CN108946495A - 一种无人智能定位行车 - Google Patents

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王潇潇
唐天驰
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Abstract

本发明公开了一种无人智能定位行车，包括：钢丝绳卷筒、行车大梁和行车轨道，所述行车大梁两端的下方分别设置有位于行车轨道上的第一滚轮，所述行车大梁上分别设置有驱动第一滚轮的第一减速器，所述第一减速器的输入端分别设置有第一电机，所述行车大梁上设置有与第一电机线性连接的控制器，所述行车轨道两端分别设置有第一反光板，所述行车大梁两端分别设置有激光测距仪固定板，所述激光测距仪固定板两侧分别设置有指向对应第一反光板的第一激光测距仪。通过上述方式，本发明所述的无人智能定位行车，可以确定行车大梁在行车轨道上的位置，精确度高，并确定钢丝绳卷筒的位置，得到吊具的高度位置，有利于自动化控制，实现无人操作。

Description

一种无人智能定位行车
技术领域
本发明涉及智能行车领域，特别是涉及一种无人智能定位行车。
背景技术
目前，国内外大多生产线和室内仓库装备有大量的单梁或双梁行车，进行各种物品的吊装和转移，提高了生产效率，这些行车目前均由人工驾驶或者人工近距离遥控操作。
随着人力资源成本不断的增长及其诸多不确定因素导致企业的生产成本不断攀升，而人工驾驶或者人工近距离遥控操作的行车都需要大量人工，无人智能行车的市场巨大。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是提供一种无人智能定位行车，对行车的大梁位置、吊具位置和高度进行自动测量定位，有利于自动化运行。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种无人智能定位行车，包括：钢丝绳卷筒、行车大梁和行车轨道，所述行车轨道分别设置在行车大梁两端的下方，所述钢丝绳卷筒设置在行车大梁上方或者下方，所述行车大梁两端的下方分别设置有位于行车轨道上的第一滚轮，所述行车大梁上分别设置有驱动第一滚轮的第一减速器，所述第一减速器的输入端分别设置有第一电机，所述行车大梁上设置有与第一电机线性连接的控制器，所述行车轨道两端分别设置有第一反光板，所述行车大梁两端分别设置有激光测距仪固定板，所述激光测距仪固定板两侧分别设置有指向对应第一反光板的第一激光测距仪，所述第一激光测距仪分别与控制器线性连接。
在本发明一个较佳实施例中，所述控制器上设置有有线信号传输模块或者无线信号传输模块。
在本发明一个较佳实施例中，所述行车大梁底部设置有钢丝绳卷筒轨道，所述钢丝绳卷筒轨道上设置有第二滚轮，所述钢丝绳卷筒轨道下方设置有与第二滚轮相连接的移动架，所述钢丝绳卷筒设置在移动架底部，所述移动架上设置有驱动第二滚轮的第二减速器，所述第二减速器的输入端设置有第二电机，所述钢丝绳卷筒的转轴一端设置有第三电机，另一端设置有刹车装置。
在本发明一个较佳实施例中，所述钢丝绳卷筒上缠绕设置有钢丝绳，所述钢丝绳前端设置有吊具。
在本发明一个较佳实施例中，所述钢丝绳卷筒的转轴上设置有增量型编码器，所述增量型编码器与控制器线性连接。
在本发明一个较佳实施例中，所述控制器与第一电机、第二电机以及第三电机之间分别设置有变频器。
在本发明一个较佳实施例中，所述吊具四周设置有数个雷达传感器，所述雷达传感器与控制器线性连接。
在本发明一个较佳实施例中，所述移动架两侧分别设置有第二激光测距仪，所述钢丝绳卷筒轨道两端分别设置有与第二激光测距仪对应的第二反光板。
在本发明一个较佳实施例中，所述第二激光测距仪与控制器线性连接。
在本发明一个较佳实施例中，所述钢丝绳卷筒轨道两端设置有第二滚轮挡板。
本发明的有益效果是：本发明指出的一种无人智能定位行车，利用4个第一激光测距仪从不同位置和方向分别进行与对应的第一反光板距离的检测，控制器通过四组信号确定行车大梁在行车轨道的位置，精确度高，通过2个第二激光测距仪从不同方向和位置与对应的第二反光板距离的检测，得到钢丝绳卷筒的位置，利用增量型编码器得知转轴的旋转方向和角度，从而推断钢丝绳的收放长度，得到吊具的高度位置，有利于自动化控制，实现无人操作，并利用雷达传感器对吊具四周进行监测，遇到障碍物时，吊具带动物品上升而避免了障碍物的撞击，安全性高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图，其中：
图1是本发明一种无人智能定位行车一较佳实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明实施例包括：
一种无人智能定位行车，包括：钢丝绳卷筒14、行车大梁1和行车轨道2，所述行车轨道2分别设置在行车大梁1两端的下方，所述钢丝绳卷筒14设置在行车大梁1上方或者下方，所述行车大梁1两端的下方分别设置有位于行车轨道2上的第一滚轮3，支撑行车大梁1的移动。
所述行车大梁1上分别设置有驱动第一滚轮3的第一减速器4，所述第一减速器4的输入端分别设置有第一电机5，所述行车大梁1上设置有与第一电机5线性连接的控制器7，控制行车大梁1沿行车轨道2移动。
所述行车轨道2两端分别设置有第一反光板16，所述行车大梁1两端分别设置有激光测距仪固定板17，所述激光测距仪固定板17两侧分别设置有指向对应第一反光板16的第一激光测距仪18，所述第一激光测距仪18分别与控制器7线性连接。利用4个第一激光测距仪18从不同位置和方向分别进行与对应的第一反光板16距离的检测，控制器7通过四组信号确定行车大梁1在行车轨道2的位置，精确度高。
所述控制器7上设置有有线信号传输模块或者无线信号传输模块8。利用有线信号传输模块或者无线信号传输模块8与控制室的主机进行通讯，方便进行管理，输入路径指令，实现自动化无人操作。
所述行车大梁1底部设置有钢丝绳卷筒轨道19，所述钢丝绳卷筒轨道19上设置有第二滚轮12，所述钢丝绳卷筒轨道19下方设置有与第二滚轮12相连接的移动架11，所述钢丝绳卷筒14设置在移动架11底部，所述移动架11上设置有驱动第二滚轮12的第二减速器6，所述第二减速器5的输入端设置有第二电机22，驱动钢丝绳卷筒14和移动架11沿钢丝绳卷筒轨道19的移动。
所述钢丝绳卷筒14上缠绕设置有钢丝绳，所述钢丝绳前端设置有吊具15，方便物品的吊装，所述钢丝绳卷筒14的转轴一端设置有第三电机21，驱动钢丝绳的收放，另一端设置有刹车装置，进行转轴锁定，提升安全性。
所述钢丝绳卷筒14的转轴上设置有增量型编码器，所述增量型编码器与控制器7线性连接，利用增量型编码器得知转轴的旋转方向和角度，从而推断钢丝绳的收放长度，得到吊具15的高度位置，有利于自动化控制，实现无人操作。
所述控制器7与第一电机5、第二电机22以及第三电机21之间分别设置有变频器，进行第一电机5、第二电机22以及第三电机21的变频控制，启动更平顺，工作稳定性高。
所述吊具15四周设置有数个雷达传感器20，所述雷达传感器20与控制器7线性连接。利用雷达传感器20对吊具15四周进行监测，遇到障碍物时，吊具15带动物品上升或者左右移动而避免了障碍物的撞击，安全性高，当吊具15升高至顶部或者左右移动至极限时仍无法躲避障碍物时进行暂停和警报。
所述移动架11两侧分别设置有第二激光测距仪13，所述钢丝绳卷筒轨道19两端分别设置有与第二激光测距仪13对应的第二反光板10。通过2个第二激光测距仪13从不同方向和位置进行与对应的第二反光板10距离的检测，所述第二激光测距仪13与控制器7线性连接，控制器7得到钢丝绳卷筒14的位置，操作的精度高。
所述钢丝绳卷筒轨道19两端设置有第二滚轮挡板9，第二滚轮挡板9对第二滚轮12左右移动的极限位置进行限定，提升操作安全性。
综上所述，本发明指出的一种无人智能定位行车，进行钢丝绳卷筒14、行车大梁1和吊具15的位置确定，有利于进行自动化行走，对物品进行吊装并移动到指定位置，为自动化无人行车奠定了基础。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种无人智能定位行车，包括：钢丝绳卷筒、行车大梁和行车轨道，所述行车轨道分别设置在行车大梁两端的下方，所述钢丝绳卷筒设置在行车大梁上方或者下方，所述行车大梁两端的下方分别设置有位于行车轨道上的第一滚轮，所述行车大梁上分别设置有驱动第一滚轮的第一减速器，所述第一减速器的输入端分别设置有第一电机，其特征在于，所述行车大梁上设置有与第一电机线性连接的控制器，所述行车轨道两端分别设置有第一反光板，所述行车大梁两端分别设置有激光测距仪固定板，所述激光测距仪固定板两侧分别设置有指向对应第一反光板的第一激光测距仪，所述第一激光测距仪分别与控制器线性连接。
2.根据权利要求1所述的无人智能定位行车，其特征在于，所述控制器上设置有有线信号传输模块或者无线信号传输模块。
3.根据权利要求1所述的无人智能定位行车，其特征在于，所述行车大梁底部设置有钢丝绳卷筒轨道，所述钢丝绳卷筒轨道上设置有第二滚轮，所述钢丝绳卷筒轨道下方设置有与第二滚轮相连接的移动架，所述钢丝绳卷筒设置在移动架底部，所述移动架上设置有驱动第二滚轮的第二减速器，所述第二减速器的输入端设置有第二电机，所述钢丝绳卷筒的转轴一端设置有第三电机，另一端设置有刹车装置。
4.根据权利要求1所述的无人智能定位行车，其特征在于，所述钢丝绳卷筒上缠绕设置有钢丝绳，所述钢丝绳前端设置有吊具。
5.根据权利要求1所述的无人智能定位行车，其特征在于，所述钢丝绳卷筒的转轴上设置有增量型编码器，所述增量型编码器与控制器线性连接。
6.根据权利要求3所述的无人智能定位行车，其特征在于，所述控制器与第一电机、第二电机以及第三电机之间分别设置有变频器。
7.根据权利要求4所述的无人智能定位行车，其特征在于，所述吊具四周设置有数个雷达传感器，所述雷达传感器与控制器线性连接。
8.根据权利要求3所述的无人智能定位行车，其特征在于，所述移动架两侧分别设置有第二激光测距仪，所述钢丝绳卷筒轨道两端分别设置有与第二激光测距仪对应的第二反光板。
9.根据权利要求8所述的无人智能定位行车，其特征在于，所述第二激光测距仪与控制器线性连接。
10.根据权利要求1所述的无人智能定位行车，其特征在于，所述钢丝绳卷筒轨道两端设置有第二滚轮挡板。
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