾驶辅助要操作的物体不同的物体、即驾驶员可能无法识别碰撞危险的物体保持为正常时机。根据以上描述，由第二驾驶辅助的操作提供给驾驶员的安全感得以改善。

在根据本发明的该方面的车辆控制装置中，第一驾驶辅助单元可以配置成当驾驶员在第一驾驶辅助的操作期间执行了危险避免操作时取消第一驾驶辅助的操作。

驾驶员对危险避免操作的执行被判定为驾驶员已识别出碰撞危险。根据以上描述，避免了即使驾驶员执行危险避免操作而第一驾驶辅助系统继续操作所引起的驾驶员的麻烦感。

在根据本发明的该方面的车辆控制装置中，第二驾驶辅助单元可以配置成在第一驾驶辅助的操作由于危险避免操作被取消时将第二阈值设定为第一设定值。即，当驾驶员执行危险避免操作以释放第一项驾驶辅助的操作时，第二项驾驶辅助的操作时机可以被返回到正常操作时机。

即使驾驶员的危险避免操作不充分，也会取消第一驾驶辅助的操作。根据以上描述，避免了由于第二驾驶辅助的操作时机的延迟而使提供给驾驶员的安全感恶化。

在根据本发明的该方面的车辆控制装置中，第一驾驶辅助单元可以配置成使用与操作第二驾驶辅助的应用不同的应用来操作第一驾驶辅助。

在根据本发明的该方面的车辆控制装置中，危险避免操作可以包括制动器的操作或方向盘的操作中的至少一项。

在根据本发明的该方面的车辆控制装置中，第二驾驶辅助单元可以配置成：在第一驾驶辅助被操作时，在第二目标物体与第一目标物体是不同的物体的情况下，将第二阈值设定为第一设定值。

如上所述，根据本发明的各个方面，驾驶员的麻烦感可以通过操作具有不同操作时机的两种类型的驾驶辅助来减少，而不会使提供给驾驶员的安全感恶化。

附图说明

下面将参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点、以及技术意义和工业意义进行描述，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且在附图中：

图1是示出了根据本发明的实施方式的车辆控制装置的构型的框图；

图2是用于描述危险避免系统和PCS的各自的目标区域的设定的图；

图3是用于描述在物体进入危险避免系统的目标区域时执行的处理的图；

图4是用于描述在进入危险避免系统的目标区域的物体进一步进入PCS的目标区域时执行的处理的图；

图5是用于描述在识别到多个物体的情况下一个物体进入危险避免系统的目标区域时执行的处理的图；

图6是用于描述在与进入危险避免系统的目标区域的物体不同的物体进入PCS的目标区域时执行的处理的图；

图7是示出了根据实施方式1的用于避免碰撞的驾驶辅助控制的流程的流程图；

图8是用于描述在物体进入危险避免系统的目标区域之后驾驶员执行危险避免操作时执行的处理的图；

图9是用于描述在物体进入危险避免系统的目标区域之后驾驶员执行危险避免操作时执行的处理的图；以及

图10是示出了根据实施方式2的用于避免碰撞的驾驶辅助控制的流程的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图描述本发明的实施方式。然而，当在以下实施方式中提及诸如相应的元件的数目、数量、量或范围的数字时，除了数字被特别说明以及在原理上被明确指定的情况之外，本发明不限于所提及的数字。在以下实施方式中描述的结构对于本发明不是必需的，除了该结构被特别说明以及在原理上被明确指定的情况。

实施方式1

1-1.车辆控制装置的构型

根据本发明的实施方式的车辆控制装置是辅助驾驶员驾驶车辆以检测安装有该装置的宿主车辆的碰撞可能性并避免碰撞的装置。图1是示出了根据本发明的实施方式的车辆控制装置的构型的框图。这里描述的车辆控制装置的构型不仅对于实施方式1是共同的，而且对于下面描述的实施方式2也是共同的。

如图1所示，车辆控制装置10配置成从附接至车辆的各种传感器2、3、4和5获得信号，并且通过对这些信号进行处理而获得的操作信号操作各种致动器6、7和人机接口(HMI)8。各种传感器2、3、4和5包括获取与车辆的运动状态相关的信息的车辆传感器2、3以及获取与车辆周围环境和车辆周边物体相关的信息的自主识别传感器4、5。具体地，车辆传感器包括根据轮胎-车轮组件的旋转速度测量车辆的行驶速度的车速传感器2、以及测量车辆的转弯角速度的横摆率传感器3。加速度传感器(未示出)也是车辆传感器中的一者。自主识别传感器包括例如设置在车辆的前格栅中的毫米波传感器4和例如设置在车辆的挡风玻璃中的摄像机传感器5。摄像机传感器配置为能够测量例如与成像目标的距离的立体摄像机。上述传感器2、3、4和5直接或通过通信网络、比如在车辆中构建的控制器局域网络(CAN)连接至车辆控制装置10。

各种致动器6、7包括用于使车辆减速的制动致动器6和用于使车辆转向的转向致动器7。制动致动器6例如为液压制动器。然而，当车辆是混合动力车辆或电动车辆时，动力再生制动器也包括在制动致动器6中。转向致动器7是马达或使用液压压力的动力转向系统。HMI 8是用于在驾驶员与车辆控制装置10之间输出及输入信息的接口。HMI 8例如包括用于向驾驶员显示图像信息的显示器、用于输出声音的扬声器、以及供驾驶员执行输入操作的触摸面板。

车辆控制装置10是电子控制单元(ECU)，该电子控制单元(ECU)具有至少一个中央处理单元(CPU)、至少一个只读存储器(ROM)和至少一个随机存取存储器(RAM)。包含用于避免碰撞的各种程序和映射的多条数据被存储在ROM中。车辆控制装置10将存储在ROM中的程序加载到RAM上并使CPU执行这些程序以实现各种功能。车辆控制装置10可以构造成具有多个ECU。在图1中，车辆控制装置10中包括的功能当中的特别涉及碰撞避免的功能由块表示。车辆控制装置10中包括的其他功能的图示被省去。

当宿主车辆前方存在物体时，车辆控制装置10具有检测与该物体碰撞的可能性并执行用于避免碰撞的驾驶辅助的功能。上述功能由包括在车辆控制装置10中的宿主车辆信息获取单元11、物体识别单元12、危险避免系统计算单元20、PCS计算单元30、辅助仲裁单元41、自动制动控制器42、自动转向控制器43和通知控制器44实现。然而，上述构型元件不作为车辆控制装置10中的硬件存在，并且当存储在ROM中的程序由CPU执行时由软件实现。

宿主车辆信息获取单元11从车辆传感器、比如车速传感器2和横摆率传感器3获取信息并基于所获取的信息计算宿主车辆的运动状态。宿主车辆信息获取单元11从宿主车辆的运动状态预测宿主车辆的路径。除了车速和横摆率以外，由转向角传感器(未示出)获取的实际转向角可以用于预测宿主车辆的路径。宿主车辆信息获取单元11根据所预测的路径更新在计算机上构建的参考坐标系。参考坐标系以在宿主车辆上取得的基点为中心将宿主车辆的预测路径的方向设定为Y轴，并且将宿主车辆的宽度方向设定为X轴。

物体识别单元12对宿主车辆周围的物体进行识别。从自主识别传感器、比如毫米波传感器4和摄像机传感器5获取的信息用于识别周边物体。物体识别单元12可以通过下述方法中的至少一种方法识别周边物体：所述方法例如为使用毫米波传感器4的信息、使用摄像机传感器5的信息、或者通过传感器融合来组合使用毫米波传感器4的信息和摄像机传感器5的信息。要识别的周边物体包括诸如行人、两轮车辆或汽车的移动物体以及诸如停止的车辆、护栏、建筑物或树木的静止物体。物体识别单元12处理由摄像机传感器5获得的捕获图像，以识别诸如车道外线或车道中心线的区间线。物体识别单元12计算所识别的物体在参考坐标系中的位置坐标。

危险避免系统计算单元20判断是否操作危险避免系统。当判定发生宿主车辆前方的物体与宿主车辆之间的碰撞危险时，危险避免系统操作制动致动器6和转向致动器7以避免碰撞危险。具体地，危险避免系统计算单元20包括碰撞判断单元21、操作时机设定单元22和操作判断单元23。危险避免系统计算单元20是“第一驾驶辅助单元”的示例，并且危险避免系统计算单元20对制动致动器6和转向致动器7的操作是“第一驾驶辅助”的示例。

宿主车辆信息获取单元11的计算结果和物体识别单元12的识别结果被输入至碰撞判断单元21。碰撞判断单元21基于宿主车辆的状态和由物体识别单元12识别的每个物体与宿主车辆之间的相对关系来判断操作危险避免系统的需要。具体地，碰撞判断单元21计算用于对由物体识别单元12识别的物体进行碰撞判断的预定变量。用于碰撞判断的变量是用于判断物体与宿主车辆之间的碰撞危险性的参数，并且例如包括物体的横向位置。横向位置是物体相对于宿主车辆在宽度方向上的位置，即，物体在参考坐标系中的X坐标。例如，当存在横向位置在预定阈值范围内的物体时，碰撞判断单元21判定需要操作危险避免系统并且将该物体识别为危险避免系统的操作目标。

操作时机设定单元22基于宿主车辆信息获取单元11的计算结果和物体识别单元12的识别结果来设定操作危险避免系统的时机。在该实施方式中，当被识别为操作目标的物体相对于宿主车辆的碰撞时间(在下文中称为TTC)等于或小于预定阈值时，车辆控制装置10操作危险避免系统。因此，在操作时机设定单元22中，关于TTC的阈值(在下文中称为用于危险避免系统的TTC阈值)被设定为危险避免系统的操作时机。当参考坐标系的X轴被设定为距离(横向位置)并且参考坐标系的Y轴被设定为时间(TTC)时，由横向位置的阈值范围和TTC的用于危险避免系统的TTC阈值限定的区域是危险避免系统操作的目标区域。危险避免系统的目标区域将在下面描述的“1-2.危险避免系统和PCS的各自的目标区域的设定”中更具体地描述。

操作判断单元23判断是否操作危险避免系统。具体地，操作判断单元23使用从宿主车辆信息获取单元11和物体识别单元12获取的各条信息来计算被识别为危险避免系统的操作目标的物体相对于宿主车辆的TTC。具体地，将物体相对于宿主车辆的距离除以相对速度来计算TTC。当该TTC与由操作时机设定单元22设定的用于危险避免系统的TTC阈值被彼此比较并且该TTC等于或小于用于危险避免系统的TTC阈值时，操作判断单元23判定操作危险避免系统。

当危险避免系统被操作时，危险避免系统计算单元20根据情况操作避让转向辅助和减速辅助中的任意一者。减速辅助辅助驾驶员对制动致动器6的操作，并且避让转向辅助辅助驾驶员对转向致动器7的操作。例如，当可以在宿主车辆的行驶车道内确保避让余量宽度时，避让转向辅助优先于减速辅助而被操作。另一方面，当不能在宿主车辆的行驶车道内确保避让余量宽度时，避让转向辅助不被操作，而减速辅助被操作。当减速辅助被操作时，减速请求被从危险避免系统计算单元20输出至辅助仲裁单元41。当避让转向辅助被操作时，避让转向请求被从危险避免系统计算单元20输出至辅助仲裁单元41。

PCS计算单元30判断是否操作PCS。PCS是当宿主车辆前方的物体与宿主车辆之间发生碰撞的可能性被判定为较高时自动操作制动致动器6和转向致动器7以避免碰撞或减少由于碰撞造成的损坏的一种系统。具体地，PCS计算单元30包括碰撞判断单元31、操作时机设定单元32和操作判断单元33。PCS计算单元30是“第二驾驶辅助单元”的示例，并且PCS计算单元30对制动致动器6和转向致动器7的操作是“第二驾驶辅助”的示例。

宿主车辆信息获取单元11的计算结果和物体识别单元12的识别结果被输入至碰撞判断单元31。碰撞判断单元31基于宿主车辆的状态和由物体识别单元12识别的每个物体与宿主车辆之间的相对关系来判断操作PCS的需要。具体地，碰撞判断单元31计算用于对由物体识别单元12识别的物体进行碰撞判断的预定变量，例如横向位置。例如，当存在横向位置在预定阈值范围内的物体时，碰撞判断单元31判定需要操作PCS并且将该物体识别为PCS的操作目标。没有特别限制，但用于对操作PCS的需要进行判断的横向位置的阈值范围优选地与用于对操作危险避免系统的需要进行判断的横向位置的阈值范围相同或比用于对操作危险避免系统的需要进行判断的横向位置的阈值范围窄。

操作时机设定单元32基于危险避免系统的操作情况并基于宿主车辆信息获取单元11的计算结果和物体识别单元12的识别结果来设定操作PCS的时机。在该实施方式中，当被识别为操作目标的物体相对于宿主车辆的TTC等于或小于预定阈值时，车辆控制装置10操作PCS。因此，在操作时机设定单元32中，关于TTC的阈值(在下文中称为用于PCS的TTC阈值)被设定为PCS的操作时机。当参考坐标系的X轴被设定为距离(横向位置)并且参考坐标系的Y轴被设定为时间(TTC)时，由横向位置的阈值范围和用于PCS的TTC阈值限定的区域是PCS操作的目标区域。PCS的目标区域将在下面描述的“1-2.危险避免系统和PCS的各自的目标区域的设定”中更具体地描述。

由于PCS在即使危险避免系统被操作也无法避免碰撞时操作，因此配置成确定PCS的操作时机的用于PCS的TTC阈值被设定成比配置成确定危险避免系统的操作时机的用于危险避免系统的TTC阈值小的值。具体地，用于危险避免系统的TTC阈值被设定为五秒，并且用于PCS的TTC阈值被设定为三秒。然而，用于PCS的TTC阈值不是固定值，而是可变值，其设定值根据危险避免系统的操作情况而改变。用于PCS的TTC阈值的设定将在下面描述的“1-2.危险避免系统和PCS的各自的目标区域的设定”中更详细地描述。用于危险避免系统的TTC阈值是“第一阈值”的示例，并且用于PCS的TTC阈值是“第二阈值”的示例。

操作判断单元33判断是否操作PCS。具体地，操作判断单元33使用从宿主车辆信息获取单元11和物体识别单元12获取的各条信息来计算被识别为PCS的操作目标的物体相对于宿主车辆的TTC。当该TTC与由操作时机设定单元32设定的用于PCS的TTC阈值被彼此比较并且该TTC处于用于PCS的TTC阈值之内时，操作判断单元33判定操作PCS。

当PCS被操作时，PCS计算单元30操作警报、减速辅助和介入制动。减速辅助辅助驾驶员对制动致动器6的操作，并且介入制动自动操作制动致动器6以强制施加制动力。由PCS进行的减速辅助被调节成使得比由危险避免系统进行的减速辅助大的减速作用于车辆。PCS计算单元30首先操作警报，然后操作减速辅助，并最后操作介入制动。当警报被操作时，警报请求被从PCS计算单元30输出至辅助仲裁单元41。当减速辅助或介入制动被操作时，减速请求被从PCS计算单元30输出至辅助仲裁单元41。当可以在宿主车辆的行驶车道内确保避让余量宽度时，避让转向辅助可以与减速辅助(或介入制动)一起被操作。当避让转向辅助被操作时，避让转向请求被从PCS计算单元30输出至辅助仲裁单元41。

辅助仲裁单元41仲裁来自危险避免系统计算单元20的请求、来自PCS计算单元30的请求和来自其他控制系统的请求，并且将仲裁出的请求提供给自动制动控制器42、自动转向控制器43和通知控制器44。例如，提供给自动制动控制器42的减速请求可以从危险避免系统计算单元20和PCS计算单元30同时输出。此外，减速请求也可以从自适应巡航控制系统输出。提供给自动转向控制器43的避让转向请求同样可以从危险避免系统计算单元20和PCS计算单元30同时输出。此外，减速请求也可以从车道追踪控制系统输出。当从上面描述的多个系统同时提供请求时，仲裁处理根据优先级确定要实现的请求。这同样适用于提供给通知控制器44的警报请求。当存在多个警报请求时，通过仲裁处理确定要被优先的警报。在优先级的示例中，当存在来自危险避免系统计算单元20的减速请求和来自PCS计算单元30的减速请求时，来自PCS计算单元30的减速请求被优先。这同样也适用于避让转向请求。来自PCS计算单元30的避让转向请求被优先。

自动制动控制器42是配置成对制动致动器6进行控制的驱动器。自动转向控制器43是配置成对转向致动器7进行控制的驱动器。通知控制器44是配置成对HMI 8进行控制的驱动器。自动制动控制器42、自动转向控制器43和通知控制器44根据由辅助仲裁单元41仲裁出的请求分别操作制动致动器6、转向致动器7和HMI 8。

1-2.危险避免系统和PCS的各自的目标区域的设定

将参照图2描述危险避免系统和PCS的各自的目标区域的设定。在图2中绘制了宿主车辆1和作为移动物体的行人60。车道右外线53和车道左外线51由实线绘制，车道中心线52由虚线绘制。此外，分别绘制了危险避免系统的目标区域70和PCS的目标区域80。图2示出了宿主车辆1与目标区域70、80在参考坐标系中的位置关系。这里，假设物体识别单元12识别的物体仅为行人60。在图2中示意性地绘制了行人60。然而，在由物体识别单元12进行的实际识别处理中，包括行人60在内的所有物体均在参考坐标系中以矩形形状表示并被识别为具有一定尺寸和运动矢量的目标物体。

危险避免系统的目标区域70是当物体位于区域70内时危险避免系统被操作的区域。与以在宿主车辆1的前端部的中心处取得的基点101作为基准的参考坐标系的X轴102相比，目标区域70被设定在宿主车辆1的前方。然而，“在……的前方”在这里表示从当前时间看的将来。即，当在参考坐标系中处理TTC时Y轴(未示出)的单位是时间，并且X轴102上的时间是零。目标区域70的前方距离对应于用于危险避免系统的TTC阈值111。目标区域70在X轴方向上的宽度对应于用于对操作危险避免系统的需要进行判断的横向位置的阈值范围。

PCS的目标区域80是当物体位于区域80内时PCS被操作的区域。与以在宿主车辆1的前端部的中心处取得的基点101为基准的参考坐标系的X轴102相比，目标区域80被设定在宿主车辆1的前方。目标区域80的前方距离对应于用于PCS的TTC阈值121。因此，目标区域80的前方距离比目标区域70的前方距离短。目标区域80在X轴方向上的宽度对应于用于对操作PCS的需要进行判断的横向位置的阈值范围。没有特别限制，但目标区域80在X轴方向上的宽度优选地与目标区域70在X轴方向上的宽度相同或比目标区域70在X轴方向上的宽度窄。

图3是用于描述在行人60进入危险避免系统的目标区域70时执行的处理的图。在行人60的横向位置处于阈值范围内的情况下，当TTC等于或小于用于危险避免系统的TTC阈值111时，行人60是处于目标区域70中的。当行人60进入目标区域70时，车辆控制装置10以行人60为目标操作危险避免系统。同时，车辆控制装置10将用于PCS的TTC阈值从值121减小到值122并且将PCS的目标区域从区域80减小到区域81。改变用于PCS的TTC阈值的处理由PCS计算单元30的操作时机设定单元32来执行。

图4是用于描述在进入危险避免系统的目标区域70的行人60进一步进入PCS的目标区域(减小后的目标区域)81时执行的处理的图。在行人60的横向位置处于阈值范围内的情况下，当TTC等于或小于用于PCS的TTC阈值122时，行人60是处于目标区域81中的。当行人60进入目标区域81时，车辆控制装置10以行人60为目标操作PCS。

图3和图4中描述的处理是当致使危险避免系统要操作的物体与致使PCS要操作的目标为同一物体(同一行人60)时的处理。在这种情况下，用于PCS的TTC阈值被设定为比危险避免系统不被操作时的值小的值，并且致使PCS要操作的目标区域被减小。根据以上描述，由于PCS的操作时机由于驾驶员识别碰撞危险的可能性较高的物体而被延迟，因此避免驾驶员对于在危险避免系统的操作之后的PCS的操作感到麻烦。

另一方面，当存在由物体识别单元12识别的多个物体时，可以执行与上述处理不同的处理。图5是用于描述在识别到多个物体的情况下一个物体进入危险避免系统的目标区域70时执行的处理的图。在图5中绘制了由物体识别单元12识别的两个行人60A、60B。这里，假设仅行人60A进入危险避免系统的目标区域70。在这种情况下，车辆控制装置10在以行人60A为目标操作危险避免系统的同时将用于PCS的TTC阈值从值121减小到值122，并且将PCS的目标区域从区域80减小到区域81。

然而，用于PCS的TTC阈值仅针对行人60A被减小。PCS计算单元30的操作时机设定单元32针对由物体识别单元12识别的每个物体设定用于PCS的TTC阈值。操作时机设定单元32针对没有进入危险避免系统的目标区域70的行人60B将用于PCS的TTC阈值保持在正常设定值121并且将PCS的目标区域保持在正常设定区域80。即，PCS的操作时机仅针对致使危险避免系统要操作的物体(行人60A)而延迟，并且针对与致使危险避免系统要操作的物体(行人60A)不同的物体(行人60B)保持为正常时机。

图6是用于描述在与进入危险避免系统的目标区域70的行人60A不同的行人60B进入PCS的目标区域80时执行的处理的图。当行人60B的横向位置处于阈值范围内并且行人60B的TTC等于或小于用于PCS的TTC阈值121时，行人60B是处于目标区域80中的。当行人60B进入目标区域80时，车辆控制装置10以行人60B为目标操作PCS。

如果针对行人60B的PCS的目标区域从区域80减小到区域81，则PCS不操作，这是由于在图6中示出的示例中行人60B不在区域81中。对于作为危险避免系统的操作目标的行人60A，驾驶员很可能识别出行人60A的存在，但是驾驶员可能无法识别从侧面跳出的行人60B。因此，当PCS的操作时机被延迟时，提供给驾驶员的安全感恶化。就这一点而言，在该实施方式中，由于PCS的操作时机针对驾驶员可能无法识别碰撞危险的物体(行人60B)保持为正常时机，因此由PCS的操作提供给驾驶员的安全感得以改善。

1-3.用于避免碰撞的驾驶辅助控制

如上面描述的那样配置的车辆控制装置10在驾驶员驾驶宿主车辆1时执行用于避免碰撞的驾驶辅助控制。图7是示出了根据实施方式1的用于避免碰撞的驾驶辅助控制的流程的流程图。车辆控制装置10在预定时间段内重复执行流程图中示出的处理。

步骤S1中的处理对应于宿主车辆信息获取单元11的功能。在步骤S1中，基于来自车辆传感器、比如车速传感器2和横摆率传感器3的信息计算宿主车辆的运动状态，并且从宿主车辆的运动状态预测宿主车辆的路径。

步骤S2中的处理对应于物体识别单元12的功能。在步骤S2中，使用从自主识别传感器、比如毫米波传感器4和摄像机传感器5获取的信息识别多条周围环境信息，并且从所述多条周围环境信息进一步识别目标物体。在步骤S2中的处理中，识别目标物体的类型(汽车、行人、两轮车辆、静止物体等)和目标物体在参考坐标系中的位置坐标。

从步骤S3到步骤S7的处理对应于危险避免系统计算单元20的功能。在步骤S3中，设定用于危险避免系统的TTC阈值(TTCr)。用于危险避免系统的TTC阈值基本上是固定值，但是该值可以根据宿主车辆的状态而改变。

在步骤S4中，计算作为危险避免系统的操作目标的物体的TTC。当存在作为危险避免系统的操作目标的多个物体时，针对每个物体计算TTC。在步骤S5中，判断在步骤S4中计算的TTC是否等于或小于TTCr。当存在作为危险避免系统的操作目标的多个物体时，也针对每个物体作出步骤S5中的判断。

当在步骤S4中计算的TTC(针对物体中的每个物体计算TTC时的至少一个TTC)等于或小于TTCr时，选择步骤S6中的处理。在步骤S6中，打开用于操作危险避免系统的标志(在下文中称为危险避免系统操作标志)。当前一次也选择步骤S6中的处理时，将危险避免系统操作标志保持为打开。

另一方面，当在步骤S4中计算的TTC(针对物体中的每个物体计算TTC时的所有TTC)大于TTCr时，选择步骤S7中的处理。在步骤S7中，关闭危险避免系统操作标志。当前一次也选择步骤S7中的处理时，将危险避免系统操作标志保持为关闭。

从步骤S8到步骤S16的处理对应于PCS计算单元30的功能。在步骤S8中，设定用于PCS的TTC阈值(TTCp)的初始值。用于PCS的TTC阈值的初始值基本上是固定值，但是该值可以根据宿主车辆的状态而改变。

在步骤S9中，判断危险避免系统操作标志是否处于打开。当危险避免系统操作标志未打开时，选择步骤S12中的处理。在步骤S12中，通过将用于PCS的TTC阈值保持在步骤S8中设定的初始值而将PCS的操作时机保持在初始值。

当危险避免系统操作标志是打开的时，在步骤S10中，判断致使危险避免系统要操作的物体与作为PCS的操作目标的物体是否为同一物体。即，判断满足步骤S5中的条件的物体与作为PCS的操作目标的物体是否为同一物体。

当致使危险避免系统要操作的物体与作为PCS的操作目标的物体为同一物体时，选择步骤S11中的处理。在步骤S11中，针对作为操作目标的物体的用于PCS的TTC阈值小于在步骤S8中设定的初始值。根据以上描述，与初始值相比，针对作为操作目标的物体的PCS的操作时机被延迟。

另一方面，当致使危险避免系统要操作的物体与作为PCS的操作目标的物体彼此不同时，选择步骤S12中的处理。在步骤S12中，将针对作为操作目标的物体的用于PCS的TTC阈值保持在步骤S8中设定的初始值。根据以上描述，针对作为操作目标的物体的PCS的操作时机被保持在初始值。

在步骤S13中，计算作为PCS的操作目标的物体的TTC。当存在作为PCS的操作目标的多个物体时，针对每个物体计算TTC。在步骤S14中，判断在步骤S13中计算的TTC是否等于或小于TTCp。用于判断的TTCp是在选择步骤S12中的处理时在步骤S8中设定的初始值，并且与在选择步骤S11中的处理时的初始值相比，是减小的减小值。当存在作为PCS的操作目标的多个物体时，也针对每个物体作出步骤S14中的判断。

当在步骤S13中计算的TTC(针对物体中的每个物体计算TTC时的至少一个TTC)等于或小于TTCp时，选择步骤S15中的处理。在步骤S15中，打开用于操作PCS的标志(在下文中称为PCS操作标志)。当前一次也选择步骤S15中的处理时，将PCS操作标志保持为打开。

另一方面，当在步骤S13中计算的TTC(针对物体中的每个物体计算TTC时的所有TTC)大于TTCp时，选择步骤S16中的处理。在步骤S16中，关闭PCS操作标志。当前一次也选择步骤S16中的处理时，将PCS操作标志保持为关闭。

步骤S17中的处理对应于辅助仲裁单元41、自动制动控制器42、自动转向控制器43和通知控制器44的功能。在步骤S17中，基于在步骤S6或S7中设定的危险避免系统操作标志和在步骤S11或S12中设定的PCS操作标志来控制制动致动器6、转向致动器7和HMI 8。具体地，当危险避免系统操作标志打开时，制动致动器6等被控制成操作危险避免系统或保持危险避免系统的操作。当PCS操作标志打开时，制动致动器6等被控制成操作PCS或保持PCS的操作。然而，当危险避免系统操作标志和PCS操作标志两者均打开时，PCS操作标志被优先。

实施方式2

2-1.实施方式2的特征

实施方式2的特征在于在危险避免系统的操作期间驾驶员执行危险避免操作时的处理。在下文中，将参照图8和图9对这些特征进行描述。图8和图9是用于描述在行人60进入危险避免系统的目标区域70之后驾驶员执行危险避免操作时的处理的图。

当行人60进入危险避免系统的目标区域70时，危险避免系统计算单元20操作危险避免系统。当危险避免系统操作标志被打开时，PCS计算单元30将用于PCS的TTC阈值从初始值减小到值122，并且将PCS的目标区域从正常设定区域减小到区域81。当驾驶员在减速状态下执行危险避免操作时，危险避免系统计算单元20取消危险避免系统的操作，如图8所示。原因在于驾驶员对危险避免操作的执行被判定为驾驶员已识别出碰撞危险。危险避免系统的操作的释放避免了即使驾驶员操作危险避免操作时由于危险避免系统的连续操作而引起的驾驶员的麻烦感。

当接收到危险避免系统的操作的取消时，PCS计算单元30将用于PCS的TTC阈值从值122重置为初始值121并且将PCS的目标区域从区域81返回到正常设定区域80，如图9所示。即，PCS的操作时机被返回到正常操作时机。原因在于即使驾驶员的危险避免操作不充分，也会取消危险避免系统的操作。将PCS的操作时机返回到正常操作时机抑制了由于PCS的操作时机的延迟而使提供给驾驶员的安全感恶化。

2-2.用于避免碰撞的驾驶辅助控制

图10是示出了根据实施方式2的用于避免碰撞的驾驶辅助控制的流程的流程图。车辆控制装置10在预定时间段内重复执行图10的流程图中示出的处理。在该流程图中，具有与根据实施方式1的驾驶辅助控制共同的内容的处理被赋予共同的步骤编号，并且省略了对这些处理的描述。

在实施方式2中，当步骤S5中的条件满足时，在步骤S21中判断驾驶员是否执行了危险避免操作。危险避免操作包括制动器的减速操作和方向盘的避让转向。当驾驶员没有执行危险避免操作时，选择步骤S6中的处理，并且打开危险避免系统操作标志或将危险避免系统操作标志保持为打开。另一方面，当驾驶员执行了危险避免操作时，选择步骤S7中的处理，并且关闭危险避免系统操作标志。

在实施方式2中，当步骤S9中的条件不满足时，即，当危险避免系统操作标志是关闭的时，作出步骤S22中的判断。在步骤S22中，判断危险避免系统操作标志在前一次是否处于打开，即，判断危险避免系统操作标志从前一次到这一次是否是从打开切换到关闭。当危险避免系统操作标志前一次也是关闭的时，选择步骤S12中的处理，并且将PCS的操作时机保持在作为正常设定的初始值。另一方面，当危险避免系统操作标志前一次是打开的时，选择步骤S23中的处理，并且通过将用于危险避免系统的TTC阈值(TTCp)重置为初始值来将PCS的操作时机返回到正常设定。当选择步骤S12或步骤S23中的处理时，在步骤S14中使用设定为初始值的TTCp作出判断。

另一实施方式

在实施方式1和实施方式2中，当TTC等于或小于用于危险避免系统的TTC阈值(TTCp)时，警报、减速辅助和介入制动被按顺序操作。然而，可以为警报、减速辅助和介入制动中的每一者提供TTC阈值，并且可以单独地作出操作判断。具体地，当TTC等于或小于用于警报的TTC阈值(TTCp-alm)时，可以操作警报，当TTC等于或小于用于减速辅助的TTC阈值(TTCp-pba)时，可以操作减速辅助，并且当TTC等于或小于用于介入制动的TTC阈值(TTCp-pb)时，可以操作介入制动。然而，各个阈值之间存在下述关系：

TTCr≥TTCp-alm≥TTCp-pba≥TTCp-pb。

Claims (5)

1.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

物体识别单元，所述物体识别单元配置成使用传感器对宿主车辆前方的至少一个物体进行识别；

第一驾驶辅助单元，所述第一驾驶辅助单元配置成：

计算所述至少一个物体相对于所述宿主车辆的碰撞时间，

当所述碰撞时间等于或小于第一阈值时操作第一驾驶辅助，所述第一驾驶辅助用于避免所述至少一个物体与所述宿主车辆之间的碰撞危险；以及

第二驾驶辅助单元，所述第二驾驶辅助单元配置成：

计算所述碰撞时间，

当所述碰撞时间等于或小于比所述第一阈值小的第二阈值时操作第二驾驶辅助，所述第二驾驶辅助用于避免所述至少一个物体与所述宿主车辆之间的碰撞或减少所述碰撞的损坏，并且

在所述第一驾驶辅助被操作时，在致使所述第二驾驶辅助要操作的第二目标物体与致使所述第一驾驶辅助要操作的第一目标物体为同一物体的情况下，将所述第二阈值设定成比在所述第一驾驶辅助未被操作时所设定的第一设定值小的第二设定值，所述第一目标物体和所述第二目标物体包括在所述至少一个物体当中。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第一驾驶辅助单元配置成当驾驶员在所述第一驾驶辅助的操作期间执行危险避免操作时取消所述第一驾驶辅助的操作；以及

所述第二驾驶辅助单元配置成当所述第一驾驶辅助的操作由于所述危险避免操作而被取消时将所述第二阈值设定为所述第一设定值。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第一驾驶辅助单元配置成使用与操作所述第二驾驶辅助的应用不同的应用来操作所述第一驾驶辅助。

4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述危险避免操作包括制动器的操作或方向盘的操作中的至少一项。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第二驾驶辅助单元配置成：在所述第一驾驶辅助被操作时，在所述第二目标物体与所述第一目标物体是不同的物体的情况下，将所述第二阈值设定为所述第一设定值。