CN109502482A - 一种具有自动定位功能的行车系统 - Google Patents

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郑晓峰
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Abstract

本发明公开了一种具有自动定位功能的行车系统，包括中控部件和行车部件，行车部件包括两根导轨，两根导轨之间设有横梁，横梁的下端面设有吊装组件，横梁与吊装组件之间、横梁与导轨之间均设有移动组件，所述中控部件包括中控台、信号接收器和定位组件，中控台设置在车间的任意位置，中控台与信号接收器无线连接，该具有自动定位功能的行车系统中，通过信号接收器能够实现遥控，而且，加上各无线测距基站对横梁和基板的位置进行精确定位，配合移动组件和升降单元，实现了全自动控制，大大提高了行车系统的实用性，本发明设计合理，适合推广使用。

Description

一种具有自动定位功能的行车系统
技术领域
本发明涉及生产制造技术领域，具体涉及一种具有自动定位功能的行车系统。
背景技术
行车(天车)是现代工业生产及物流中不可缺少的设备，现有的行车以人工手动操作为主，以肉眼通过遥控器控制行吊到达指定位置；普通的定位系统使用激光测距仪定位，但在行车上因为存在振动、变形的因素，所以测得的值可能不准确，若有一些障碍物存在挡住的话还可能会产生盲区。
发明内容
本发明为了克服上述的不足，提供一种具有自动定位功能的行车系统。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：
一种具有自动定位功能的行车系统，包括中控部件和行车部件，行车部件包括两根导轨，两根导轨之间设有横梁，横梁的下端面设有吊装组件，横梁与吊装组件之间、横梁与导轨之间均设有移动组件；
吊装组件包括升降单元、基板和吊钩，升降单元设置在横梁的下端面，且升降单元与基板传动连接，吊钩固定在基板的下端面；
所述中控部件包括中控台、信号接收器和定位组件，中控台设置在车间的任意位置，中控台与信号接收器无线连接，定位组件包括第一无线测距基站、第二无线测距基站和第三无线测距基站，第一无线测距基站设置在导轨的端部，且第一无线测距基站位于导轨的内侧，且第一无线测距基站朝向横梁，第二无线测距基站设置在横梁的端部，且第二无线测距基站朝向基板，第三无线测距基站设置在基板上，且第三无线测距基站朝下设置，第一无线测距基站、第二无线测距基站和第三无线测距基站与信号接收器通过RS485连接。
该具有自动定位功能的行车系统中，以横梁在导轨上移动的方向为X轴，基板在横梁上移动的方向为Y轴，基板在竖直方向为Z轴，
无线测距基站中均设有无线收放装置，发射电磁波长为λ；
X轴方向，由第一无线测距基站发送电磁波，对应的第二无线测距基站进行接收电磁波，四组进行同步测距，来判断横梁的位置水平，同时由移动组件来控制横梁移动，来调节横梁的水平位置；
Y轴方向，由第二无线测距基站发送电磁波，对应的第三无线测距基站进行接收电磁波，四组进行同步测距，来判断基板的水平位置，同时由移动组件来控制基板移动，来调节基板的水平位置；
Z轴方向，由第三无线测距基站朝下发送电磁波，再由第三无线测距基站进行接收电磁波，四组进行同步测距，来判断基板的垂直位置，同时由升降单元来控制基板移动，来调节基板的垂直位置；
其中，当驱控一体控制器收到中控台发出的指定位置(X、Y、Z)命令时，分别控制移动组件和升降单元向目标位置前进，并时刻将实时X、Y、Z值与设定值对比，因为延时以及行车惯性的存在，当X与X′，Y与Y′，Z与Z′的绝对值差到达一个系数k(k根据行车运行系统校准设定)时停止运行。
进而来对基板的位置进行精确定位，而且不存在盲区；
同时，工作人员通过中控台能够与信号接收器无线连接，或者通过遥控终端来进行无线遥控。
作为优选，所述导轨上设有一个驱控一体控制器，横梁上设有两个驱控一体控制器，驱控一体控制器由可编程控制器、伺服驱动器和变频器组成，所述可编程控制器均与伺服驱动器和变频器电连接，各驱控一体控制器之间通过Profibus总线形式连接，导轨上的驱控一体控制器与横梁与导轨之间的移动组件和第一无线测距基站电连接，横梁上的两个驱控一体控制器，其中一个驱控一体控制器与横梁与吊装组件之间的移动组件和第二无线测距基站电连接，另一个驱控一体控制器与升降单元和第三无线测距基站电连接。
作为优选，所述移动组件包括第一三合一驱动单元和移动轮，第一三合一驱动单元控制移动轮转动，移动轮位于导轨的上端面或者横梁的上端面。
作为优选，所述升降单元包括第二三合一驱动单元、转轮和连接线，连接线的一端与吊钩连接，另一端固定在转轮上，第二三合一驱动单元与转轮传动连接。
作为优选，所述三合一驱动单元由制动器、减速器和电动机组成。
作为优选，所述中控台包括HMI触摸显示屏，在触摸显示屏上可设置参数按钮，对行车运行时的一些参数进行设定。
作为优选，所述横梁上设有一条开槽，横梁上的移动组件穿过开槽与基板传动连接。
作为优选，所述基板的侧面设有扬声器和若干指示灯，扬声器和指示灯均与横梁上的驱控一体控制器电连接，扬声器，通过程序设定在行车运行前3秒钟闪烁黄光并响铃，用以提醒；正常行驶时亮绿灯，出现故障上亮红灯；红灯亮时，自动定位系统失效，只可手动遥控行车；手动遥控模式具有最高权限。
本发明的有益效果是：该具有自动定位功能的行车系统中，通过信号接收器能够实现遥控，而且，加上各无线测距基站对横梁和基板的位置进行精确定位，配合移动组件和升降单元，实现了全自动控制，大大提高了行车系统的实用性。
附图说明
本发明将通过例子并参照附图的方式说明，其中：
图1是本发明的结构示意图。
图中：1.导轨，2.横梁，3.移动组件，4.基板，5.移动轮，6.第一无线测距基站，7.第二无线测距基站，8.第三无线测距基站，9.扬声器，10.指示灯，11.信号接收器。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1所示，一种具有自动定位功能的行车系统，包括中控部件和行车部件，行车部件包括两根导轨1，两根导轨1之间设有横梁2，横梁2的下端面设有吊装组件，横梁2与吊装组件之间、横梁2与导轨1之间均设有移动组件3；
吊装组件包括升降单元、基板4和吊钩，升降单元设置在横梁2的下端面，且升降单元与基板4传动连接，吊钩固定在基板4的下端面；
所述中控部件包括中控台、信号接收器11和定位组件，中控台设置在车间的任意位置，中控台与信号接收器11无线连接，定位组件包括第一无线测距基站6、第二无线测距基站7和第三无线测距基站8，第一无线测距基站6设置在导轨1的端部，且第一无线测距基站6位于导轨1的内侧，且第一无线测距基站6朝向横梁2，第二无线测距基站7设置在横梁2的端部，且第二无线测距基站7朝向基板4，第三无线测距基站8设置在基板4上，且第三无线测距基站8朝下设置，第一无线测距基站6、第二无线测距基站7和第三无线测距基站8与信号接收器11通过RS485连接。
本实施例中：所述导轨1上设有一个驱控一体控制器，横梁2上设有两个驱控一体控制器，驱控一体控制器由可编程控制器、伺服驱动器和变频器组成，所述可编程控制器均与伺服驱动器和变频器电连接，各驱控一体控制器之间通过Profibus总线形式连接，导轨1上的驱控一体控制器与横梁2与导轨1之间的移动组件3和第一无线测距基站6电连接，横梁2上的两个驱控一体控制器，其中一个驱控一体控制器与横梁2与吊装组件之间的移动组件3和第二无线测距基站7电连接，另一个驱控一体控制器与升降单元和第三无线测距基站8电连接。
本实施例中：所述移动组件3包括第一三合一驱动单元和移动轮5，第一三合一驱动单元控制移动轮5转动，移动轮5位于导轨1的上端面或者横梁2的上端面。
本实施例中：所述升降单元包括第二三合一驱动单元、转轮和连接线，连接线的一端与吊钩连接，另一端固定在转轮上，第二三合一驱动单元与转轮传动连接。
本实施例中：所述三合一驱动单元由制动器、减速器和电动机组成。
本实施例中：所述中控台包括HMI触摸显示屏。
本实施例中：所述横梁2上设有一条开槽，横梁2上的移动组件3穿过开槽与基板4传动连接。
本实施例中：所述基板4的侧面设有扬声器9和若干指示灯10，扬声器9和指示灯10均与横梁2上的驱控一体控制器电连接。
上述依据本发明为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (8)

1.一种具有自动定位功能的行车系统，其特征在于：包括中控部件和行车部件，行车部件包括两根导轨，两根导轨之间设有横梁，横梁的下端面设有吊装组件，横梁与吊装组件之间、横梁与导轨之间均设有移动组件；
吊装组件包括升降单元、基板和吊钩，升降单元设置在横梁的下端面，且升降单元与基板传动连接，吊钩固定在基板的下端面；
所述中控部件包括中控台、信号接收器和定位组件，中控台设置在车间的任意位置，中控台与信号接收器无线连接，定位组件包括第一无线测距基站、第二无线测距基站和第三无线测距基站，第一无线测距基站设置在导轨的端部，且第一无线测距基站位于导轨的内侧，且第一无线测距基站朝向横梁，第二无线测距基站设置在横梁的端部，且第二无线测距基站朝向基板，第三无线测距基站设置在基板上，且第三无线测距基站朝下设置，第一无线测距基站、第二无线测距基站和第三无线测距基站与信号接收器通过RS485连接。
2.根据权利要求1所述的具有自动定位功能的行车系统，其特征在于：所述导轨上设有一个驱控一体控制器，横梁上设有两个驱控一体控制器，驱控一体控制器由可编程控制器、伺服驱动器和变频器组成，所述可编程控制器均与伺服驱动器和变频器电连接，各驱控一体控制器之间通过Profibus总线形式连接，导轨上的驱控一体控制器与横梁与导轨之间的移动组件和第一无线测距基站电连接，横梁上的两个驱控一体控制器，其中一个驱控一体控制器与横梁与吊装组件之间的移动组件和第二无线测距基站电连接，另一个驱控一体控制器与升降单元和第三无线测距基站电连接。
3.根据权利要求1所述的具有自动定位功能的行车系统，其特征在于：所述移动组件包括第一三合一驱动单元和移动轮，第一三合一驱动单元控制移动轮转动，移动轮位于导轨的上端面或者横梁的上端面。
4.根据权利要求3所述的具有自动定位功能的行车系统，其特征在于：所述升降单元包括第二三合一驱动单元、转轮和连接线，连接线的一端与吊钩连接，另一端固定在转轮上，第二三合一驱动单元与转轮传动连接。
5.根据权利要求4所述的具有自动定位功能的行车系统，其特征在于：所述三合一驱动单元由制动器、减速器和电动机组成。
6.根据权利要求1所述的具有自动定位功能的行车系统，其特征在于：所述中控台包括HMI触摸显示屏。
7.根据权利要求1所述的具有自动定位功能的行车系统，其特征在于：所述横梁上设有一条开槽，横梁上的移动组件穿过开槽与基板传动连接。
8.根据权利要求1所述的具有自动定位功能的行车系统，其特征在于：所述基板的侧面设有扬声器和若干指示灯，扬声器和指示灯均与横梁上的驱控一体控制器电连接。
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