CN109551892A - 打印装置、打印方法以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供抑制打印质量降低的打印装置、打印方法以及存储介质。打印装置具备：打印头，相对于打印介质相对移动并且对上述打印介质进行图像的打印；检测装置，检测上述打印头相对于上述打印介质的每个取样周期的相对的移动量；以及控制电路，在基于由上述检测装置检测的上述移动量和上述取样周期的上述打印头的移动速度为第1移动速度以上的情况下，执行在根据上述移动速度而设定的定时使上述打印头进行打印的第1控制，上述第1移动速度是上述每个取样周期的上述移动量成为与上述打印头的打印分辨率对应的基准距离的速度。

Description

打印装置、打印方法以及存储介质

技术领域

本发明涉及打印装置、打印方法以及存储介质。

背景技术

公知有一种根据本装置在打印介质上的移动来将打印对象的图像打印于打印介质的打印装置。

例如，在日本特开2013－14114号公报中，公开了一种一边在打印介质上移动一边检测本装置所具备的打印头的移动量，通过每当检测出的打印头的移动量增加主扫描线的间距量时便使用打印头打印主扫描线的像素，由此对打印对象的图像进行打印的手持式打印机。

当使用日本特开2013－14114号公报所记载的手持式打印机对打印对象的图像进行打印时，在进行打印头的移动量的检测的每个周期的打印头的移动量大于主扫描线的间距的情况下，有可能无法按主扫描线的间距打印主扫描线的像素，打印对象的图像以向手持式打印机的移动方向拉伸而失真的状态被打印，导致打印质量降低。因此，要求抑制打印质量降低。

发明内容

本发明是鉴于上述情况而完成的，具有能够提供对打印质量降低进行抑制的打印装置、打印方法以及存储介质这一优点。

为了实现上述目的，本发明涉及的打印装置的特征在于，具备：打印头，相对于打印介质相对移动并且对上述打印介质进行图像的打印；检测装置，检测上述打印头相对于上述打印介质的每个取样周期的相对的移动量；以及控制电路，在基于由上述检测装置检测的上述移动量和上述取样周期的上述打印头的移动速度为第1移动速度以上的情况下，执行在根据上述移动速度而设定的定时使上述打印头进行打印的第1控制，上述第1移动速度是上述每个取样周期的上述移动量成为与上述打印头的打印分辨率对应的基准距离的速度。

根据本发明，能够提供抑制打印质量降低的打印装置、打印方法以及存储介质。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式涉及的打印装置的外观的图。

图2是本发明的实施方式涉及的打印装置的仰视图。

图3是用于对使用了本发明的实施方式涉及的打印装置的打印中的打印开始位置的设定进行说明的第1图。

图4是用于对使用了本发明的实施方式涉及的打印装置的打印中的打印开始位置的设定进行说明的第2图。

图5是用于对使用了本发明的实施方式涉及的打印装置的打印中的打印开始位置的设定进行说明的第3图。

图6是表示本发明的实施方式涉及的打印装置的电气结构的图。

图7是表示本发明的实施方式涉及的打印装置的功能结构的图。

图8是用于对本发明的实施方式涉及的打印装置的控制模式的设定进行说明的图。

图9A以及图9B都是用于对控制模式被设定为低速模式的情况下的本发明的实施方式涉及的打印装置的打印进行说明的图。图9A是表示由检测装置检测出的打印装置的移动量的推移的图。图9B是表示打印装置的移动量的累计值的推移的图。

图10A以及图10B都是用于对控制模式被设定为高速模式的情况下的本发明的实施方式涉及的打印装置的打印进行说明的图。图10A是表示由检测装置检测出的打印装置的移动量的推移的图。图10B是表示打印周期的推移的图。

图11A以及图11B都是用于对控制模式被设定为低速模式的情况和被设定为高速模式的情况下的本发明的实施方式涉及的打印装置的打印进行说明的图。图11A是表示打印装置的移动速度的推移的图。图11B是表示打印装置的移动距离的推移的图。

图12是用于对本发明的实施方式涉及的打印装置所执行的打印处理进行说明的流程图。

图13是用于对本发明的实施方式涉及的打印装置所执行的控制处理进行说明的流程图。

图14是用于对本发明的实施方式涉及的打印装置所执行的助起动处理进行说明的流程图。

图15是用于对本发明的实施方式涉及的打印装置所执行的通常处理进行说明的流程图。

图16是用于对本发明的实施方式涉及的打印装置所执行的低速模式处理进行说明的流程图。

图17是用于对本发明的实施方式涉及的打印装置所执行的高速模式处理进行说明的流程图。

图18是用于对本发明的实施方式涉及的打印装置所执行的排出处理进行说明的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式涉及的打印装置进行说明。在图中，对相互相同或者等同的构成相互赋予相同的附图标记。

图1所示的打印装置1是能够由用户把持而在打印介质2上移动，并按照该移动将打印对象的图像打印于打印介质2的手动扫描式的打印装置。手动扫描式的打印装置也被称为手持式打印机、手提式打印机等。其中，打印装置1只要在打印时相对于打印介质2相对移动即可，例如也可以是将打印装置1固定而使打印介质2相对于打印装置1相对移动的方式。

打印对象的图像是通过打印装置1打印于打印介质2的图像。打印对象的图像也被称为打印图像、打印图案等。作为打印对象的图像的具体例子，可举出文字、图形、符号、图案、图画或者它们的组合等。

打印介质2是在打印时被打印了打印对象的图像的对象物。打印介质2也被称为被打印介质、记录介质、打印对象物等。作为打印介质2的具体例，可举出纸、布、合成树脂、纸板、箱子、瓶子等。作为手动扫描式打印装置的打印装置1与一边搬运打印介质2一边进行打印的固定式的打印装置相比，能够对更多样的打印介质2进行打印。即，打印装置1不仅能够与固定式的打印装置同样地对容易搬运的纸等打印介质2进行打印，还能够对具有搬运困难的材质或者形状且固定式的打印装置难以打印的布、合成树脂、纸板、箱子、瓶子等打印介质2进行打印。

将在打印时用户使打印装置1移动的方向称为移动方向。移动方向也被称为副扫描方向、打印方向等。为了容易理解，设定图1所示的xyz坐标轴。以下，将x轴正方向称为右方向。以下，以用户将右方向作为移动方向来使打印装置1移动的情况为例来进行说明。

作为控制模式，打印装置1具备低速模式和高速模式。打印装置1根据本装置的移动速度将本装置的控制模式设定为低速模式和高速模式的任意一个，详细内容将后述。另外，打印装置1在控制模式被设定为低速模式的情况和控制模式被设定为高速模式的情况下通过相互不同的打印方法来分别进行打印，详细内容将后述。

打印装置1具备装置主体100、开始按钮101、检测装置102以及打印机构103。其中，检测装置102和打印机构103被内置于装置主体100，实际上无法从外部视觉确认，但在图1中，为了容易理解，用虚线图示了检测装置102以及打印机构103。

装置主体100也被称为壳体等，由用户把持。装置主体100具有上表面100a和底面100b。底面100b是在打印时与打印介质2对置的面。上表面100a是与底面100b相反侧的面。

开始按钮101接受由用户进行的打印的开始指示。后述的打印开始条件在开始按钮101被按下的情况下满足。开始按钮101例如配置在装置主体100的上表面100a。

检测装置102检测打印装置1相对于打印介质2的相对的移动量。检测装置102将表示检测出的打印装置1的移动量的数据向后述的控制电路104供给。具体而言，检测装置102具备未图示的光学传感器，按预先设定的取样周期将检测信号向控制电路104输出。检测信号包括移动量检测信号，该移动量检测信号表示打印装置1在打印介质2上的移动方向以及每个取样周期的移动量。根据光学传感器的性能等，通过实验等任意的方法预先设定取样周期。取样周期在图9A、图9B、图10A、图10B中相当于Nts－(N－1)ts(N为1以上的整数)，例如是500μsec。更具体而言，检测装置102具备激光式光学传感器，该激光式光学传感器具有向打印介质2的表面照射激光的光源和图像传感器而构成，通过图像传感器来拍摄从光源向打印介质2的表面照射并被打印介质2的表面反射的激光。检测装置102通过对拍摄到的激光的干涉条纹进行解析来生成包含移动量检测信号的检测信号，并将生成的检测信号向控制电路104输出。

打印装置1基于由检测装置102输出的检测信号所包含的移动量检测信号，取得作为本装置的打印装置1的移动量以及移动速度。另外，打印装置1通过判定由检测装置102输出的检测信号是否满足预先设定的提离(liftoff)条件，来判定本装置是否被提离。提离是指在打印中打印装置1被提起并从打印介质2离开了预先设定的提离距离以上。提离条件以及提离距离根据实验等任意的方法预先设定。由于打印装置1在被提离了的状态下继续进行打印、持续排出墨水的情况是不希望的，所以如后述那样，打印装置1若被提离则停止打印。

如图2所示，检测装置102被设置为从在装置主体100的底面100b设置的开口部向外部露出。

返回到图1，打印机构103通过将微细化的墨水向打印介质2排出的喷墨方式来将打印对象的图像打印于打印介质2。

具体而言，如图2所示，打印机构103具备喷墨头103a。喷墨头103a被设置为从在装置主体100的底面100b设置的开口部向外部露出。喷墨头103a也被称为印刷头、记录头、打印头等。喷墨头103a通过根据后述的喷墨头控制电路103b的控制，将未图示的墨水容器中填充的墨水向打印介质2排出来执行打印。也存在将喷墨头103a与上述的墨水容器一并称为墨盒等。喷墨头103a作为打印头发挥功能。另外，上述的检测装置102检测喷墨头103a相对于打印介质2的每个取样周期的相对的移动量。

更具体而言，喷墨头103a具备喷嘴列NL。喷嘴列NL与x轴正交并且和与打印介质2的面方向平行的y轴方向平行设置。喷嘴列NL被配置为从装置主体100的底面100b的右侧端部RE向左离开距离DD。如后述那样，在使用打印装置1进行打印的情况下，用户一边视觉观察底面100b的右侧端部RE一边使打印装置1移动，将所希望的位置设定为打印开始位置。

喷嘴列NL分别具备未图示的多个墨水喷嘴。墨水喷嘴内部的墨水若被加热器加热则会产生气泡，通过该气泡破裂而从墨水喷嘴向打印介质2排出墨水。

打印机构103在打印装置1的控制模式被设定为低速模式的情况下，通过每当检测装置102检测为打印装置1移动了预先设定的基准距离时，便将墨水向打印介质2排出来对打印对象的图像进行打印，详细内容将后述。根据打印装置1执行的打印的打印分辨率等，通过实验等任意的方法来预先设定基准距离。具体而言，在本实施方式中，基准距离被设定为与打印装置1的喷墨头103a所执行的打印的打印分辨率对应的点间距。例如在打印分辨率为600dpi的情况下，基准距离被设定为42.3μm。另外，打印机构103在打印装置1的控制模式被设定为高速模式的情况下，通过按与打印装置1的移动速度对应的打印周期将墨水向打印介质2排出，来对打印对象的图像进行打印，详细内容将后述。

打印机构103响应于从预先设定的打印开始条件满足起打印装置1移动了预先设定的助起动距离来开始打印。在本实施方式中，打印开始条件在开始按钮101被按下的情况下满足。另外，在本实施方式中，装置主体100的底面100b的右侧端部RE与喷嘴列NL之间的距离DD被设定为助起动距离。

由于打印机构103响应于从开始按钮101被按下起打印装置1移动了作为助起动距离的装置主体100的底面100b的右侧端部RE与喷嘴列NL之间的距离DD来开始打印，所以用户在使用打印装置1进行打印的情况下，一边目视观察底面100b的右侧端部RE一边使打印装置1移动，能够将所希望的位置设定为打印开始位置。以下，参照图3～图5，对在使用了打印装置1的打印中当将所希望的位置设定为打印开始位置时底面100b的右侧端部RE所起的功能进行说明。具体而言，以用户希望将x坐标为X1的打印介质2上的位置设定为打印开始位置的情况为例来进行说明。

在打印时，用户在将打印装置1载置于打印介质2上的状态下，一边目视观察装置主体100的底面100b的右侧端部RE一边使打印装置1移动，如图3所示，按照右侧端部RE的x坐标与X1一致的方式进行载置。在该状态下，喷墨头103a所具备的喷嘴列NL被配置在x坐标为X1－DD的位置。在该状态下，用户通过按下开始按钮101来指示开始打印，如图4所示，如果使打印装置1向移动方向移动了被设定为助起动距离的右侧端部RE与喷嘴列NL之间的距离DD，则打印开始。在打印开始了的时刻，进行打印的喷嘴列NL被配置在x坐标为X1的位置。然后，如果用户使打印装置1向移动方向继续移动，则如图5所示，以x坐标为X1的位置作为打印开始位置，打印了作为打印对象的图像的文本“EFGHI”。

以下，将从打印开始条件满足起打印装置1移动助起动距离的动作称为助起动。即，打印装置1响应于助起动完成这一情况来开始打印。

除了上述的各构成以外，如图6所示，打印装置1还具备控制电路104、ROM(ReadOnly Memory)105、RAM(Random Access Memory)106、传感器控制电路107、电源控制电路108、电源109、喷墨头控制电路103b、无线通信模块110、计时电路111、输入输出控制电路112、输入部113以及输出部114。

控制电路104具备CPU(Central Processing Unit)，根据ROM105中存储的程序以及数据，执行包括后述的打印处理的各种处理。控制电路104经由作为指令以及数据的传送路径的未图示的系统总线与打印装置1的各部连接，对打印装置1整体进行统一控制。

ROM105存储为了控制电路104执行各种处理而使用的程序以及数据。具体而言，ROM105存储控制电路104所执行的控制程序105a。另外，ROM105存储表示打印对象的图像的打印数据105b。打印装置1经由无线通信模块110从PC(Personal Computer)、智能电话等外部装置取得由该外部装置生成的打印数据105b，并存储到ROM105。

RAM106存储通过控制电路104执行各种处理而生成或者取得的数据。具体而言，RAM106存储由检测装置102输出的移动量检测信号所表示的打印装置1的移动方向以及表示每个取样周期的移动量的移动量数据106a。另外，RAM106作为控制电路104的工作区域发挥功能。即，控制电路104将ROM105中存储的程序以及数据向RAM106读出，通过适当地参照所读出的程序以及数据来执行各种处理。

传感器控制电路107根据控制电路104的控制来控制检测装置102。电源控制电路108根据控制电路104的控制来控制电源109。电源109具备电池，根据电源控制电路108的控制，向打印装置1的各部供给电力。

喷墨头控制电路103b设置于打印机构103，根据控制电路104的控制来控制由喷墨头103a进行的墨水的排出。具体而言，喷墨头控制电路103b根据控制电路104的控制，向喷墨头103a依次发送1条线量的打印数据105b。1条线量的打印数据105b表示打印对象的图像中的、打印装置1不移动而能够打印的部分的图像即1个单位量的打印对象的图像。打印机构103根据控制电路104的控制，每1个单位量地对打印对象的图像依次打印。在打印装置1的控制模式被设定为低速模式的情况下，喷墨头控制电路103b根据控制电路104的控制，每当检测装置102检测为打印装置1移动了基准距离时便向喷墨头103a依次发送1条线量的打印数据105b，详细内容将后述。另外，在打印装置1的控制模式被设定为高速模式的情况下，喷墨头控制电路103b根据控制电路104的控制，按与打印装置1的移动速度对应的打印周期向喷墨头103a依次发送1条线量的打印数据105b。喷墨头控制电路103b若将1条线量的打印数据105b发送给喷墨头103a，则通过向喷墨头103a发送指示排出墨水的排出指令，来使喷墨头103a从喷嘴列NL所具备的多个墨水喷嘴中的由打印数据105b指定的特定墨水喷嘴排出墨水，执行打印。由此，1条线量的打印数据105b所表示的1个单位量的打印对象的图像被打印。

无线通信模块110通过经由无线LAN(Local Area Network)等通信网进行无线通信，来与PC、智能电话等外部装置之间收发数据。具体而言，打印装置1经由无线通信模块110从外部装置取得由该外部装置生成的打印数据105b。计时电路111具备在电源109的电力的供给停止的期间也继续生成恒定周期的时钟信号的RTC(Real Time Clock)电路，总是进行基于时钟信号的计时。计时电路111将表示计时的结果的数据向控制电路104供给。输入输出控制电路112根据控制电路104的控制，对输入部113以及输出部114进行控制。

输入部113具备包括开始按钮101的各种操作按钮、输入键、开关、触控板、触摸面板等输入装置，接受由用户输入的各种操作指示，并将接受到的操作指示向控制电路104供给。具体而言，输入部113具备开始按钮101和对开始按钮101的按下进行检测的传感器，响应于开始按钮101被按下来接受打印开始的操作指示。输出部114具备扬声器、显示器、发光装置等输出装置，以用户能够识别的方式输出各种信息。

对于具备上述的物理结构的打印装置1而言，作为控制电路104的功能，如图7所示，具备检测信号取得部10、移动速度计算部11、控制模式设定部12以及打印控制部13。控制电路104通过执行控制程序105a来控制打印装置1，由此作为这些各部发挥功能。检测信号取得部10按检测装置102所具备的光学传感器的取样周期，从检测装置102取得包括上述的移动量检测信号的检测信号。检测信号取得部10将所取得的检测信号向移动速度计算部11和打印控制部13供给。

移动速度计算部11根据从检测信号取得部10供给的检测信号所包含的移动量检测信号，来计算打印装置1的移动速度。具体而言，移动速度计算部11通过将移动量检测信号所表示的检测装置102具备的光学传感器的每个取样周期的打印装置1的移动量除以该取样周期，来计算打印装置1的移动速度。移动速度计算部11将表示计算出的移动速度的数据向控制模式设定部12和打印控制部13供给。

控制模式设定部12根据由移动速度计算部11计算出的打印装置1的移动速度，将打印装置1的控制模式设定为低速模式和高速模式的任意一个。控制模式设定部12将表示打印装置1的控制模式被设定为低速模式与高速模式的哪一个的数据向打印控制部13供给。具体而言，控制模式设定部12在打印装置1正执行打印的期间，按检测装置102所具备的光学传感器的取样周期，根据打印装置1的移动速度来判定是否将打印装置1的控制模式在低速模式与高速模式之间切换。

更具体而言，如图8所示，如果在打印装置1的控制模式被设定为低速模式的状态下，判定为打印装置1的移动速度小于预先设定的第1速度V1，则控制模式设定部12将控制模式维持为低速模式。另一方面，若果在打印装置1的控制模式被设定为低速模式的状态下，判定为打印装置1的移动速度小于预先设定的最大速度Vmax且为第1速度V1以上，则控制模式设定部12将控制模式从低速模式变更为高速模式。

另外，如果在打印装置1的控制模式被设定为高速模式的状态下，判定为打印装置1的移动速度为预先设定的第2速度V2以上且小于最大速度Vmax，则控制模式设定部12将控制模式维持为高速模式。另一方面，如果在打印装置1的控制模式被设定为高速模式的状态下，判定为打印装置1的移动速度小于第2速度V2，则控制模式设定部12将控制模式从高速模式变更为低速模式。第2速度V2被设定为低于第1速度V1的速度。即，如果打印装置1的移动速度为第1速度V1以上且小于最大速度Vmax，则控制模式设定部12将打印装置1的控制模式设定为高速模式，如果打印装置1的移动速度小于第2速度V2，则控制模式设定部12将打印装置1的控制模式设定为低速模式。

根据打印机构103不使打印质量降低而能够执行打印的速度的最大值等，通过实验等任意的方法来预先设定最大速度Vmax。在本实施方式中，最大速度Vmax被设定为200mm/sec。如果在打印装置1的移动速度为最大速度Vmax以上的情况下进行打印，则导致打印对象的图像向打印装置1的移动方向拉伸而被失真打印，存在打印质量降低之虞。因此，如后述那样，无论打印装置1的控制模式被设定为高速模式、低速模式中的哪一个，在打印装置1的移动速度为最大速度Vmax以上的情况下，都通过打印控制部13使打印机构103停止打印，来抑制打印质量降低。

第1速度V1与第2速度V2通过实验等任意的方法被预先设定。在本实施方式中，第1速度V1被设定为90mm/sec，第2速度V2被设定为45mm/sec。

在打印装置1的控制模式从低速模式向高速模式切换的阈值即第1速度V1与打印装置1的控制模式从高速模式向低速模式切换的阈值即第2速度V2是相互相同的速度的情况下，每当该相同的速度与打印装置1的移动速度的大小关系变化时，打印装置1的控制模式都切换。与此相对，在本实施方式中，第1速度V1与第2速度V2是相互不同的速度。因此，当在打印装置1的控制模式被设定为低速模式的状态下，基于打印装置1的移动速度为第1速度V1以上这一情况将控制模式从低速模式变更为高速模式之后，即使打印装置1的移动速度小于第1速度V1，只要该移动速度不小于第2速度V2，则控制模式也不从高速模式变更为低速模式。另外，当在打印装置1的控制模式被设定为高速模式的状态下，基于打印装置1的移动速度小于第2速度V2这一情况将控制模式从高速模式变更为低速模式之后，即使打印装置1的移动速度变为第2速度V2以上，只要该移动速度不为第1速度V1以上，则控制模式也不从低速模式变更为高速模式。因此，在本实施方式中，与第1速度V1和第2速度V2是相互相同的速度的情况相比，可抑制打印装置1的控制模式被切换的频度。

打印装置1的控制模式切换的频度越大，则对打印装置1造成的处理负担越大。另外，由于打印装置1根据控制模式通过不同的打印方法进行打印，所以如果控制模式的切换频度极大，则打印方法极其频繁地切换，存在打印质量降低之虞。鉴于此，打印装置1通过将第1速度V1和第2速度V2设定为相互不同的速度来抑制控制模式的切换频度，在降低处理负担的同时减少打印质量降低的可能性。

如以上说明那样，控制模式设定部12在打印装置1执行打印的期间，根据打印装置1的移动速度来设定打印装置1的控制模式。并且，控制模式设定部12根据从满足上述的打印条件起到打印装置1移动助起动距离为止的期间中的打印装置1的移动速度、即助起动中的打印装置1的移动速度，来设定打印开始时的打印装置1的控制模式。换言之，控制模式设定部12根据虽然满足了打印开始条件但打印尚未开始的状态下的打印装置1的移动速度，来设定打印开始时的打印装置1的控制模式。

具体而言，控制模式设定部12在助起动中的打印装置1的移动速度满足预先设定的第1条件的情况下，将打印开始时的打印装置1的控制模式设定为低速模式。在本实施方式中，第1条件在助起动中的打印装置1的移动速度的平均值即助起动速度小于第1速度V1的情况下满足。控制模式设定部12在助起动中的打印装置1的移动速度满足预先设定的第2条件的情况下，将打印开始时的打印装置1的控制模式设定为高速模式。在本实施方式中，第2条件在助起动速度为第1速度V1以上且小于最大速度Vmax的情况下满足。

打印控制部13控制打印机构103来使其对打印对象的图像进行打印。具体而言，打印控制部13响应于从上述的打印开始条件满足起打印装置1移动了助起动距离这一情况、即响应于助起动完成了这一情况，使打印机构103开始打印。换言之，打印机构103根据打印控制部13的控制，响应于助起动完成而开始打印。

打印控制部13使打印机构103在打印装置1的控制模式被设定为低速模式的情况和被设定为高速模式的情况下通过相互不同的打印方法执行打印。具体而言，打印控制部13在打印装置1的控制模式被设定为低速模式的情况下，通过每当检测装置102检测为打印装置1移动了上述的基准距离这一情况时便使打印机构103将墨水向打印介质2排出来对打印对象的图像进行打印。以下，参照图9A、图9B对打印装置1的控制模式被设定为低速模式的情况下的打印装置1的打印进行说明。

检测装置102按检测装置102所具备的光学传感器的取样周期，输出表示打印装置1的移动量的移动量检测信号。以下，以图9A所示的、检测装置102在时刻ts～9ts的各定时输出移动量检测信号的情况为例来进行说明。每当由检测装置102输出移动量检测信号时，打印控制部13便经由检测信号取得部10取得所输出的移动量检测信号，通过将所取得的移动量检测信号表示的打印装置1的每个取样周期的移动量依次相加，来更新打印装置1的移动量的累计值。具体而言，如图9B所示，打印控制部13在由检测装置102输出了移动量检测信号的定时即时刻ts～9ts的各定时对打印装置1的移动量的累计值进行更新。如果被更新后的打印装置1的移动量的累计值为基准距离L以上，则打印控制部13使打印机构103排出墨水、执行打印。具体而言，如图9B所示，打印控制部13计算打印装置1的移动量的累计值变为基准距离L的时刻T1、T2，在时刻T1以及T2的各定时使打印机构103排出墨水、执行打印。如果打印机构103排出墨水而执行打印，则如图9B所示，打印控制部13从打印装置1的移动量的累计值减去基准距离L。打印装置1通过反复执行以上说明的动作，来使打印机构103每当检测装置102检测为打印装置1移动了基准距离L时便排出墨水而执行打印。

在打印装置1的控制模式被设定为高速模式的情况下，打印控制部13通过使打印机构103按与由移动速度计算部11计算出的打印装置1的移动速度对应的每个打印周期将墨水向打印介质2排出来打印对象的图像。以下，参照图10对打印装置1的控制模式被设定为高速模式的情况下的打印装置1的打印进行说明。

检测装置102按检测装置102所具备的光学传感器的每个取样周期，输出表示打印装置1的移动量的移动量检测信号。以下，使用如图10A所示，检测装置102在时刻ts～9ts的各定时输出移动量检测信号的情况为例来进行说明。每当移动量检测信号被检测装置102输出时，移动速度计算部11便经由检测信号取得部10取得被输出的移动量检测信号，并根据所取得的移动量检测信号表示的打印装置1的移动量来计算打印装置1的移动速度。这里，如图10A所示，各定时下的移动距离比基准距离L大。如图10B所示，打印控制部13在由检测装置102输出移动量检测信号的定时即时刻ts～9ts的各定时，设定与由移动速度计算部11计算出的打印装置1的移动速度对应的打印周期。更具体而言，打印控制部13通过将基准距离L除以打印装置1的移动速度，来计算与该移动速度对应的打印周期。即，打印周期与打印装置1移动基准距离L的时间对应。每当基于计时电路111的计时检测为经过了所设定的打印周期时，打印控制部13便使打印机构103排出墨水、执行打印。具体而言，如图10B所示，打印控制部13基于计时电路111的计时来计算经过了打印周期的时刻Ta～Tu，在时刻Ta～Tu的各定时，使打印机构103排出墨水、执行打印。例如，打印控制部13在时刻ts的定时中设定的、基于计时电路111的计时计算为经过了打印周期的时刻Ta～Tc的各定时，使打印机构103排出墨水、执行打印。另外，打印控制部13在时刻2ts的定时中设定的、基于计时电路111的计时计算为经过了打印周期的时刻Td以及Te的各定时，使打印机构103排出墨水、执行打印。

如上所述，如果打印装置1的移动速度小于第2速度V2则控制模式设定部12将打印装置1的控制模式设定为低速模式，如果打印装置1的移动速度为第1速度V1以上且小于最大速度Vmax则控制模式设定部12将打印装置1的控制模式设定为高速模式。因此，打印机构103按照打印控制部13的控制，在打印装置1的移动速度小于第2速度V2的情况下，通过每当检测装置102检测为打印装置1移动了基准距离L时便将墨水向打印介质2排出来对打印对象的图像进行打印，在打印装置1的移动速度为第1速度V1以上且小于最大速度Vmax的情况下，通过按与打印装置1的移动速度对应的打印周期将墨水向打印介质2排出来对打印对象的图像进行打印。其中，小于第2速度V2的速度是本发明涉及的第1移动速度的一个例子，第1速度V1以上且小于最大速度Vmax的速度是本发明涉及的第2移动速度的一个例子。

另外，如上所述，控制模式设定部12在打印装置1的控制模式被设定为低速模式的状态下，当打印装置1的移动速度为第1速度V1以上且小于最大速度Vmax的情况下，将打印装置1的控制模式从低速模式变更为高速模式。因此，打印机构103按照打印控制部13的控制，在每当检测装置102检测为打印装置1移动了基准距离L时便通过将墨水向打印介质2排出来对打印对象的图像进行打印的状态下，当打印装置1的移动速度为第1速度V1以上且小于最大速度Vmax的情况下，停止每当检测装置102检测为打印装置1移动了基准距离L时便通过将墨水向打印介质2排出来对打印对象的图像进行打印的动作，而开始通过按与打印装置1的移动速度对应的打印周期将墨水向打印介质2排出来对打印对象的图像进行打印的动作。

另外，如上所述，在打印装置1的控制模式被设定为高速模式的状态下，当打印装置1的移动速度小于第2速度V2的情况下，控制模式设定部12将打印装置1的控制模式从高速模式变更为低速模式。因此，打印机构103按照打印控制部13的控制，在通过按与打印装置1的移动速度对应的打印周期将墨水向打印介质2排出来对打印对象的图像进行打印的状态下，当打印装置1的移动速度小于第2速度V2的情况下，停止通过按与打印装置1的移动速度对应的打印周期将墨水向打印介质2排出来对打印对象的图像进行打印的动作，而开始每当检测装置102检测为打印装置1移动了基准距离L时便通过将墨水向打印介质2排出来对打印对象的图像进行打印的动作。

在以往的打印装置中，在每当检测装置检测为本装置移动了基准距离L时便通过排出墨水来对打印对象的图像进行打印的状态下，当检测装置所具备的光学传感器的每个取样周期的打印装置的移动量大于基准距离L的2倍的距离的情况下，尽管按每一个基准距离L需要排出2次量以上的墨水，可是无法按每一个基准距离L排出2次量以上的墨水，存在打印质量降低之虞。但是，本实施方式中的打印装置1通过在控制模式被设定为高速模式的状态下，根据打印装置1的移动速度，按比取样周期短的打印周期排出墨水来对打印对象的图像进行打印，来抑制每个取样周期的打印装置1的移动量比基准距离L大的情况下的打印质量的降低。

另外，在以往的打印装置中，在通过按与打印装置的移动速度对应的打印周期排出墨水来对打印对象的图像进行打印的状态下，当打印装置停止移动的情况下、或每个取样周期的打印装置的移动量小于基准距离L的情况下，按基准距离排出墨水这一情况会失败，存在打印质量降低之虞。本实施方式的打印装置1通过在控制模式被设定为低速模式的状态下，每当检测装置102检测为打印装置1移动了基准距离L便排出墨水来对打印对象的图像进行打印，由此抑制了在打印中打印装置1停止了移动的情况、每个取样周期的打印装置1的移动量小于基准距离L的情况下的打印质量的降低。

以下，参照图11A、图11B对打印装置1的控制模式被设定为低速模式的情况和被设定为高速模式的情况中的打印装置1的打印进行说明。具体而言，以下使用如图11A所示，打印装置1从时刻0到时刻Tx以小于第2速度V2的速度移动，在时刻Tx以后以大于第1速度V1且小于最大速度Vmax的速度移动的情况为例来进行说明。打印装置1的控制模式如图11A所示，在时刻0到时刻Tx的期间被设定为低速模式，在时刻Tx以后被设定为高速模式。

如图11B所示，打印装置1在控制模式被设定为低速模式的时刻0到时刻Tx的时间区间中，在检测装置102检测为打印装置1移动了基准距离L的定时即时刻ta以及时刻tb的定时排出墨水，执行打印。如图11B所示，时刻ta的定时是打印装置1的移动距离达到了基准距离L的定时，时刻tb的定时是打印装置1的移动距离达到了基准距离L的2倍的距离即2L的定时。

如图11B所示，打印装置1在控制模式被设定为高速模式的时刻Tx以后的时间区间中，在基于计时电路111的计时检测为经过了与打印装置1的移动速度对应的打印周期的定时即时刻tc～tg的定时排出墨水，执行打印。如图11B所示，时刻tc～tg分别是打印装置1的移动距离达到了基准距离L的3～7倍的距离即3L～7L的定时。

如图11B所示，时刻ta与时刻tb之间的时间间隔和时刻tc～tg间的各时间间隔不同。即，打印装置1的控制模式被设定为低速模式的情况下的墨水排出的时间间隔比印装置1的控制模式被设定为高速模式的情况下的墨水排出的时间间隔长。另一方面，如图11B所示，打印装置1经过控制模式被设定为低速模式的情况和被设定为高速模式的情况，每当本装置的移动距离增加基准距离L时便排出墨水，执行打印。即，打印装置1的控制模式被设定为低速模式的情况下的墨水排出的距离间隔与打印装置1的控制模式被设定为高速模式的情况下的墨水排出的距离间隔相同。

如以上说明那样，打印装置1在控制模式被设定为低速模式的情况和被设定为高速模式的情况下通过相互不同的打印方法进行打印，通过在控制模式被设定为低速模式的情况和被设定为高速模式的情况下以相互不同的时间间隔排出墨水，由此在控制模式被设定为低速模式的情况和被设定为高速模式的情况下相互以相同的距离间隔排出墨水。即，打印装置1通过在控制模式被设定为低速模式的情况和被设定为高速模式的情况下利用相互不同的打印方法进行打印，来抑制打印质量的降低。

如上所述，控制模式设定部12在助起动中的打印装置1的移动速度满足预先设定的第1条件的情况下，将打印开始时的打印装置1的控制模式设定为低速模式。另外，控制模式设定部12在助起动中的打印装置1的移动速度满足预先设定的第2条件的情况下，将打印开始时的打印装置1的控制模式设定为高速模式。因此，打印机构103按照打印控制部13的控制，在助起动中的打印装置1的移动速度满足第1条件的情况下开始了打印时，通过每当检测装置102检测为打印装置1移动了基准距离L时便将墨水向打印介质2排出来对打印对象的图像进行打印。另外，打印机构103按照打印控制部13的控制，在助起动中的打印装置1的移动速度满足第2条件的情况下开始了打印时，通过按根据打印装置1的移动速度而设定的打印周期将墨水向打印介质2排出来对打印对象的图像进行打印。

如上所述，打印装置1根据助起动中的打印装置1的移动速度来设定打印开始时的打印装置1的控制模式。另外，如上所述，打印装置1通过以与控制模式对应的打印方法进行打印来抑制打印质量的降低。即，打印装置1通过根据助起动中的打印装置1的移动速度设定打印开始时的打印装置1的控制模式来抑制打印质量的降低。

打印控制部13通过判定从检测信号取得部10供给的检测信号是否满足上述的提离条件，来判定是否提离了打印装置1。若判定为提离了打印装置1，则打印控制部13使打印机构103停止打印。即，打印机构103按照打印控制部13的控制，响应于提离了打印装置1这一情况而停止打印。

打印控制部13在由移动速度计算部11计算出的打印装置1的移动速度为最大速度Vmax以上的情况下，使打印机构103停止打印。另外，打印控制部13在上述的助起动速度为最大速度Vmax以上的情况下，使打印机构103停止打印。即，打印机构103按照打印控制部13的控制，在打印装置1的移动速度为最大速度Vmax以上的情况下停止打印。因此，打印装置1能够抑制打印质量的降低。

以下，参照图12～图18的流程图对具备上述的物理/功能性结构的打印装置1所执行的打印处理进行说明。

打印装置1从PC、智能电话等外部装置经由无线通信模块110取得由该外部装置生成的打印数据105b，并预先存储于ROM105。如果用户通过操作输入部113而选择了打印数据105b，则控制电路104将打印数据105b读出至RAM106。在该状态下，如果用户通过按下开始按钮101而指示开始打印，则控制电路104开始图12的流程图所示的打印处理。

若打印处理开始，则控制电路104首先设定后述的控制处理的插入，开始控制处理(步骤S101)。以后，直到在后述的步骤S105的处理中控制处理的插入被停止为止，每当基于计时电路111的计时检测为经过了检测装置102所具备的光学传感器的取样周期时控制电路104都使控制处理插入，反复执行控制处理。关于控制处理的详细内容，将参照图13～图18的流程图在后面叙述。

接下来，打印控制部13判定错误标志是否被设定为有效(ON)状态(步骤S102)。如后述那样，错误标志在判定为将打印装置1提离了的情况下(步骤S202：是)，当判定为助起动中的打印装置1的移动速度的平均值即助起动速度为最大速度Vmax以上时(步骤S307：否)以及判定为打印装置1的移动速度为最大速度Vmax以上时(步骤S509：否、步骤S704：否)，被设定为有效状态(步骤S206、步骤S309、步骤S510、步骤S705)。

如果判定为错误标志被设定为有效状态(步骤S102：是)，则打印控制部13将错误标志和后述的助起动完成标志清零(步骤S104)，停止控制处理的插入(步骤S105)，结束打印处理。其中，将错误标志以及助起动完成标志清零是指将这些标志设定为初始状态即无效(OFF)状态。通过在结束打印处理时将这些标志清零，能够执行下一次的打印处理。

另一方面，如果判定为错误标志未被设定为有效状态(步骤S102：否)，则打印控制部13通过判定RAM106中是否存储有打印数据105b，来判定是否完成了打印(步骤S103)。如后述那样，打印控制部13将打印数据105b按每1条线量向喷墨头103a发送并按每1单位量对打印对象的图像进行打印(步骤S503以及S504、步骤S601以及S602)，并且将已发送过的打印数据105b按每1条线量从RAM106删除(步骤S505、步骤S603)。因此，打印控制部13通过判定RAM106中是否存储有打印数据105b，能够判定打印数据105b所表示的打印对象的图像的打印是否完成。

如果打印控制部13判定为打印未完成(步骤S103：否)，则处理返回到步骤S102。另一方面，如果判定为打印完成了(步骤S103：是)，则打印控制部13将错误标志和后述的助起动完成标志清零(步骤S104)，停止控制处理的插入(步骤S105)，结束打印处理。

接下来，参照图13～图18的流程图对控制处理的详细内容进行说明。

如果开始了图13的流程图所示的控制处理，则首先检测信号取得部10从检测装置102取得检测信号(步骤S201)。

打印控制部13通过判定在步骤S201中取得的检测信号是否满足提离条件，来判定是否提离了打印装置1(步骤S202)。如果判定为提离了打印装置1(步骤S202：是)，则打印控制部13将错误标志设定为有效状态(步骤S206)，结束控制处理。

另一方面，如果打印控制部13判定为没有提离打印装置1(步骤S202：否)，则控制电路104判定助起动完成标志是否被设定为有效状态(步骤S203)。如后述那样，助起动完成标志响应于判定为助起动完成了(步骤S303：是)这一情况而被设定为有效状态(步骤S304)。

如果判定为助起动完成标志被设定为有效状态(步骤S203：是)，则控制电路104执行后述的通常处理(步骤S204)，结束控制处理。另一方面，如果判定为助起动完成标志未被设定为有效状态(步骤S203：否)，则控制电路104执行后述的助起动处理(步骤S205)，结束控制处理。

以下，参照图14的流程图对助起动处理的详细内容进行说明。

如果开始了图14的流程图所示的助起动处理，则首先控制电路104根据在图13的流程图的步骤S201中取得的检测信号所包含的移动量检测信号所表示的打印装置1的移动量，计算从开始按钮101被按下的时刻起的打印装置1的移动距离(步骤S301)。

接下来，移动速度计算部11根据在步骤S201中取得的检测信号所包含的移动量检测信号所表示的打印装置1的移动量，计算打印装置1的移动速度(步骤S302)。

控制电路104通过判定在步骤S301中计算出的移动距离是否是助起动距离以上，来判定助起动是否完成(步骤S303)。如果判定为助起动未完成(步骤S303：否)，则控制电路104结束助起动处理。另一方面，如果判定为完成了助起动(步骤S303：是)，则控制电路104将助起动完成标志设定为有效状态(步骤S304)。

控制模式设定部12判定在从开始按钮101被按下起到在步骤S303中判定为完成了助起动(步骤S303：是)为止的期间通过步骤S302计算出的打印装置1的移动速度的平均值即助起动速度是否为第1速度V1以上(步骤S305)。如果判定为助起动速度小于第1速度V1(步骤S305：否)，则控制模式设定部12将打印开始时的打印装置1的控制模式设定为低速模式(步骤S306)，结束助起动处理。

另一方面，如果判定为助起动速度为第1速度V1以上(步骤S305：是)，则控制模式设定部12判定助起动速度是否小于最大速度Vmax(步骤S307)。如果判定为助起动速度小于最大速度Vmax(步骤S307：是)，则控制模式设定部12将打印开始时的打印装置1的控制模式设定为高速模式(步骤S308)，结束助起动处理。另一方面，如果判定为助起动速度为最大速度Vmax以上(步骤S307：否)，则控制模式设定部12将错误标志设定为有效状态(步骤S309)，结束助起动处理。

接下来，参照图15～图18的流程图对通常处理的详细内容进行说明。

如果开始了图15的流程图所示的通常处理，则首先移动速度计算部11根据在图13的流程图的步骤S201中取得的检测信号所包含的移动量检测信号所表示的打印装置1的移动量，计算打印装置1的移动速度(步骤S401)。

接下来，控制电路104判定打印装置1的控制模式是否被设定为低速模式(步骤S402)。如果判定为控制模式被设定为低速模式(步骤S402：是)，则控制电路104执行后述的低速模式处理(步骤S403)，结束通常处理。另一方面，如果判定为控制模式未被设定为低速模式(步骤S402：否)，则控制电路104执行后述的高速模式处理(步骤S404)，结束通常处理。

以下，参照图16的流程图对低速模式处理的详细内容进行说明。

如果开始了图16的流程图所示的低速模式处理，则首先打印控制部13通过将在图13的流程图的步骤S201中取得的检测信号所包含的移动量检测信号所表示的打印装置1的每个取样周期的移动量相加，来更新打印装置1的移动量的累计值(步骤S501)。

打印控制部13判定在步骤S501中更新后的打印装置1的移动量的累计值是否为基准距离L以上(步骤S502)。如果打印控制部13判定为累计值小于基准距离L(步骤S502：否)，则处理转移至步骤S508。

另一方面，如果判定为打印装置1的移动量的累计值为基准距离L以上(步骤S502：是)，则打印控制部13使喷墨头控制电路103b将读出至RAM106的打印数据105b中的1条线量的打印数据105b向喷墨头103a发送(步骤S503)。打印控制部13通过使喷墨头控制电路103b将排出指令向喷墨头103a发送(步骤S504)，来使喷墨头103a排出墨水、执行打印。打印控制部13将读出至RAM106的打印数据105b中的、在步骤S503中发送了的1条线量的打印数据105b删除(步骤S505)。接着，如果在删除之后判定为RAM106中残留有应该打印的未打印数据105b(步骤S506：是)，则打印控制部13从打印装置1的移动量的累计值减去基准距离L(步骤S507)，处理移至步骤S508。如果判定为RAM106中没有残留应该打印的未打印数据105b(步骤S506：否)，则结束低速处理模式。

接下来，控制模式设定部12判定在图15的流程图的步骤S401中计算出的打印装置1的移动速度是否为第1速度V1以上(步骤S508)。如果判定为打印装置1的移动速度小于第1速度V1(步骤S508：否)，则控制模式设定部12视为继续低速模式，返回到步骤501。

另一方面，如果判定为打印装置1的移动速度为第1速度V1以上(步骤S508：是)，则控制模式设定部12判定在步骤S401中计算出的打印装置1的移动速度是否小于最大速度Vmax(步骤S509)。如果判定为打印装置1的移动速度为最大速度Vmax以上(步骤S509：否)，则控制模式设定部12将错误标志设定为有效状态(步骤S510)，结束低速模式处理。

另一方面，如果判定为打印装置1的移动速度小于最大速度Vmax(步骤S509：是)，则控制模式设定部12将打印装置1的控制模式从低速模式变更为高速模式(步骤S511)。

打印控制部13根据在步骤S401中计算出的打印装置1的移动速度来设定打印周期(步骤S512)。打印控制部13设定后述的排出处理的插入，并开始排出处理(步骤S513)，然后转移至步骤S601。以后，直到在图12的流程图的步骤S105的处理中控制处理的插入被停止、或者在后述的步骤S703的处理中排出处理的插入被停止为止，每当基于计时电路111的计时检测为经过了在步骤S512中设定的打印周期时打印控制部13便使排出处理插入，反复执行排出处理。

接下来，参照图17的流程图对高速模式处理的详细内容进行说明。

如果开始了图17的流程图所示的高速模式处理，则控制模式设定部12判定在图15的流程图的步骤S401中计算出的打印装置1的移动速度是否小于第2速度V2(步骤S701)。如果判定为打印装置1的移动速度小于第2速度V2(步骤S701：是)，则控制模式设定部12将打印装置1的控制模式从高速模式变更为低速模式(步骤S702)。打印控制部13停止排出处理的插入(步骤S703)，结束高速模式处理并且移至低速模式的处理步骤S501。

另一方面，如果判定为打印装置1的移动速度为第2速度V2以上(步骤S701：否)，则控制模式设定部12判定在步骤S401中计算出的打印装置1的移动速度是否小于最大速度Vmax(步骤S704)。如果判定为打印装置1的移动速度为最大速度Vmax以上(步骤S704：否)，则控制模式设定部12将错误标志设定为有效状态(步骤S705)，结束高速模式处理。

另一方面，如果控制模式设定部12判定为打印装置1的移动速度小于最大速度Vmax(步骤S704：是)，则打印控制部13计算与在步骤S401中计算出的打印装置1的移动速度对应的打印周期(步骤S706)。打印控制部13将排出处理的插入被执行的打印周期更新为在步骤S706中计算的打印周期(步骤S707)，移至后述的排出处理的步骤S601。即，打印装置1在控制模式被设定为高速模式的状态下，按检测装置102所具备的光学传感器的取样周期，通过执行步骤S707的处理来根据本装置的移动速度更新排出处理的插入被执行的打印周期，并移至后述的排出处理的步骤S601。

如果开始了图18的流程图所示的排出处理，则打印控制部13使喷墨头控制电路103b将读出至RAM106的打印数据105b中的1条线量的打印数据105b向喷墨头103a发送(步骤S601)。打印控制部13通过使喷墨头控制电路103b将排出指令向喷墨头103a发送(步骤S602)，来使喷墨头103a排出墨水、执行打印。打印控制部13将读出至RAM106的打印数据105b中的在步骤S601中发送了的1条线量的打印数据105b删除(步骤S603)，如果在删除后判定为RAM106中残留有应该打印的未打印数据105b(步骤S604：是)，则移至高速模式处理的步骤S701，如果判定为RAM106中没有残留应该打印的未打印数据105b(步骤S604：否)，则结束排出处理。

如以上说明那样，打印装置1在打印装置1的移动速度小于第2速度V2的情况下将控制模式设定为低速模式，在打印装置1的移动速度为第1速度V1以上且小于最大速度Vmax的情况下将控制模式设定为高速模式。打印装置1在控制模式被设定为低速模式的情况下，通过每当检测装置102检测为打印装置1移动了基准距离L时便排出墨水来对打印对象的图像进行打印。因此，打印装置1能够抑制打印装置1在打印中停止了移动的情况、检测装置102所具备的光学传感器的每个取样周期的打印装置1的移动量小于基准距离L的情况下的打印质量的降低。另外，打印装置1在控制模式被设定为高速模式的情况下，通过按与打印装置1的移动速度对应的打印周期排出墨水来对打印对象的图像进行打印。因此，打印装置1能够抑制每个取样周期的打印装置1的移动量比基准距离L大的情况下的打印质量的降低。即，打印装置1通过根据打印装置1的移动速度设定控制模式，并以与控制模式对应的打印方法进行打印，能够抑制打印质量的降低。

另外，打印装置1根据助起动中的打印装置1的移动速度来设定打印开始时的打印装置1的控制模式。因此，打印装置1能够抑制打印开始时的打印质量的降低。

另外，打印装置1在控制模式被设定为高速模式的情况下根据第2速度V2与打印装置1的移动速度的关系来判定是否进行控制模式的切换，另一方面，在控制模式被设定为低速模式的情况下根据比第2速度V2快的第1速度V1与打印装置1的移动速度的关系来判定是否进行控制模式的切换。因此，打印装置1能够抑制控制模式的切换的频度，减轻处理负担，并且降低打印质量降低的可能性。

以上对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式只是一个例子，本发明的应用范围并不限定于此。即，本发明的实施方式能够采取各种应用，所有的实施方式都包含在本发明的范围中。

例如，在上述实施方式中，说明了第1速度V1是大于第2速度V2的速度的情况，但这只是一个例子，第1速度V1与第2速度V2也可以是相互相同的速度。

另外，在上述实施方式中，说明了在开始按钮101被按下的情况下满足打印开始条件的情况，但这只是一个例子，能够将任意的条件设定为打印开始条件。例如，可以在打印装置1开始了移动的情况下视为满足打印开始条件。

另外，在上述实施方式中，说明了根据助起动中的打印装置1的移动速度来设定打印开始时的打印装置1的控制模式这一情况。但是，这只是一个例子，也可以预先设定打印开始时的打印装置1的控制模式。例如，可以将低速模式预先设定为打印开始时的打印装置1的控制模式。或者，可以将高速模式预先设定为打印开始时的打印装置1的控制模式。

另外，在上述实施方式中，说明了第1条件在助起动中的打印装置1的移动速度的平均值即助起动速度小于第1速度V1的情况下满足，第2条件在助起动速度为第1速度V1以上且小于最大速度Vmax的情况下满足。但是，这只是一个例子，能够将任意的条件设定为第1条件以及第2条件。例如，第1条件可以在助起动速度小于第2速度V2的情况下满足，第2条件可以在助起动速度为第2速度V2以上且小于最大速度Vmax的情况下满足。或者，第1条件可以在助起动中的打印装置1的移动速度中的、由移动速度计算部11计算出的时刻最新的移动速度即终端速度小于第1速度V1的情况下满足，第2条件可以在终端速度为第1速度V1以上且小于最大速度Vmax的情况下满足。或者，第1条件可以在终端速度小于第2速度V2的情况下满足，第2条件可以在终端速度为第2速度V2以上且小于最大速度Vmax的情况下满足。

另外，在上述实施方式中，说明了装置主体100的底面100b的右侧端部RE与喷嘴列NL之间的距离DD被设定为助起动距离，但这只是一个例子，能够将任意的距离设定为助起动距离。例如，可以在底面100b的右侧端部RE设置将喷墨头103a的位置指导给用户来对用户执行的打印开始位置的设定进行辅助的辅助部件，将该辅助部件与喷嘴列NL之间的距离设定为助起动距离。另外，在上述实施方式中，说明了打印机构103通过喷墨方式进行打印。但是，这只是一个例子，打印机构103可以通过任意的方法来进行打印。例如，打印机构103可以通过感热方式或热转印方式来进行打印。

另外，在上述实施方式中，说明了经由无线通信模块110从外部装置取得由该外部装置生成的打印数据105b，但这只是一个例子，打印装置1能够通过任意的方法来取得打印数据105b。例如，打印装置1可以具备USB(Universal Serial Bus)端口等有线通信接口，通过使用该有线通信接口与外部的存储介质之间进行数据的收发，来取得该存储介质中存储的打印数据105b。或者，打印装置1不接收来自外部的打印数据而接收用户使用了输入部113进行的打印内容的输入，并根据输入的打印内容来生成打印数据105b。

另外，在上述实施方式中，说明了打印装置1是手动扫描式的打印装置的情况，但这只是一个例子，打印装置1也可以是具备使本装置在打印介质2上移动的移动单元、并与移动一并进行打印的自行式的打印装置。

另外，在上述实施方式中，说明了检测装置102具备光学传感器，通过该光学传感器检测打印装置1的移动方向以及移动量的情况。但是，这只是一个例子，检测装置102能够通过任意的方法来检测打印装置1的移动方向以及移动量。例如，检测装置102也可以通过机械式编码器来检测打印装置1的移动方向以及移动量。具体而言，机械式编码器具备在打印装置1被载置于打印介质2的状态下与打印介质2接触并随着打印装置1在打印介质2上的移动而旋转的旋转部件，只要根据该旋转部件的旋转来检测打印装置1的移动方向以及移动量即可。

另外，在上述实施方式中，说明了检测装置102具有激光式光学传感器，但这只是一个例子，检测装置102可以具有任意种类的光学传感器。例如，检测装置102可以具有从LED光源向打印介质2的表面照射光，通过拍摄由打印介质2的表面的凹凸产生的影并进行解析来输出表示打印装置1的移动方向以及移动量的移动量检测信号的LED式光学传感器。

此外，对于能够作为预先具备用于实现本发明涉及的功能的构成的打印装置而进行提供的情况而言，当然也能够通过程序的应用而使现有的信息处理装置等作为本发明涉及的打印置发挥功能。即，通过将用于实现本发明涉及的打印装置的各功能结构的程序应用为能够由控制现有的信息处理装置等的CPU等执行，由此能够使该现有的信息处理装置等作为本发明涉及的打印装置发挥功能。

此外，这样的程序的应用方法是任意的。能够将程序例如储存到软盘、CD(CompactDisc)－ROM、DVD(Digital Versatile Disc)－ROM、存储卡等计算机可读取的存储介质而应用。并且，也能够将程序叠加于载波，并经由互联网等通信介质而应用。例如，可以将程序公开到通信网络上的公告板(BBS：Bulletin Board System)来进行分发。而且，也可以构成为通过启动该程序，在OS(Operating System)的控制下与其他的应用程序同样地执行，由此能够执行上述的处理。

以上，对本发明的优选实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述特定的实施方式，本发明包括技术方案所记载的发明和与其等同的范围。以下，附注了本申请的最初的技术方案所记载的发明。

Claims (9)

1.一种打印装置，其中，具备：

打印头，一边相对于打印介质相对移动一边对上述打印介质进行图像的打印；

检测装置，检测上述打印头相对于上述打印介质的在每个取样周期的相对的移动量；以及

控制电路，在基于由上述检测装置检测的上述移动量和上述取样周期的上述打印头的移动速度为第1移动速度以上的情况下，执行第1控制，该第1控制是在根据上述移动速度而设定的定时使上述打印头进行打印的控制，上述第1移动速度是每个上述取样周期的上述移动量成为与上述打印头的打印分辨率对应的基准距离的速度。

2.根据权利要求1所述的打印装置，其中，

上述控制电路在上述移动速度小于上述第1移动速度的情况下，执行第2控制，该第2控制是在基于每个上述取样周期的上述移动量的累计值的定时使上述打印头进行打印的控制。

3.根据权利要求2所述的打印装置，其中，

上述控制电路在上述第1控制中，基于上述移动速度来计算每当上述打印头移动上述基准距离时的第1定时，并在计算出的每个第1定时使上述打印头进行打印，

在上述第2控制中，基于上述移动量的累计值来计算每当上述打印头移动上述基准距离时的第2定时，并在计算出的每个第2定时使上述打印头进行打印。

4.根据权利要求2或3所述的打印装置，其中，

从做出了开始上述打印头的打印的指示起在上述打印头移动了助起动距离之后，上述控制电路使上述打印头开始打印，

上述控制电路根据上述打印头移动上述助起动距离的期间的上述打印头的上述移动速度，在上述打印头开始打印时，选择是进行上述第1控制还是进行上述第2控制。

5.根据权利要求2或3所述的打印装置，其中，

上述控制电路在通过上述第1控制使上述打印头进行打印的期间，当上述移动速度变为第1速度以上时，停止上述第1控制而通过上述第2控制使上述打印头进行打印，

上述控制电路在通过上述第2控制使上述打印头进行打印的期间，当上述移动速度变得小于第2速度时，停止上述第2控制而通过上述第1控制使上述打印头进行打印。

6.根据权利要求5所述的打印装置，其中，

上述第1速度比上述第2速度快。

7.根据权利要求1或2所述的打印装置，其中，

上述打印头基于喷墨方式将墨水排出，由此来进行打印。

8.一种打印方法，由打印装置执行，该打印方法的特征在于，

在基于上述打印装置的打印头相对于上述打印介质的在每个取样周期的相对的移动量和上述取样周期的上述打印头的移动速度为第1移动速度以上的情况下，在根据上述移动速度而设定的定时使上述打印头进行打印，上述第1移动速度是每个上述取样周期的上述移动量成为与上述打印头的打印分辨率对应的基准距离的速度。

9.一种存储介质，是控制打印装置的计算机能读取的存储介质，其中，存储有计算机程序，当上述计算机程序被执行时，

在基于上述打印装置的打印头相对于上述打印介质的在每个取样周期的相对的移动量和上述取样周期的上述打印头的移动速度为第1移动速度以上的情况下，在根据上述移动速度而设定的定时使上述打印头进行打印，上述第1移动速度是每个上述取样周期的上述移动量成为与上述打印头的打印分辨率对应的基准距离的速度。