JP7295788B2

JP7295788B2 - 画像形成方法及びプリンタ

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Publication number: JP7295788B2
Application number: JP2019214547A
Authority: JP
Inventors: 謙成田中; 友亮竹森
Original assignee: Kyocera Corp
Current assignee: Kyocera Corp
Priority date: 2019-11-27
Filing date: 2019-11-27
Publication date: 2023-06-21
Anticipated expiration: 2039-11-27
Also published as: JP2021084312A

Description

本開示は、画像形成方法及びプリンタに関する。

人の手で被印刷面（例えば紙面）に沿って印刷ヘッドを移動させながら被印刷面に画像を形成する画像形成方法及びプリンタが知られている（例えば特許文献１）。このような手動で走査を行うプリンタは、例えば、ハンディプリンタ、ハンドヘルドプリンタ又はハンディモバイルプリンタと呼称されることもある。特許文献１は、ノズルの位置が画データと一致すると印字を行う技術を開示している。

特開２０１６－１０９６９号公報

画質を向上させることができる画像形成方法及びプリンタが提供されることが待たれる。

本開示の一態様に係る画像形成方法は、複数の印刷素子を含む印刷ヘッドを有するプリンタを被印刷物上で手動で移動させながら、前記印刷素子に繰り返し選択的に電力を供給して画素を繰り返し印刷することにより、前記被印刷物に複数画素から成る画像を形成する画像形成方法であって、前記被印刷物に対する前記印刷ヘッドの移動速度に応じて前記印刷素子による画素の印刷タイミングを制御する制御ステップを有し、手動による前記プリンタの移動中に前記制御ステップを繰り返し実行する。

本開示の一態様に係るプリンタは、被印刷物上で移動されながら前記被印刷物に複数画素から成る画像を形成する手動式のプリンタであって、印刷素子に繰り返し選択的に電力を供給して画素を繰り返し印刷する印刷ヘッドと、前記被印刷物に対する前記印刷ヘッドの移動速度に応じて前記印刷素子による画素の印刷タイミングを制御する制御手段とを有し、前記制御手段が、手動による移動中に前記印刷タイミングの制御を繰り返し実行する。

上記の手順又は構成によれば、画質を向上させることができる。

第１実施形態に係るプリントシステムの構成の一例を模式的に示す斜視図。図２（ａ）は図１のプリンタの下面を示す模式的な平面図、図２（ｂ）は図２（ａ）の一部を拡大して示す模式図。図３（ａ）は図２（ｂ）のIII－III線における断面図、図３（ｂ）は図３（ａ）に示すアクチュエータに入力される駆動信号の波形の一例を示す模式図。図１のプリンタの信号処理系の構成を示すブロック図。図１のプリンタが実行する印刷処理の手順の一例を示すフローチャート。図５のステップＳＴ６の詳細の一例を示すフローチャート。画像が印刷される領域の位置の一例を示す模式図。図８（ａ）及び図８（ｂ）は実施形態及び変形例において波形の補正に用いられる移動速度を説明するための模式図。第２実施形態において波形の補正に用いられる移動速度を説明するための模式図。第２実施形態に係るプリンタが実行する印刷処理の手順の一例を示すフローチャート。図１１（ａ）及び図１１（ｂ）は第２実施形態における波形の補正方法の例及び他の例を示す図。第３実施形態に係るプリンタの下面を示す模式的な平面図。変形例に係るプリンタが実行する処理の手順の一例を示すフローチャート。他の変形例に係るプリンタが実行する処理の手順の一例を示すフローチャート。

以下、実施形態に係る画像形成方法及びプリンタについて、図面を参照して説明する。なお、以下の説明で用いられる図は模式的なものであり、図面上の寸法比率等は現実のものとは必ずしも一致していない。また、細部は省略されることがある。

第２実施形態以降の説明においては、基本的に先に説明された構成との相違点についてのみ述べる。特に言及が無い事項については、先に説明された構成と同様とされたり、先に説明された構成から類推されたりしてよい。複数の実施形態において互いに対応する構成については、具体的な構成が異なる場合においても、同じ符号を付すことがある。

位置、速度及び加速度のうちのいずれか１つの継続的な検出によって、これらのうちの他の２つを算出できることは明らかである。以下の説明では、直接的に検出される物理量がこれらのいずれであるかを区別せずに表現することがある。角度、角速度及び角加速度についても同様とする。

＜第１実施形態＞
（プリントシステムの概要及び動作の一例）
図１は、第１実施形態に係るプリントシステム１の構成の一例を模式的に示す斜視図である。ここでは、説明の便宜上、直交座標系ＸＹＺ及び直交座標系ｘｙｚが示されている。直交座標系ＸＹＺは、厳密性を無視して言えば、空間に対して固定的な空間座標系であり、換言すれば、絶対座標系である。直交座標系ｘｙｚは、後述するプリンタ３に固定された座標系であり、別の観点では、プリンタ３の移動に伴って移動する相対座標系であり、また、後述するセンサに固定的なセンサ座標系である。単に平面視又は平面透視という場合は、特に断りが無い限り、ｚ方向又はＺ方向に見ることを指すものとする。

プリントシステム１は、例えば、プリンタ３と、プリンタ３と通信可能な通信機器５とを有している。プリンタ３は、ユーザが片手で掴んで移動させることが可能な大きさ及び重量で構成されている。図１では、被印刷物１０１の被印刷面１０１ａに文字列「ＡＢＣＤ」からなる画像１０３を印刷する場合が例示されている。印刷時において、被印刷面１０１ａは、鉛直方向（重力方向）に対して種々の向きとされてよい。換言すれば、プリンタ３は、鉛直方向に対していずれの向きで使用されてもよい。ただし、以下の説明では、便宜上、＋ｚ側又は＋Ｚ側を上方として、上面及び下面等の用語を用いることがある。

プリントシステム１を用いた印刷手順の概要は、例えば、以下のとおりである。まず、ユーザは、通信機器５に対する操作によって印刷を希望する画像（画像１０３）のデータをプリンタ３に送信する。次に、ユーザは、プリンタ３を被印刷面１０１ａ上に載置した状態で、プリンタ３のスイッチ７を操作してプリンタ３に印刷開始（被印刷面１０１ａにおける画像１０３の形成開始）を指示する。その後、ユーザは、プリンタ３を手動で被印刷面１０１ａに沿って移動させる。図示の例では、例えば、ユーザは、プリンタ３を＋ｘ側（＋Ｘ側）へ移動させる。その間、プリンタ３は、画像１０３を－Ｘ側の部分から徐々に印刷していく。このようにして、手動での走査によって画像１０３の全体が被印刷面１０１ａの印刷領域Ｒ１０３に印刷される。

（プリンタの構成）
プリンタ３の形状及び寸法は任意である。図示の例では、プリンタ３の外形は、概略、長さ（ｙ方向の長さ）及び厚さ（ｚ方向の長さ）が幅（ｘ方向の長さ）よりも大きい直方体状とされている。ユーザは、例えば、プリンタ３の上面に掌を向け、親指を一方の側面（－ｘ側及び＋ｘ側に面する面の一方）に添え、他の指の少なくとも１つを他方の側面に添えるようにしてプリンタ３を掴むことができる。特に図示しないが、プリンタ３の形状は、把持の容易性、又は種々の要素（例えば不図示のバッテリ又はインクカートリッジ）を内部に配置する容易性等の観点から、適宜な位置（例えば側面の上方側）に膨らみを有するような形状であってもよい。

プリンタ３の印刷方式は、適宜なものとされてよい。例えば、プリンタ３は、印刷ヘッドが被印刷面１０１ａに対して非接触とされるものであってもよいし、印刷ヘッドが被印刷面１０１ａに対して直接に又は間接に接触するものであってもよい。非接触式のものとしては、例えば、インク滴を被印刷面１０１ａに向けて吐出するインクジェット方式を挙げることができる。接触式のものとしては、例えば、サーマル方式及びドットインパクト方式を挙げることができる。サーマル方式では、例えば、印刷ヘッドは、被印刷面１０１ａを有する感熱紙、又は被印刷面１０１ａとの間に介在するインクリボンに熱を付与する。ドットインパクト方式では、例えば、印刷ヘッドは、細いピンをインクリボンに叩き付ける。プリンタ３は、モノクロプリンタであってもよいし、カラープリンタであってもよい。なお、本実施形態の説明では、プリンタ３がインクジェット方式のモノクロプリンタである態様を例に取る。

図２（ａ）は、プリンタ３の下面を示す模式的な平面図である。図２（ｂ）は、図２（ａ）の一部（後述する印刷ヘッド１５）を拡大して示す模式図である。

図１及び図２（ａ）に示すように、プリンタ３は、例えば、プリンタ３の外形を構成する筐体１３と、筐体１３の下面に位置して被印刷面１０１ａ等に対して当接する当接部１７とを有している。プリンタ３は、筐体１３の下面から露出する要素として、印刷を直接的に担う印刷ヘッド１５と、プリンタ３の位置特定等に寄与する光学センサ１１（第１光学センサ１１Ａ及び第２光学センサ１１Ｂ）とを有している。また、プリンタ３は、筐体１３の適宜な位置から露出する既述のスイッチ７及びディスプレイ９を有している。さらに、プリンタ３は、図２（ａ）において点線で示すように、筐体１３内に、プリンタ３の位置特定等に寄与する慣性センサ（例えば加速度センサ１９及び／又はジャイロセンサ２３）を有している。なお、プリンタ３の位置特定等に寄与するセンサ（１１、１９及び２３）を纏めてセンサ２９（符号は図４）ということがある。センサ２９は、後述する説明から理解されるように、位置センサ、速度センサ、加速度センサ及び／又は角速度センサと捉えられてよい。

（筐体）
筐体１３の外形は、概略、プリンタ３の外形を構成している。従って、上述のプリンタ３の外形の説明は、筐体１３の外形の説明に援用されてよい。筐体１３は、適宜な数の部材が組み合わされて構成されてよい。また、筐体１３は、開閉可能な部分及び／又は着脱可能な部分を有していてもよい。そのような部分は、例えば、バッテリ及び／又はインクカートリッジ等の、筐体１３の内部への着脱に利用されてよい。筐体１３の材料は、任意のものとされてよく、例えば、金属若しくは樹脂又はこれらの組み合わせとされてよい。

（印刷ヘッド）
既述のように、本実施形態の説明では、インクジェット方式を例に取る。この場合の印刷ヘッド１５は、例えば、筐体１３の下面から露出している吐出面１５ａと、吐出面１５ａに開口している複数（理論上は１つも可）のノズル１５ｂとを有している。吐出面１５ａは、印刷時において、被印刷面１０１ａに対して隙間を介して概ね平行に対向する。そして、各ノズル１５ｂから被印刷面１０１ａに向けて液滴（例えばインク滴）が吐出されることによって画像１０３が被印刷面１０１ａに印刷される。

複数のノズル１５ｂの数は適宜に設定されてよい。図２（ｂ）では、図示の便宜上、比較的少数のノズル１５ｂが示されている。別の観点では、ドット密度が比較的低い態様が示されている。ただし、実際には、ノズル１５ｂの数は、図示の例よりも多くされてよく、及び／又はドット密度は図示の例よりも高くされてよい。例えば、複数のノズル１５ｂは、１００個以上設けられていてもよいし、１００ｄｐｉ（dots per inch）以上又は３００ｄｐｉ以上の密度で設けられていてもよい。なお、プリンタ３の用途によっては、図示の例よりもノズル１５ｂの数を少なくすることも可能である。

複数のノズル１５ｂの配列方向及び列数等も適宜に設定されてよい。図示の例では、複数のノズル１５ｂは、１列でｙ方向（図示の例ではプリンタ３の長手方向）に配列されている。従って、例えば、ｘ方向（図示の例ではプリンタ３の短手方向）又はｘ方向の成分を含む方向へプリンタ３を移動させながら複数のノズル１５ｂから液滴を吐出することによって、複数のノズル１５ｂの配列長さをプリンタ３の移動方向に投影した幅で、帯状の画像を印刷することができる。ただし、図示の例とは異なり、複数のノズル１５ｂは、２列以上で配列されていてもよい。また、複数のノズル１５ｂの配置領域の長手方向と、プリンタ３の長手方向とは一致していなくてもよい。

印刷ヘッド１５の大きさ及び位置は任意である。例えば、印刷ヘッド１５の大きさは、筐体１３の下面の広さに対して比較的小さくてもよいし（図示の例）、比較的広く（例えば筐体１３の下面の半分以上の広さ）されてもよい。また、印刷ヘッド１５は、筐体１３の下面において＋ｙ側に偏って位置していてもよいし（図示の例）、ｙ方向の中央に位置していてもよいし、－ｙ側に偏って位置していてもよい。また、印刷ヘッド１５は、筐体１３の下面において、ｘ方向中央に位置していてもよいし（図示の例）、＋ｘ側又は－ｘ側に偏って位置していてもよい。

（当接部）
当接部１７は、印刷ヘッド１５の吐出面１５ａよりも下方へ突出して、被印刷面１０１ａ及び／又は被印刷面１０１ａの周囲に露出している面に当接している。これにより、吐出面１５ａと被印刷面１０１ａとの間には隙間が構成されている。隙間の大きさ（吐出面１５ａと被印刷面１０１ａとの距離）は、印刷ヘッド１５の特性等を考慮して適宜に設定されてよく、例えば、１ｍｍ以下とされてもよいし、１ｍｍ以上とされてもよい。なお、接触式の印刷方式においては、当接部１７は省略されてもよい。

当接部１７の構成は適宜なものとされてよい。例えば、当接部１７は、被印刷面１０１ａを転がる転動体を有する走行部であってもよいし、被印刷面１０１ａを摺動する摺動部であってもよい。走行部としては、例えば、ｘ方向にのみ転がることが可能な転動体（コロ）を有するもの、及び任意の方向に走行可能なキャスターを有するものを挙げることができる。走行部の数及び配置位置は適宜に設定されてよい。例えば、走行部は、３個以上（図示の例では４個）で筐体１３の下面の外縁に隣接して配置されている。また、当接部１７が摺動部である場合、その数及び形状は任意である。例えば、摺動部は、図示の例のように、互いに異なる位置に複数で設けられていてもよいし、筐体１３の下面の比較的離れた複数の位置に亘って一体的に１つのみ形成されていてもよい。当接部１７は、走行と摺動とを切り換え可能に構成されていてもよい。例えば、走行部が設けられた筐体１３に対して摺動部を着脱することによって走行と摺動とが切り換えられてもよい。

（スイッチ）
スイッチ７の構成は任意である。例えば、図示の例では、スイッチ７は、押しボタン式スイッチ（より詳細には、例えば、自動復帰型（モーメンタリ）のスイッチ）によって構成されている。この場合、例えば、スイッチ７は、特に図示しないが、筐体１３から外部へ露出している操作部材と、操作部材の押下によってその押下方向へ移動する可動接点と、押下方向へ移動した可動接点が接触する固定接点とを有している。可動接点と固定接点との接触によって、例えば、印刷の開始を指示する信号が、後述する制御部２１（図４参照）に入力される。操作部材が押下されていないときは、可動接点は、操作部材、可動接点及び／又は他の部材が有している復元力によって固定接点から離れている。

スイッチ７は、ユーザの操作に応じて信号を制御部２１に入力するものであるから、換言すれば、操作部である。また、制御部２１への信号入力のみに着目して、スイッチ７は、入力部であるということもできる。操作部（スイッチ７）の構成は、図示の例以外の種々の態様とされてよい。例えば、スイッチ７は、機械式及び電子式のいずれであってもよい。また、例えば、ディスプレイ９をタッチパネルによって構成し、このタッチパネル（その内部のタッチセンサ）がスイッチ７として機能してよい。また、上記のタッチセンサからも理解されるように、スイッチ（操作部）は、センサによって構成されてよい。

スイッチ７の位置も任意である。図示の例では、スイッチ７は、プリンタ３の上面かつ当該上面の中央よりも＋ｙ側に位置している。これにより、スイッチ７を操作するときのプリンタ３に対する手の姿勢を手動式走査のときの手の姿勢に近づけることができ、スイッチ７の操作が容易化される。その一方で、スイッチ７が上面に位置していることによって、走査中にプリンタ３の側面に位置する指による誤操作を避けることができる。

なお、スイッチ７は、印刷開始（被印刷面１０１ａにおける画像１０３の形成開始）を指示する以外の用途に用いられてもよい。スイッチ７以外に、種々の用途に供されるスイッチ（操作部）が筐体１３の適宜な位置に設けられてもよい。また、スイッチ７（操作部）は設けられなくてもよい。別の観点では、印刷開始はスイッチ以外の方法によって指示されてもよい。例えば、通信機器５からプリンタ３へ画像データが送信された後のプリンタ３の移動開始が印刷開始の指示とされてもよい。換言すれば、プリンタ３の移動を検出可能なセンサ２９の信号に基づいて印刷が開始されてもよい。

（センサ）
センサ２９は、既述のように、プリンタ３の位置の検出に寄与するものである。その構成は、種々可能である。図示の例では、センサ２９は、光学センサ１１及び慣性センサ（例えば加速度センサ１９及びジャイロセンサ２３）を有している。ただし、以下の説明からも理解されるように、例えは、慣性センサを設けないようにしたり、光学センサ１１を設けずに、慣性センサのみを設けるようにしたり、１つの光学センサ１１とジャイロセンサ２３とを組み合わせたりしてよい。

（光学センサ）
光学センサ１１は、例えば、プリンタ３のＸＹ座標上の位置を特定することに寄与する。また、光学センサ１１は、ディスプレイ９に表示される画像として被印刷面１０１ａの画像を取得することに寄与してもよい。光学センサ１１の構成は、例えば、コンピュータのマウスに利用されている光学センサの構成と同様とされてよい。例えば、特に図示しないが、光学センサ１１は、光源と、光源の光を筐体１３の外部へ（別の観点では被印刷面１０１ａへ）導く導光部材と、筐体１３の外部からの光（例えば被印刷面１０１ａからの反射光）が入射するレンズと、レンズが結んだ光像に応じた信号を出力するイメージャ（別の用語ではイメージセンサ又は撮像素子）とを有している。すなわち、光学センサ１１は、反射型のものとされてよい。

光源は、例えば、ＬＥＤ（light emitting diode）又はレーザーである。光源及び導光部材は省略されてもよい。イメージャは、例えば、固体撮像素子であり、その代表的なものとしては、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ及びＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを挙げることができる。イメージャは、例えば、少なくとも可視光に対応している。ただし、イメージャは、可視光に代えて、又は加えて、赤外線に対応していてもよい。光学センサ１１は、イメージャからの信号を処理する処理部を含んでいてもよい。このような処理部は、例えば、ＩＣ（Integrated Circuit）を含んで構成されている。

マウスの光学センサは、通常、移動前の撮像画像と移動後の撮像画像とのずれに基づいて、センサ座標系である座標系ｘｙにおける移動量を特定することに寄与する。換言すれば、光学センサは、ｚ軸回りの回転量の特定には寄与しない。本実施形態では、２つの光学センサ１１を設けることによって、ｚ軸回りの回転量を特定可能とし、ひいては、ＸＹ座標における位置等の特定を可能としている。このための算出方法は公知であり、また、後に簡単に説明する。なお、１つの光学センサ１１によって撮像される画像の移動前後のずれに基づいてｚ軸回りの回転量が特定されてもよい。光学センサ１１の筐体１３の下面における位置は任意である。

（加速度センサ及び角速度センサ）
加速度センサ１９及びジャイロセンサ２３（ジャイロスコープ）は、例えば、プリンタ３の位置及び／又は動きを検出することに寄与する。この検出結果は、適宜に利用されてよい。例えば、プリンタ３が被印刷面１０１ａから持ち上げられると、光学センサ１１によるプリンタ３の位置特定は困難になる。このとき、光学センサ１１に代わって、加速度センサ１９及びジャイロセンサ２３の検出結果に基づいてプリンタ３の位置が特定されてもよい。このような慣性センサに基づく位置特定は、ロボット及びドローン等の種々の分野で公知であり、これが利用されてよい。また、例えば、加速度センサ１９及び／又はジャイロセンサ２３によって検出される検出値に基づく指標値が所定の閾値を超えたときに、印刷を中断してもよい。

（ディスプレイ）
ディスプレイ９は、例えば、任意の画像を表示可能なものであり、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイによって構成されている。ディスプレイ９が表示する内容は適宜なものとされてよい。例えば、既に言及したように、光学センサ１１によって撮像された画像がディスプレイ９に表示されてよい。また、例えば、印刷の進行状況、印刷条件及び電池残量が表示されてよい。なお、ディスプレイ９は設けられなくてもよい。

（通信機器）
図１に示す通信機器５は、例えば、画像データをプリンタ３に送信可能な種々の機器とされてよい。図示の例では、通信機器５としてスマートデバイスが例示されている。スマートデバイスは、例えば、スマートフォン（図示の例）、タブレット又はノートパソコンである。通信機器５のハードウェア及び基本的なソフトウェア（例えばＯＳ（Operating System））は、公知の種々のもの（別の観点では一般的なもの）と同様とされてよい。所定のアプリケーションを一般的な通信機器にインストールすることによって、プリントシステム１を構成する通信機器５を得ることができる。

通信機器５は、例えば、適宜に図示を省略するが、ユーザの操作を受け付ける入力装置、画像を表示する表示装置、プリンタ３と通信を行う通信部、及びこれらを制御する制御部を有している。入力装置の少なくとも一部は、表示装置と一体化されてタッチパネルを構成していてもよい（図示の例）。制御部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit、プロセッサ）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、外部記憶装置等を含んでいる。ＣＰＵがＲＯＭ及び外部記憶装置に記憶されている所定のプログラムを実行することによって制御部が構築される。

通信部は、例えば、少なくともプリンタ３と通信を行うことができる構成を有している。通信は、プリンタ３へ送信を行うことができるだけであってもよいし、プリンタ３と送受信を行うことができるものであってもよい。通信は、無線通信であってもよいし（図示の例）、有線通信であってもよい。無線通信としては、例えば、電波を用いるもの、赤外線を用いるものを挙げることができる。また、電波を用いるものとしては、例えば、Bluetooth（登録商標）及びWi-Fi（登録商標）のような近距離用のものを挙げることができる。

（被印刷物）
被印刷物１０１は、画像１０３を印刷可能な種々のものとされてよい。例えば、被印刷物１０１は、紙のように記録媒体として概念されるものであってもよいし、記録媒体として概念することが難しいものであってもよい。後者としては、例えば、衣類、履物、服飾雑貨（例えば鞄）、筆記用具、電子機器（例えばそのうちの筐体）、家具及び建築物（例えばそのうちの壁）を挙げることができる。別の観点では、プリンタ３による印刷の目的は、情報伝達に限定されず、例えば、記名又は装飾であってもよい。また、被印刷物１０１の材料としては、例えば、紙、布、木材、樹脂、金属及びガラスを挙げることができる。

被印刷面１０１ａは、例えば、少なくとも印刷時において平面状とされる。ただし、ある程度の凹凸又は湾曲が被印刷面１０１ａに存在しても、画像１０３を被印刷面１０１ａに印刷することは可能である。また、上記の被印刷物１０１の例示からも理解されるように、被印刷物１０１の形状及び被印刷面１０１ａの平面形状は任意である。被印刷面１０１ａの面積は、プリンタ３の平面視における面積よりも大きくてもよいし（図示の例）、同等以下であってもよい。後者としては、例えば、被印刷面１０１ａのｘ方向の長さがプリンタ３のｘ方向の長さよりも短い場合、及び／又は被印刷面１０１ａのｙ方向の長さがプリンタ３のｙ方向の長さ（若しくは複数のノズル１５ｂの配列長さ）よりも短い場合を挙げることができる。

（液体）
プリンタ３がインクジェット方式のものである場合において、プリンタ３が吐出する液体は、例えば、インクである。インクは、例えば、溶媒と着色剤とを含んでいる。溶媒としては、水及び有機溶媒を挙げることができる。着色剤としては、顔料及び染料を挙げることができる。ただし、液体は、インクに限定されない。例えば、液体は、塗料（ただしインクとの区別は必ずしも明確ではない）であってもよいし、無色で透光性を有するコーティング剤であってもよい。

色の語は、黒色及び白色を含む。着色の語は、黒色、シアン、マゼンダ及び／又はイエロー等の一般に有色として把握されている色を被印刷面に付与することだけでなく、白色を被印刷面に付与する（例えば白色のインクを被印刷面に塗布する）ことも含む。ただし、説明の便宜上、白色を被印刷面のうちの着色がなされない領域の色であるかのように表現することがある。

（画像）
画像１０３は、例えば、文字、図形、模様、絵、写真又はこれらの２つ以上の組み合わせを含んでよい。また、画像１０３の面積も適宜に設定されてよい。プリンタ３は、手動でのｘ方向への移動によってｘ方向に走査可能であるから、画像１０３のｘ方向の大きさが任意であることは明らかである。また、複数のノズル１５ｂのうち、一部のみ使用することによって、ｙ方向の長さが複数のノズル１５ｂの配列長さよりも短い画像１０３を形成できることも明らかである。さらに、画像１０３は、ｙ方向の長さが複数のノズル１５ｂの配列長さよりも長くてもよい。この場合は、例えば、プリンタ３のｘ方向への移動と、プリンタ３のｙ方向へ移動とを交互に繰り返すことなどによって、ｙ方向の長さが複数のノズル１５ｂの配列長さよりも長い画像１０３を印刷することができる。

画像１０３（別の観点では印刷領域Ｒ１０３）は、画像１０３のデータ等の観点から、実際に着色がなされる領域（ドットが形成される領域）の周囲の領域を含んで概念されてよい。例えば、文字列「ＡＢＣＤ」を字下げしたかのように、着色可能な領域に空白を設けた画像のデータが用いられている場合において、当該空白も画像１０３の一部として概念されてよい。ただし、以下の説明では、便宜上、着色がなされる領域のみが画像１０３であるかのように表現することがある。

画像１０３のデータ形式は、例えば、公知の種々の形式のもの、又は公知の形式を応用したものとされてよい。また、データ形式は、通信機器５で画像１０３が準備されている段階、画像１０３のデータが通信機器５からプリンタ３へ送信される段階、及びプリンタ３において画像１０３のデータに基づいて印刷を行う段階等の各段階において適宜なデータ形式とされてよい。例えば、通信機器５で準備されている段階において、データ形式は、一般的に画像データといわれているデータの形式（例えば、ＧＩＦ、ＪＰＥＧ、ＢＭＰ及びＰＩＮＧなど）であってもよいし、テキストデータであってもよい。また、画像データは、ラスターデータであってもよいし、ベクターデータであってもよい。

画像１０３は、図１に一部を拡大して示すように、複数の画素１０３ａの集合である。ここで、画像１０３のデータにおける１つの画素１０３ａは、被印刷面１０１ａにおいて、複数のドットによって表されることがある。例えば、インクジェット方式のプリンタにおいて、濃度が高い１つの画素１０３ａに対応して複数の液滴が吐出されたときに、被印刷面１０１ａにおいて複数のドットが形成される可能性がある。従って、画素１０３ａが１つであるか否か等は、被印刷面１０１ａに印刷された画像１０３に優先して画像１０３のデータを基準として特定されてよい。

（吐出素子）
既述のように、本実施形態では、印刷ヘッド１５としてインクジェットヘッドを例に取っている。この場合において、ノズル１５ｂから液滴を吐出するための駆動方式は任意のものとされてよい。代表的なものとしては、ピエゾ式とサーマル式とを挙げることができる。ピエゾ式では、圧電素子に電圧を印加したときの圧電素子の変形によって印刷ヘッド１５内の液体（インク）に圧力を付与し、これにより液滴をノズル１５ｂから吐出させる。サーマル式では、発熱体によってノズル１５ｂの奥側の液体（インク）に熱を付与して気泡を生じさせ、その圧力によって液滴をノズル１５ｂから吐出させる。以下の説明では、液滴を吐出する駆動素子として圧電素子を例に取ることがある。

図３（ａ）は、図２（ｂ）のIII－III線における断面図である。別の観点では、圧電素子によってノズル１５ｂから液滴を吐出する吐出素子３１の構成例を示す図である。なお、吐出素子３１は、インクジェット方式以外の方式も考慮して上概念化すれば、印刷素子であるということができる。

印刷ヘッド１５は、例えば、液体（例えばインク）が流れる流路が形成されている板状の流路部材３３と、流路部材３３に重なり、流路部材３３内の液体に圧力を付与する板状のアクチュエータ３５とを有している。１つの吐出素子３１は、印刷ヘッド１５のうち、１つのノズル１５ｂに対応する部分であり、流路部材３３及びアクチュエータ３５のうちの平面視における一部領域によって構成されている。

流路部材３３は、－ｚ側に面しており、既述の吐出面１５ａ及びノズル１５ｂを有している。また、流路部材３３は、例えば、ノズル１５ｂ毎に設けられた個別流路３７と、複数の個別流路３７につながっている不図示の共通流路とを有している。個別流路３７は、例えば、不図示の共通流路に接続されている加圧室３９と、加圧室３９からノズル１５ｂへ延びる部分流路４１と、ノズル１５ｂとを有している。加圧室３９は、例えば、流路部材３３の吐出面１５ａとは反対側（＋ｚ側）の面に開口している。ただし、流路部材３３は、＋ｚ側から加圧室３９を塞ぐ板状部分を有していてもよい。

流路部材３３内には液体が満たされている。加圧室３９の容積が変化して液体に圧力が付与されることにより、加圧室３９から部分流路４１へ液体が送出され、ノズル１５ｂから液滴が吐出される。また、加圧室３９へは不図示の共通流路から液体が補充される。

アクチュエータ３５は、例えば、いわゆるユニモルフ型の圧電アクチュエータによって構成されている。なお、アクチュエータ３５は、バイモルフ型等の他の形式の圧電アクチュエータによって構成されていてもよい。アクチュエータ３５は、例えば、流路部材３３側から順に、振動板４３、共通電極４５、圧電体層４７及び個別電極４９を有している。振動板４３、共通電極４５及び圧電体層４７は、複数の吐出素子３１（別の観点では複数の加圧室３９）に亘って広がっている。個別電極４９は、吐出素子３１毎に設けられ、加圧室３９に重なっている。

圧電体層４７は、厚さ方向（ｚ方向）に分極されている。従って、例えば、個別電極４９及び共通電極４５によって分極の向きに圧電体層４７に電界（電圧）を印加すると、圧電体層４７は当該層に沿う方向に収縮する。この収縮は、振動板４３によって規制される。その結果、アクチュエータ３５は加圧室３９側へ凸となるように撓み変形する。ひいては、加圧室３９の容積が縮小され、加圧室３９の液体に圧力が付与される。個別電極４９及び共通電極４５によって上記とは逆向きに電界（電圧）を印加すると、アクチュエータ３５は加圧室３９とは反対側へ撓み変形する。

このような吐出素子３１を駆動するために吐出素子３１（共通電極４５及び個別電極４９）に入力される駆動信号の波形は、公知の様々な態様のものとされてよい。以下では、その一例として、いわゆる引き打ちのための駆動信号について説明する。

図３（ｂ）は、駆動信号Ｓｇ１の波形の一例を示す模式図である。この図において、横軸は時間ｔを示し、縦軸は駆動信号Ｓｇ１の電位Ｖを示している。ここでは、圧電体層４７の分極の向きが個別電極４９から共通電極４５への向きである場合を例にとる。

駆動信号Ｓｇ１は、個別電極４９に入力される信号である。共通電極４５は、時間経過に対して一定の電位（例えば基準電位）が付与されている。吐出要求がある前において、駆動信号Ｓｇ１（別の観点では個別電極４９）は、共通電極４５より高い電位（以下高電位Ｖ_Ｈと称す）とされている。そして、吐出要求がある毎に個別電極４９の電位を高電位Ｖ_Ｈよりも低い電位（以下低電位Ｖ_Ｌと称す）とし、その後所定のタイミングで再び高電位Ｖ_Ｈとする。低電位Ｖ_Ｌは適宜に設定されてよいが、例えば、共通電極４５と同電位である。

吐出要求前においては、駆動信号Ｓｇ１が高電位Ｖ_Ｈとされていることにより、アクチュエータ３５は、加圧室３９側に撓んだ形状となっている。

次いで、駆動信号Ｓｇ１が低電位Ｖ_Ｌになることによって、アクチュエータ３５が元の（平らな）形状に戻り（始め）、加圧室３９の容積が増加する。ひいては、加圧室３９内の液体に負圧が与えられる。そうすると、加圧室３９内の液体が固有振動周期で振動し始める。次いで、加圧室３９の体積は最大になり、圧力はほぼゼロとなる。さらには、加圧室３９の体積は減少し始め、圧力は高くなっていく。

駆動信号Ｓｇ１が低電位Ｖ_Ｌとされた後に高電位Ｖ_Ｈになることによって、アクチュエータ３５は、再度、加圧室３９側へ撓み始める。最初に加えた振動と、次に加えた振動とが重なり、より大きい圧力が液体に加わる。この圧力が部分流路４１内を伝搬し、ノズル１５ｂから液体を吐出させる。

つまり、高電位Ｖ_Ｈを基準として、一定期間低電位Ｖ_Ｌとなるパルス波形の駆動信号Ｓｇ１を個別電極４９に供給することで、液滴を吐出できる。このパルス幅Ｗ１が、加圧室３９の液体の固有振動周期の半分の時間、すなわち、ＡＬ（Acoustic Length）にされる場合、原理的には、液体の吐出速度および吐出量が最大になる。

図示の例では、１つのパルスのみが示されているが、駆動信号Ｓｇ１は、２以上のパルスを含んでもよい。パルス幅Ｗ１は、吐出される液滴を１つにまとめるようにするなど、他に考慮する要因もあるため、実際は、０．５ＡＬ～１．５ＡＬ程度の値にされる。また、パルス幅Ｗ１は、ＡＬから外れた値にすることで、吐出量を少なくすることができるため、吐出量を少なくするためにＡＬから外れた値にされることもある。

画像１０３において意図されている濃淡は、適宜な方法によって実現されてよい。例えば、濃淡は、液滴によって被印刷面１０１ａ上に形成されるドットの径の大小によって実現されてよい。また、濃淡は、一定面積当たりのドットの数の変化（粗密）によって実現されてよい。また、濃淡は、上記の組み合わせによって実現されてよい。ドット径の大小は、１つの液滴の大きさによって調整されてもよいし、１箇所に着弾する液滴の数によって調整されてもよいし、これらの組み合わせによって調整されてもよい。

また、別の観点では、意図されている濃淡は、高電位Ｖ_Ｈと低電位Ｖ_Ｌとの電位差（振幅Ａ１）及び／又はパルス幅Ｗ１によって調整される液滴の大小によって実現されてよい。また、濃淡は、１回分の吐出要求に対応する駆動信号Ｓｇ１に含まれる波数（パルス数）によって調整されてもよい。波数の増減は、例えば、液滴の数を増減させ、及び／又は液滴同士がつながった１つの液滴の大きさを変化させる。また、濃淡は、これらの組み合わせによって調整されてもよい。振幅Ａ１、パルス幅Ｗ１及び波数それぞれは、吐出素子３１の制御における操作量の一例である。

通常、駆動信号Ｓｇ１の各種のパラメータ（振幅Ａ１、パルス幅Ｗ１及び波数）の値は、画像１０３のデータ（より詳細にはそのうちの画素毎のデータ）によって規定される濃度（別の観点では明度）の情報のみに基づいて設定される。本実施形態では、駆動信号Ｓｇ１の各種のパラメータの値は、後述するように、画素のデータに基づくだけでなく、センサ２９によって検出される印刷ヘッド１５の移動速度に基づいて設定される。

（プリンタの信号処理系の構成）
図４は、プリンタ３の信号処理系の構成を示すブロック図である。なお、ブロック同士を結ぶ矢印が示す方向は、主要な信号が伝達される方向を示しているが、実際には、矢印とは逆方向へ伝達される信号が存在してもよい。

プリンタ３は、既に述べたように、印刷ヘッド１５、スイッチ７、光学センサ１１、加速度センサ１９、ジャイロセンサ２３及びディスプレイ９を有している。ここでは、スイッチ７は、ユーザの操作を受け付ける操作部２５の少なくとも一部として示されている。また、プリンタ３は、少なくとも通信機器５との間で通信を行う通信部２７と、印刷ヘッド１５を駆動するドライバ２８と、プリンタ３の各部を制御する制御部２１とを有している。

通信部２７は、通信機器５と通信を行うものであるから、既述の通信機器５の通信部の説明は適宜に通信部２７に援用されてよい。通信部２７は、通信機器５から受信した画像１０３のデータを制御部２１に入力する。なお、通信部２７は、制御部２１からの信号に基づいて通信機器５へ情報を送信してもよい。例えば、印刷の進行状況（例えば印刷の完了）を報知するための情報が送信されてよい。

操作部２５（スイッチ７）は、ユーザの操作に応じた信号を制御部２１に入力する。当該信号は、例えば、既に述べたように、印刷の開始を指示する信号である。

光学センサ１１は、所定のフレームレート（サンプリング周期）で画像を撮像し、撮像した画像に基づく信号を制御部２１に出力する。光学センサ１１と制御部２１との間の役割分担は適宜に設定されてよい。例えば、前回の撮像画像と今回の撮像画像とのずれに基づくｘｙ座標上における移動量の算出は、光学センサ１１によって行われてもよいし、制御部２１によって行われてもよい。

加速度センサ１９は、所定のサンプリング周期で加速度を検出し、検出した加速度に応じた信号を制御部２１に出力する。ジャイロセンサ２３は、所定のサンプリング周期で角速度を検出し、検出した角速度に応じた信号を制御部２１に出力する。ディスプレイ９は、制御部２１から入力された画像データに基づく画像を表示する。

ドライバ２８は、制御部２１から入力された制御信号に基づいて駆動信号Ｓｇ１を生成して吐出素子３１に入力する。ドライバ２８は、例えば、通常のプリンタで用いられているものと同様とされてもよい。また、ドライバ２８と制御部２１との間の役割分担は適宜に設定されてよい。

制御部２１は、例えば、ＣＰＵ２１ａ（プロセッサの一例）及びメモリ２１ｂを有している。メモリ２１ｂは、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び外部記憶装置等を含んでいる。ＣＰＵがメモリ２１ｂ（ＲＯＭ及び外部記憶装置）に記憶されている所定のプログラムを実行することによって制御部２１が構築される。

（フローチャート）
制御部２１（ＣＰＵ２１ａ）等が実行する処理の手順の一例について、フローチャートを参照して説明する。なお、以下に示すフローチャートは、処理の概念の理解を容易にするように描かれており、必ずしも実際の処理とは合致しない。

（印刷処理）
図５は、制御部２１（ＣＰＵ２１ａ）が実行する印刷処理の手順の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、通信機器５からプリンタ３への画像データの送信が完了し、スイッチ７に対して印刷開始（被印刷面１０１ａにおける画像１０３の形成開始）を指示する操作が行われたときに開始される。

ステップＳＴ１では、制御部２１は、プリンタ３の被印刷面１０１ａ上における現在の位置を基準位置として、画像１０３が印刷される印刷領域Ｒ１０３を決定する。より詳細には、例えば、現在（ステップＳＴ１の時点）の直交座標系ｘｙ（ｚ）に一致する直交座標系ＸＹ（Ｚ）を定義する。ここでいう一致は、ｘ軸とＸ軸とが平行となり、ｙ軸とＹ軸とが平行となり、ｚ軸とＺ軸とが平行となる状態である（以下、同様。）。両者の原点位置は、適宜な位置関係とされてよい。そして、直交座標系ＸＹに対して画像１０３の位置を決定する。具体的な処理としては、例えば、画像１０３のデータにおける画素１０３ａ毎の座標を直交座標系ＸＹ上の座標に変換したり、又は、そのような座標変換が可能な数値が特定及び記憶されたりしてよい。

なお、本実施形態の説明では、直交座標系ｘｙｚは、ｙ軸がプリンタ３の長手方向及びノズル１５ｂの配列方向等に平行になるように定義されている。また、上記のように、直交座標系ＸＹＺは、印刷開始時に直交座標系ｘｙｚに一致するように定義されている。これらの定義は、一例に過ぎない。プリンタ３に対する直交座標系ｘｙｚの位置関係、及び直交座標系ｘｙｚに対する印刷開始時における直交座標系ＸＹＺの位置関係をどのように定義しても、上記の定義に基づく演算結果と同様の演算結果を座標変換によって得ることができることは明らかである。ただし、本実施形態の説明は、便宜上、上記の定義に基づいて行われる。

印刷領域Ｒ１０３は、例えば、左端（又は左上）が現在（ステップＳＴ１の時点）の印刷ヘッド１５の位置の直下又は若干右側（＋ｘ側）に位置するように設定されてよい。この場合は、例えば、図１で例示したように、プリンタ３を＋ｘ側に移動させることによって画像１０３を印刷することができる。ただし、後述の説明から理解されるように、印刷領域Ｒ１０３は、現在のプリンタ３の位置に対して任意の位置に設定されてよい。例えば、印刷領域Ｒ１０３は、現在のプリンタ３の位置に対して左側（－ｘ側）に設定されてもよい。この場合は、例えば、プリンタ３を－ｘ側に移動させることによって画像１０３を印刷することができる。また、例えば、印刷領域Ｒ１０３は、現在のプリンタ３の位置に印刷領域Ｒ１０３の中心が位置するように設定されたりしてもよい。この場合は、例えば、プリンタ３を往復移動させることによって画像１０３を印刷することができる。

ステップＳＴ２では、制御部２１は、所定の時間Ｔ１が経過したか否か判定する。この時間Ｔ１は、以下の説明から理解されるように、ノズル１５ｂからインクを吐出する吐出周期である。時間Ｔ１は、例えば、所定の上限速度以下でプリンタ３を移動させたときに所定のドット密度での印刷が可能になるように設定されてよい。時間Ｔ１は、例えば、製造者（又はユーザ）によって設定された一定の値である。また、時間Ｔ１は、後述するように、制御部２１によって補正されても構わない。時間Ｔ１の一例を挙げると、０．０２２５秒以上０．０２７５秒以下である。制御部２１は、否定判定のときは待機し（ステップＳＴ２を繰り返し）、肯定判定のときはステップＳＴ３に進む。

ステップＳＴ３では、制御部２１は、センサ２９から検出値の情報を取得したり、当該情報を加工したりする処理を行う。なお、ステップＳＴ３の一部又は全部は、時間Ｔ１よりも短いサンプリング周期で行われてもよい。ステップＳＴ３は、例えば、ステップＳＴ４及びＳＴ５を含んでいる。

ステップＳＴ４では、制御部２１は、直交座標系ＸＹ上における各ノズル１５ｂの位置（別の観点では座標）を特定する。上記のように、画像１０３（画素１０３ａ）は、ステップＳＴ１において直交座標系ＸＹ上における座標が与えられている。従って、ここで特定されるノズル１５ｂの座標は、画素１０３ａの座標と比較可能なものである。

より詳細には、ノズル１５ｂの位置は、例えば、以下のように算出されてよい。まず、制御部２１は、直交座標系ｘｙにおいて各光学センサ１１の移動量を特定する。移動量は、前回のステップＳＴ４から現在までの間（時間Ｔ１の間）の移動量である。次に、２つの光学センサ１１のｘｙ座標系における移動量の差からプリンタ３のｚ軸（Ｚ軸）回りの回転量を算出する。回転量は、前回のステップＳＴ４から現在までの間（時間Ｔ１の間）の回転量である。次に、前回のステップＳＴ４で求めたプリンタ３の直交座標系ＸＹ上における角度に対して上記の回転量を加算してプリンタ３の角度を更新する。次に、この角度を用いて、（少なくとも一方の）光学センサ１１のｘ方向及びｙ方向それぞれの移動量をＸ方向及びＹ方向それぞれの移動量に変換する。前回のステップＳＴ４で求めたプリンタ３の直交座標系ＸＹ上における座標に対して上記の移動量を加算して光学センサ１１の座標を更新する。その後、予め記憶されている光学センサ１１と各ノズル１５ｂとの位置関係の情報を用いて、光学センサ１１の座標をノズル１５ｂの座標に変換する。

なお、光学センサ１１の座標は、別の観点では、プリンタ３の代表点の座標である。上記のように、ノズル１５ｂの位置は、光学センサ１１の位置に基づいて特定されているから、ノズル１５ｂの位置に基づく後述する種々の動作は、プリンタ３（その代表点）の位置に基づく動作であるといってよい。また、ノズル１５ｂは、プリンタ３又は印刷ヘッド１５の一部である。これらのことから、以下の説明では、便宜上、ノズル１５ｂの位置をプリンタ３又は印刷ヘッド１５の位置と表現することがある。

ステップＳＴ５では、制御部２１は、各ノズル１５ｂの移動速度を特定する。この移動速度は、例えば、後述するように、駆動信号Ｓｇ１の波形の設定（換言すれば吐出素子３１における濃淡を調整するための制御）に利用される。移動速度は、例えば、ｘｙ平面又はＸＹ平面に沿う方向の速さ（これらの平面におけるスカラー量）である。ただし、ｘ方向成分及びｙ方向成分、又はＸ方向成分及びＹ方向成分が算出及び利用されてもよい。各ノズル１５ｂの移動速度は、適宜に算出されてよい。例えば、上記のように、ステップＳＴ４が実行される度に各ノズル１５ｂの座標が求められるから、前回の座標と今回の座標とに基づいて時間Ｔ１の間のノズル１５ｂの移動量を算出し、これを時間Ｔ１で割ることによって移動速度が求められてよい。

なお、移動速度は、ノズル１５ｂ毎に算出されなくてもよい。例えば、ノズル１５ｂの移動速度に代えて、プリンタ３の任意の代表点（光学センサ１１の位置とは限らない）の移動速度が後述する種々の処理に用いられてもよい。また、ノズル１５ｂは、プリンタ３又は印刷ヘッド１５の一部である。これらのことから、以下の説明では、便宜上、ノズル１５ｂの移動速度をプリンタ３又は印刷ヘッド１５の移動速度と表現することがある。

ステップＳＴ６では、制御部２１は、ステップＳＴ３で算出したプリンタ３の位置及び速度に基づいて、画像１０３を構成する複数の画素１０３ａのうちの一部を印刷する処理を行う。このステップＳＴ６を含むステップＳＴ２～ＳＴ８が繰り返されることによって、プリンタ３の移動に伴って画像１０３が徐々に印刷されていく。

ステップＳＴ７では、制御部２１は、ステップＳＴ５で特定した移動速度に基づいて、ステップＳＴ２で用いる時間Ｔ１を補正する。具体的には、例えば、メモリ２１ｂは、移動速度と、時間Ｔ１の補正量（実際の情報としては時間Ｔ１自体であってもよい。以下、同様。）とを対応付けた参照情報を保持している。当該参照情報は、例えば、マップ又は演算式である。そして、制御部２１は、上記の参照情報に基づいて、ステップＳＴ５で特定した移動速度に対応する補正量を特定し、この補正量を用いて現在の時間Ｔ１の値を補正する。上記の補正量は、例えば、移動速度が速いほど時間Ｔ１が短くなるように設定されてよい。補正量は、移動速度の変化に対して、連続的なものであってもよいし、離散的なものであってもよい。ここでの補正は、例えば、移動速度が許容範囲外の値となったときのみ行われてもよいし、そのような許容範囲を設けずに、常時行われてもよい。また、ステップＳＴ７は無くされてもよい。

ステップＳＴ８では、制御部２１は、印刷処理を終了する終了条件が満たされたか否か判定する。終了条件は、例えば、画像１０３の印刷が完了したことである。印刷の完了は、適宜に判断されてよい。例えば、後述するステップＳＴ１２内の判定結果を利用して、画像１０３のうちの、着色されるべき画素１０３ａの全て（又は大部分）に対応する液滴の吐出がなされたか否かによって判定されてよい。また、終了条件は、他の条件とされてもよい。例えば、加速度センサ１９及びジャイロセンサ２３によって、プリンタ３が被印刷面１０１ａから＋Ｚ方向へ離されたことを検出するようにし、当該検出がなされたときに終了条件が満たされたと判定してもよい。制御部２１は、否定判定のときは、ステップＳＴ２に戻って印刷処理を継続し、肯定判定のときは印刷処理を終了する。

（画素の印刷）
図６は、図５のステップＳＴ６で制御部２１（ＣＰＵ２１ａ）が実行する画素印刷処理の手順の一例を示すフローチャートである。

ステップＳＴ１１では、制御部２１は、直交座標系ＸＹにおいて、画像１０３の座標（複数の画素１０３ａの座標のうちの代表的な１以上の座標とされてよい。）と、複数のノズル１５ｂの座標（複数のノズル１５ｂの座標の代表的な１以上の座標とされてよい。）とを比較する。そして、制御部２１は、画像１０３のうち複数のノズル１５ｂの配列と重複する領域（必要に応じてその周囲の領域）のデータを画像１０３のデータから抽出する。この抽出されたデータに対応する画像を要素画像というものとする。要素画像のデータは、要素画像を構成する複数の画素１０３ａのデータを含む。

ステップＳＴ１２では、制御部２１は、上記の要素画像のデータに基づいて、複数のノズル１５ｂのうち液滴を吐出するノズル１５ｂを決定する。例えば、制御部２１は、要素画像内の各画素１０３ａの座標と、ステップＳＴ４で特定した各ノズル１５ｂの座標とを比較する。そして、制御部２１は、着色される画素１０３ａの座標と一致する（現実的には画素１０３ａの座標から所定の範囲内に位置する）座標を有するノズル１５ｂが存在するときは、そのノズル１５ｂを、液滴を吐出するノズル１５ｂとして特定する。別の観点では、制御部２１は、ノズル１５ｂの位置に基づいて、当該ノズル１５ｂを有する吐出素子３１が次に印刷すべき画素１０３ａのデータを特定する。

ステップＳＴ１３では、制御部２１は、ステップＳＴ１２で特定した画素１０３ａのデータに基づいて、当該データに対応する吐出素子３１に出力する駆動信号Ｓｇ１の波形を設定する。例えば、制御部２１は、画素１０３ａのデータが指定している濃度を実現するように駆動信号Ｓｇ１の波形を設定する。この波形の設定は、例えば、ステップＳＴ１４の波形の初期設定と、ステップＳＴ１５の波形の補正とによって行われてよい。なお、ステップＳＴ１５は無くされてもよい。

ステップＳＴ１４では、制御部２１は、画素１０３ａのデータに基づいて波形を設定する。具体的には、例えば、メモリ２１ｂは、濃度と、駆動信号Ｓｇ１の濃度に係るパラメータ（振幅、パルス幅及び波数）の少なくともいずれか１つとを対応付けた参照情報を保持している。当該参照情報は、例えば、マップ又は演算式である。そして、制御部２１は、上記の参照情報に基づいて、画素１０３ａのデータで指定されている濃度に対応するパラメータの値を特定する。これにより、波形の初期設定がなされる。なお、ここで特定されるパラメータ以外のパラメータの値は、例えば、画素１０３ａのデータの内容に関わらずに一定の値とされてよく、また、次のステップＳＴ１５で変更されても構わない。

ステップＳＴ１５では、制御部２１は、ステップＳＴ５で特定した移動速度に基づいて、ステップＳＴ１４で設定した波形を補正する。具体的には、例えば、メモリ２１ｂは、移動速度と、駆動信号Ｓｇ１の濃度に係るパラメータ（振幅、パルス幅及び波数）の少なくともいずれか１つの補正量とを対応付けた参照情報を保持している。当該参照情報は、例えば、マップ又は演算式である。そして、制御部２１は、上記の参照情報に基づいて、ステップＳＴ５で特定した移動速度に対応する補正量を特定し、この補正量を用いてステップＳＴ１４で設定した波形のパラメータ（ステップＳＴ１４で濃度に応じて値が設定されたパラメータとは限らない）の値を補正する。

上記の補正量は、例えば、移動速度が速くなるほど、印刷される画素１０３ａの濃度が高くなるように設定されてよい。より詳細には、例えば、移動速度が速くなるほど、振幅Ａ１が大きくされてよい（別の観点では液滴が大きくされてよい）。また、例えば、移動速度が速くなるほどパルス幅Ｗ１がＡＬに近づけられてよい（別の観点では液滴が大きくされてよい。）。また、例えば、移動速度が速くなるほど波数が多くされてよい（別の観点では液滴の数が増加及び／又は液滴が大きくされてよい。）。これらのパラメータの１つのみが補正されてもよいし、２つ以上が補正されてもよい。補正量の具体的な値は、例えば、理論に基づいて、及び／又は実験に基づいて、適宜に設定されてよい。なお、種々の条件によっては、上記とは逆に、移動速度が速くなるほど、印刷される画素１０３ａの濃度が低くなるように補正量が設定されてもよい。

ステップＳＴ１６では、制御部２１は、ステップＳＴ５で特定した移動速度に基づいて時間差Δｔ（図３）を補正する。この時間差Δｔは、例えば、吐出素子３１の駆動周期（時間Ｔ１）内の所定の基準時点から駆動信号Ｓｇ１の最初の立ち上がり又は立ち下りが生じる時点までの時間差である。この時間差Δｔを補正することによって、ノズル１５ｂから液滴が吐出されるタイミングを時間Ｔ未満の範囲で微調整することができる。

具体的には、具体的には、例えば、メモリ２１ｂは、移動速度と、時間差Δｔの補正量（実際の情報としては時間差Δｔ自体であってもよい。以下、同様。）とを対応付けた参照情報を保持している。当該参照情報は、例えば、マップ又は演算式である。そして、制御部２１は、上記の参照情報に基づいて、ステップＳＴ５で特定した移動速度に対応する補正量を特定し、この補正量を用いて現在の時間差Δｔの値を補正する。上記の補正量は、例えば、移動速度が速いほど時間差Δｔが短くなるように設定されてよい。補正量は、移動速度の変化に対して、連続的なものであってもよいし、離散的なものであってもよい。ここでの補正は、例えば、移動速度が許容範囲外の値となったときのみ行われてもよいし、そのような許容範囲を設けずに、常時行われてもよい。また、ステップＳＴ１６は無くされてもよい。また、そもそも時間差Δｔが設定されなくてもよい。また、時間差Δｔの補正は、ステップＳＴ１５の波形の補正の概念に含まれてもよい。

ステップＳＴ１７では、制御部２１は、ステップＳＴ１３で設定した波形の情報を含む制御信号をドライバ２８へ出力する。ドライバ２８は、その制御信号で指定された波形のパラメータの値に基づいて駆動信号Ｓｇ１を生成し、この駆動信号Ｓｇ１を制御信号で指定された吐出素子３１に入力する。これにより、ステップＳＴ１２で特定されたノズル１５ｂから液滴が吐出される。

上記の処理の手順の一例では、制御部２１は、着色される画素１０３ａの座標と一致する座標のノズル１５ｂを特定している。従って、プリンタ３は、シリアルプリンタの印刷ヘッドのように、予め定められた方向へ予め定められた速度で移動される必要は無く、任意の方向へ任意の速度で移動されてよい。制御部２１によって、画素１０３ａの印刷の繰り返しタイミングが移動速度に応じて実質的に制御されるからである。なお、プリンタ３の速度及び／又は加速度に基づいて、液滴を吐出するときのノズル１５ｂの座標を予測する演算を行い、この座標を画素１０３ａの座標との比較に用いてもよい。

ステップＳＴ１２においてノズル１５ｂの座標と一致する座標を有すると判定された画素１０３ａは、次回以降のステップＳＴ１２では、判定対象から除外されてよい。これにより、例えば、プリンタ３が一度通過した領域を再度通過したとしても、同一の画素１０３ａについて重複して液滴が吐出される蓋然性が低減される。その結果、プリンタ３の移動経路の自由度が更に向上する。

以上のとおり、本実施形態に係る画像形成方法は、複数の印刷素子（吐出素子３１）を含む印刷ヘッド１５を有するプリンタ３を被印刷物１０１に沿って手動で移動させるとともに、複数の吐出素子３１に繰り返し選択的に電力（駆動信号Ｓｇ１）を供給して画素１０３ａを繰り返し印刷することにより、被印刷物１０１に複数画素１０３ａから成る画像１０３を形成する方法ものである。当該方法は、被印刷物１０１に対する印刷ヘッド１５の移動速度に応じて吐出素子３１による画素１０３ａの印刷タイミング（例えば、時間Ｔ１及び／又は時間差Δｔを参照）を制御する制御ステップ（ＳＴ２～ＳＴ８）を有している。

別の観点では、本実施形態に係るプリンタ３は、被印刷物１０１に沿って移動されながら被印刷物１０１に複数画素１０３ａから成る画像１０３を形成する手動式のものである。当該プリンタ３は、複数の印刷素子（吐出素子３１）に繰り返し選択的に電力（駆動信号Ｓｇ１）を供給して画素１０３ａを繰り返し印刷する印刷ヘッド１５と、被印刷物１０１に対する印刷ヘッド１５の移動速度に応じて吐出素子３１による画素１０３ａの印刷の繰り返しタイミング（時間Ｔ１及び／又は時間差Δｔを参照）を制御する制御手段（制御部２１）とを有している。

このように移動速度に基づいて画素１０３ａの印刷のタイミングを制御すると、画像１０３の画質が向上する。具体的には、例えば、以下のとおりである。

上記のように、本実施形態では、ノズル１５ｂの位置が、着色されるべき画素１０３ａの位置に一致したときに液滴を吐出している。従って、理論上は、ユーザがプリンタ３をどのような速度で移動させても画質は変わらない。しかし、実際には、ユーザがプリンタ３を高速で移動させると、画像１０３の濃度が薄くなる傾向があることが本願発明者らによって確認されている。その理由としては、例えば、駆動周期（時間Ｔ１）に対して移動速度が速いことによって、画素１０３ａが印刷されるべき位置に画素１０３ａが印刷されずに当該位置をプリンタ３が通り過ぎてしまう現象が挙げられる。

そこで、例えば、移動速度が速いほど時間Ｔ１を短くすると、移動速度が速いときは、プリンタ３の移動に遅れずに画素１０３ａの印刷を行うことができる。ひいては、印刷されない画素１０３ａが生じる蓋然性が低減される。すなわち、濃度が低くなる蓋然性が低減される。ひいては、画質が向上する。その一方で、移動速度が遅いときは、ステップＳＴ２～ＳＴ８を繰り返す周期が長くなり、プリンタ３の負担が軽減される。

また、ノズル１５ｂの位置検出から液滴の吐出までの時間遅れに起因して、画素１０３ａが印刷されるべき位置と実際に画素１０３ａが印刷された位置とはずれる。このずれの量は、移動速度が速いほど大きくなり、ひいては、印刷された画素１０３ａ間の距離が長くなる。その結果、移動速度の変化に応じて画像１０３に濃度斑が生じる可能性がある。

そこで、移動速度が速いほど時間差Δｔを短くすると、移動速度の変化が上記のずれ量の相違に及ぼす影響が緩和される。その結果、濃度斑が低減される。

また、本実施形態の画像形成方法は、検出ステップ（ＳＴ３）と、データ特定ステップ（ＳＴ１２）と、制御ステップ（ＳＴ１３及びＳＴ１７）とを有していてもよい。検出ステップでは、プリンタ３の位置及び移動速度を検出する。データ特定ステップでは、検出した位置に基づいて、吐出素子３１が次に印刷する画素１０３ａのデータを特定する。制御ステップでは、特定した画素１０３ａのデータと、検出した移動速度とに基づいて、吐出素子３１における画素１０３ａの濃度を規定する動作を制御する。

この場合、例えば、画像１０３の画質を向上させることができる。具体的には、例えば、以下のとおりである。

上記のように移動速度を速くしたときに濃度が薄くなる理由としては、既述の理由の他、例えば、液滴の形状が、意図された形状から崩れること、及び／又は液滴の一部が霧状になることが考えられる。

そこで、吐出素子３１における濃度を規定する動作を、画素１０３ａのデータに基づくだけでなく、移動速度にも基づいて制御することによって、画質を向上させることができる。より詳細には、例えば、画素の印刷タイミングの制御だけでは十分に画質を向上できない場合には、移動速度が速いほど液滴を大きくする制御及び移動速度が速いほど液滴の数を多くする制御の少なくとも１つを行うことによって、比較的速い走査による濃度の低下を低減することができる。

なお、上記では、走査が比較的速い場合に濃度が薄くなる態様について述べた。ただし、上記とは逆の現象が生じる可能性もある。例えば、１つの画素１０３ａに対して複数の液滴を吐出する態様のプリンタ３においては、プリンタ３を高速で移動させると、１つの画素１０３ａに対応する複数の液滴の被印刷面１０１ａ上における重なりが少なくなり（複数の液滴の専有面積が大きくなり）、濃度が濃くなることが考えられる。このような場合においては、実施形態とは逆に、移動速度が速いほど濃度を薄くするための制御がなされてもよい。

（助走区間）
図５のステップＳＴ１の説明では、印刷領域Ｒ１０３は、印刷開始が指示されたときのプリンタ３の位置に対して任意の位置に対して設定されてよいことを述べた。以下では、当該位置の一例について述べる。

図７は、印刷領域Ｒ１０３の位置の設定例の一例を示す模式図である。図７の上部は、印刷開始が指示されたとき位置関係で、印刷ヘッド１５と印刷領域Ｒ１０３とが示されている。また、この図において、図７の下部は、ユーザがプリンタ３を移動させたときのプリンタ３の移動速度の一例を示している。横軸は、走査方向（ここではＸ方向）を示している。縦軸ｖは、移動速度（ここではＸ方向における速度）を示している。線ＬＮ１は、ノズル１５ｂが横軸（Ｘ方向）の位置に到達したときのプリンタ３の移動速度を示している。図７の上部と図７の下部とでＸ方向の位置は一致している。

図７の上部に示すように、印刷領域Ｒ１０３は、複数のノズル１５ｂ（又は印刷ヘッド１５若しくはプリンタ３）に対して重複しないように設定されてよい。この場合、ユーザは、通常、印刷開始を指示したときのプリンタ３の位置から印刷領域Ｒ１０３が位置する方向へプリンタ３を移動させることになる。このプリンタ３の位置から印刷領域Ｒ１０３への方向は、任意の方向とされてよく、図示の例では、＋Ｘ方向（＋ｘ方向）とされている。また、この方向は、プリンタ３の製造者によって予め設定されていてもよいし、プリンタ３又は通信機器５に対する操作によってユーザが選択可能であってもよい。

また、印刷領域Ｒ１０３は、図７の上部に示すように、印刷開始の指示がなされたときの複数のノズル１５ｂ（又は印刷ヘッド１５若しくはプリンタ３）の位置に対して離れて設定されてよい。この場合、上記のように印刷開始を指示したときのプリンタ３の位置から印刷領域Ｒ１０３が位置する方向へプリンタ３を移動させたときに、直ちに印刷が開始されるのではなく、ノズル１５ｂが助走区間Ｒｇ１を通過した後に印刷が開始される。

ここで、例えば、ユーザは、プリンタ３の移動開始から移動完了まで一定の移動速度を保つことを意識していると仮定する。この場合であっても、図７の下部に示すように、移動速度は、最初から一定の速度になるのではなく、移動開始当初においては変化（上昇）する。従って、例えば、移動速度に基づいて画素１０３ａの印刷のタイミング（時間Ｔ１及び／又は時間差Δｔ）及び／又は画素１０３ａの濃度（別の観点では液滴）を調整している場合、移動速度の検出値と、この検出値に基づく調整の作用が現れるときの実際の移動速度とがずれる。その結果、例えば、印刷開始を指示したときのノズル１５ｂの直下に印刷領域Ｒ１０３の一部の領域が位置していると、当該一部の領域と他の領域との間の濃淡が意図したものとは異なったものになってしまう可能性がある。例えば、移動速度の検出値に応じて濃度を高くするように設定した補正量が、実際の移動速度に対して相対的に小さくなってしまい、移動開始当初の濃度が薄くなる。この補正量の実質的な不足は、移動開始当初の加速度が大きいほど、別の観点では、ユーザが高速でプリンタ３を移動させることを意識しているほど大きくなる。

しかし、図示の例のように助走区間Ｒｇ１を設定することによって、例えば、上記のような濃度の低下（又は上昇）を低減することができる。図示の例では、ノズル１５ｂが助走区間Ｒｇ１を移動している間に、プリンタ３の移動速度は一定の速度に到達している。ただし、移動速度は、助走区間Ｒｇ１内で一定の速度に到達していなくてもよい。助走区間Ｒｇ１が多少なりとも設けられ、印刷領域Ｒ１０３の手前でプリンタ３が加速されていれば、一定速度に到達する位置が多少なりとも－Ｘ側（印刷開始を指示したときのプリンタ３側）にずれる。その結果、濃度が意図したものとはならない領域は、多少なりとも低減される。

助走区間Ｒｇ１の長さ（別の観点ではノズル１５ｂから印刷領域Ｒ１０３までの最短距離）は適宜に設定されてよい。例えば、当該長さは、複数のノズル１５ｂの配列長さ及び／又は印刷ヘッド１５の幅よりも短くてもよいし、同等以上であってもよい。また、例えば、当該長さは、ノズル１５ｂのピッチの１倍以上、５倍以上又は１０倍以上とされてよい。また、例えば、当該長さは、プリンタ３の移動速度としてプリンタ３の製造者が想定している最高速度と、時間Ｔ１（時間Ｔ１が補正される態様では例えば初期値）との積の１倍以上、５倍以上又は１０倍以上とされてよい。また、例えば、当該長さは、０．５ｍｍ以上、１ｃｍ以上又は２ｃｍ以上とされてよい。また、助走区間Ｒｇ１の長さは、プリンタ３の製造者によって予め設定されていてもよいし、プリンタ３又は通信機器５に対する操作によってユーザが選択可能であってもよいし、プリンタ３（制御部２１）が種々の印刷条件又は学習結果に応じて設定してもよい。

（移動速度の変形例）
図５のステップＳＴ５の説明では、サンプリング周期（図５の例では時間Ｔ１）の間のノズル１５ｂの移動量をサンプリング周期で割って移動速度が求められてよいことについて述べた。この他、種々の移動速度が求められ、ステップＳＴ７、ＳＴ１５及び／又はＳＴ１７の補正に用いられてよい。各種の補正に用いられる移動速度は、互いに同一であってもよいし、互いに異なっていてもよい。以下に、種々の移動速度の例を述べる。以下の説明では、便宜上、移動速度に基づく各種の補正のうち、ステップＳＴ１５の波形の補正を例に取ることがある。また、便宜上、時間Ｔ１が一定である態様を例に取ることがある。

図８（ａ）及び図８（ｂ）は、各種の補正に用いられる移動速度を説明するための模式図である。図８（ａ）は、実施形態に係るものであり、図８（ｂ）は、変形例に係るものである。これらの図において、横方向は、Ｘ方向に対応している。縦方向は、時間ｔに対応している。黒点は、所定の１つのノズル１５ｂが時間ｔの経過に伴ってＸ方向に移動している様子を示している。黒点の－Ｘ側の矢印ｙ１又はｙ２は、移動速度の算出に用いられる移動量を示している。この図では、説明の便宜上、ノズル１５ｂが助走区間Ｒｇ１の最初の１／３以降において一定速度となっている場合を想定している。

図８（ａ）に示す例では、制御部２１は、時間Ｔ１毎にノズル１５ｂの位置を特定し、その時間Ｔ１の間のノズル１５ｂの移動量（矢印ｙ１で示される）を特定する。そして、制御部２１は、この時間Ｔ１の間の移動量を時間Ｔ１で割ることによって、ノズル１５ｂの移動速度を算出する。なお、図示の例とは異なり、ノズル１５ｂの吐出周期である時間Ｔ１よりも短いサンプリング周期で、吐出直前における移動速度が算出されてもよい。

図８（ｂ）に示す変形例においても、時間Ｔ１毎にノズル１５ｂの位置が特定される点は変わらない。ただし、制御部２１は、現在から時間Ｔ１×ｎ（ｎは２以上の整数。図示の例ではｎ＝２）だけ前の時点の位置から現在の位置までの移動量（矢印ｙ２で示される）を特定し、この移動量をＴ１×ｎで割ることによって、ノズル１５ｂの移動速度を算出する。すなわち、制御部２１は、いわゆる移動平均によって移動速度を算出している。

この場合、例えば、ステップＳＴ７、ＳＴ１５及び／又はＳＴ１６の補正量の算出に利用される移動速度の変化が平滑化され、ひいては、補正量の変化が平滑化される。プリンタ３及び／又は画像１０３の各種の条件によっては、このような平滑化を施した方が、画質が向上することがある。

移動平均を求める際のｎは、適宜に設定されてよい。また、上記では単純移動平均を例に取ったが、加重移動平均などの重みづけがなされる平均が用いられてもよい。時間Ｔ１よりも短いサンプリング周期で求めた移動速度について移動平均が求められてもよい。移動平均以外の平滑化処理がなされてもよい。移動速度を平滑化するのではなく、補正量自体に平滑化の処理を施してもよい。

図８（ａ）において、助走区間Ｒｇ１と印刷領域Ｒ１０３との境界上における移動速度は、助走区間Ｒｇ１における移動量に基づいて特定されている。しかし、サンプリング周期（例えば時間Ｔ１×１）の移動量をサンプリング周期で割るというアルゴリズムに照らして、現在の移動速度、又はリアルタイムで検出した移動速度と捉えられてよい。

一方、図８（ｂ）において、助走区間Ｒｇ１と印刷領域Ｒ１０３との境界上における移動速度は、境界よりも－Ｘ側に位置するノズル１５ｂにおけるリアルタイムの移動速度（例えばＴ１×１の間の移動量のみに基づく移動速度）を含むものである。従って、この移動速度は、助走区間Ｒｇ１における移動速度と捉えられてよい。

また、図８（ｂ）において、助走区間Ｒｇ１と印刷領域Ｒ１０３との境界からノズル１５ｂが＋Ｘ側へ移動していくと、矢印ｙ２で示される移動量に占める助走区間Ｒｇ１内の移動量は徐々に減じられていく。従って、この変形例では、結果的に、走査の序盤においては、助走区間Ｒｇ１における移動速度を重要視し、走査の中盤以降においてはリアルタイムの移動速度を重要視しているということができる。

＜第２実施形態＞
（第１実施形態との相違点の概要）
図９は、第２実施形態に係るプリンタを説明するための図であり、図８（ａ）及び図８（ｂ）に相当する。なお、第２実施形態は、基本的にプリンタの動作のみが第１実施形態と相違するから、ここでの説明では第１実施形態の符号を用いる。また、ここでは、第１実施形態における図示の例と同様に、印刷開始を指示したときのプリンタ３の位置に対して＋Ｘ側（＋ｘ側）に印刷領域Ｒ１０３が設定され、プリンタ３が＋Ｘ側へ走査される場合を例にとる。

第１実施形態では、印刷領域Ｒ１０３の全体に亘って同様の制御が行われた。一方、第２実施形態では、印刷領域Ｒ１０３を初期区間Ｒｇ２と通常区間Ｒｇ３とに分け、両者で互いに異なる制御を行う。初期区間Ｒｇ２及び通常区間Ｒｇ３は、－Ｘ側から＋Ｘ側へ（印刷開始時のプリンタ３の位置から印刷領域Ｒ１０３の方向へ）、初期区間Ｒｇ２及び通常区間Ｒｇ３の順で設定されている。従って、印刷は、初期区間Ｒｇ２及び通常区間Ｒｇ３の順で行われる。

既述のように、プリンタ３の移動を開始した直後（印刷の初期）においては、移動速度が一定になっていないことなどから、初期に印刷された領域と、その後に印刷された領域との間で、画像１０３の濃淡の差等が生じやすい。そこで、初期区間Ｒｇ２と通常区間Ｒｇ３とで移動速度に基づく制御（例えば駆動信号Ｓｇ１の波形の補正量）を互いに異ならせることで、上記のような不都合を解消することができる。

初期区間Ｒｇ２及び通常区間Ｒｇ３のＸ方向における長さは適宜に設定されてよい。例えば、初期区間Ｒｇ２の長さを設定し、その残りを通常区間Ｒｇ３としてよい。この場合において、初期区間Ｒｇ２の長さは、画像１０３のＸ方向の長さに無関係に設定されてもよいし、画像１０３のＸ方向の長さを考慮して設定されてもよい。前者の場合においては、結果的に、通常区間Ｒｇ３が設定されないことがあってもよい（印刷領域Ｒ１０３の全体が初期区間Ｒｇ２となってもよい。）。

初期区間Ｒｇ２のＸ方向の長さを画像１０３のＸ方向の長さとは無関係に設定する例としては、例えば、０．５ｍｍ若しくは１ｃｍ等の寸法の絶対値を設定することが挙げられる。このような寸法としては、例えば、想定されている最高速度でプリンタ３を移動させたときに上記のような濃淡のずれが生じる印刷初期の領域の長さを理論又は実験等に基づいて特定し、その長さを用いてよい。また、画像１０３のＸ方向の長さを考慮する場合においては、例えば、画像１０３のＸ方向の長さに所定の比率を乗じて初期区間Ｒｇ２のＸ方向の長さとしてよい。

図示の例では、助走区間Ｒｇ１が設定されている。図８（ａ）及び図８（ｂ）の説明から理解されるように、助走区間Ｒｇ１が設定されている場合においては、初期区間Ｒｇ２を短くすることが可能である。従って、初期区間Ｒｇ２の長さは、助走区間Ｒｇ１が長くなるほど短くなるように、助走区間Ｒｇ１の長さに基づいて設定されてもよい。上述のように助走区間Ｒｇ１の長さは、プリンタ３の流通後にユーザ等が設定可能であってもよく、初期区間Ｒｇ２は、このユーザ等が設定した助走区間Ｒｇ１の長さに応じて調整されてよい。この場合において、結果的に、初期区間Ｒｇ２が設定されないことがあってもよい（印刷領域Ｒ１０３の全体が通常区間Ｒｇ３となってもよい。）。

初期区間Ｒｇ２（又は通常区間Ｒｇ３）のＸ方向の長さ（長さ自体又は算出方法）は、プリンタ３の製造者によって予め設定されていてもよいし、プリンタ３又は通信機器５に対する操作によってユーザが選択可能であってもよいし、プリンタ３（制御部２１）が種々の印刷条件又は学習結果に応じて設定してもよい。

初期区間Ｒｇ２及び通常区間Ｒｇ３それぞれにおける制御は適宜なものとされてよい。図示の例では、通常区間Ｒｇ３においては、図９と図８（ａ）との比較から理解されるように、第１実施形態と同様の制御が行われている。例えば、リアルタイムで検出された移動速度に基づいて各種の補正量のうちの少なくとも１種の補正量（例えば駆動信号Ｓｇ１の波形の補正量）が決定されている。なお、図８（ｂ）を参照して説明した変形例に係る制御が行われてもよい。

一方、初期区間Ｒｇ２においては、例えば、第１実施形態とは異なる制御が行われる。具体的には、図９において初期区間Ｒｇ２のノズル１５ｂに対して、助走区間Ｒｇ１における移動量が矢印ｙ３で強調されているように、初期区間Ｒｇ２においては、いずれの位置においても、助走区間Ｒｇ１における移動速度に基づいて補正量が設定される。これにより、例えば、移動速度の過渡期の短い期間における移動速度に基づいて補正量を設定する態様（当該態様も本開示に係る技術に含まれる）に比較して、安定して濃度を補正できることがある。

初期区間Ｒｇ２における補正量の設定に利用される助走区間Ｒｇ１における移動速度は、助走区間Ｒｇ１の全体における移動速度であってもよいし、図示の例のように、助走区間Ｒｇ１の一部における移動速度であってもよい。また、この移動速度は、サンプリング周期（例えばＴ１×１）の移動量に基づくものであってもよいし、図８（ｂ）を参照して説明したように移動速度の移動平均であってもよい。

図示の例では、ノズル１５ｂが初期区間Ｒｇ２のいずれの位置にあっても、助走区間Ｒｇ１の移動速度のみが用いられている。ただし、助走区間Ｒｇ１における移動速度と、現在のノズル１５ｂの位置に対応する移動速度（リアルタイムの移動速度であってもよいし、移動平均であってもよい。）との双方に基づいて、補正に用いる移動速度を算出してもよい。そして、ノズル１５ｂが通常区間Ｒｇ３に近づくほど、上記の補正用の移動速度に占める、現在のノズル１５ｂの位置に対応する移動速度の割合が大きくなるようにしてもよい。

なお、初期区間Ｒｇ２における補正量の設定は、上記とは異なり、助走区間Ｒｇ１の存在を前提としないものであってもよい。例えば、初期区間Ｒｇ２においては、リアルタイムの移動速度に対して適宜な補正を行った移動速度を算出し、この移動速度に基づいて補正量を設定してもよい。

（フローチャート）
図１０は、制御部２１（ＣＰＵ２１ａ）が実行する印刷処理の手順の一例を示すフローチャートである。この処理は、第１実施形態の図５の処理に対応している。

ステップＳＴ１～ＳＴ３は、例えば、図５のステップＳＴ１～ＳＴ３と概ね同様とされてよい。ただし、ステップＳＴ１では、印刷領域Ｒ１０３（及び助走区間Ｒｇ１）が直交座標系ＸＹにおいて設定されるだけでなく、初期区間Ｒｇ２（及び通常区間Ｒｇ３）も直交座標系ＸＹにおいて設定される。また、図１０に示すステップＳＴ３では、移動速度は算出されなくてもよい。

ステップＳＴ２１では、制御部２１は、ノズル１５ｂが助走区間Ｒｇ１内に位置しているか否かを判定する。肯定判定のときは、制御部２１は、ステップＳＴ２に戻り、ステップＳＴ３を繰り返す。これにより、助走区間Ｒｇ１における検出結果が蓄積されていく。また、否定判定のときは、制御部２１は、ステップＳＴ２２に進む。

ステップＳＴ２２では、制御部２１は、ノズル１５ｂが初期区間Ｒｇ２内に位置しているか否か判定する。肯定判定のときは、制御部２１は、ステップＳＴ２３に進み、否定判定のときは、ステップＳＴ２４に進む。

ステップＳＴ２３では、制御部２１は、初期区間Ｒｇ２用の制御を行う。この制御は、ステップＳＴ２２で肯定判定がなされている間、すなわち、ノズル１５ｂが初期区間Ｒｇ２内に位置している間、継続される。

ステップＳＴ２３内の処理の手順は、例えば、概略、図５のステップＳＴ２、ＳＴ３（ＳＴ４及びＳＴ５）、ＳＴ６並びにＳＴ７と同様とされてよい。ただし、各種の補正（ステップＳＴ６のうちの図６のステップＳＴ１５及びＳＴ１６、並びにステップＳＴ７）の少なくとも１種は、助走区間Ｒｇ１の移動速度に基づいて行われる。また、このときの移動速度に基づく補正量の算出方法は、第１実施形態及び／又は通常区間Ｒｇ３とは異なるものとされてよい。各種の補正において、助走区間Ｒｇ１における移動速度（１つの値）のみを用いるのであれば、ステップＳＴ５の速度の算出は、繰り返し行われなくてよい。

ステップＳＴ２４では、制御部２１は、通常区間Ｒｇ３用の制御を行う。このステップＳＴ２４内の処理の手順は、例えば、図５のステップＳＴ２、ＳＴ３（ＳＴ４及びＳＴ５）、並びにＳＴ６～ＳＴ８と同様とされてよい。そして、ステップＳＴ８で印刷終了条件が満たされたと判定されると、ステップＳＴ２４は終了する。

（初期区間における補正量の設定方法）
上述のように、ノズル１５ｂが初期区間Ｒｇ２に位置しているときの、助走区間Ｒｇ１の移動速度に基づいて補正量を算出する方法は、通常区間Ｒｇ３における、リアルタイムの移動速度又は移動平均の移動速度に基づいて補正量を算出する方法と異なっていてよい。以下に、その例を示す。

図１１（ａ）は、メモリ２１ｂに記憶されているデータを示す概念図である。既述のように、メモリ２１ｂには、移動速度と補正量とを対応付けた参照情報（マップ又は演算式）が記憶されており、制御部２１は、この参照情報を参照して、移動速度に応じた補正量を特定する。図示のデータＤＴは、この参照情報を示している。そして、データＤＴは、ノズル１５ｂが初期区間Ｒｇ２に位置しているときに用いる参照情報としてのデータＤＴ１と、ノズル１５ｂが通常区間Ｒｇ３に位置しているときに用いる参照情報としてのデータＤＴ２とを有している。データＤＴ１とデータＤＴ２とは、移動速度と補正量との対応関係が少なくとも一部において互いに相違する。ステップＳＴ２３内（初期区間Ｒｇ２における印刷処理内）のステップＳＴ１５（図６）では、データＤ１が参照される。一方、ステップＳＴ２４内（通常区間Ｒｇ３における印刷処理内）のステップＳＴ１５では、データＤ２が参照される。

図１１（ｂ）は、ステップＳＴ２３内のステップＳＴ３の変形例を示している。すなわち、初期区間Ｒｇ２における印刷処理のための、ノズル１５ｂの位置及び速度の検出処理を示している。この変形例では、図５を参照して説明したステップＳＴ４及びＳＴ５に加えて、ステップＳＴ２６が実行されている。ステップＳＴ２６では、制御部２１は、助走区間Ｒｇ１における移動速度に基づいて初期区間Ｒｇ２における移動速度を予測（換言すれば補正）している。そして、この補正後の移動速度が、その後の補正（ステップＳＴ７、ＳＴ１５及び／又はＳＴ１６）で用いられる。なお、当該補正において、１つの移動速度の予測値のみを用いるのであれば、ステップＳＴ２６の予測は、繰り返し行われなくてよい。

図１１（ａ）と図１１（ｂ）とは組み合わされてもよい。既述のように、初期区間Ｒｇ２における制御は、助走区間Ｒｇ１の存在を前提とするものでなくてもよく、図１１（ｂ）のステップＳＴ２６における速度の補正は、初期区間Ｒｇ２におけるリアルタイムの移動速度又は移動平均の移動速度に対する補正であってもよい。

以上のとおり、本実施形態においても、画像形成方法は、移動速度に応じて画素１０３ａの印刷のタイミングが制御される。従って、第１実施形態と同様の効果が奏される。例えば、意図されていない濃淡を低減して画質を向上させることができる。

また、本実施形態では、制御ステップ（ＳＴ２３内のＳＴ１５及びＳＴ１７）では、印刷開始の指示がなされてから吐出素子３１が印刷領域Ｒ１０３に到達するまでの助走区間Ｒｇ１における移動速度に基づいて吐出素子３１を制御する。

この場合、例えば、リアルタイムの移動速度（直前のサンプリング周期（例えば時間Ｔ１）における移動量に基づく速度）に基づいて各種の補正量を設定する態様（第１実施形態）に比較して、画質を向上させることができることがある。例えば、過渡期の１時点の移動速度よりも長い期間の移動速度に基づいて現在の移動速度を予測することができ、ひいては補正量の精度が向上する。また、例えば、印刷領域Ｒ１０３における移動速度が安定していない場合においては、リアルタイムの移動速度に基づいて濃淡を調整すると、却って意図していない濃淡が生じるおそれがあるが、助走区間Ｒｇ１の速度を用いることよって、そのような濃淡が生じる蓋然性を低減できる。

また、本実施形態では、制御ステップでは、助走区間Ｒｇ１における移動速度に基づいて吐出素子３１を制御した後（ＳＴ２３）、現在の移動速度（リアルタイムの移動速度又は移動平均）に基づいて吐出素子３１を制御する（ＳＴ２４）。

既述のように、印刷当初の領域と、その後の領域とでは、意図していない濃淡が、異なる要因によって生じ得る。例えば、印刷当初の領域では、移動速度に基づく濃淡の調整が、移動速度の上昇に追いつかないことがある。そこで、上記のように、初期区間Ｒｇ２と通常区間Ｒｇ３とで、異なる移動速度に基づいて濃淡の制御を行うことによって、全体として、意図していない濃淡を低減できる。

＜第３実施形態＞
図１２は、第３実施形態に係るプリンタ３０３の下面を示す模式的な平面図であり、図２（ａ）に相当している。

プリンタ３０３は、筐体１３の長手方向と印刷ヘッド１５の長手方向との関係が第１実施形態と相違する。具体的には、本実施形態では、筐体１３の長手方向と印刷ヘッド１５の長手方向とが交差（例えば直交）している。印刷ヘッド１５の長手方向は、別の観点では、複数のノズル１５ｂ（図２（ｂ）参照）の配列方向であり、また、プリンタ３０３において想定されている典型的な移動方向（走査方向）に直交する方向である。従って、プリンタ３０３においては、筐体１３の長手方向が典型的な走査方向となっている。

そして、印刷領域Ｒ１０３は、印刷開始時のノズル１５ｂの位置に対して筐体１３の長手方向（Ｘ方向）において離れた位置に設定されている。すなわち、助走区間Ｒｇ１が設けられている。助走区間Ｒｇ１のＸ方向における長さが適宜に設定されてよいことは他の実施形態と同様である。なお、図示の例とは異なり、第１実施形態の筐体１３の長手方向と印刷ヘッド１５の長手方向（ノズル１５ｂの配列方向）との関係のまま、印刷開始時のノズル１５ｂの位置（より厳密にはノズル１５ｂと対向する位置）から筐体１３の長手方向に離れた位置に印刷領域Ｒ１０３が設定されてもよい。

このように、ノズル１５ｂの位置からプリンタ３０３の長手方向に離れた位置に印刷領域Ｒ１０３を設定すると（筐体１３の長手方向を走査方向とすると）、例えば、走査方向において、印刷ヘッド１５と、筐体１３の下面の外縁との距離を確保しやすい。ここで、印刷領域Ｒ１０３の設定に際しては、筐体１３と印刷領域Ｒ１０３との位置関係をユーザが認識しやすいように、筐体１３の下面の縁部に印刷領域Ｒ１０３の縁部を一致又は近接させることがある。この場合に、助走区間Ｒｇ１の走査方向（Ｘ方向）における長さを確保しやすくなる。ひいては、これまでに述べた助走区間Ｒｇ１に関する種々の効果が得られやすくなる。

なお、印刷領域Ｒ１０３の縁部が位置合わせされる筐体１３の縁部は、ユーザに印刷領域Ｒ１０３の位置を示すために筐体１３の側面から側方へ突出するガイド部材の縁部（端部）であってもよい。この筐体１３のガイド部材は、筐体１３の本体部に対して移動可能であってもよい。

＜変形例＞
以下では、移動速度に基づく各種の補正量（別の観点では吐出素子３１の制御における操作量）の設定方法について、変形例を示す。これらの変形例は、第１～第３実施形態のいずれに適用されてもよい。ただし、以下の説明では、第１実施形態の符号を用いる。

時間Ｔ１、時間差Δｔ及び／又は駆動信号Ｓｇ１の波形等は、ユーザ毎に異なる補正量（又は補正方法。以下、同様。）で調整されてもよい。この場合、例えば、意図されていない濃淡の低減効果が向上する。この場合において、補正量は、個人毎に異ならされてもよいし、グループ毎に異ならされてもよい。グループは、例えば、子供及び大人のように、プリンタ３の移動速度に相違が生じるか否かを基準に設定されてよい。

また、各種の補正量の少なくとも１種は、過去の走査履歴に応じて調整されてもよい。この場合も、意図されていない濃淡の低減効果が向上する。過去の走査履歴は、同一の画像を印刷したときの履歴であってもよいし、異なる画像を印刷したときの履歴であってもよい。また、上記のようにユーザ毎に異なる補正量を設定する場合において、走査履歴は、同一のユーザのものであってもよいし、異なるユーザのものであってもよい。

過去の走査履歴に応じた補正量の調整は、例えば、過去に得られた、移動速度、補正量及び画質との関係に基づいて、移動速度から補正量を特定するための参照情報（例えばマップ又は演算式）を修正することによって実現されてよい。なお、画質は、画像形成状態（印刷状態）の一例である。

また、図１１（ｂ）に示したように、助走区間Ｒｇ１の移動速度から印刷領域Ｒ１０３の移動速度が予測され（ステップＳＴ２６）、この予測速度に基づいて各種の補正量が決定される態様を想定する。この場合、過去の走査履歴に基づいて、助走区間Ｒｇ１の移動速度から印刷領域Ｒ１０３の移動速度を予測するための参照情報（例えばマップ又は演算式）が修正されることによって、助走区間Ｒｇ１の移動速度に対する各種の補正量（時間Ｔ１、時間差Δｔ及び／又は駆動信号Ｓｇ１の波形）が調整されることになる。すなわち、過去の走査履歴に応じた各種の補正量の調整は、過去に得られた、助走区間Ｒｇ１における移動速度と印刷領域Ｒ１０３における移動速度との関係に基づいて、助走区間Ｒｇ１における移動速度から印刷領域Ｒ１０３における移動速度を予測するための参照情報を修正することによって実現されてもよい。なお、印刷領域Ｒ１０３における移動速度は、画像形成状態（印刷状態）の一例である。

上記のようなユーザ及び／又は走査履歴に基づく修正は、実験等に基づいて製造者が種々のパラメータ同士の相関関係を特定することによって実現されてもよいし、ＡＩ（artificial intelligence）技術が利用されて実現されてもよい。

図１３は、ユーザ毎に各種の補正量（例えば時間Ｔ１、時間差Δｔ及び駆動信号Ｓｇ１の波形）の少なくとも１種を調整するとともに、過去の走査履歴に基づいて上記補正量を調整するために、制御部２１が実行する処理の手順の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、プリンタ３に電源が投入されたときに開始される。この処理の全部又は一部は、プリンタ３に電源が投入されている間、繰り返し実行されてよい。ただし、ここでは、１回の印刷に係る手順のみを示す。この処理は、通常の印刷時に行われてよいが、所定の学習モードが選択されたときのみ行われてもよい。この処理の一部（例えばステップＳＴ３３以外のステップの少なくとも一つ）は、通信機器５によって実行されてもよい。

ステップＳＴ３１では、制御部２１は、ユーザを識別する処理を行う。この処理は、例えば、ユーザが通信機器５に所定の情報を入力することによって実現されてもよいし、プリンタ３の操作部２５に対する所定の操作によって実現されてもよい。

ステップＳＴ３２では、制御部２１は、ステップＳＴ３１において特定したユーザに対応する補正量の情報を特定する。ここでいう補正量の情報は、例えば、移動速度に基づいて補正量を特定するための参照情報（マップ又は演算式）である。具体的には、例えば、通信機器５又はメモリ２１ｂには、種々のユーザと、種々の参照情報とを対応付けたデータが記録されており、制御部２１は、このデータを参照して、ステップＳＴ３１で特定したユーザに対応する参照情報を特定する。

ステップＳＴ３３では、図５（及び図６）を参照して説明した印刷処理を行う。このとき、各種の補正（ステップＳＴ７、ＳＴ１５及びＳＴ１６）の少なくとも１種の補正では、ステップＳＴ３２で特定した補正量の情報（参照情報）が用いられる。

ステップＳＴ３４では、制御部２１は、ステップＳＴ３３の印刷処理の間に蓄積された移動速度の情報に基づいて移動速度の解析を行う。例えば、所定の区間（例えば助走区間Ｒｇ１及び／又は印刷領域Ｒ１０３）における移動速度の平均値を算出したり、所定の位置における移動速度（サンプリング周期（Ｔ１×１）の移動量に基づくもの又は移動平均）を算出したりする。なお、ステップＳＴ３４の一部又は全部は、次のステップＳＴ３５の後に行われてよく、このとき、ステップＳＴ３５の結果を踏まえて上記の所定の区間及び／又は所定の位置が特定されてもよい。

ステップＳＴ３５では、制御部２１は、ステップＳＴ３３で印刷された被印刷面１０１ａ上の画像１０３の画質に係る情報を取得する。例えば、プリンタ３が有しているカメラ又は通信機器５が有しているカメラによって被印刷面１０１ａ上の画像１０３を撮像し、この撮像画像を制御部２１が解析して画質を評価してよい。これにより、例えば、印刷領域Ｒ１０３内における、意図されていない濃淡が生じている領域が特定されてよい。また、ユーザが目視で画質を評価して、その評価結果をプリンタ３又は通信機器５に入力してもよい。

ステップＳＴ３６では、制御部２１は、ステップＳＴ３４の速度の解析結果とステップＳＴ３５の画質の評価結果とに基づいて、ステップＳＴ３２で選択した補正量の情報を修正する（更新する）。例えば、移動速度が速かった領域の濃度が薄いのであれば、移動速度が速いときに濃度を高くするための補正量を大きくする。また、例えば、初期区間Ｒｇ２の濃度が薄いのであれば、助走区間Ｒｇ１の移動速度に対して、濃度を高くするための補正量を大きくする。

図１４は、過去の走査履歴に基づいて各種の補正量（例えば時間Ｔ１、時間差Δｔ及び／又は駆動信号Ｓｇ１の波形）の少なくとも１種を調整するために、制御部２１が実行する処理の手順の一例を示すフローチャートである。

ここでは、図１１（ｂ）に示したように、助走区間Ｒｇ１の移動速度から印刷領域Ｒ１０３の移動速度が予測され（ステップＳＴ２６）、この予測速度に基づいて各種の補正量が決定される態様を想定する。そして、過去の走査履歴に基づいて、助走区間Ｒｇ１の移動速度から印刷領域Ｒ１０３の移動速度を予測するための参照情報が修正されることによって、助走区間Ｒｇ１の移動速度に対する各種の補正量（時間Ｔ１、時間差Δｔ及び／又は駆動信号Ｓｇ１の波形）が調整される態様を想定する。また、ここでは、このような調整が、同一の画像が繰り返し印刷される場合に行われる態様を例示する。なお、この処理の一部又は全部は、図１３の処理の一部又は全部と組み合わされてもよい。この処理も、その一部（例えばステップＳＴ４２以外のステップの少なくとも１つ）が通信機器５によって行われてもよい。

ステップＳＴ４１では、制御部２１は初期設定を行う。例えば、制御部２１は、画像１０３の印刷回数を設定してよい。この印刷回数は、例えば、ユーザの通信機器５に対する操作によって設定されてよい。また、例えば、制御部２１は、図１３で説明したように、ユーザ毎に移動速度に基づく補正量が規定されている場合においては、ユーザの識別と、特定したユーザに対応する補正量の情報の特定とを行ってよい。

ステップＳＴ４２では、図５（及び図６）を参照して説明した印刷処理を行う。このとき、各種の補正（ステップＳＴ７、ＳＴ１５及びＳＴ１６）の少なくとも１種の補正では、最初に本ステップが行われたときは、ステップＳＴ４１の初期設定で特定された参照情報（助走区間Ｒｇ１の移動速度から初期区間Ｒｇ２における移動速度を予測するための情報）が用いられ、次回以降は、後述するステップＳＴ４５で修正された参照情報が用いられる。

ステップＳＴ４３では、制御部２１は、残りの印刷回数が０になったか否か判定する。制御部２１は、肯定判定のときは処理を終了し、否定判定のときはステップＳＴ４４に進む。

ステップＳＴ４４では、制御部２１は、ステップＳＴ４２の印刷処理の間に蓄積された移動速度の情報に基づいて移動速度の解析を行う。この処理は、例えば、図１３のステップＳＴ３４と同様に、所定の区間又は位置における移動速度又はその統計値を算出する処理である。ここで算出される移動速度は、例えば、ステップＳＴ２６における移動速度の予測に係る移動速度である。

ステップＳＴ４５では、制御部２１は、助走区間Ｒｇ１における移動速度に基づいて予測した初期区間Ｒｇ２における移動速度と、実際に検出された初期区間Ｒｇ２における移動速度とを比較する。そして、両者の差に応じて、助走区間Ｒｇ１における移動速度に基づいて初期区間Ｒｇ２における移動速度を予測するときの参照情報（例えば変換式のパラメータの値）を調整する。その後、制御部２１は、ステップＳＴ４２に戻る。

本開示に係る技術は、以上の実施形態及び変形例に限定されず、種々の態様で実施されてよい。

例えば、プリンタの動作は、実施形態に挙げた動作以外の動作を可能であってもよい。例えば、２行以上の文字列を含む画像１０３を印刷する場合において、スイッチ７に対する操作によって印刷開始が指示されたときに１行分の文字列の印刷のみを行い、スイッチ７に対する操作の繰り返しによって、順次、各行の文字列の印列が行われてもよい。このとき、各行について、実施形態で説明した動作が実行されてよい。

１…プリントシステム、３…プリンタ、７…スイッチ、５…通信機器、９…ディスプレイ、１３…筐体、１５…印刷ヘッド、２１ａ…ＣＰＵ（プロセッサ）、２５…操作部、２９…センサ、３１…印刷素子（吐出素子）、１０１…被印刷物、１０１ａ…被印刷面（被印刷物の表面）、１０３…画像、１０３ａ…画素、Ｒ１０３…印刷領域。

Claims

複数の印刷素子を含む印刷ヘッドを有するプリンタを被印刷物上で手動で移動させながら、前記印刷素子に繰り返し選択的に電力を供給して画素を繰り返し印刷することにより、前記被印刷物に複数画素から成る画像を形成する画像形成方法であって、
前記被印刷物に対する前記印刷ヘッドの移動速度に応じて前記印刷素子による画素の印刷タイミングを制御する制御ステップを有し、
手動による前記プリンタの移動中に前記制御ステップを繰り返し実行し、
前記制御ステップでは、過去の画像形成における、前記移動速度と画像形成状態とに基づいて、今回の画像形成における、前記移動速度と前記印刷素子の制御における操作量との関係を設定する
画像形成方法。
前記過去の画像形成は、前記今回の画像形成によって形成される前記画像と同一の画像を形成するものである
請求項１に記載の画像形成方法。
複数の印刷素子を含む印刷ヘッドを有するプリンタを被印刷物上で手動で移動させながら、前記印刷素子に繰り返し選択的に電力を供給して画素を繰り返し印刷することにより、前記被印刷物に複数画素から成る画像を形成する画像形成方法であって、
前記被印刷物に対する前記印刷ヘッドの移動速度に応じて前記印刷素子による画素の印刷タイミングを制御する制御ステップを有し、
手動による前記プリンタの移動中に前記制御ステップを繰り返し実行し、
前記プリンタを移動させているユーザを識別するステップを更に有し、
前記制御ステップでは、ユーザの識別結果に基づいて前記印刷素子を制御する
画像形成方法。
複数の印刷素子を含む印刷ヘッドを有するプリンタを被印刷物上で手動で移動させながら、前記印刷素子に繰り返し選択的に電力を供給して画素を繰り返し印刷することにより、前記被印刷物に複数画素から成る画像を形成する画像形成方法であって、
前記被印刷物に対する前記印刷ヘッドの移動速度に応じて前記印刷素子による画素の印刷タイミングを制御する制御ステップを有し、
手動による前記プリンタの移動中に前記制御ステップを繰り返し実行し、
前記プリンタは、液滴を吐出して前記画素の印刷を行い、
前記制御ステップでは、前記移動速度が速いほど前記液滴を大きくする制御及び前記移動速度が速いほど前記液滴の数を多くする制御の少なくとも１つを行う
画像形成方法。
前記制御ステップにおいて、前記移動速度に応じて前記画素の濃度を規定する動作を制御する
請求項１～４のいずれか１項に記載の画像形成方法。
前記制御ステップでは、前記画像の形成開始の指示がなされてから、前記画像が形成される領域に前記印刷素子が到達するまでの助走区間における前記移動速度に基づいて前記印刷素子を制御する
請求項１～５のいずれか１項に記載の画像形成方法。
前記制御ステップでは、前記助走区間における前記移動速度に基づいて前記印刷素子を制御した後、前記領域に前記画像を形成している最中の前記移動速度に基づいて前記印刷素子を制御する
請求項６に記載の画像形成方法。
前記制御ステップでは、前記画像を形成している最中の前記移動速度に基づいて前記印刷素子を制御する
請求項１～７のいずれか１項に記載の画像形成方法。
被印刷物上で移動されながら前記被印刷物に複数画素から成る画像を形成する手動式のプリンタであって、
印刷素子に繰り返し選択的に電力を供給して液滴を吐出させて画素を繰り返し印刷する印刷ヘッドと、
前記被印刷物に対する前記印刷ヘッドの移動速度に応じて前記印刷素子による画素の印刷タイミングを制御する制御手段とを有し、
前記制御手段が、手動による移動中に前記印刷タイミングの制御を繰り返し実行し、かつ前記移動速度が速いほど前記液滴を大きくする制御及び前記移動速度が速いほど前記液滴の数を多くする制御の少なくとも１つを行う
プリンタ。
前記移動速度を検出する速度検出手段を更に有し、
前記制御手段は、前記速度検出手段によって検出された前記移動速度に応じて前記繰り返しタイミングを制御する請求項９記載のプリンタ。
前記制御手段は、前記画像の形成開始の指示がなされてから前記画像が形成される領域までの助走区間における移動速度に応じて前記印刷タイミングを制御する請求項９又は１０に記載のプリンタ。