CN109514590B - 多功能机器人手爪 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多功能机器人手爪，包括手爪基座、主抓开合结构、主手爪、副手爪开合机构、副手爪，其中：所述主手爪通过所述主手爪开合结构与所述手爪基座滑动连接；所述副手爪通过所述副手爪开合机构与所述主手爪滑动连接；所述主手爪的开口方向与所述副手爪的开口方向垂直；所述多功能机器人手爪，能够用于夹持不同形状、材质的物料，并且结构简单、制造成本低，体积小，是性价比优良的通用夹持装置。
Description
技术领域
本发明涉及机械臂物料抓取装置，尤其涉及多功能机器人手爪装置。
背景技术
随着科技的进步，机械手爪在许多领域发挥着越来越重要的作用，目前大多数机械手爪存在着结构复杂、造价高、体积大等、物料抓取单一的问题，整体的性价比不高。
发明内容
为了克服现有技术的缺陷，本发明提出一种多功能机器人手爪。
本发明所述的一种多功能机器人手爪，包括手爪基座、主抓开合结构、主手爪、副手爪开合机构、副手爪，其中：
所述主手爪通过所述主手爪开合结构与所述手爪基座滑动连接；
所述副手爪通过所述副手爪开合机构与所述主手爪滑动连接；
所述主手爪的开口方向与所述副手爪的开口方向垂直。
进一步地，主手爪开合结构包括第一导轨基座，两个第一手爪连接组件，其中：
所述第一导轨基座与所述手爪基座固定连接；
两个所述第一手爪连接组件的一端分别滑动连接在所述第一导轨基座上；
两个所述第一手爪连接组件的另一端分别与所述主手爪固定连接。
进一步地，所述第一手爪连接组件包括第一导轨，第二导轨，主手爪连接件，其中：
所述第一导轨和所述第二导轨呈垂直设置，并分别与所述第一导轨基座滑动连接；
所述主手爪连接件的一端分别与所述第一导轨、所述第二导轨固定连接；
所述主手爪连接件的另一端与所述主手爪固定连接。
进一步地，所述主手爪包括两个相对设置的主抓件，所述主抓件分别与所述两个主手爪连接件固定连接。
进一步地，所述主手爪上设置有重型件卡爪位，所述重型件卡爪位上固定有合金钢件。
进一步地，所述主手爪上设置有防滑夹持工位；所述防滑夹持工位上固定连接有防滑橡胶条。
进一步地，所述副手爪开合机构包括第二导轨基座和两个第二手爪连接组件，其中：
所述第二导轨基座与所述主抓件固定连接，使所述主手爪的开口方向与所述副手爪的开口方向垂直；
两个所述第二手爪连接组件的一端分别与所述第二导轨基座滑动连接；
两个所述第二手爪连接组件的另一端与所述副手爪固定连接。
进一步地，所述第二手爪连接组件包括第三导轨和第四导轨，所述第三导轨和所述第四导轨呈垂直设置，并分别滑动连接在所述第二导轨基座上；
所述副手爪分别与所述第三导轨、第四导轨固定连接。
进一步地，所述副手爪包括第一副手爪和第二副手爪，所述第一副手爪和所述第二副手爪呈相对设置，分别通过所述第二手爪连接组件与所述第二导轨基座滑动连接。
进一步地，所述第一副手爪上固定连接有第一挡杆和第二档杆；
所述第二副手爪上固定连接有第三档杆；
所述第一档杆、所述第二档杆、第三档杆构成圆形物料夹持工位。
本发明所述的多功能机器人手爪，具有主手爪和副手爪，集成度高，主手爪和副手爪能够用于夹持不同形状、材质的物料，并且结构简单、制造成本低，体积小，是性价比优良的通用夹持装置。
附图说明
当结合附图考虑时，通过参照下面的详细描述，能够更完整更好地理解本发明以及容易得知其中许多伴随的优点，但此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定，如图其中：
图1为本发明实施例所述多功能机器人手爪俯视图；
图2为本发明实施例所述多功能机器人手爪侧视图；
图3为本发明实施例所述多功能机器人手爪主视图。
具体实施方式
下面结合说明书附图，对本发明所述的多功能机器人手爪的具体实施方式进行说明。
如图1至3所示，本实施例所述的多功能机器人手爪包括手爪基座100、主抓开合结构、主手爪、副手爪开合机构、副手爪，其中：主手爪通过主手爪开合结构与手爪基座100连接；副手爪通过副手爪开合机构与主手爪连接；主手爪的开口方向与副手爪的开口方向垂直；副手爪与副手爪开合机构滑动连接。根据物料规格和形状，选择主手爪或副手爪对物料进行抓取或夹持，优选地，可以在主手爪或副手爪上面设置机械臂校点针。
优选地，主手爪开合结构包括第一导轨基座200，两个第一手爪连接组件，其中：第一导轨基座200与手爪基座100固定连接；两个第一手爪连接组件的一端分别滑动连接在第一导轨基座200上；两个第一手爪连接组件的另一端分别与主手爪固定连接。优选地，第一手爪连接组件包括第一导轨1，第二导轨2，主手爪连接件201，其中：第一导轨1和第二导轨2呈垂直设置，并分别与第一导轨基座200滑动连接；主手爪连接件201的一端分别与第一导轨1、第二导轨2固定连接；主手爪连接件201的另一端与主手爪固定连接。两条导轨呈承重面垂直方向布置，这样可以使主手爪可靠的抓取小尺寸大重量的物料。
优选地，主手爪包括两个相对设置的主抓件300，主抓件300分别与两个主手爪连接件201固定连接。更优选地，主手爪上设置有重型件卡爪位，重型件卡爪位上固定有合金钢件8。主手爪是由铝合金材质制成，重型件卡爪位上固定的合金钢件8，可以增加工位使用区域的强度和硬度，增加夹持器件寿命，并且其距离手爪基座100距离短，可以减少机械臂无效负载，提高机械臂运载能力。更优选地，主手爪上设置有防滑夹持工位；防滑夹持工位上固定连接有防滑橡胶条9；防滑橡胶条9是条状固定在主手爪上面，当物料为旋转状态时，可以通过防滑橡胶条9的变形获得更大的摩擦力。更优选地，防滑橡胶9呈条式镶嵌安装在主手爪上，可以在夹持旋转物料时增加更大的摩擦面积以达到增大摩擦力的功能，同时提高橡胶条与主手爪的连接强度。
优选地，副手爪开合机构包括第二导轨基座400和两个第二手爪连接组件，其中：第二导轨基座400与主抓件300固定连接，使主手爪的开口方向A与副手爪的开口方向B垂直；两个第二手爪连接组件的一端分别与第二导轨基座400滑动连接；两个第二手爪连接组件的另一端与副手爪固定连接。
优选地，第二手爪连接组件包括第三导轨3和第四导轨4，第三导轨3和第四导轨4呈垂直设置，并分别滑动连接在第二导轨基座400上；副手爪分别与第三导轨3、第四导轨4固定连接。两条导轨呈承重面垂直方向布置，这样可以使副手爪可靠的抓取小尺寸大重量的物料。
更优选地，副手爪包括第一副手爪500和第二副手爪600，第一副手爪500和第二副手爪600呈相对设置，分别通过第二手爪连接组件与第二导轨基座400滑动连接；所述第一副手爪500和所述第二副手爪600可以组成夹持工位，可以用于夹持方形物流或圆形物料，也可以在第一副手爪500和/或第二副手爪600上安装额外夹持组件，以适应不同的物流的夹持需要，，比如在第一副手爪500或第二副手爪600上分别安装带防滑件的平面板，可组成一个方形物料夹持工位，能够用于内夹抓取方形状物料，也可以外撑抓取带方孔物料本领域熟知，图中未示出。更优选地，第一副手爪500上固定连接有第一挡杆51和第二档杆52；第二副手爪600上固定连接有第三档杆53；第一档杆51、第二档杆52、第三档杆53构成圆形物料夹持工位；圆形物料夹持工位采用三爪式夹持方式，可抓取小型碗状物料，即可采用外撑式抓取，也可采用内夹式抓取。
如上，对本发明的实施例进行了详细地说明，显然，只要实质上没有脱离本发明的发明点及效果、对本领域的技术人员来说是显而易见的变形，也全部包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种多功能机器人手爪，其他特征在于，包括手爪基座(100)、主手爪开合结构、主手爪、副手爪开合机构、副手爪，其中：
所述主手爪通过所述主手爪开合结构与所述手爪基座(100)滑动连接；
所述副手爪通过所述副手爪开合机构与所述主手爪滑动连接；
所述主手爪的开口方向与所述副手爪的开口方向垂直；
主手爪开合结构包括第一导轨基座(200)，两个第一手爪连接组件，其中：
所述第一导轨基座(200)与所述手爪基座(100)固定连接；
两个所述第一手爪连接组件的一端分别滑动连接在所述第一导轨基座(200)上；
两个所述第一手爪连接组件的另一端分别与所述主手爪固定连接；
所述第一手爪连接组件包括第一导轨(1)，第二导轨(2)，主手爪连接件(201)，其中：
所述第一导轨(1)和所述第二导轨(2)呈垂直设置，并分别与所述第一导轨基座(200)滑动连接；
所述主手爪连接件(201)的一端分别与所述第一导轨(1)、所述第二导轨(2)固定连接；
所述主手爪连接件(201)的另一端与所述主手爪固定连接；
所述副手爪包括第一副手爪(500)和第二副手爪(600)；
所述第一副手爪(500)上固定连接有第一档杆(51)和第二档杆(52)；
所述第二副手爪(600)上固定连接有第三档杆(53)；
所述第一档杆(51)、所述第二档杆(52)、第三档杆(53)构成圆形物料夹持工位。
2.根据权利要求1所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述主手爪包括两个相对设置的主抓件(300)，所述主抓件(300)分别与所述两个主手爪连接件(201)固定连接。
3.根据权利要求2所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述主手爪上设置有重型件卡爪位，所述重型件卡爪位上固定有合金钢件(8)。
4.根据权利要求3所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述主手爪上设置有防滑夹持工位；所述防滑夹持工位上固定连接有防滑橡胶条(9)。
5.根据权利要求4所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述副手爪开合机构包括第二导轨基座(400)和两个第二手爪连接组件，其中：
所述第二导轨基座(400)与所述主抓件(300)固定连接，使所述主手爪的开口方向与所述副手爪的开口方向垂直；
两个所述第二手爪连接组件的一端分别与所述第二导轨基座(400)滑动连接；
两个所述第二手爪连接组件的另一端与所述副手爪固定连接。
6.根据权利要求5所述的多功能机器人手爪，其特征在于，所述第二手爪连接组件包括第三导轨(3)和第四导轨(4)，所述第三导轨(3)和所述第四导轨(4)呈垂直设置，并分别滑动连接在所述第二导轨基座(400)上；
所述副手爪分别与所述第三导轨(3)、第四导轨(4)固定连接。
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