JP7454984B2 - プリンタ - Google Patents

Description

本開示は、プリンタに関する。

人の手で被印刷面（例えば紙面）に沿って移動されている状態で被印刷面に印刷を行うプリンタが知られている（例えば特許文献１）。このような手動で走査を行うプリンタは、例えば、ハンディプリンタ、ハンドヘルドプリンタ又はハンディモバイルプリンタと呼称されることもある。特許文献１では、インクを吐出するインクジェットヘッドと、プリンタの位置を検出するための２つの光学センサとを備えたプリンタが開示されている。インクジェットヘッドは、プリンタの下面（被印刷面に対向する面）の中央に位置している。２つの光学センサは、プリンタの下面にてインクジェットヘッドを挟んで配置されている。

特開２０１６－１０９６９号公報

回転の検出精度が向上するプリンタが提供されることが待たれる。

本開示の一態様に係るプリンタは、被印刷物の表面に沿って人の手で移動されている状態で前記表面に画像を印刷する手動走査式のプリンタであって、印刷時に前記被印刷物の表面に対向する対向部と、当該対向部とは反対側の背面部と、当該対向部を平面視した場合に互いに反対側に位置する第１端及び第２端とを有しており、かつ前記対向部を平面視した場合に前記第１端から前記第２端への第１方向における長さが前記第１方向に直交する第２方向における長さよりも長い形状を有している筐体と、前記筐体の背面部に位置しており、操作を受け付ける操作部と、前記筐体の対向部に位置しているヘッドと、前記筐体の対向部に位置している第１光学センサ及び第２光学センサと、前記操作部が操作を受け付けたことを条件として、前記ヘッドに印刷を行わせる処理の実行を開始するプロセッサと、を有しており、前記筐体を前記対向部から前記背面部に向かって平面透視した場合に、前記第１光学センサは前記操作部に対して前記第１端側に位置しており、前記第２光学センサは前記操作部に対して前記第２端側に位置している。

上記の構成によれば、プリンタの回転の検出精度が向上する。

第１実施形態に係るプリントシステムの構成の一例を模式的に示す斜視図。 図２（ａ）は図１のプリンタの下面を示す模式的な平面図、図２（ｂ）は図２（ａ）の一部を拡大して示す模式図。 図１のプリンタの信号処理系の構成を示すブロック図。 プリンタが実行する処理の手順の一例を示すフローチャート。 プリンタが実行する演算の説明で用いる記号の定義を示す模式図。 図４のステップＳＴ２３の詳細の一例を示すフローチャート。 第２実施形態に係るプリンタの下面を示す模式的な平面図。 変形例に係るプリンタの下面を示す模式的な平面図。 第３実施形態に係るプリンタの下面を示す模式的な平面図。 図１０（ａ）は第４実施形態に係るプリンタの外観を示す斜視図、図１０（ｂ）は図１０（ａ）のプリンタの上面を示す模式的な平面図。 図１１（ａ）及び図１１（ｂ）は第５実施形態に係るプリンタの動作を説明するための模式的な平面図。 第５実施形態に係るプリンタが実行する処理の手順の一例を示すフローチャート。 第６実施形態に係るプリンタの構成を示す斜視図。

以下、実施形態に係るプリンタについて、図面を参照して説明する。なお、以下の説明で用いられる図は模式的なものであり、図面上の寸法比率等は現実のものとは必ずしも一致していない。また、細部は省略されることがある。

第２実施形態以降の説明においては、基本的に先に説明された構成との相違点についてのみ述べる。特に言及が無い事項については、先に説明された構成と同様とされたり、先に説明された構成から類推されたりしてよい。複数の実施形態において互いに対応する構成については、具体的な構成が異なる場合においても、同じ符号を付すことがある。

＜第１実施形態＞
（プリントシステムの概要及び動作の一例）
図１は、第１実施形態に係るプリントシステム１の構成の一例を模式的に示す斜視図である。ここでは、説明の便宜上、直交座標系ＸＹＺ及び直交座標系ｘｙｚが示されている。直交座標系ＸＹＺは、厳密性を無視して言えば、空間に対して固定的な空間座標系であり、換言すれば、絶対座標系である。直交座標系ｘｙｚは、後述するプリンタ３に固定された座標系であり、別の観点では、プリンタ３の移動に伴って移動する相対座標系であり、また、後述するセンサに固定的なセンサ座標系である。単に平面視又は平面透視という場合は、特に断りが無い限り、ｚ方向又はＺ方向に見ることを指すものとする。

プリントシステム１は、例えば、プリンタ３と、プリンタ３と通信可能な通信機器５とを有している。プリンタ３は、ユーザが片手で掴んで移動させることが可能な大きさ及び重量で構成されている。図１では、被印刷物１０１の被印刷面１０１ａに文字列「ＡＢＣＤ」からなる画像１０３を印刷する場合が例示されている。印刷時において、被印刷面１０１ａは、鉛直方向（重力方向）に対して種々の向きとされてよい。換言すれば、プリンタ３は、鉛直方向に対していずれの向きで使用されてもよい。ただし、以下の説明では、便宜上、＋ｚ側又は＋Ｚ側を上方として、上面及び下面等の用語を用いることがある。

プリントシステム１を用いた印刷手順の概要は、例えば、以下のとおりである。まず、ユーザは、通信機器５に対する操作によって印刷を希望する画像（画像１０３）のデータをプリンタ３に送信する。次に、ユーザは、プリンタ３を被印刷面１０１ａ上に載置した状態で、プリンタ３のスイッチ７を操作してプリンタ３に印刷開始を指示する。その後、ユーザは、プリンタ３を手動で被印刷面１０１ａに沿って移動させる。図示の例では、例えば、ユーザは、プリンタ３を＋ｘ側（＋Ｘ側）へ移動させる。その間、プリンタ３は、画像１０３を－Ｘ側の部分から徐々に印刷していく。このようにして、手動での走査によって画像１０３の全体が被印刷面１０１ａの印刷領域Ｒ１０３に印刷される。

（プリンタの構成）
プリンタ３の形状及び寸法は任意である。図示の例では、プリンタ３の外形は、概略、長さ（ｙ方向の長さ）及び厚さ（ｚ方向の長さ）が幅（ｘ方向の長さ）よりも大きい直方体状とされている。ユーザは、例えば、プリンタ３の上面に掌を向け、親指を一方の側面（－ｘ側及び＋ｘ側に面する面の一方）に添え、他の指の少なくとも１つを他方の側面に添えるようにしてプリンタ３を掴むことができる。別の観点では、プリンタ３において、＋ｙ側は指先側となり、－ｙ側は手首側となる。

特に図示しないが、プリンタ３の形状は、把持の容易性、又は種々の要素（例えば不図示のバッテリ又はインクカートリッジ）を内部に配置する容易性等の観点から、適宜な位置（例えば側面の上方側）に膨らみを有するような形状であってもよい。また、プリンタ３の概略形状は、直方体状に限定されず、例えば、コンピュータのマウスのように、上面及び側面に曲面を有していたり、指先側（＋ｙ側）の幅（ｘ方向の長さ）が手首側（－ｙ側）の幅よりも広くされていたりしてもよい。

プリンタ３の印刷方式は、適宜なものとされてよい。例えば、プリンタ３は、プリントヘッドが被印刷面１０１ａに対して非接触とされるものであってもよいし、プリントヘッドが被印刷面１０１ａに対して直接に又は間接に接触するものであってもよい。非接触式のものとしては、例えば、インク滴を被印刷面１０１ａに向けて吐出するインクジェット方式を挙げることができる。接触式のものとしては、例えば、サーマル方式及びドットインパクト方式を挙げることができる。サーマル方式では、例えば、プリントヘッドは、被印刷面１０１ａを有する感熱紙、又は被印刷面１０１ａとの間に介在するインクリボンに熱を付与する。ドットインパクト方式では、例えば、プリントヘッドは、細いピンをインクリボンに叩き付ける。プリンタ３は、モノクロプリンタであってもよいし、カラープリンタであってもよい。なお、本実施形態の説明では、プリンタ３がインクジェット方式のモノクロプリンタである態様を例に取る。

図２（ａ）は、プリンタ３の下面を示す模式的な平面図である。図２（ｂ）は、図２（ａ）の一部（後述するプリントヘッド１５）を拡大して示す模式図である。

図１及び図２（ａ）に示すように、プリンタ３は、例えば、プリンタ３の外形を構成する筐体１３と、筐体１３の下面に位置して被印刷面１０１ａ等に対して当接する当接部１７とを有している。プリンタ３は、筐体１３の下面（対向部１３ａ）から露出する要素として、印刷を直接的に担うヘッド１５と、プリンタ３の位置特定等に寄与する２以上の光学センサ１１（第１光学センサ１１Ａ及び第２光学センサ１１Ｂ）とを有している。また、プリンタ３は、筐体１３の上面（背面部１３ｄ）から露出する既述のスイッチ７及びディスプレイ９を有している。さらに、プリンタ３は、図２（ａ）において点線で示すように、筐体１３内に、プリンタ３の位置特定等に寄与する慣性センサ（例えば加速度センサ１９及び／又はジャイロセンサ２３）を有している。

（筐体）
筐体１３の外形は、概略、プリンタ３の外形を構成している。従って、上述のプリンタ３の外形の説明は、筐体１３の外形に援用されてよい。筐体１３は、適宜な数の部材が組み合わされて構成されてよい。また、筐体１３は、開閉可能な部分及び／又は着脱可能な部分を有していてもよい。そのような部分は、例えば、バッテリ及び／又はインクカートリッジ等の、筐体１３の内部への着脱に利用されてよい。筐体１３の材料は、任意のものとされてよく、例えば、金属若しくは樹脂又はこれらの組み合わせとされてよい。

筐体１３の下面を対向部１３ａというものとする。筐体１３の上面を背面部１３ｄというものとする。筐体１３の＋ｘ側又は－ｘ側に面する２つの側面を側面部１３ｅというものとする。対向部１３ａは、別の観点では、印刷時に被印刷面１０１ａに対向する面である。背面部１３ｄは、対向部１３ａの背面側の面である。側面部１３ｅは、対向部１３ａと背面部１３ｄとを繋ぐ面である。

対向部１３ａ、背面部１３ｄ及び側面部１３ｅそれぞれは、例えば、概略平面状である。これらの面は、凹凸を有していてもよいし、比較的深い凹部を有していてもよい。また、筐体１３を構成する部材同士の隙間がこれらの面において開口していてもよい。これらの面同士の境界は、筐体１３の全体形状に基づいて合理的に判断されてよい。対向部１３ａと側面部１３ｅとの境界は、筐体１３が平面状の被印刷面１０１ａに載置されたときの被印刷面１０１ａからの距離等が考慮されてもよい。

また、筐体１３の＋ｙ側の端部を第１端１３ｂといい、筐体１３の－ｙ側の端部を第２端１３ｃというものとする。

既述のように、実施形態のプリンタ３に関して、想定されている普通の使用方法においては、＋ｙ側は指先側となり、－ｙ側は手首側となる。従って、第１端１３ｂは指先側の端部であり、第２端１３ｃは手首側の端部であるとういことができる。

また、本実施形態では、スイッチ７は、プリンタ３の使用時（把持時）における手の位置又はこれに近い位置で操作可能に、指先側に位置している。従って、第１端１３ｂはスイッチ７側の端部であり、第２端１３ｃはスイッチ７とは反対側の端部であるということもできる。

さらに、後述する説明から理解されるように、本実施形態では、印刷開始時におけるプリンタ３の直交座標系ｘｙｚに一致するように絶対座標系ＸＹＺが定義される。ここでいう一致は、ｘ軸とＸ軸とが平行となり、ｙ軸とＹ軸とが平行となり、ｚ軸とＺ軸とが平行となる状態である（以下、同様。）。そして、画像１０３は、＋Ｙ側を上方とし、－Ｙ側を下方として印刷される。ここでいう上方及び下方は、鉛直方向における向きではなく、画像１０３の面に沿う方向について、縦方向及び横方向というときの、又は、上下左右方向というときの上方及び下方である。従って、第１端１３ｂは、印刷開始時において画像１０３の上縁側が向けられる側の端部であり、第２端１３ｃはその反対側の端部であるということができる。

平面視において、筐体１３は、第１端１３ｂから第２端１３ｃへの方向（第１方向、長手方向、ｙ方向）における長さが、当該方向に直交する方向（第２方向、短手方向、ｘ方向）における長さよりも長い形状を有している。筐体１３の形状が直方体状でない場合においては、上記の長手方向の長さ及び短手方向における長さとしては、例えば、それぞれ最大長さが参照されてよい。

（ヘッド）
既述のように、本実施形態の説明では、インクジェット方式を例に取る。この場合のヘッド１５は、例えば、筐体１３の下面から露出している吐出面１５ａと、吐出面１５ａに開口している複数（理論上は１つも可）のノズル１５ｂとを有している。吐出面１５ａは、印刷時において、被印刷面１０１ａに対して隙間を介して概ね平行に対向する。そして、各ノズル１５ｂから被印刷面１０１ａに向けて液滴（例えばインク滴）が吐出されることによって画像１０３が被印刷面１０１ａに印刷される。なお、インクジェット方式以外の方式も考慮して上位概念化した場合においては、吐出面１５ａは、対向面と言い換えることができ、ノズル１５ｂは、被印刷面１０１ａに対して１画素に対応する印刷を行う印刷要素と言い換えることができる。

複数のノズル１５ｂの数は適宜に設定されてよい。図２（ｂ）では、図示の便宜上、比較的少数のノズル１５ｂが示されている。別の観点では、ドット密度が比較的低い態様が示されている。ただし、実際には、ノズル１５ｂの数は、図示の例よりも多くされてよく、及び／又はドット密度は図示の例よりも高くされてよい。例えば、複数のノズル１５ｂは、１００個以上設けられていてもよいし、１００ｄｐｉ（dots per inch）以上又は３００ｄｐｉ以上の密度で設けられていてもよい。なお、プリンタ３の用途によっては、図示の例よりもノズル１５ｂの数を少なくすることも可能である。

複数のノズル１５ｂの配列方向及び列数等も適宜に設定されてよい。図示の例では、複数のノズル１５ｂは、１列でｙ方向（図示の例ではプリンタ３の長手方向）に配列されている。従って、例えば、ｘ方向（図示の例ではプリンタ３の短手方向）又はｘ方向の成分を含む方向へプリンタ３を移動させながら複数のノズル１５ｂから液滴を吐出することによって、複数のノズル１５ｂの配列長さをプリンタ３の移動方向に投影した幅で、帯状の画像を印刷することができる。ただし、図示の例とは異なり、複数のノズル１５ｂは、２列以上で配列されていてもよいし、ｘ方向に配列されていてもよい。また、複数のノズル１５ｂの配置領域の長手方向（ヘッド１５の長手方向）と、プリンタ３の長手方向とは一致していなくてもよい。

上記のように複数のノズル１５ｂ（印刷素子）が配列されている方向（ｙ方向）を主走査方向ということがある。また、主走査方向に直交する方向（ｘ方向）を副走査方向ということがある。通常、主走査方向とヘッド１５の長手方向とは同一である。

ノズル１５ｂから液滴を吐出するための駆動方式は任意のものとされてよい。代表的なものとしては、ピエゾ式とサーマル式とを挙げることができる。ピエゾ式では、圧電素子に電圧を印加したときの圧電素子の変形によってヘッド１５内の液体（インク）に圧力を付与し、これにより液滴をノズル１５ｂから吐出させる。サーマル式では、発熱体によってノズル１５ｂの奥側の液体（インク）に熱を付与して気泡を生じさせ、その圧力によって液滴をノズル１５ｂから吐出させる。以下の説明では、液滴を吐出する駆動部として圧電素子を例に取ることがある。

ヘッド１５は対向部１３ａに位置している。ヘッド１５が対向部１３ａに位置しているというとき、例えば、ヘッド１５が対向部１３ａから露出している（見えている）ことを意味すると捉えられてよい。このとき、ヘッド１５の、筐体１３の内部側（背面部１３ｄ側）の端部は、任意の位置にあってよく、例えば、対向部１３ａからの距離が背面部１３ｄからの距離よりも長い位置にあっても構わない。また、ヘッド１５の位置は、例えば、第１端１３ｂ側に偏っている。換言すれば、ヘッド１５と第１端１３ｂとの距離（最短距離）は、ヘッド１５と第２端１３ｃとの距離よりも短い。なお、他の部材について第１端１３ｂ側（又は第２端１３ｃ）に偏っているという場合も同様に、第１端１３ｂとの距離が第２端１３ｃとの距離よりも短いことを意味していると捉えてよい。ヘッド１５の位置（及び大きさ等）は、例えば、ノズル１５ｂの位置を基準として判断されてよい。例えば、ヘッド１５と他の構成要素（例えば、第１端１３ｂ、第２端１３ｃ又は光学センサ１１）との距離は、他の構成要素に最も近いノズル１５ｂとの距離とされてよい。ヘッド１５の中央というときは、全てのノズル１５ｂの配置領域の中央とされてよい。

ヘッド１５の第１端１３ｂ側への偏りの程度は適宜に設定されてよい。例えば、ヘッド１５は、図示の例のように、その全体が対向部１３ａの第１端側の半分又は１／３に収まってもよい。また、ヘッド１５は、図示の例とは異なり、一部が対向部１３ａの中央よりも第２端１３ｃ側に位置した状態で、全体としては第１端１３ｂに偏って位置してもよい。ヘッド１５と第１端１３ｂとの距離も適宜に設定されてよい。本実施形態では、ヘッド１５は、第１端１３ｂとヘッド１５との間に第１光学センサ１１Ａを配置可能な距離で第１端１３ｂから離されている。ただし、他の実施形態においては、そのように離されている必要は無い。また、ヘッド１５は、第１光学センサ１１Ａを配置するのに必要な距離以上で第１端１３ｂから離れていてもよい。

ヘッド１５のｘ方向（第１端１３ｂから第２端１３ｃへの方向に直交する方向）における位置は任意である。例えば、ヘッド１５は、筐体１３の対向部１３ａのｘ方向中央に位置していてもよいし（図示の例）、当該中央からｘ方向においてずれていてもよい。

（当接部）
当接部１７は、ヘッド１５の吐出面１５ａよりも下方へ突出して、被印刷面１０１ａ及び／又は被印刷面１０１ａの周囲に露出している面に当接している。これにより、吐出面１５ａと被印刷面１０１ａとの間には隙間が構成されている。隙間の大きさ（吐出面１５ａと被印刷面１０１ａとの距離）は、ヘッド１５の特性等を考慮して適宜に設定されてよく、例えば、１ｍｍ以下とされてもよいし、１ｍｍ以上とされてもよい。なお、接触式の印刷方式においては、当接部１７は省略されてもよい。

当接部１７の構成は適宜なものとされてよい。例えば、当接部１７は、被印刷面１０１ａを転がる転動体を有する走行部であってもよいし、被印刷面１０１ａを摺動する摺動部であってもよい。走行部としては、例えば、ｘ方向にのみ転がることが可能な転動体（コロ）を有するもの、及び任意の方向に走行可能なキャスターを有するものを挙げることができる。走行部の数及び配置位置は適宜に設定されてよい。例えば、走行部は、３個以上（図示の例では４個）で筐体１３の下面の外縁に隣接して配置されている。また、当接部１７が摺動部である場合、その数及び形状は任意である。例えば、摺動部は、図示の例のように、互いに異なる位置に複数で設けられていてもよいし、筐体１３の下面の比較的離れた複数の位置に亘って一体的に１つのみ形成されていてもよい。当接部１７は、走行と摺動とを切り換え可能に構成されていてもよい。例えば、走行部が設けられた筐体１３に対して摺動部を着脱することによって走行と摺動とが切り換えられてもよい。

なお、当接部１７は、筐体１３の一部として捉えられてもよい。この場合において、上記の摺動部の着脱の説明からも理解されるように、筐体１３の対向部１３ａは印刷時の形状が変化してもよい。

（スイッチ）
スイッチ７の構成は任意である。例えば、図示の例では、スイッチ７は、押しボタン式スイッチ（より詳細には、例えば、自動復帰型（モーメンタリ）のスイッチ）によって構成されている。すなわち、スイッチ７は、ユーザによる＋ｚ側からの押圧操作を受け付ける（押圧操作に応じて信号を出力する。）。このようなスイッチ７は、例えば、特に図示しないが、筐体１３から外部へ露出している操作部材と、操作部材の押下によってその押下方向へ移動する可動接点と、押下方向へ移動した可動接点が接触する固定接点とを有している。可動接点と固定接点との接触によって、例えば、印刷の開始を指示する信号が、後述する制御部２１（図３参照）に入力される。操作部材が押下されていないときは、可動接点は、操作部材、可動接点及び／又は他の部材が有している復元力によって固定接点から離れている。

スイッチ７は、ユーザの操作に応じて信号を制御部２１に入力するものであるから、換言すれば、操作部である。また、制御部２１への信号入力のみに着目して、スイッチ７は、入力部であるということもできる。操作部（スイッチ７）の構成及び位置は、図示の例以外の種々の態様とされてよい。例えば、スイッチ７は、機械式及び電子式のいずれであってもよい。また、例えば、ディスプレイ９をタッチパネルによって構成し、このタッチパネル（その内部のタッチセンサ）がスイッチ７として機能してよい。また、上記のタッチセンサからも理解されるように、スイッチ（操作部）は、センサによって構成されてよい。また、印刷開始を指示するためのスイッチは、押圧式のものに限定されず、スライド式のもの等とされてもよい。

スイッチ７の位置も任意である。図示の例では、スイッチ７は背面部１３ｄに位置している。スイッチ７が背面部１３ｄに位置しているというとき、例えば、スイッチ７が背面部１３ｄから露出している（見えている）ことを意味すると捉えられてよい。このとき、スイッチ７の、筐体１３の内部側（対向部１３ａ）の端部は、任意の位置にあってよく、例えば、背面部１３ｄからの距離が比較的長い位置にあっても構わない。また、既述のように、スイッチ７は、第１端１３ｂ側に偏って位置している。スイッチ７が第１端１３ｂ側に位置していることによって、既述のように、スイッチ７を操作するときのプリンタ３に対する手の姿勢を手動式走査のときの手の姿勢に近づけることができ、スイッチ７の操作が容易化される。その一方で、スイッチ７が上面に位置していることによって、例えば、走査中においてプリンタ３の側面に添えられる指による誤操作を避けることができる。

第１端１３ｂ側に偏っているスイッチ７の具体的な位置も適宜に設定されてよい。図示の例では、スイッチ７（その全体又は露出部分の図心）は、筐体１３のうちの第１端１３ｂ側の半分又は１／３に収まっている。また、スイッチ７（例えばその全体）は、第１端１３ｂとディスプレイ９との間に位置している。また、スイッチ７は、筐体１３のｘ方向中央に位置している。

平面透視において、スイッチ７とヘッド１５との位置関係も適宜に設定されてよい。例えば、両者は重なっていてもよいし（図示の例）、重なっていなくてもよい。前者の場合において、スイッチ７（任意の位置、又は露出部分の図心）は、ヘッド１５の中心（例えば平面視における図心）に重なっていてもよいし（図示の例）、重なっていなくてもよい。

スイッチ７は、印刷開始を指示する以外の用途に用いられてもよい。例えば、印刷の中断、印刷される画像の変更、印刷される画像の濃度の変更、印刷される文字のフォントの変更、及び／又は同一の画像を繰り返し印刷する回数の変更をプリンタ３に指示するために用いられてもよい。スイッチ７以外のスイッチ（操作部）が筐体１３の適宜な位置に設けられてもよい。

（光学センサ）
光学センサ１１は、例えば、プリンタ３のＸＹ座標上の位置を特定することに寄与する。光学センサ１１の構成は、例えば、コンピュータのマウスに利用されている光学センサの構成と同様とされてよい。例えば、特に図示しないが、光学センサ１１は、光源と、光源の光を対向部１３ａの外部へ（別の観点では被印刷面１０１ａへ）導く導光部材と、対向部１３ａの外部からの光（例えば被印刷面１０１ａからの反射光）が入射するレンズと、レンズが結んだ光像に応じた信号を出力するイメージャ（別の用語ではイメージセンサ又は撮像素子）とを有している。

光源は、例えば、ＬＥＤ（light emitting diode）又はレーザーである。光源及び導光部材は省略されてもよい。イメージャは、例えば、固体撮像素子であり、その代表的なものとしては、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ及びＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを挙げることができる。イメージャは、例えば、少なくとも可視光に対応している。ただし、イメージャは、可視光に代えて、又は加えて、赤外線に対応していてもよい。光学センサ１１は、イメージャからの信号を処理する処理部を含んでいてもよい。このような処理部は、例えば、ＩＣ（Integrated Circuit）を含んで構成されている。

マウスの光学センサは、通常、移動前の撮像画像と移動後の撮像画像とのずれに基づいて、センサ座標系である座標系ｘｙにおける移動量を特定することに寄与する。換言すれば、光学センサは、ｚ軸回りの回転量（回転角度と同義であるものとする。）の特定には寄与しない。従って、例えば、マウスをｘ方向に移動させて画面上のポインタ（カーソル）を画面の横方向に移動させた後、マウスをその場でｚ軸回りに回転させ、マウスを再度ｘ方向に移動させたとき、ポインタは再度横方向に移動する（縦方向には移動しない。）。この技術をプリンタ３に適用した場合、例えば、プリンタ３がｚ軸回りに回転されると、ｘｙ座標とＸＹ座標とがずれ、プリンタ３のＸＹ座標における位置を特定できない。もちろん、プリンタ３のＺ軸回りの位置（Ｘ軸及びＹ軸に対する傾斜角）も特定できない。本実施形態では、２つの光学センサ１１を設けることによって、ｚ軸回りの回転量を特定可能とし、ひいては、ＸＹ座標における位置等の特定を可能としている。この算出方法については後に例示する。

なお、１つの光学センサ１１によって撮像される画像の移動前後のずれに基づいてｚ軸回りの回転量が特定されてもよい。この場合、２つの光学センサ１１は、例えば、その回転量の精度向上に利用されてよい。また、光学センサ１１は、ディスプレイ９に表示される画像として被印刷面１０１ａの画像を取得することに寄与してもよい。

光学センサ１１は、対向部１３ａに位置している。光学センサ１１が対向部１３ａに位置しているというとき、例えば、光学センサ１１が対向部１３ａから露出している（見えている）ことを意味すると捉えられてよい。このとき、光学センサ１１の、筐体１３の内部側（背面部１３ｄ側）の端部は、任意の位置にあってよく、例えば、対向部１３ａからの距離が比較的長い位置にあっても構わない。光学センサ１１の対向部１３ａにおける位置は任意である。本実施形態では、２つの光学センサ１１は、第１端１３ｂから第２端１３ｃへの方向（ｙ方向）においてヘッド１５を挟むように配置されている。すなわち、第１光学センサ１１Ａは、ヘッド１５よりも第１端１３ｂ側に位置している。第２光学センサ１１Ｂは、ヘッド１５よりも第２端１３ｃ側に位置している。光学センサ１１の位置又は他の構成要素（例えばヘッド１５）との距離は、例えば、光学センサ１１のうち対向部１３ａから露出している部分の中心、不図示のレンズの中心、又は撮像画像の中心を基準として判断されてよい。後述する２つの光学センサ１１を結ぶ線の端も同様である。

既述のように、ヘッド１５は、第１端１３ｂ側に偏って位置している。従って、ヘッド１５よりも第１端１３ｂ側に位置している第１光学センサ１１Ａは、当然に第１端１３ｂ側に偏って位置している。第２光学センサ１１Ｂは、図示の例のように、第１端１３ｂ側に偏っていてもよいし、図示の例とは異なり、第２端１３ｃ側に偏っていてもよい。

平面透視において、光学センサ１１とスイッチ７との位置関係も適宜に設定されてよい。図示の例では、第１光学センサ１１Ａは、スイッチ７に対して（例えばスイッチ７の背面部１３ｄからの露出部分の図心に対して）第１端１３ｂ側に位置している。また、第２光学センサ１１Ｂは、スイッチ７に対して（例えばスイッチ７の背面部１３ｄからの露出部分の図心に対して）第２端１３ｃ側に位置している。

光学センサ１１のｙ方向における具体的な位置及び２つの光学センサ１１の距離は、適宜に設定されてよい。図示の例では、２つの光学センサ１１は、いずれもヘッド１５に隣接している。また、第１光学センサ１１Ａは、第１端１３ｂに対しても隣接している。ここでいう隣接は、例えば、光学センサ１１とヘッド１５との距離が、２ｃｍ以下若しくは１ｃｍ以下、又は第１端１３ｂと第２端１３ｃとの距離の１／５以下又は１／１０以下となる状態とされてよい。次の段落においても同様とする。また、第２光学センサ１１Ｂは、対向部１３ａの中心付近に位置している。例えば、第２光学センサ１１Ｂは、対向部１３ａをｙ方向において３等分したときに中央の領域に位置している。２つの光学センサ１１の距離は、例えば、ヘッド１５の長さ（ノズル１５ｂの配列長さ）の２倍以下又は１．５倍以下とされている。また、平面透視において、２つの光学センサ１１は、スイッチ７からのｙ方向における距離（例えばスイッチ７のうちの各々の光学センサ１１に近い端部からの距離、又はスイッチ７の露出部分の図心からの距離）が互いに等しくされている。ここでの等しいは、例えば、スイッチ７のｙ方向の長さ（例えばスイッチ７の露出部分の長さ）の１倍以下又は半分以下の相違がある場合を含んでよい。

光学センサ１１のｙ方向における具体的な位置及び２つの光学センサ１１の距離は、図示の例以外にも種々可能である。例えば、光学センサ１１の少なくとも一方は、ヘッド１５に隣接していなくてもよい。より詳細には、第１光学センサ１１Ａがヘッド１５に隣接している場合に、又は隣接していない場合に、第２光学センサ１１Ｂは、第２端１３ｃに隣接し、ひいては、ヘッド１５に隣接していなくてもよい。同様に、第２光学センサ１１Ｂがヘッド１５に隣接している場合に、又は隣接していない場合に、第１光学センサ１１Ａは、ヘッド１５に隣接していなくてもよい。また、例えば、第１光学センサ１１Ａが第１端１３ｂに隣接しているとともに（ヘッド１５に隣接していなくても、していてもよい。）、第２光学センサ１１Ｂが第２端１３ｃに隣接していてもよい（ヘッド１５に隣接していなくても、していてもよい。）。また、別の観点では、２つの光学センサ１１の距離は、例えば、ヘッド１５の長さの２倍以上、又は第１端１３ｂから第２端１３ｃまでの長さの１／２以上又は１／３以上とされてもよい。また、平面透視において、２つの光学センサ１１は、スイッチ７からのｙ方向における距離が互いに異なっていてもよい。

光学センサ１１のｘ方向（第１端１３ｂから第２端１３ｃへの方向に直交する方向）の位置は任意である。図示の例では、光学センサ１１のｘ方向の位置は、ヘッド１５のｘ方向の位置と同一とされている。また、別の観点では、光学センサ１１は、筐体１３の対向部１３ａのｘ方向の中央に位置している。ただし、少なくとも１つの光学センサ１１のｘ方向の位置がヘッド１５のｘ方向の位置及び／又は対向部１３ａのｘ方向の中央とずれていてもよい。また、図示の例では、平面透視において、光学センサ１１のｘ方向の位置は、スイッチ７のｘ方向の位置と同一とされている。上記のように２つの光学センサ１１のスイッチ７からのｙ方向における距離が互いに同等であることと合わせると、２つの光学センサ１１は、スイッチ７（例えばその露出部分の図心）に対して１８０°回転対称の位置に配置されている。

光学センサ１１の位置は、２つの光学センサ１１同士を結ぶ線（不図示）の中点Ｐ１に着目して設定されてもよい。図示の例では、中点Ｐ１は、第１端１３ｂ側に偏って位置している。より詳細には、中点Ｐ１は、ヘッド１５に重なっており、さらには、ヘッド１５のｙ方向の中央に位置している。また、中点Ｐ１は、スイッチ７（その任意の位置、又は露出部分の図心）に重なっている。ただし、第２光学センサ１１Ｂが第２端１１ｃに隣接してもよい旨の上記の説明から理解されるように、図示の例とは異なり、中点Ｐ１は、第２端１１ｃ側に偏って位置していてもよい。また、中点Ｐ１のｘ方向の位置は任意である。図示の例では、中点Ｐ１は、ヘッド１５のｘ方向中央、スイッチ７のｘ方向中央、及び筐体１３の対向部１３ａのｘ方向中央に位置している。ただし、中点Ｐ１は、これらのｘ方向中央からずれていてもよい。

（加速度センサ及び角速度センサ）
加速度センサ１９及びジャイロセンサ２３（ジャイロスコープ）は、例えば、プリンタ３の位置及び／又は動きを検出することに寄与する。この検出結果は、適宜に利用されてよい。例えば、プリンタ３が被印刷面１０１ａから持ち上げられると、光学センサ１１によるプリンタ３の位置特定は困難になる。このとき、光学センサ１１に代わって、加速度センサ１９及びジャイロセンサ２３の検出結果に基づいてプリンタ３の位置が特定されてもよい。このような慣性センサに基づく位置特定は、ロボット及びドローン等の種々の分野で公知であり、これが利用されてよい。また、例えば、加速度センサ１９及び／又はジャイロセンサ２３によって検出される検出値に基づく指標値が所定の閾値を超えたときに、プリンタ３が印刷を中断するようにしてもよい。

加速度センサ１９が加速度を検出する軸、及びジャイロセンサ２３が角速度を検出する軸も適宜に設定されてよい。例えば、プリンタ３の直交座標系ＸＹＺにおける位置を特定する目的であれば、加速度センサ１９は、直交座標系ｘｙｚの３軸それぞれの加速度を検出可能なものとされ、かつジャイロセンサ２３は、直交座標系ｘｙｚの３軸それぞれの回りの角速度を検出可能なものとされてよい。また、画像１０３の画質を保証できないｚ軸回りの回転を検出する用途であれば、ｘ方向の加速度のみを検出可能な加速度センサ１９を設けたり、及び／又はｚ軸回りの角速度を検出可能なジャイロセンサ２３を設けたりしてもよい。

加速度センサ１９及びジャイロセンサ２３の構成は、公知のものも含め、適宜なものとされてよい。例えば、加速度センサ１９の形式は、ピエゾ抵抗型、静電容量型、ガス温度分布型とされてよい。また、例えば、ジャイロセンサ２３の形式は、圧電振動型のものとされてよい。３軸加速度センサは、１つの錘の３軸の加速度に応じた信号を出力するものであってもよいし、２軸加速度センサ又は１軸加速度センサが組み合わされて構成されてもよい。同様に、ジャイロセンサ２３は、１軸ジャイロセンサが組み合わされて構成されてよい。

加速度センサ１９は、筐体１３内の任意の位置に配置されてよい。図示の例では、加速度センサ１９は、第１端１３ｂに偏って位置している。より詳細には、例えば、加速度センサ１９の少なくとも一部は、ヘッド１５及びスイッチ７に重なっている。また、例えば、加速度センサ１９の中心は、ヘッド１５の中心及びスイッチ７の中心（露出部分の図心）に位置している。もちろん、加速度センサ１９の位置は、図示の例以外の種々の位置とされてよく、例えば、第２端１３ｃ側に偏った位置とされてもよい。

同様に、ジャイロセンサ２３は、筐体１３内の任意の位置に配置されてよい。図示の例では、ジャイロセンサ２３は、第２端１３ｃに偏って位置している。もちろん、ジャイロセンサ２３の位置は、図示の例以外の種々の位置とされてよく、例えば、第１端１３ｂ側に偏った位置とされてもよい。

（ディスプレイ）
ディスプレイ９は、例えば、任意の画像を表示可能なものであり、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（electro-luminescence）ディスプレイによって構成されている。ディスプレイ９が表示する内容は適宜なものとされてよい。例えば、既に言及したように、光学センサ１１によって撮像された画像がディスプレイ９に表示されてよい。また、例えば、印刷の進行状況、印刷条件及び電池残量が表示されてよい。なお、ディスプレイ９は設けられなくてもよい。

（通信機器）
図１に示す通信機器５は、例えば、画像データをプリンタ３に送信可能な種々の機器とされてよい。図示の例では、通信機器５としてスマートデバイスが例示されている。スマートデバイスは、例えば、スマートフォン（図示の例）、タブレット又はノートパソコンである。通信機器５のハードウェア及び基本的なソフトウェア（例えばＯＳ（Operating System））は、公知の種々のもの（別の観点では一般的なもの）と同様とされてよい。所定のアプリケーションを一般的な通信機器にインストールすることによって、プリントシステム１を構成する通信機器５を得ることができる。

通信機器５は、例えば、適宜に図示を省略するが、ユーザの操作を受け付ける入力装置、画像を表示する表示装置、プリンタ３と通信を行う通信部、及びこれらを制御する制御部を有している。入力装置の少なくとも一部は、表示装置と一体化されてタッチパネルを構成していてもよい（図示の例）。制御部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit、プロセッサ）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、外部記憶装置等を含んでいる。ＣＰＵがＲＯＭ及び外部記憶装置に記憶されている所定のプログラムを実行することによって制御部が構築される。

通信部は、例えば、少なくともプリンタ３と通信を行うことができる構成を有している。通信は、プリンタ３へ送信を行うことができるだけであってもよいし、プリンタ３と送受信を行うことができるものであってもよい。通信は、無線通信であってもよいし（図示の例）、有線通信であってもよい。無線通信としては、例えば、電波を用いるもの、赤外線を用いるものを挙げることができる。また、電波を用いるものとしては、例えば、Bluetooth（登録商標）及びWi-Fi（登録商標）のような近距離用のものを挙げることができる。

（被印刷物）
被印刷物１０１は、画像１０３を印刷可能な種々のものとされてよい。例えば、被印刷物１０１は、紙のように記録媒体として概念されるものであってもよいし、記録媒体として概念することが難しいものであってもよい。後者としては、例えば、衣類、履物、服飾雑貨（例えば鞄）、筆記用具、電子機器（例えばそのうちの筐体）、家具及び建築物（例えばそのうちの壁）を挙げることができる。別の観点では、プリンタ３による印刷の目的は、情報伝達に限定されず、例えば、記名又は装飾であってもよい。また、被印刷物１０１の材料としては、例えば、紙、布、木材、樹脂、金属及びガラスを挙げることができる。

被印刷面１０１ａは、例えば、少なくとも印刷時において平面状とされる。ただし、ある程度の凹凸又は湾曲が被印刷面１０１ａに存在しても、画像１０３を被印刷面１０１ａに印刷することは可能である。また、上記の被印刷物１０１の例示からも理解されるように、被印刷物１０１の形状及び被印刷面１０１ａの平面形状は任意である。被印刷面１０１ａの面積は、プリンタ３の平面視における面積よりも大きくてもよいし（図示の例）、同等以下であってもよい。後者としては、例えば、被印刷面１０１ａのｘ方向の長さがプリンタ３のｘ方向の長さよりも短い場合、及び／又は被印刷面１０１ａのｙ方向の長さがプリンタ３のｙ方向の長さ（若しくは複数のノズル１５ｂの配列長さ）よりも短い場合を挙げることができる。

（液体）
プリンタ３がインクジェット方式のものである場合において、プリンタ３が吐出する液体は、例えば、インクである。インクは、例えば、溶媒と着色剤とを含んでいる。溶媒としては、水及び有機溶媒を挙げることができる。着色剤としては、顔料及び染料を挙げることができる。ただし、液体は、インクに限定されない。例えば、液体は、塗料（ただしインクとの区別は必ずしも明確ではない）であってもよいし、無色で透光性を有するコーティング剤であってもよい。

色の語は、黒色及び白色を含む。着色の語は、黒色、シアン、マゼンダ及び／又はイエロー等の一般に有色として把握されている色を被印刷面に付与することだけでなく、白色を被印刷面に付与する（例えば白色のインクを被印刷面に塗布する）ことも含む。ただし、説明の便宜上、白色を被印刷面のうちの着色がなされない領域の色であるかのように表現することがある。

（画像）
画像１０３は、例えば、文字、図形、模様、絵、写真又はこれらの２つ以上の組み合わせを含んでよい。また、画像１０３の面積も適宜に設定されてよい。プリンタ３は、手動でのｘ方向への移動によってｘ方向に走査可能であるから、画像１０３のｘ方向の大きさが任意であることは明らかである。また、複数のノズル１５ｂのうち、一部のみ使用することによって、ｙ方向の長さが複数のノズル１５ｂの配列長さよりも短い画像１０３を形成できることも明らかである。さらに、画像１０３は、ｙ方向の長さが複数のノズル１５ｂの配列長さよりも長くてもよい。この場合は、例えば、プリンタ３のｘ方向への移動と、プリンタ３のｙ方向へ移動とを交互に繰り返すことなどによって、ｙ方向の長さが複数のノズル１５ｂの配列長さよりも長い画像１０３を印刷することができる。

画像１０３（別の観点では印刷領域Ｒ１０３）は、画像１０３のデータ等の観点から、実際に着色がなされる領域（ドットが形成される領域）の周囲の領域を含んで概念されてよい。例えば、文字列「ＡＢＣＤ」を字下げしたかのように、着色可能な領域に空白を設けた画像のデータが用いられている場合において、当該空白も画像１０３の一部として概念されてよい。ただし、以下の説明では、便宜上、着色がなされる領域のみが画像１０３であるかのように表現することがある。

画像１０３のデータ形式は、例えば、公知の種々の形式のもの、又は公知の形式を応用したものとされてよい。また、データ形式は、通信機器５で画像１０３が準備されている段階、画像１０３のデータが通信機器５からプリンタ３へ送信される段階、及びプリンタ３において画像１０３のデータに基づいて印刷を行う段階等の各段階において適宜なデータ形式とされてよい。例えば、通信機器５で準備されている段階において、データ形式は、一般的に画像データといわれているデータの形式（例えば、ＧＩＦ、ＪＰＥＧ、ＢＭＰ及びＰＩＮＧなど）であってもよいし、テキストデータであってもよい。また、画像データは、ラスターデータであってもよいし、ベクターデータであってもよい。

（プリンタの信号処理系の構成）
図３は、プリンタ３の信号処理系の構成を示すブロック図である。なお、ブロック同士を結ぶ矢印が示す方向は、主要な信号が伝達される方向を示しているが、実際には、矢印とは逆方向へ伝達される信号が存在してもよい。

プリンタ３は、既に述べたように、ヘッド１５、スイッチ７、光学センサ１１、加速度センサ１９、ジャイロセンサ２３及びディスプレイ９を有している。ここでは、スイッチ７は、ユーザの操作を受け付ける操作部２５の少なくとも一部として示されている。また、プリンタ３は、少なくとも通信機器５との間で通信を行う通信部２７と、ヘッド１５を駆動するドライバ２８と、プリンタ３の各部を制御する制御部２１とを有している。

通信部２７は、通信機器５と通信を行うものであるから、既述の通信機器５の通信部の説明は適宜に通信部２７に援用されてよい。通信部２７は、通信機器５から受信した画像１０３のデータを制御部２１に入力する。なお、通信部２７は、制御部２１からの信号に基づいて通信機器５へ情報を送信してもよい。例えば、印刷の進行状況（例えば印刷の完了）を報知するための情報が送信されてよい。

操作部２５（スイッチ７）は、ユーザの操作に応じた信号を制御部２１に入力する。当該信号は、例えば、既に述べたように、印刷の開始を指示する信号である。

光学センサ１１は、所定のフレームレート（サンプリング周期）で画像を撮像し、撮像した画像に基づく信号を制御部２１に出力する。光学センサ１１と制御部２１との間の役割分担は適宜に設定されてよい。例えば、前回の撮像画像と今回の撮像画像とのずれに基づくｘｙ座標上における移動量の算出は、光学センサ１１によって行われてもよいし、制御部２１によって行われてもよい。

加速度センサ１９は、所定のサンプリング周期で加速度を検出し、検出した加速度に応じた信号を制御部２１に出力する。ジャイロセンサ２３は、所定のサンプリング周期で角速度を検出し、検出した角速度に応じた信号を制御部２１に出力する。ディスプレイ９は、制御部２１から入力された画像データに基づく画像を表示する。

ドライバ２８は、制御部２１から入力された制御信号に基づいてヘッド１５を駆動するための駆動信号をヘッド１５に入力する。例えば、ピエゾ式かつインクジェット方式のプリンタ３においては、駆動信号は、所定の波形で表される電圧を有しており、ノズル１５ｂ毎に設けられた圧電素子に対して個別に入力される。圧電素子は、駆動信号の波形に応じた変形を生じ、ヘッド１５内の液体に圧力を付与する。ドライバ２８は、通常のプリンタで用いられているものと同様とされてよく、また、ドライバ２８と制御部２１との間の役割分担は適宜に設定されてよい。

制御部２１は、例えば、ＣＰＵ２１ａ（プロセッサの一例）及びメモリ２１ｂを有している。メモリ２１ｂは、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び外部記憶装置等を含んでいる。ＣＰＵがメモリ２１ｂ（ＲＯＭ及び外部記憶装置）に記憶されている所定のプログラムを実行することによって制御部２１が構築される。

（フローチャート）
制御部２１（ＣＰＵ２１ａ）等が実行する処理の手順の一例について、フローチャートを参照して説明する。なお、以下に示すフローチャートは、処理の概念の理解を容易にするように描かれており、必ずしも実際の処理とは合致しない。

（印刷処理）
図４は、制御部２１（ＣＰＵ２１ａ）が実行する印刷処理の手順の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、制御部２１において、通信機器５からの画像データ（あるいはテキストデータ）の受信が完了したときに開始される。

ステップＳＴ２０では、制御部２１は、スイッチ７に対する操作がなされたか否か（印刷開始が指示されたか否か）判定する。肯定判定のときは、制御部２１は、ステップＳＴ２１に進む。これにより、ヘッド１５に印刷を行わせる処理の実行が開始される。一方、否定判定のときは、制御部２１は、ステップＳＴ２０を繰り返す。

ステップＳＴ２１では、制御部２１は、プリンタ３の被印刷面１０１ａ上における現在の位置を基準位置として、画像１０３が印刷される印刷領域Ｒ１０３を決定する。より詳細には、例えば、現在（ステップＳＴ２１の時点）の直交座標系ｘｙ（ｚ）に一致する直交座標系ＸＹ（Ｚ）を定義する。両者の原点位置は、適宜な位置関係とされてよい。そして、直交座標系ＸＹに対して画像１０３の位置を決定する。具体的な処理としては、例えば、画像１０３のデータにおける画素毎の座標を直交座標系ＸＹ上の座標に変換したり、又は、そのような座標変換が可能な数値が特定及び記憶されたりしてよい。

なお、本実施形態の説明では、直交座標系ｘｙｚは、ｙ軸が第１端１３ｂから第２端１３ｃへの方向及びノズル１５ｂの配列方向等に平行になるように定義されている。また、上記のように、直交座標系ＸＹＺは、印刷開始時に直交座標系ｘｙｚに一致するように定義されている。これらの定義は、一例に過ぎない。プリンタ３に対する直交座標系ｘｙｚの位置関係、及び直交座標系ｘｙｚに対する印刷開始時における直交座標系ＸＹＺの位置関係をどのように定義しても、上記の定義に基づく演算結果と同様の演算結果を座標変換によって得ることができることは明らかである。ただし、本実施形態の説明は、便宜上、上記の定義に基づいて行われる。

制御部２１は、上記のように直交座標系ＸＹに対して画像１０３の位置を決定するに際しては、例えば、＋Ｙ側に画像１０３の上縁側が向くように決定する。一方、上記のように、現時点では、＋Ｙ側は＋ｙ側と同じである。これにより、既述のように、印刷開始時においては、画像１０３の上縁側は＋ｙ側に向けられる。

印刷領域Ｒ１０３は、例えば、平面視において、左端（又は左上）が現在（ステップＳＴ２１の時点）のヘッド１５の位置又は当該位置よりも若干右側（＋ｘ側）に位置するように設定されてよい。この場合は、例えば、図１で例示したように、プリンタ３を＋ｘ側に移動させることによって画像１０３を印刷することができる。ただし、後述の説明から理解されるように、印刷領域Ｒ１０３は、現在のプリンタ３の位置に対して任意の位置に設定されてよい。例えば、印刷領域Ｒ１０３は、現在のプリンタ３の位置に対して左側（－ｘ側）に設定されてもよい。この場合は、例えば、プリンタ３を－ｘ側に移動させることによって画像１０３を印刷することができる。また、例えば、印刷領域Ｒ１０３は、現在のプリンタ３の位置に印刷領域Ｒ１０３の中心が位置するように設定されたりしてもよい。この場合は、例えば、プリンタ３を往復移動させることによって画像１０３を印刷することができる。

ステップＳＴ２２では、制御部２１は、所定の時間Ｔ２が経過したか否か判定する。この時間Ｔ２は、以下の説明から理解されるように、ノズル１５ｂからインクを吐出する吐出周期である。時間Ｔ２は、例えば、所定の上限速度以下でプリンタ３を移動させたときに所定のドット密度での印刷が可能になるように設定されてよい。時間Ｔ２は、例えば、製造者（又はユーザ）によって設定された一定の値である。制御部２１は、否定判定のときは待機し（ステップＳＴ２２を繰り返し）、肯定判定のときはステップＳＴ２３に進む。

ステップＳＴ２３では、制御部２１は、光学センサ１１の検出結果に基づいて、直交座標系ＸＹ上における各ノズル１５ｂの位置（別の観点では座標）を特定する。上記のように、画像１０３は、ステップＳＴ２１において直交座標系ＸＹ上における座標が与えられている。従って、ここで特定されるノズル１５ｂの座標は、画像１０３のデータの画素毎の座標と比較可能なものである。

ステップＳＴ２４では、制御部２１は、直交座標系ＸＹにおいて、画像１０３の座標（複数の画素の座標のうちの代表的な１以上の座標とされてよい。）と、複数のノズル１５ｂの座標（複数のノズル１５ｂの座標の代表的な１以上の座標とされてよい。）とを比較する。そして、制御部２１は、画像１０３のうち複数のノズル１５ｂの配列と重複する領域（必要に応じてその周囲の領域）のデータを画像１０３のデータから抽出する。この抽出されたデータに対応する画像を要素画像というものとする。

ステップＳＴ２５では、制御部２１は、上記の要素画像のデータに基づいて、複数のノズル１５ｂのうち液滴を吐出するノズル１５ｂを決定するとともに、液体の吐出量（別の観点では形成するドットの大きさ）を決定する。例えば、制御部２１は、要素画像のデータの画素毎の座標と、各ノズル１５ｂの座標とを比較して、着色される画素の座標と一致する（現実的には画素の座標から所定の範囲内に位置する）座標を有するノズル１５ｂが存在するときは、そのノズル１５ｂを、液滴を吐出するノズル１５ｂとして特定する。また、制御部２１は、液滴を吐出するノズル１５ｂの座標と一致する座標を有する画素の明度等の情報に基づいて、そのノズル１５ｂの吐出量を特定する。

ステップＳＴ２６では、制御部２１は、ステップＳＴ２５で特定したノズル１５ｂ及び吐出量の情報を含む制御信号をドライバ２８へ出力する。ドライバ２８は、その制御信号で指定された吐出量に応じた波形を有する駆動信号を生成し、制御信号で指定されたノズル１５ｂの駆動部（例えば圧電素子）に駆動信号を出力する。これにより、指定されたノズル１５ｂから液滴が吐出される。このステップＳＴ２６を含むステップＳＴ２２～ＳＴ２７が繰り返されることによって、プリンタ３の移動に伴って画像１０３が徐々に印刷されていく。

ステップＳＴ２７では、制御部２１は、印刷処理を終了する終了条件が満たされたか否か判定する。終了条件は、例えば、画像１０３の印刷が完了したことである。印刷の完了は、適宜に判断されてよい。例えば、上記のステップＳＴ２５の判定結果を利用して、画像１０３のうちの、着色されるべき画素の全て（又は大部分）に対応する液滴の吐出がなされたか否かによって判定されてよい。また、終了条件は、他の条件とされてもよい。例えば、加速度センサ１９及びジャイロセンサ２３によって、プリンタ３が被印刷面１０１ａから＋Ｚ方向へ離されたことを検出するようにし、当該検出がなされたときに終了条件が満たされたと判定してもよい。制御部２１は、否定判定のときは、ステップＳＴ２２に戻って印刷処理を継続し、肯定判定のときは印刷処理を終了する。

上記の処理の手順の一例では、制御部２１は、着色される画素の座標と一致する座標のノズル１５ｂを特定している。従って、プリンタ３は、シリアルプリンタのヘッドのように、予め定められた方向へ予め定められた速度で移動される必要は無く、任意の方向へ任意の速度で移動されてよい。

ステップＳＴ２５においてノズル１５ｂの座標と一致する座標を有すると判定された画像１０３の画素は、次回以降のステップＳＴ２５では、判定対象から除外されてよい。これにより、例えば、プリンタ３が一度通過した領域を再度通過したとしても、同一の画素について重複して液滴が吐出される蓋然性が低減される。その結果、プリンタ３の移動経路の自由度が更に向上する。

（ノズル位置の特定）
以下、ステップＳＴ２３のノズル位置の特定方法の一例について説明する。

図５は、以下で用いる記号の定義を示す模式図である。

線ＬＮ１及び線ＬＮ２は、第１光学センサ１１Ａと第２光学センサ１１Ｂとを通過する直線である。そして、ここでは、サンプリング周期（Ｔ２と同じであってもよいし、Ｔ２よりも短くてもよい。）の間に、ヘッド１５が線ＬＮ１で示される位置から線ＬＮ２で示される位置へ移動した状態を想定している。直交座標系ＸＹＺ及び直交座標系ｘｙｚは既に述べたとおりである。ここでは、直交座標系ｘｙｚは、線ＬＮ１のときのプリンタ３の姿勢を基準としたものが示されている。現実的には、線ＬＮ１と線ＬＮ２との差は微差であり、いずれの直交座標系ｘｙｚが以下の定義及び／又は演算で基準とされてもよい。

上記のように線ＬＮ１の位置から線ＬＮ２の位置へプリンタ３が移動するとき、第１光学センサ１１Ａに関して、ｘ方向における移動量をｄｘ１とし、ｙ方向における移動量をｄｙ１とする。第２光学センサ１１Ｂに関して、ｘ方向における移動量をｄｘ２とし、ｙ方向における移動量をｄｙ２とする。ヘッド１５に関して、Ｘ方向における移動量をｄＸとし、Ｙにおける移動量をｄＹとする。ここでは、便宜上、第１光学センサ１１Ａの位置をヘッド１５の代表点としてｄＸ及びｄＹを示しているが、代表点は任意の位置とされてよい。ヘッド１５のｚ軸回りの回転量をｄθとする。回転量ｄθは、直交座標系を平行移動させても同じであるから、ヘッド１５の任意の位置の回転量であるとともに、Ｚ軸回りの回転量でもある。ヘッド１５のＺ軸回りの位置を角度θで示す。図示の例では、Ｙ軸に平行な方向においてθ＝０とされているが、θ＝０となる方向は任意に設定されてよい。

図６は、制御部２１（ＣＰＵ２１ａ）がステップＳＴ２３で実行するノズル位置特定処理の手順の一例を示すフローチャートである。なお、ここでは、ステップＳＴ２２の周期Ｔ２をサンプリング周期としてノズル１５ｂの直交座標系ＸＹ上の位置を更新する態様を示している。ただし、周期Ｔ２よりも短い周期でノズル１５ｂの位置が更新されても構わない。

ステップＳＴ３１では、制御部２１は、第１光学センサ１１Ａからの信号に基づいて今回の周期Ｔ２の間における移動量ｄｘ１及びｄｙ１を取得する。同様に、制御部２１は、第２光学センサ１１Ｂからの信号に基づいて移動量ｄｘ２及びｄｙ２を取得する。これらの処理は、マウスから移動量を取得する処理と同様とされてよい。

ステップＳＴ３２では、制御部２１は、ステップＳＴ３１で取得した移動量に基づいて、今回の周期Ｔ２の間における回転量ｄθを算出する。具体的には、例えば、ｄｘ１－ｄｘ２を第１光学センサ１１Ａと第２光学センサ１１Ｂとの距離で割った値の逆正接を回転量ｄθとして算出してよい。ｄｘ１に代えて、ｄｘ１及びｄｙ１を隣辺とする直角三角形の斜辺の長さを用いるとともに、ｄｘ２に代えて、ｄｘ２及びｄｙ２を隣辺とする直角三角形の斜辺の長さを用いてもよい。

ステップＳＴ３３では、制御部２１は、ステップＳＴ３２で取得した回転量ｄθに基づいて、現在のプリンタ３のＺ軸回りの位置である角度θを算出（更新）する。具体的には、例えば、前回算出した角度θにｄθを加算する。

ステップＳＴ３４では、制御部２１は、ステップＳＴ３１で取得した移動量ｄｘ及びｄｙ（例えばｄｘ１及びｄｙ１）並びにステップＳＴ３３で更新した角度θに基づいて、直交座標系ＸＹ上におけるプリンタ３の移動量ｄＸ及びｄＹを算出する。具体的には、例えば、角度θの三角関数を用いて、ｄｘのＸ方向成分とｄｙのＸ方向成分とを算出し、これらを足し合わせてｄＸを算出する。同様に、角度θの三角関数を用いて、ｄｘのＹ方向成分とｄｙのＹ方向成分とを算出し、これらを足し合わせてｄＹを算出する。

ステップＳＴ３５では、制御部２１は、ステップＳＴ３４で取得した移動量ｄＸ及びｄＹに基づいて、現在のプリンタ３のＸＹ座標を算出（更新）する。具体的には、例えば、前回算出したＸ座標にｄＸを加算し、前回算出したＹ座標にｄＹを加算する。

ステップＳＴ３６では、制御部２１は、ステップＳＴ３５で更新したプリンタ３のＸＹ座標に基づいて、複数のノズル１５ｂそれぞれのＸＹ座標を算出する。例えば、制御部２１は、各ノズル１５ｂと、ステップＳＴ３５でＸＹ座標が算出されるプリンタ３の代表点（例えば第１光学センサ１１Ａ）との位置関係を予め記憶しており、この位置関係に基づいて、ステップＳＴ３５で得られたＸＹ座標をノズル１５ｂのＸＹ座標に座標変換する。

なお、ノズル１５ｂの位置を特定してから、液滴が吐出されて被印刷面１０１ａに着弾するまでには時間遅れが生じる。このような時間遅れを考慮して、角速度及び／又は速度に基づいて、ノズル１５ｂの位置の補正（予測）がなされてもよい。

以上のとおり、本実施形態では、プリンタ３は、被印刷物１０１の表面（被印刷面１０１ａ）に沿って人の手で移動されている状態で被印刷面１０１ａに画像１０３を印刷する手動走査式のものである。プリンタ３は、筐体１３と、操作部２５（スイッチ７）と、ヘッド１５と、第１光学センサ１１Ａ及び第２光学センサ１１Ｂと、プロセッサ（ＣＰＵ２１ａ）とを有している。筐体１３は、印刷時に被印刷面１０１ａに対向する対向部１３ａと、当該対向部１３ａとは反対側の背面部１３ｄと、対向部１３ａの平面視において互いに反対側に位置する第１端１３ｂ及び第２端１３ｃとを有している。また、筐体１３は、対向部１３ａの平面視において第１端１３ｂから第２端１３ｃへの第１方向（長手方向、ｙ方向）における長さが長手方向に直交する第２方向（短手方向、ｘ方向）における長さよりも長い形状を有している。操作部２５は、筐体１３の背面部１３ｄから露出しており、操作を受け付ける。ヘッド１５は、対向部１３ａから露出している。第１光学センサ１１Ａ及び第２光学センサ１１Ｂは、対向部１３ａから露出している。ＣＰＵ２１ａは、スイッチ７が操作を受け付けたことを条件として（ステップＳＴ２０の肯定判定がなされたときに）、ヘッド１５に印刷を行わせる処理（ステップＳＴ２１～ＳＴ２７）の実行を開始する。対向部１３ａの平面透視において、第１光学センサ１１Ａはスイッチ７に対して第１端１３ｂ側に位置している。第２光学センサ１１Ｂはスイッチ７に対して第２端１３ｃ側に位置している。

印刷開始のためにスイッチ７に対して操作がなされると、プリンタ３は、スイッチ７の位置において押さえ付けられることになる。その結果、例えば、印刷開始時等において、スイッチ７を通りｚ軸に平行な軸回りにプリンタ３が回転する可能性が生じる。そのような回転が生じたとき、第１光学センサ１１Ａ及び第２光学センサ１１Ｂは、スイッチ７（回転中心）に対して互いに逆側に位置しているから、ｘｙ平面における互いに逆向きの変位を検出できる。各光学センサ１１は、変位が比較的小さいとき（例えば変位が公差に近いとき）でも変位の正負の検出精度は高い。従って、例えば、プリンタ３の回転が許容されていない印刷モード（例えば、後述する第５実施形態参照）において、２つの光学センサ１１において互いに正負が逆の変位が検出されたか否かによって回転ずれの発生を判定することによって、変位が小さいときでも回転ずれを検出できる。すなわち、プリンタ３に回転が生じたことを検出する精度が向上する。なお、このような回転ずれを検出する目的でのみ光学センサ１１が設けられ、光学センサ１１の検出結果に基づく回転量の算出が行われなくても構わない。２つの光学センサ１１において互いに正負が逆の変位が検出されたときの両者の変位が所定の閾値を超えたか否かを判定してもよい。すなわち、回転量を算出せずに、他の指標によって、回転ずれの程度を特定してもよい。また、本実施形態では、２つの光学センサ１１は、筐体１３の長手方向においてスイッチ７の両側に位置しているから、例えば、両者の距離を確保しやすい。両者の距離の確保によって、回転量の検出精度が向上する。また、例えば、本実施形態のように、スイッチ７がｙ方向の一方に偏っているような態様において、回転中心であるスイッチ７と、２つの光学センサ１１の一方との距離とを確保することが容易である（後述する第２実施形態参照）。光学センサ１１は、回転中心に近い場合よりも、回転中心から離れた場合の方が、同一角度に対する回転中心回りの移動量（弧の長さ）が大きい。逆に言えば、光学センサ１１が回転中心から離れるほど、光学センサ１１の変位の誤差に対応する角度は小さくなる。その結果、回転量の検出精度が向上する。

また、本実施形態では、対向部１３ａの平面透視において、操作部（スイッチ７の任意の位置）がヘッド１５の図心に重なっている。

この場合、例えば、平面透視においてヘッド１５がスイッチ７から離れている態様（そのような態様も本開示に係る技術に含まれてよい。）に比較して、スイッチ７を中心にプリンタ３が回転したときのヘッド１５の移動量が低減される。ひいては、ユーザが意図していないヘッド１５の移動が生じているときに画像が印刷される蓋然性が低減される。その結果、プリンタ３の取扱い性が向上したり、画質が向上したりする。また、例えば、上記のスイッチ７回りの回転の検出精度の向上は、ヘッド１５回りの回転の検出精度の向上を伴うことになる。その結果、例えば、画質に対する影響が大きいヘッド１５回りの回転を高精度に検出し、回転の発生をユーザに報知することなどによって、画質の向上を図ることができる。

また、本実施形態では、ヘッド１５の、筐体１３の長手方向（ｙ方向）における長さは、ヘッド１５の、筐体１３の短手方向（ｘ方向）における長さよりも長い。

この場合、例えば、筐体１３に対してヘッド１５を大きくしやすい。別の観点では、筐体１３を小型化することが容易である。ひいては、小型の筐体１３によって比較的大きな画像を印刷することが容易化される。ヘッド１５を大きくすると、意図されていない回転が生じたときの回転中心からヘッド１５のいずれかの端部までの距離も長くなる。ひいては、ヘッド１５の端部において意図されていない移動量が大きくなる。しかし、本実施形態では、回転の検出精度が向上していることから、そのような意図されていない移動に対する対処が容易である。

また、本実施形態では、ヘッド１５は、第１端１３ｂから第２端１３ｃへの方向（筐体１３の長手方向、ｙ方向）を主走査方向とし、筐体１３の短手方向（ｘ方向）を副走査方向としている。第１光学センサ１１Ａはヘッド１５よりも第１端１３ｂ側に位置している。第２光学センサ１１Ｂはヘッド１５よりも第２端１３ｃ側に位置している。

この場合、例えば、筐体１３に対してヘッド１５の主走査方向の長さを大きくしやすい。ひいては、小型の筐体１３によって比較的大きな画像を印刷することが容易化される。また、２つの光学センサ１１がスイッチ７の両側に位置している場合にスイッチ７回りの回転の検出精度が向上する理由と同様の理由により、ヘッド１５回りの回転の検出精度が向上する。ヘッド１５が回転せずに平行移動している場合は、被印刷物１０１に形成されたドットの位置誤差は、複数のノズル１５ｂ間において一様となりやすく、ひいては、画質の低下が相対的に小さい。一方、意図しない回転が生じた場合においては、被印刷物１０１に形成されたドットの位置誤差は、複数のノズル１５ｂ間においてばらつきやすく、画質の低下が相対的に大きい。従って、例えば、ヘッド１５の回転の検出精度が向上することによって、画質の低下が生じやすい状況を高精度に検知して、ユーザに報知することなどができる。また、例えば、第１光学センサ１１Ａ及び第２光学センサ１１Ｂの双方がヘッド１５よりも第１端１３ｂ側又は第２端１３ｃ側に位置している態様（当該態様も本開示に係る技術に含まれてよい。）に比較して、２つの光学センサ１１の全体として光学センサ１１をヘッド１５に近づけつつ、２つの光学センサ１１の距離を長くすることが容易である。光学センサ１１をヘッド１５に近づけることによって、例えば、ヘッド１５の実際の移動量と、光学センサ１１によって検出される移動量とを近づけることができる。その結果、例えば、光学センサ１１の検出した移動量を座標変換することなどによってノズル１５ｂの位置を特定したときに、座標変換によって誤差が拡大される蓋然性を低減することができる。また、例えば、被印刷物１０１が印刷中に変形してヘッド１５付近と第２端１３ｃ付近とで、プリンタ３と被印刷物１０１との相対的な移動量及び／又は回転量が異なってしまった場合において、誤差が大きくなる蓋然性を低減できる。また、２つの光学センサ１１の距離を長くすることにより、同一の回転量ｄθに対する移動量ｄｘ１とｄｘ２との差を大きくし、各光学センサ１１の誤差が上記差に占める割合を低減できる。ひいては、上記差に基づいて算出される回転量ｄθの精度を向上させることができる。

また、本実施形態では、スイッチ７及びヘッド１５の少なくとも一方は、第１端１３ｂとの距離が第２端１５ｃとの距離よりも短い。

スイッチ７が第１端１３ｂに近い場合においては、例えば、スイッチ７に対して第２端１３ｂ側に位置している第２光学センサ１１Ｂをスイッチ７から離すことが容易化される。その結果、例えば、上述した回転中心から光学センサ１１までの距離を確保することによる効果が奏される。同様に、ヘッド１５が第１端１３ｂに近い場合においては、ヘッド１５が回転中心となる場合において、回転中心から第２光学センサ１１Ｂまでの距離を確保することが容易化される。

ユーザにとって、プリンタ３の第１端１３ｂ側の部分は、第２端１３ｃ側の部分に比較して、被印刷面１０１ａ上における位置調整が容易である。その理由としては、例えば、以下のものが挙げられる。第１端１３ｂ側の部分を位置合わせする場合においては、第２端１３ｃ側の部分を位置合わせする場合に比較して、位置合わせに対するユーザの指の寄与度が高くなる（手の平の寄与度が低くなる）。一方、体性感覚の観点からすれば、ユーザにとって、手の指先側の動きを微調整する方が手首側の動きを微調整するよりも容易である。また、指先側をｘ方向に動かすときは、手首を中心とする短い半径の回転を利用可能であるが、手首側をｘ方向に動かすときは、肘を中心とする長い半径の回転を利用することになる。このようなことから、第１端１３ｂ側の部分は位置調整が容易である。

そして、本実施形態のように、ヘッド１５を指先側（指先で操作されるスイッチ７が配置される側）に偏って位置させることにより、例えば、印刷開始直前において、任意の位置（例えば被印刷面１０１ａ上の目印等）に対してヘッド１５を位置合わせすることが容易化される。すなわち、任意の位置に画像１０３を印刷することが容易化される。すなわち、手動式走査を行うときのプリンタ３の操作性が向上する。

図４を参照して説明した態様では、ノズル１５ｂの位置と画像１０３の画素の印刷予定位置との比較を継続的に行ってインクを吐出するノズル１５ｂを決定しており、プリンタ３を任意の方向に任意の速度で動かして画像１０３を印刷可能である。しかし、現実には、プリンタ３の移動に急激な変化及び／又は不規則な変化が含まれると、制御遅れ等に起因して、画像１０３に歪が生じるなどして画質が低下する。しかし、上記のように位置調整が容易な第１端１３ｂ側にヘッド１５が位置していれば、そのような画質の低下を低減することも容易化される。

一方で、プリンタ３を手動で走査するとき、手首、肘及び／又は肩を中心とする回転は少なからず生じる。このとき、第１端１３ｂは、第２端１３ｃよりも回転中心から遠いから、ヘッド１５を第１端１３ｂ側に偏らせたことによって、そうでない態様に比較して、回転が画質に及ぼす影響が大きくなる可能性がある。しかし、本実施形態では、２つの光学センサ１１を設けることによって、プリンタ３のｚ軸回り（被印刷面１０１ａの法線回り）の回転量を検出可能としている。その結果、例えば、この回転量に基づいてヘッド１５を制御することによって、回転の影響を低減することができる。このようなヘッド１５の制御としては、例えば、図４～図６を参照して説明した回転を考慮したノズル１５ｂの位置の特定の他、回転量若しくは回転速度が閾値を超えたときに印刷を中断する制御を挙げることができる。ヘッド１５の制御に代えて、回転量若しくは回転速度又はこれらが閾値を超えたことをユーザに報知する処理がなされてもよい。

また、本実施形態では、プリンタ３は、筐体１３において第１端１３ｂ側に偏って位置している加速度センサ１９を更に有している。

この場合、例えば、プリンタ３が被印刷面１０１ａから持ち上げられたときのプリンタ３の位置を特定したり、及び／又は想定外の加速度（及び／又は速度）が生じたことを特定したりすることができる。加速度センサ１９がヘッド１５と同様に第１端１３ｂ側に偏って位置していることから、ヘッド１５の位置及び加速度等の検出精度を向上させることができる。また、ｘ方向の加速度等によって、ｚ軸回りに想定外の加速度が生じたことを特定することも可能である。このとき、加速度センサ１９が回転中心（例えば手首）から離れていることによって感度を向上させることができる。ただし、逆に、ｚ軸回りの回転が加速度の検出に及ぼす影響を低減する目的から、加速度センサ１９を手首側に位置させてもよい。加速度センサ１９の使用目的、プリンタ３の機能、及び／又は想定される使用態様等に応じて加速度センサ１９の位置は適宜に設定されてよい。

また、本実施形態では、プリンタ３は、筐体１３において第２端１３ｃ側に偏って位置しているジャイロセンサ２３を更に有している。

ジャイロセンサ２３は、その特性上、回転軸からの距離が検出精度に及ぼす影響が小さいことが多い。従って、第１端１３ｂ側にヘッド１５が位置しているプリンタ３においては、ジャイロセンサ２３を第２端１３ｃ側に位置させることによって、例えば、筐体１３内の空間効率を向上させやすい。

＜第２実施形態＞
図７は、第２実施形態に係るプリンタ２０３の下面を示す模式的な平面図であり、図２（ａ）に相当している。

プリンタ２０３は、基本的に、光学センサ１１のｙ方向における位置のみが第１実施形態と相違している。具体的には、プリンタ２０３では、第２光学センサ１１Ｂの位置が第１実地形態における第２光学センサ１１Ｂの位置よりも第２端１３ｃ側となっている。より詳細には、図示の例では、第２光学センサ１１Ｂは、第２端１３ｃに隣接している。隣接の意味は、第１実施形態で述べたとおりである。２つの光学センサ１１の距離は、例えば、ヘッド１５の長さの１．５倍以上若しくは２倍以上、又は第１端１３ｂから第２端１３ｃまでの長さの１／３以上又は１／２以上とされてよい。

光学センサ１１のｙ方向における具体的な位置は、図示の例以外にも種々可能である。例えば、第１光学センサ１１Ａは、ヘッド１５に隣接していなくてもよい。また、第１光学センサ１１Ａがヘッド１５に隣接している場合に、又は隣接していない場合に、第２光学センサ１１Ｂは、第２端１３ｃに隣接していなくてもよい。また、別の観点では、２つの光学センサ１１の距離は、例えば、ヘッド１５の長さの２倍以下、又は１．５倍以下とされてもよいし、第１端１３ｂから第２端１３ｃまでの長さの１／２以下又は１／３以以下とされてもよい。

別の観点では、本実施形態では、第１光学センサ１１Ａとヘッド１５との距離と、第２光学センサ１１Ｂとヘッド１５との距離が異なる。より詳細には、図示の例では、第１光学センサ１１Ａとヘッド１５との距離が、第２光学センサ１１Ｂとヘッド１５との距離よりも短い。両者の差は、適宜に設定されてよい。例えば、ヘッド１５と第２光学センサ１１Ｂの距離は、ヘッド１５と第１光学センサ１１Ａの距離の２倍以上、５倍以上又は１０倍以上とされてよい。光学センサ１１のヘッド１５に対する位置関係について述べたが、上記の説明は、ヘッド１５をスイッチ７に置き換えて、スイッチ７に援用されてよい。

以上の実施形態においても、第１光学センサ１１Ａは、スイッチ７に対して第１端１３ｂ側に位置しており、第２光学センサ１１Ｂは、スイッチ７に対して第２端１３ｃ側に位置している。従って、第１実施形態と同様の効果が奏される。例えば、回転の検出精度が向上する。

＜変形例＞
図８は、変形例に係るプリンタ２０３－１の下面を示す模式的な平面図であり、図２（ａ）に相当している。

ここでは、第２実施形態のプリンタ２０３が変形された場合を例にとって説明する。ただし、図示の変形例は、他の実施形態に適用されても構わない。変形例に係るプリンタ２０３－１は、２つの光学センサ１１の並び方向（両者を結ぶ線ＬＮ５を参照）が、第１端１３ｂから第２端１３ｃへの方向（ｙ方向）に対して傾斜している点のみが第２実施形態のプリンタ２０３と相違する。

線ＬＮ５のｙ方向に対する傾斜角は適宜に設定されてよい。図示の例では、第１光学センサ１１Ａは、対向部１３ａのｘ方向中央に位置し、第２光学センサ１１Ｂがｘ方向中央からずれていることによって、線ＬＮ５はｙ方向に対して傾斜している。ただし、特に図示しないが、例えば、上記とは逆に、第１光学センサ１１Ａがｘ方向中央からずれることによって線ＬＮ５が傾斜していてもよい。また、例えば、２つの光学センサ１１が対向部１３ａのｘ方向中央に対してｘ方向の互いに逆側（同一側も不可能ではない）にずれることによって、線ＬＮ５が傾斜していてもよい。

対向部１３ａのｘ方向中央に対してずれている光学センサ１１の位置は、適宜に設定されてよい。例えば、ｘ方向中央に対してずれている光学センサ１１は、対向部１３ａの＋ｘ側又は－ｘ側の縁部に対して隣接していてもよい。２つの光学センサ１１がｘ方向の互いに逆側の縁部に隣接していてもよい。ここでいう隣接は、例えば、第１実施形態の説明で述べたヘッド１５との隣接と同様とされてよい。

以上のとおり、プリンタ２０３－１では、第１光学センサ１１Ａ及び第２光学センサ１１Ｂの並び方向は、第１端１３ｂから第２端１３ｃへの方向に対して傾斜している。

この場合、２つの光学センサ１１の距離を長くすることが容易であることが多い。例えば、本実施形態のように平面視において概略矩形状の形状においては、長辺の長さよりも対角線の長さの方が長いから、２つの光学センサ１１の距離を長くすることが容易である。既述のように、２つの光学センサ１１の距離を長くすると、例えば、同一の回転量ｄθに対する２つの光学センサ１１の移動量の差が大きくなり、回転量ｄθの検出精度が向上する。別の観点では、２つの光学センサ１１を確保しつつ、プリンタ３をｙ方向において小型化することが容易化される。また、光学センサ１１の配置の自由度が向上する。

＜第３実施形態＞
図９は、第３実施形態に係るプリンタ３０３の下面を示す模式的な平面図であり、図２（ａ）に相当している。

プリンタ３０３は、例えば、３つの光学センサ１１を有している点が第１実施形態と相違する。３つの光学センサ１１の位置は、適宜に設定されてよい。図示の例では、第１光学センサ１１Ａは、第１実施形態の第１光学センサ１１Ａと同一の位置に設けられている。第２光学センサ１１Ｂは、第１実施形態の第２光学センサ１１Ｂと同一の位置に設けられている。第３光学センサ１１Ｃは、第２実施形態の第２光学センサ１１Ｂと同一の位置に設けられている。従って、第３実施形態は、別の観点では、第１実施形態と第２実施形態との組み合わせである。各々の光学センサ１１の位置については、第１及び第２実施形態における光学センサ１１の説明が援用されてよい。

ただし、３つの光学センサ１１の配置は、第１及び第２実施形態の組み合わせ以外の配置とされてもよい。例えば、３つの光学センサ１１の全てがヘッド１５よりも第２端１３ｃ側に位置してもよい。また、３つの光学センサ１１のうち２つは、ｘ方向において互いに異なる位置に設けられるとともに、ｙ方向において互いに同一の位置に設けられてもよい。

以上のように３つの光学センサ１１を設けると、例えば、第１実施形態で述べた効果と、第２実施形態で述べた効果との双方を奏することが可能になる。また、例えば、３つの光学センサ１１のうち一つにおいて何らかの要因によって移動量の検出精度が低下したときに、他の２つによって移動量に基づく回転量ｄθを特定することができる。

＜第４実施形態＞
図１０（ａ）は、第４実施形態に係るプリンタ４０３の外観を示す斜視図である。図１０（ｂ）は、プリンタ４０３の模式的な平面図である。

プリンタ４０３は、指先が置かれる窪み１３ｒが設けられている点が他の実施形態と相違する。その他の構成は、第１～第３実施形態のいずれの構成とされてよい。本実施形態の筐体１３は、第１～第３実施形態の筐体１３とは形状が異なるが、便宜上、筐体１３と同一の符号を用いる。窪み１３ｒの位置、形状及び大きさは適宜に設定されてよい。

図示の例では、窪み１３ｒは、＋ｘ側に面する側面部１３ｅと、－ｘ側に面する側面部１３ｅとに設けられている。２つの窪み１３ｒは、ｙｚ平面に平行な不図示の対称面に対して対称の形状とされている。従って、ユーザは、右手で筐体１３を掴むときと、左手で筐体１３を掴むときとで、同様に、指先を窪み１３ｒに置くことができる。ただし、図示の例とは異なり、２つの窪み１３ｒは、互いに異なる形状とされてもよいし、２つの側面部１３ｅのうち、一方のみに窪み１３ｒが設けられてもよい。

また、図示の例では、窪み１３ｒは、ｘ方向に見て（側面視において）、第１端１３ｂに対して第２端１３ｃ側に離れている。別の観点では、側面部１３ｅは、第１領域部１３ｅａと、第１領域部１３ｅａに対して第２端１３ｃ側に位置しているとともに第１領域部１３ｅａに対して筐体１３の内側に凹む窪み１３ｒを有している。図示の例では、第１領域部１３ｅａ（別の観点では側面部１３ｅのうち窪み１３ｒ以外の全領域）は、筐体１３の幅（ｘ方向の長さ）が最大となる部分を構成する平面状である。ただし、第１領域部１３ｅａは、側面部１３ｅの窪み１３ｒ以外のいずれかの領域に対して窪んでいてもよい。また、第１端１３ｂから第２端１３ｃに近づくほど徐々に深くなる窪みが構成され、そのうちの第１端１３ｂ側の一部が第１領域部１３ｅａとして捉えられ、第２端１３ｃ側の他部が窪み１３ｒと捉えられてもよい。

また、図示の例では、窪み１３ｒは、ｘ方向に見て（側面視において）、背面部１３ｄに対して対向部１３ａ側に離れている。別の観点では、側面部１３ｅは、第２領域部１３ｅｂと、第２領域部１３ｅｂに対して対向部１３ａ側に位置しているとともに第２領域部１３ｅｂに対して筐体１３の内側に凹む窪み１３ｒを有している。図示の例では、第２領域部１３ｅｂは、筐体１３の幅が最大となる部分を構成する平面状である。ただし、第２領域部１３ｅｂは、側面部１３ｅの窪み１３ｒ以外のいずれかの領域に対して窪んでいてもよい。また、背面部１３ｄから対向部１３ａに近づくほど徐々に深くなる窪みが構成され、そのうちの背面部１３ｄ側の一部が第２領域部１３ｅｂとして捉えられ、対向部１３ａ側の他部が窪み１３ｒと捉えられてもよい。

また、図示の例では、窪み１３ｒは、対向部１３ａ及び第２端１３ｃからも離れている。図示の例とは異なり、窪み１３ｒは、対向部１３ａに到達していても構わないし、第２端１３ｃに到達していても構わない。

窪み１３ｒと、側面部１３ｅの他の領域とを明確に区別できる態様を考える。このような態様としては、例えば、図示の例のように、第１領域部１３ｅａ及び／又は第２領域部１３ｅｂが平面状の態様が挙げられる。また、例えば、側面部１３ｅが背面部１３ｄ付近において膨らんでいる場合においては、その最も膨らんでいる位置までを第２領域部１３ｅｂとし、その下方の領域を窪み１３ｒとして特定できる。このような態様において、窪み１３ｒは、例えば、対向部１３ａ側及び背面部１３ｂ側のうち対向部１３ａ側に偏って位置してよい。

上記の偏りの程度は適宜に設定されてよい。例えば、ｚ方向における対向部１３ａと背面部１３ｄとの中央の位置を通り、ｙ方向に平行な基準線ＣＬを考える。なお、背面部１３ｄが上方へ膨らむ曲面状である場合においては、背面部１３ｄのｚ方向の位置としては、例えば、最も＋ｚ側の位置又は平均位置が参照されてよい。窪み１３ｒの全体、又は側面部１３ｅを平面視したときの窪み１３ｒの図心Ｇ１は、基準線ＣＬよりも対向部１３ａ側に位置してよい。上記では筐体１３の形状を基準にしたが、窪み１３ｒの全体、又は図心Ｇ１は、プリンタ４０３の重心（質量の概念を含む通常の重心）に対して対向部１３ａ側に位置してもよい。

窪み１３ｒのｙ方向の位置は適宜に設定されてよい。図示の例では、窪み１３ｒは、第２端１３ｃ側に偏って位置している。すなわち、ｘ方向に見て（側面視において）、窪み１３ｒは、第２端１３ｃとの距離が第１端１３ｂとの距離よりも短い。窪み１３ｒが第１端１３ｂよりも第２端１３ｃに近い態様は、窪み１３ｒと第２端１３ｃとの距離が０である態様を含むものとする。なお、図示の例とは異なり、窪み１３ｒは、第２端１３ｃとの距離が第１端１３ｂとの距離よりも長くても構わない。また、窪み１３ｒのｙ方向における配置範囲は、スイッチ７及び／又はヘッド１５等のｙ方向における配置範囲と重なっていてもよいし、重なっていなくてもよい。

窪み１３ｒは、少なくとも１本の指の先端側部分（例えば指の腹）の一部を収容する大きさを有している。例えば、側面部１３ｅの平面視において、窪み１３ｒの面積は、２ｃｍ^２以上又は１０ｃｍ^２以上である。また、窪み１３ｒの深さは、特に限定されないが、例えば、第１領域部１３ｅａ又は第２領域部１３ｅｂに対して、最も深いところで１ｍｍ以上、２ｍｍ以上、５ｍｍ以上又は１ｃｍ以上である。

図示の例では、窪み１３ｒは、２本以上の指を共に受け入れ可能な形状及び大きさとされている。このような態様において、各指に係合する仕切が窪み１３ｒ内に設けられてもよい。また、図示の例とは異なり、１本の指に対応して１つの窪み１３ｒが設けられてもよい。窪み１３ｒの形状は、内面が曲面状となるものであってもよいし、内面が複数の平面で構成されるものであってもよい。

以上のとおり、本実施形態では、筐体１３の、短手方向（ｘ方向）に面する側面部１３ｅは、指先が置かれる窪み１３ｒを有している。窪み１３ｒは、側面部１３ｅのうち当該窪み１３ｒに対して第１端１３ｂ側に位置する第１領域部１３ｅａに対して筐体１３の内側に窪んでいる。また、窪み１３ｒは、側面部１３ｅのうち当該窪み１３ｒに対して背面部１３ｄ側に位置する第２領域部１３ｅｂに対して窪んでいる。

この場合、例えば、筐体１３を掴むことが容易である。また、窪み１３ｒは、第１端１３ｂ側の第１領域部１３ｅｂに対して窪んでいるから、別の観点では、プリンタ４０３は、第１端１３ｂ側においては幅が確保されていることになる。従って、スイッチ７、ヘッド１５、光学センサ１１及び／又はディスプレイ９等の種々の構成要素を第１端１３ｂ側に配置することが容易化されている。

また、本実施形態では、ｘ方向に見て、窪み１３ｒの図心Ｇ１は、対向部１３ａと背面部１３ｄとの中央の位置（基準線ＣＬ）よりも対向部１３ａ側に位置している。

この場合、例えば、プリンタ４０３をｘｙ平面に沿って移動させるときにプリンタ４０３に加えられる力は、基準線ＣＬよりも下方に付与されやすい。その結果、例えば、プリンタ４０３が倒れるような向きのプリンタ４０３の傾斜が生じる蓋然性が低減される。

また、本実施形態では、ｘ方向に見て、窪み１３ｒは、第２端１３ｃとの距離が第１端１３ｂとの距離よりも短い。

この場合、例えば、第１端１３ｂ側にプリンタ４０３の体積を第１端１３ｂ側において確保することが容易である。ひいては、例えば、上記のように、スイッチ７及び／又はヘッド１５等を第１端１３ｂ側に配置することが容易化される効果が向上する。

＜第５実施形態＞
図１１（ａ）及び図１１（ｂ）は、第５実施形態に係るプリンタ５０３（ヘッド１５のみを示す）の動作を説明するための模式図である。

第１実施形態では、プリンタ３は、印刷開始後に任意の方向へ移動（走査）されることが意図された。本実施形態では、例えば、プリンタ５０３は、印刷開始後にＸ方向にのみ移動されることが意図されている。換言すれば、プリンタ５０３は、一定の幅（Ｙ方向の長さ、長さＬ１）でＸ方向に広がる印刷領域Ｒ１０３に印刷を行うプリンタとして構成されている。

これまでの実施形態の説明と同様に言えば、Ｙ方向は、印刷開始時点における主走査方向（ｙ方向）であり、Ｘ方向は、印刷開始時点における副走査方向（ｘ方向）である（ステップＳＴ２１参照）。本実施形態に係るプリンタ５０３は、印刷開始時の向き（ｚ軸回りの回転位置）のままｘ方向に移動させることが想定されている。換言すれば、印刷中において相対座標系ｘｙｚと絶対座標系ＸＹＺとの位置関係が維持されることが意図されている。従って、以下の説明では、主走査方向及び副走査方向は、Ｙ方向及びＸ方向を指すことがある。

このようなプリンタ５０３において、制御部２１の処理は、適宜なものとされてよい。例えば、本実施形態における制御は、第１実施形態の制御とは異なり、ヘッドに対して記録媒体（例えば紙）を副走査方向に搬送する搬送機構を有する自動走査式のプリンタ（通常のプリンタ）における制御と同様とされたり、当該制御の応用とされたりしてよい。

具体的には、制御部２１は、画像１０３の一部である、Ｙ方向に延びるライン状の画像の印刷（Ｙ方向に１列以上で配列されている複数のドットの形成）が行われるように複数のノズル１５ｂからの液滴の吐出を制御する。また、制御部２１は、このライン状の画像の印刷が、－Ｘ側から＋Ｘ側へ順次行われるようにヘッド１５を制御する。第１実施形態とは異なり、ライン状の画像が印刷される順番が前後することはない。

ライン状の画像に対応する液滴の吐出タイミングは、例えば、光学センサ１１によって特定される速度又は位置に基づいて決定されてよい。例えば、制御部２１は、所定の吐出周期が経過するごとに１つのライン状の画像の印刷が行われるようにヘッド１５を制御する。そして、制御部２１は、プリンタ５０３の移動速度が速いほど上記の吐出周期を短くする。なお、このような吐出周期を短くする機能は、自動走査式のプリンタのヘッドも有していることがあり、この機能がプリンタ５０３に適用されてよい。また、例えば、上記とは異なり、制御部２１は、光学センサ１１によって特定されるヘッド１５の位置が、次のライン状の画像が印刷されるべき位置に到達したか否かを判定してもよい。そして、肯定判定のときは、制御部２１は、上記次のライン状の画像の印刷が行われるようにヘッド１５を制御する。

上記のようなプリンタ５０３においては、プリンタ５０３をＸ方向に走査して印刷しているときに、プリンタ５０３がＹ方向に移動すると、画像が変形する。例えば、図１１（ａ）では、点線で示されているように、Ｘ方向に平行に「Ａ」「Ｂ」「Ｃ」の文字が順次印刷されることが意図されている。しかし、＋Ｘ方向への走査中にプリンタ５０３が－Ｙ方向へずれると、「Ａ」に対して「Ｂ」が－Ｙ側へずれたり、「Ｂ」に対して「Ｃ」が－Ｙ側へずれたりする。

本実施形態のプリンタ５０３は、上記の画像の変形を低減するように構成されている。具体的には、以下のとおりである。

プリンタ５０３は、例えば、第１実施形態と同様に、ｙ方向に配列されている複数のノズル１５ｂを有している。従って、プリンタ５０３は、ヘッド１５の構造的には、複数のノズル１５ｂの配列長さで印刷する（印刷領域Ｒ１０３のＹ方向の長さＬ１を複数のノズル１５ｂの配列長さと同じにする）ことが可能である。しかし、プリンタ５０３の制御部２１は、複数のノズル１５ｂの配列長さより短い長さＬ１を印刷領域Ｒ１０３のＹ方向の長さとして設定する。

換言すれば、プリンタ５０３の制御部２１は、長さＬ１をＹ方向の長さとする画像１０３の画像データを受け付け、又は生成する。具体的には、例えば、以下のとおりである。

通信機器５は、ユーザの入力操作に応じて画像データを生成する。例えば、通信機器５は、テキストの入力を受け付けて、当該テキストを含む画像のデータを生成する。このとき、画像のＹ方向の長さは長さＬ１とされる。そして、通信機器５は、その画像データをプリンタ５０３に送信する。プリンタ５０３は、そのような長さＬ１をＹ方向の長さとする画像のデータのみを印刷する。それ以外の画像のデータを受信したときは、例えば、プリンタ５０３は、エラーが発生したものとして処理を行い、印刷を行わない。

上記では、通信機器５が長さＬ１をＹ方向の長さとする画像データを生成したが、プリンタ５０３が長さＬ１をＹ方向の長さとする画像データを生成してもよい。例えば、通信機器５は、テキストデータをプリンタ５０３に送信する。そして、プリンタ５０３は、受信したテキストを含み、長さＬ１をＹ方向の長さとする画像のデータを生成する。

また、例えば、プリンタ５０３は、画像のデータを受信したときに、その画像のＹ方向の長さが長さＬ１となるように画像データを加工してもよい。具体的には、例えば、プリンタ５０３は、受信したデータの画像の縮尺を変えた画像のデータを生成してよい。また、例えば、受信したデータの画像のＹ方向の長さが長さＬ１よりも長いときは、プリンタ５０３は、画像のうちのＹ方向の一部を削除した画像のデータを生成してもよい。また、例えば、受信したデータの画像のＹ方向の長さが長さＬ１よりも短いときは、プリンタ５０３は、画像に対して＋Ｙ側及び／又は－Ｙ側に余白を追加した画像のデータを生成してもよい。

以上のプリンタ５０３の制御部２１の動作は、いずれも、制御部２１が長さＬ１を印刷領域Ｒ１０３のＹ方向の長さとして設定する動作として捉えられてよい。

また、プリンタ５０３の制御部２１は、ヘッド１５に対して、ｙ方向の長さが長さＬ１である使用範囲Ｈ１を設定する。そして、制御部２１は、例えば、使用範囲Ｈ１内に位置するノズル１５ｂを対象として、上述したライン状の画像を印刷するための制御を実行する。別の観点では、複数のノズル１５ｂの配列長さにおいて、使用範囲Ｈ１の外側は、不使用範囲Ｈ２とされ、不使用範囲Ｈ２に含まれるノズル１５ｂから液滴を吐出するための制御は行われない。これにより、Ｙ方向の長さとして長さＬ１を有する印刷領域Ｒ１０３に対する印刷が可能になる。

図１１（ａ）に示すように、印刷開始時において、使用範囲Ｈ１は、複数のノズル１５ｂの配列長さに対して初期位置に設定される（初期設定される。）。初期位置は適宜な位置とされてよい。例えば、初期位置は、使用範囲Ｈ１が複数のノズル１５ｂの配列長さの中央に位置するように設定されてよい。

次に、図１１（ｂ）に示すように、プリンタ５０３が＋Ｘ方向に移動されることによって印刷が進行する。このとき、図示の例のように、プリンタ５０３がＹ方向にずれたとする。この場合、プリンタ５０３の制御部２１は、使用範囲Ｈ１をそのずれ量に応じて再設定し、使用範囲Ｈ１と印刷領域Ｒ１０３とのＹ方向のずれを縮小する。これにより、画像１０３の変形が低減される。

図１２は、プリンタ５０３の制御部２１が実行する処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば、図４の処理と同様に、制御部２１において、通信機器５からの画像データ（あるいはテキストデータ）の受信が完了したときに開始される。

ステップＳＴ４１では、制御部２１は、図１１（ａ）を参照して説明したように、使用範囲Ｈ１を初期位置に設定する。その具体的な処理は、例えば、外部記憶装置に記憶されている初期位置を読み出してＲＡＭに保持するものであってよい。使用範囲Ｈ１を示す情報は、例えば、吐出面１５ａにおける使用範囲Ｈ１の＋ｙ側及び－ｙ側の端部の座標の情報であってもよいし、使用範囲Ｈ１に含まれるノズル１５ｂを特定する情報（例えば識別番号又は座標）であってもよい。ステップＳＴ４１は、通信機器５からデータを受信する前に行われても構わない。

ステップＳＴ４２は、図４のステップＳＴ２０と同様の処理である。すなわち、制御部２１は、スイッチ７に対する印刷開始を指示する操作を待ち、操作がなされたと判定したときは、次のステップに進む。なお、ステップＳＴ４１及びＳＴ４２の順番は、図示の例とは逆であってもよい。

ステップＳＴ４３は、図４のステップＳＴ２１と同様の処理である。すなわち、制御部２１は、印刷開始の指示がなされたときのプリンタ５０３の直交座標系ＸＹＺにおける位置を基準位置として、印刷領域Ｒ１０３を直交座標系ＸＹＺに対して設定する。

ステップＳＴ４４では、制御部２１は、印刷のための処理を開始する。当該処理は、具体的には、既述のように、画像１０３の一部である、Ｙ方向に延びるライン状の画像を－Ｘ側のものから順次印刷する処理である。

ここで開始される印刷に用いられるノズル１５ｂは、使用範囲Ｈ１に含まれるもののみである。例えば、制御部２１は、Ｙ方向に長さＬ１を有するライン状の画像のデータに基づいて、使用範囲Ｈ１内の２以上のノズル１５ｂそれぞれについて、ドットの形成の要否、及びドットを形成する場合のドットの大きさについて特定する。このとき、不使用範囲Ｈ２内のノズル１５ｂは、例えば、ドットの形成の要否等の判定の対象外とされてよい。そして、制御部２１は、特定したドットの大きさに応じた駆動信号が、ノズル１５ｂ毎に設けられた不図示の駆動部に入力されるようにドライバ２８を制御する。ここでの印刷処理は、Ｙ方向において、使用範囲Ｈ１の位置が印刷領域Ｒ１０３の位置に一致していることを前提として行われる。従って、ドットの形成の要否等を判定する際、第１実施形態とは異なり、使用範囲Ｈ１がＹ方向のいずれの位置に位置しているかは、考慮されなくてよい。

ステップＳＴ４５では、制御部２１は、光学センサ１１の検出値に基づいて、プリンタ５０３がＹ方向に移動したか否か判定する。換言すれば、制御部２１は、使用範囲Ｈ１を再設定する必要があるか否か判定する。例えば、制御部２１は、使用範囲Ｈ１の絶対座標系ＸＹＺ上のＹ方向における現在の位置を特定する。次に、制御部２１は、その特定した位置と、ステップＳＴ４３で設定した印刷領域Ｒ１０３とのＹ方向の位置のずれ量を特定する。そして、制御部２１は、このずれ量が所定の閾値を超えたか否か判定する。閾値は適宜に設定されてよい。例えば、閾値は、ノズル１５ｂのｙ方向におけるピッチの１／２よりも大きく、前記ピッチよりも小さい値とされてよい。

ステップＳＴ４５において肯定判定がなされたときは、制御部２１は、ステップＳＴ４６に進む。否定判定がなされたときは、制御部２１は、ステップＳＴ４６～ＳＴ４８をスキップしてステップＳＴ４９に進む。以下の説明から理解れるように、ステップＳＴ４６～ＳＴ４８がスキップされた場合は、使用範囲Ｈ１のヘッド１５に対する位置（相対座標系ｘｙｚのｙ方向における位置）は、現在の位置が維持される。

ステップＳＴ４６では、制御部２１は、使用範囲Ｈ１を再設定可能か否か判定する。例えば、図１１（ａ）及び図１１（ｂ）から理解されるように、プリンタ５０３の＋Ｙ側又は－Ｙ側のずれ量が、初期設定（図１１（ａ））のときの不使用範囲Ｈ２のｙ方向の長さを超えてしまうと、使用範囲Ｈ１を再設定することはできない。従って、例えば、制御部２１は、ステップＳＴ４３の基準位置からのプリンタ５０３の＋Ｙ側（又は－Ｙ側）への移動量と、＋ｙ側（又は－ｙ側）の不使用範囲Ｈ２のｙ方向における長さとを比較する。そして、前者が後者の長さ以下である場合は、制御部２１は、再設定可能と判定し（肯定判定を行い）、そうでなければ、再設定不可能と判定する。ステップＳＴ４６において肯定判定がなされたときは、制御部２１は、ステップＳＴ４７に進む。否定判定がなされたときは、制御部２１は、ステップＳＴ４８に進む。

ステップＳＴ４７では、制御部２１は、使用範囲Ｈ１を再設定する。具体的には、例えば、制御部２１は、ステップＳＴ４３で設定した印刷領域Ｒ１０３のＹ方向の位置と、使用範囲Ｈ１のＹ方向の位置とのずれが最小になるように使用範囲Ｈ１のヘッド１５に対するｙ方向の位置を設定する。

ステップＳＴ４８では、制御部２１は、ユーザに警告を行うための処理を実行する。この処理は、例えば、所定の画像をディスプレイ９に表示するものであってもよいし、所定の音響を不図示のスピーカから出力するものであってもよい。制御部２１は、ステップＳＴ４８を経由することによって、ステップＳＴ４７をスキップしてステップＳＴ４９に進む。図示の例とは異なり、制御部２１は、ステップＳＴ４８を実行する場合においても、ステップＳＴ４７を実行してもよい。

ステップＳＴ４９は、図４のステップＳＴ２７と同様の処理である。すなわち、制御部２１は、印刷処理を終了する終了条件が満たされたか否か判定し、否定判定のときは、ステップＳＴ４５に戻って印刷処理を継続し、肯定判定のときは印刷処理を終了する。

以上のとおり、第５実施形態では、ヘッド１５は、主走査方向（ｙ方向）の位置が互いに異なる、それぞれ被印刷物１０１の表面（被印刷面１０１ａ）にドットを形成する複数の印刷素子（ノズル１５ｂ）を有している。光学センサ１１は、プリンタ５０３の位置を検出する。被印刷面１０１ａ内において、印刷開始時の主走査方向（ｙ方向）に平行な方向を第１方向（Ｙ方向）とし、印刷開始時の主走査方向に直交する方向を第２方向（Ｘ方向）としたときに、プロセッサ（ＣＰＵ２１ａ）は、印刷開始時のプリンタ５０３の位置に対してＸ方向（＋Ｘ側又は－Ｘ側）に広がる印刷領域Ｒ１０３に画像１０３を印刷するように光学センサ１１の検出値に基づいてヘッド１５を制御する。ＣＰＵ２１ａは、主走査方向（ｙ方向）の長さが、複数のノズル１５ｂの配列の主走査方向における長さよりも短い使用範囲Ｈ１をヘッド１５に対して設定し（ステップＳＴ４１）、使用範囲Ｈ１に含まれるノズル１５ｂを用いて印刷領域Ｒ１０３に画像１０３を印刷する処理（ステップＳＴ４４）を実行する。また、ＣＰＵ２１ａは、印刷中において使用範囲Ｈ１と印刷領域Ｒ１０３とのＹ方向におけるずれを縮小するように使用範囲Ｈ１を再設定する（ステップＳＴ４６）。

この場合、例えば、図１１（ａ）及び図１１（ｂ）を参照して説明したように、画像１０３の変形を低減することができる。また、第１実施形態のように任意の方向への移動が想定されたプリンタに比較すると、プリンタを移動させる方向がＸ方向に限定されてしまうが、その代わり、処理を簡便化することができる。

なお、プリンタは、第１実施形態で述べた動作と、第５実施形態で述べた動作とを選択的に実行可能であってもよい。本実施形態では、プリンタ５０３のＹ方向のずれに起因する画像の変形を補償するための機能について述べた。ただし、そのような補償のための機能を含まないプリンタも本開示に係る技術に含まれて構わない。また、ユーザは、故意にプリンタ５０３をＹ方向にずらすことなどによって、画像データが規定している画像とは異なる画像を印刷するようにプリンタ５０３を使用してもよい。

＜第６実施形態＞
図１３は、第６実施形態に係るプリンタ６０３の構成を示す斜視図である。

プリンタ６０３は、平面視においてヘッド１５に対して副走査方向（＋ｘ側又は－ｘ側）に位置する領域に向けて光を出射する出射部６３１を有している。図１３では、出射部６３１が出射した光ＬＴ１を点線で示している。図１３では、＋ｘ側に光を出射する出射部６３１が図示されているが、＋ｘ側に光を出射する出射部６３１に代えて、又は加えて、－ｘ側に光を出射する出射部６３１が設けられてよい。ユーザは、光ＬＴ１及び／又は光ＬＴ１によって照らされた領域を視認することによって、プリンタ６０３をｘ方向に移動させたときに印刷が行われる領域（印刷領域Ｒ１０３）を予測することができる。

光ＬＴ１は、例えば、レーザー光であってもよいし、レーザー光でなくてもよい。後者の場合において、光ＬＴ１は、ユーザが色を認識できるスペクトルを有するものであってもよいし、ユーザが色を認識できないスペクトルを有するものであってもよい。光ＬＴ１が、レーザー光又はレーザー光以外の色を有するものである場合において、その色の種類は任意である。また、光ＬＴ１がレーザー光でない場合において、光ＬＴ１は、概ね一定の幅（ビーム幅）で伝搬するものであってもよいし、一定の幅で伝搬しないものであってもよい。

光ＬＴ１は、図示の例のように、被印刷物１０１の被印刷面１０１ａに少なくとも一部が照射されよい。この場合、被印刷面１０１ａの、光ＬＴ１が照射される領域の形状は任意である。図示の例では、当該領域の形状は、ｘ方向に平行な２辺を有する形状とされている。ただし、当該領域の形状は、プリンタ３から離れるほどｙ方向の長さが長く、又は短くなる形状であっても構わない。また、光ＬＴ１が照射される領域のｘ方向の長さは、ユーザが視認できる限り、適宜に設定されてよい。例えば、当該長さは、５ｍｍ以上、１ｃｍ以上、２ｃｍ以上、５ｃｍ以上、１０ｃｍ又は２０ｃｍ以上とされてよい。また、当該長さは、印刷がなされる領域のｘ方向の長さに対応していてもよい。照射される領域は、図示の例のように、平面視において筐体１３の側面部１３ｅに隣接（又は重複）していてもよいし、図示の例とは異なり、側面部１３ｅから離れていてもよい。なお、例えば、平面視において、被印刷面１０１ａの光ＬＴ１が照射される領域と、側面部１３ｅとの距離が、２ｍｍ以下又は１ｍｍ以下の態様は、両者が隣接している態様と捉えられてよい。

また、図示の例とは異なり、光ＬＴ１は、被印刷面１０１ａに対して平行に出射されることなどによって、被印刷面１０１ａに照射されなくてもよい。この場合、光ＬＴ１は、例えば、レーザー光等の直接に視認可能なものとされる。

図示の例では、光ＬＴ１は、ｙ方向における長さ及び位置がヘッド１５のｙ方向における長さ及び位置と概ね同じとされている。ここでの長さが同じは、例えば、ヘッド１５のｙ方向の長さの１／１０以下又は１／２０以下の差が存在する態様を含む。同様に、＋ｙ側の端部の、ｙ方向における位置が、光ＬＴ１とヘッド１５とでヘッド１５のｙ方向の長さの１／１０以下又は１／２０以下の差でずれている態様は、両者の位置が同じ態様であると捉えられてよい。－ｙ側の端部についても同様である。

図示の例とは異なり、光ＬＴ１のｙ方向の長さは、ヘッド１５のｙ方向の長さとは異なっていてもよい。例えば、ｙ方向において、ヘッド１５の＋ｙ側の端部と同じ位置においてｘ方向に出射される光ＬＴ１と、ｙ方向において、ヘッド１５の－ｙ側の端部と同じ位置においてｘ方向に出射される光ＬＴ１とが生成されてもよい。この２つの光ＬＴ１は、例えば、互いに別個の出射部６３１によって構成されてよい。ただし、この別個の出射部６３１全体を１つの出射部と捉えても構わない。

別の観点では、光ＬＴ１は、ヘッド１５のｙ方向における範囲を示してもよいし、ヘッド１５のｙ方向における特定の位置を示してもよい。特定の位置としては、上述したヘッド１５の＋ｙ側の端部位置及び－ｙ側の端部位置の他、ヘッド１５のｙ方向における中央位置を挙げることができる。

出射部６３１は、上記の説明からも理解されるように、レーザーを含んでいてもよいし、レーザー以外の光源（例えばＬＥＤ：light emitting diode）を含んでいてもよい。また、出射部６３１は、光源からの光が通過するアパーチャ及び／又はレンズを含んでよい。そのような光学要素は、例えば、光ＬＴ１の横断面の形状及び寸法（例えばｙ方向の幅）を規定したり、及び／又は被印刷面１０１ａの光ＬＴ１が照射される領域の形状及び寸法を規定したりすることに寄与する。

出射部６３１は、例えば、少なくとも光ＬＴ１を外部へ出射する部分の、ｙ方向における位置が、ヘッド１５のｙ方向の位置と重複している。図示の例では、光ＬＴ１を出射する部分のｙ方向における長さ及び位置は、ヘッド１５のｙ方向における長さ及び位置と概ね同じである。ここでの長さが同じは、光ＬＴ１とヘッド１５との関係と同様に、ヘッド１５の長さの１／１０以下又は１／２０以下のずれが存在する態様を含んでよい。

図示の例とは異なり、ｙ方向に離れて２つの出射部６３１が設けられている場合においては、＋ｙ側の出射部６３１の＋ｙ側の端部の位置がヘッド１５の＋ｙ側の端部の位置と一致し、－ｙ側の出射部６３１の－ｙ側の端部の位置がヘッド１５の－ｙ側の端部の位置と一致してもよい。ここでの位置が同じは、光ＬＴ１とヘッド１５との関係と同様に、ヘッド１５の長さの１／１０以下又は１／２０以下のずれが存在する態様を含んでよい。

また、図示の例とは異なり、出射部６３１のｙ方向の位置は、ヘッド１５のｙ方向の配置範囲外にあってもよい。この場合、出射部６３１は、例えば、ｘ方向に傾斜する方向に光を出射して、被印刷面１０１ａのうちヘッド１５に対してｘ方向に位置する領域を照射してよい。

出射部６３１は、例えば、図示の例のように、側面部１３ｅのうち対向部１３ａ側の縁部に隣接して設けられてよい。また、図示の例とは異なり、側面部１３ｅのうち対向部１３ａ側の縁部から＋ｚ側に離れていてもよい。

以上のとおり、本実施形態では、プリンタ６０３は、ヘッド１５の吐出面１５ａの平面視においてヘッド１５に対して副走査方向に位置する領域（空間）に向けて光を出射する出射部６３１を有している。

従って、例えば、ユーザは、プリンタ６０３をｘ方向に移動させたときにヘッド１５が通過する位置を把握することが容易である。その結果、例えば、印刷開始時の位置決めによって印刷領域Ｒ１０３の位置を設定するときに、印刷領域Ｒ１０３のｙ方向の位置を、意図した位置に設定することが容易化される。

本開示に係る技術は、以上の実施形態及び変形例に限定されず、種々の態様で実施されてよい。

例えば、プリンタの動作は、実施形態に挙げた動作以外の動作を可能であってもよい。例えば、２行以上の文字列を含む画像１０３を印刷する場合において、スイッチ７に対する操作によって印刷開始が指示されたときに１行分の文字列の印刷のみを行い、スイッチ７に対する操作の繰り返しによって、順次、各行の文字列の印列が行われてもよい。

また、プリンタは、ユーザから見て横方向に走査されることが想定されているものに限定されず、上下方向又は前後方向に走査されることが想定されていてもよい。筐体は、第１端から第２端への方向を短手方向としていたり、及び／又は走査方向を長手方向としていたりしてもよい。

実施形態では、光学センサ等のセンサの検出値は、ヘッドの制御に利用された。ただし、センサの検出値は、ヘッドの制御に代えて、又は加えて、他の用途に利用されてもよい。例えば、プリンタの手動式走査に関してユーザに注意喚起を行うことに利用されてよい。具体的には、例えば、手動でプリンタをＸ方向に走査するときに、Ｙ方向におけるずれ、又はＺ軸回りのずれが生じたときに、そのずれの方向、又はずれを修正する方向を示すマーク（例えば矢印）を表示することに利用されてよい。また、例えば、手動でプリンタを走査するときに、その走査の速度が、画質を保証できる速度に対して速いときに、プリンタの走査に対する抵抗力を増加させることに利用されてよい。抵抗力を増加させる方法としては、例えば、プリンタの荷重を支持するローラの回転を規制するブレーキを設ける方法が挙げられる。

本開示からは、以下の概念を抽出可能である。

（概念１）
被印刷物の表面に沿って人の手で移動されている状態で前記表面に画像を印刷する手動走査式のプリンタであって、
主走査方向の位置が互いに異なる、それぞれ前記被印刷物の表面にドットを形成する複数の印刷素子を有しているヘッドと、
前記プリンタの位置を検出するセンサと、
前記被印刷物の表面内において、印刷開始時の前記主走査方向に平行な方向を第１方向とし、印刷開始時の前記主走査方向に直交する方向を第２方向としたときに、印刷開始時の前記プリンタの位置に対して前記第２方向に広がる印刷領域に画像を印刷するように前記センサの検出値に基づいて前記ヘッドを制御するプロセッサと、
を有しており、
前記プロセッサは、
前記主走査方向の長さが、前記複数の印刷素子の配列の前記主走査方向における長さよりも短い使用範囲を前記ヘッドに対して設定し、前記使用範囲に含まれる印刷素子を用いて前記印刷領域に画像を印刷する処理を実行し、
印刷中において前記使用範囲と前記印刷領域との前記第１方向におけるずれを縮小するように前記使用範囲を再設定する
プリンタ。

（概念２）
被印刷物の表面に沿って人の手で移動されている状態で前記表面に画像を印刷する手動走査式のプリンタであって、
印刷時に前記表面に対向する対向面を有しているヘッドと、
前記対向面の平面視において前記ヘッドに対して副走査方向に位置する領域へ向けて光を出射する出射部と、
を有しているプリンタ。

これらの概念に係る発明においては、筐体が第１端から第２端へ長い形状であること、筐体の背面部に操作部が設けられていること、及び光学センサが設けられていること等は必須の要件ではない。例えば、スイッチ７は、プリンタ３の上面以外の面（例えば側面）にて露出していてもよいし、第２端１３ｃ側に位置していてもよい。また、例えば、スイッチ７（操作部）は設けられなくてもよい。別の観点では、印刷開始はスイッチ以外の方法によって指示されてもよい。例えば、通信機器５からプリンタ３へ画像データが送信された後のプリンタ３の移動開始が印刷開始の指示とされてもよい。換言すれば、プリンタ３の移動を検出可能なセンサ（例えば光学センサ１１）の信号に基づいて印刷が開始されてもよい。

以上に述べた６つの実施形態（その概念）及び上記２つの概念は、適宜に組み合わされてよい。例えば、第６実施形態（又は概念２）の出射部６３１は、第１～第５実施形態に適用されてもよいし、第５実施形態の制御は、第１～第４実施形態の構造（光学センサの配置及び／又は窪み等）に適用されてもよいし、第４実施形態の窪みは、第１～第３実施形態のいずれの光学センサの配置に組み合わされてもよい。

１…プリントシステム、３…プリンタ、７…スイッチ（操作部）、５…通信機器、９…ディスプレイ、１１Ａ…第１光学センサ、１１Ｂ…第２光学センサ、１３…筐体、１３ａ…（筐体の）対向部、１３ｂ…（筐体の）第１端、１３ｃ…（筐体の）第２端、１３ｄ…（筐体の）背面部、１５…ヘッド（プリントヘッド）、２１ａ…ＣＰＵ（プロセッサ）、２５…操作部、１０１…被印刷物、１０１ａ…被印刷面（被印刷物の表面）、１０３…印刷画像、Ｒ１０３…印刷領域。

Claims (10)

1. 被印刷物の表面に沿って人の手で移動されている状態で前記表面に画像を印刷する手動走査式のプリンタであって、
   印刷時に前記被印刷物の表面に対向する対向部と、当該対向部とは反対側の背面部と、当該対向部を平面視した場合に互いに反対側に位置する第１端及び第２端とを有しており、かつ前記対向部を平面視した場合に前記第１端から前記第２端への第１方向における長さが前記第１方向に直交する第２方向における長さよりも長い形状を有している筐体と、
   前記筐体の背面部に位置しており、操作を受け付ける操作部と、
   前記筐体の対向部に位置しているヘッドと、
   前記筐体の対向部に位置している第１光学センサ及び第２光学センサと、
   前記操作部が操作を受け付けたことを条件として、前記ヘッドに印刷を行わせる処理の実行を開始するプロセッサと、
   を有しており、
   前記筐体を前記対向部から前記背面部に向かって平面透視した場合に、前記第１光学センサは前記操作部に対して前記第１端側に位置しており、前記第２光学センサは前記操作部に対して前記第２端側に位置しており、
   前記ヘッド、前記第１光学センサ及び前記第２光学センサが、前記対向部の前記第１方向の長さの半分に収まっており、
   前記第１光学センサ及び前記第２光学センサの並び方向が、前記第１方向に対して傾斜している
   プリンタ。
2. 前記筐体を前記対向部から前記背面部に向かって平面透視した場合に、前記操作部が前記ヘッドの図心に重なっている
   請求項１に記載のプリンタ。
3. 前記ヘッドは、前記第１方向における長さが前記第２方向における長さよりも長い形状を有している
   請求項１又は２に記載のプリンタ。
4. 前記ヘッドは、前記第１方向を主走査方向とし、前記第２方向を副走査方向としており、
   前記第１光学センサは前記ヘッドよりも前記第１端側に位置しており、前記第２光学センサは前記ヘッドよりも前記第２端側に位置している
   請求項１～３のいずれか１項に記載のプリンタ。
5. 前記第１光学センサと前記ヘッドとの距離と、前記第２光学センサと前記ヘッドとの距離が異なる
   請求項１～４のいずれか１項に記載のプリンタ。
6. 前記操作部及び前記ヘッドの少なくとも一方は、前記第１端との距離が前記第２端との距離よりも短い
   請求項１～５のいずれか１項に記載のプリンタ。
7. 前記筐体の、前記第２方向に面する側面部は、窪みを有しており、
   前記窪みは、前記第２方向に見て、前記第１端及び前記背面部から離れている
   請求項６に記載のプリンタ。
8. 前記第２方向に見て、前記窪みの図心は、前記対向部と前記背面部との中央の位置よりも前記対向部側に位置している
   請求項７に記載のプリンタ。
9. 前記第２方向に見て、前記窪みは、前記第２端との距離が前記第１端との距離よりも短い
   請求項７又は８に記載のプリンタ。
10. 前記プロセッサは、前記第１光学センサ及び前記第２光学センサの検出値に基づいて、前記ヘッドの前記被印刷物の表面の法線回りの回転量を特定し、特定した回転量に基づいて前記ヘッドを制御する
    請求項１～９のいずれか１項に記載のプリンタ。

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