CN218055187U - 列车架车系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种列车架车系统，涉及城市轨道交通技术领域，该系统包括底盘和车厢分离的列车、感知设备、控制组件和架车机；控制组件的第一识别模块分别与感知设备的位置传感器和摄像头连接，控制组件的第一控制模块分别与第一识别模块和架车机连接；位置传感器监测列车的位置信息，并将位置信息发送至第一识别模块，摄像头用于监测架车机的作业环境，并将作业环境发送至第一识别模块；第一识别模块用于识别与列车的位置和作业环境关联的目标动作模式；第一控制模块用于控制架车机对列车执行目标动作模式对应的架车动作。本实用新型实现由列车架车系统中的各设备自动完成架车作业，有效减少人工参与和人工成本，提高架车效率和安全性。

Description

列车架车系统

技术领域

本实用新型涉及城市轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车架车系统。

背景技术

车厢分离式的智能列车是单编组的城轨列车，其为车厢和底架可实现分离替换，且底架部分可以自主行走的车辆。智能列车分为主题客运车厢和货运车厢，根据需求可更换不同的车厢。在更换车厢时，需要将车厢和底盘分离。此时，车厢被抬升，底盘可自主运行至所需要的车厢下面。

现有技术中，通常通过人工来实现列车架车，具体包括：在架车作业前，需人工确认列车或底盘的停止位置；如不满足架车或车厢回落要求，则需要人工反复跟列车反馈，车辆再做调整。在架车作业时，需要人工确认列车周围环境，在可进行架车作业后，人工操作可移动架车机至车厢升举点，然后操作架车机控制终端，以控制架车机升举车厢，完成车厢分离作业。

整个架车过程中均需要人工一一确认和操作，导致架车周期较长，需要投入大量的人力物力，因此存在架车效率低的缺陷；并且人工确认和操作过程中有侵入架车区域的风险，降低了架车的安全性。

实用新型内容

本实用新型提供一种列车架车系统，用以解决现有技术中人工架车效率低和安全性差的缺陷，实现列车的自动架车。

本实用新型提供一种列车架车系统，包括底盘和车厢分离的列车、感知设备、控制组件和架车机；

所述控制组件包括第一识别模块和第一控制模块；

所述感知设备包括位置传感器和摄像头；

所述第一识别模块分别与所述位置传感器和摄像头连接，所述第一控制模块分别与所述第一识别模块和所述架车机连接；

所述位置传感器用于监测所述列车的位置信息，并将所述位置信息发送至所述第一识别模块，所述摄像头用于监测所述架车机的作业环境，并将所述作业环境发送至所述第一识别模块；

所述第一识别模块用于识别与所述列车的位置信息和所述作业环境关联的目标动作模式；

所述第一控制模块用于控制所述架车机对所述列车执行所述目标动作模式对应的架车动作。

根据本实用新型提供的一种列车架车系统，所述控制组件包括调度中心和架车控制终端；调度中心和架车控制终端连接；

所述第一控制模块包括第一控制单元和第二控制单元；

所述第一控制单元和所述第一识别模块集成于所述调度中心内，所述第二控制单元集成于所述架车控制终端内；

所述第一控制单元用于向所述第二控制单元发送所述目标动作模式对应的架车控制指令；

所述第二控制单元用于控制所述架车机对所述列车执行所述架车控制指令对应的架车动作。

根据本实用新型提供的一种列车架车系统，所述架车控制终端还包括第二识别模块，所述第二识别模块用于在识别到所述架车机的真实位置与所述架车控制指令中的期望位置一致的情况下，输出第一电平信号，在识别到所述架车机的真实位置与所述架车控制指令中的期望位置不一致的情况下，输出第二电平信号；

第二控制单元具体用于在接收到所述第一电平信号情况下，控制所述架车机将所述列车的车厢从底盘上分离出来或将所述列车的车厢回落至底盘上；在接收到所述第二电平信号的情况下，控制所述架车机移动。

根据本实用新型提供的一种列车架车系统，所述位置传感器包括第一输出端和第二输出端；

所述列车包括第三识别模块和第二控制模块；

其中，所述位置传感器通过所述第一输出端与所述控制组件通信，所述位置传感器用于将所述列车的位置信息发送至所述控制组件；

所述位置传感器通过所述第二输出端与所述列车通信，所述位置传感器还用于将所述列车的位置信息发送至所述列车；

所述第三识别模块用于在识别到所述列车的停车位置在目标位置的情况下，输出第三电平信号；在识别到所述列车的停车位置不在所述目标位置的情况下，输出第四电平信号；

所述第二控制模块用于，在接收到所述第三电平信号的情况下，控制列车本体停车；在接收到所述第四电平信号的情况下，控制所述列车本体移动。

根据本实用新型提供的一种列车架车系统，所述位置传感器包括激光雷达和毫米波雷达。

根据本实用新型提供的一种列车架车系统，所述目标动作模式包括第一模式或第二模式；

在所述第一模式下，所述架车机处于静止状态；

在所述第二模式下，所述架车动处于动作状态。

根据本实用新型提供的一种列车架车系统，所述第一模式为所述列车未在目标位置进行停车，或所述作业环境处于异常状态的模式；

第二模式为所述列车在目标位置进行停车，且所述作业环境处于正常状态的模式。

根据本实用新型提供的一种列车架车系统，还包括报警器；

所述报警器与所述控制组件连接；

所述控制组件还用于在识别到所述作业环境处于异常状态的情况下，输出第五电平信号；

所述报警器在接收到所述第五电平信号的情况下，发出告警。

根据本实用新型提供的一种列车架车系统，还包括指示灯；

所述指示灯用于指示所述架车机是否处于动作状态。

根据本实用新型提供的一种列车架车系统，所述架车机包括多个架车子模块。

本实用新型提供的列车架车系统，通过在需要架车时，采用感知设备自动监测列车的位置信息和架车机的作业环境，并通过控制组件中的第一识别模块自动识别列车当前的目标动作模式，并通过控制组件中的第一控制模块自动控制所述架车机对列车执行目标动作模式对应的架车动作，以实现列车的自动架车；在架车过程中，由列车架车系统中的各设备自动完成架车作业，有效减少人工参与，减少人工成本，提高架车效率和安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型提供的列车架车系统的结构示意图之一；

图2是本实用新型提供的列车架车系统的结构示意图之二；

图3是本实用新型提供的列车架车系统的控制逻辑的流程示意图；

附图标记：

1：列车；2：架车机；3：位置传感器；4：摄像头；5：调度中心；6：架车控制终端；7：报警器；8：指示灯。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

现有技术中通过人工来进行架车操作，在此操作流程中需要占用大量的车站人员，人工操作架车机时间长；并且操作过程中，需要人工进行环境检查，不能确保操作过程中架车区域内无人员进入；另外，智能列车更换一次车厢的时间较长，在更换过程中有操作人员侵入架车区域的风险，降低了架车的安全性，以及多车厢灵活运营的效率。

针对上述技术问题，本申请实施例提供一种列车架车系统，该系统包括底盘和车厢分离的列车、感知设备、控制组件和架车机；通过感知设备自动监测列车的位置信息和架车机的作业环境，在列车的位置信息和架车机的作业环境满足架车要求的情况下，控制组件自动控制架车机对列车执行相应的架车动作。该系统可在列车或列车底盘精确停车的基础上，完成自动升高车厢或降低车厢的作业，从而实现列车的全自动架车，有效避免了人工架车效率低和安全性差的问题。

下面结合图1和图2描述本实用新型的列车架车系统，该系统包括底盘和车厢分离的列车1、感知设备、控制组件和架车机2；所述控制组件包括第一识别模块和第一控制模块；所述感知设备包括位置传感器3和摄像头4；所述第一识别模块分别与所述位置传感器3和摄像头4连接，所述第一控制模块分别与所述第一识别模块和所述架车机2连接；

可选地，本实施例中的列车架车系统应用于车厢和底盘可分离的智能列车场景。

其中，感知设备为具有感知功能的设备，如位置感知功能和环境感知功能等，感知设备包括但不限于位置传感器3和摄像头4等其他感知设备；

其中，摄像头4可以安装在架车机2的工作区域内等其他可对架车机2的作业环境进行监测的区域。

位置传感器3可以安装在列车上，如列车1的车厢和底盘。

控制组件包括第一识别模块和第一控制模块；第一识别模块基于比较器和选择器等构建生成，本实施例对此不做具体地限定。第一控制模块可以基于CPU(centralprocessing unit，中央处理器)和FPGA(Field Programmable Gate Array，可编程阵列逻辑)芯片等构建生成，其内部预先烧制有多种控制逻辑。

架车机2内部包含一组或多组架车子单元，本实施例对此不做具体地限定。

所述位置传感器3用于监测所述列车1的位置信息，并将所述位置信息发送至所述第一识别模块，所述摄像头4用于监测所述架车机2的作业环境，并将所述作业环境发送至所述第一识别模块；

其中，位置传感器3能感受被测物的位置并转换成可用输出信号的传感器，包括但不限于激光传感器、超声波雷达和毫米波雷达。

可选地，位置传感器3可对列车1的位置进行实时监测，并将监测到的列车位置实时传输至控制组件的第一识别模块中；

同时，摄像头4可对架车机2的工作区域内的作业环境进行监测，并将监测到的作业环境实时传输至控制组件的第一识别模块中；

其中，作业环境包括但不限于架车机2的工作区域内是否存在行人和/或干扰物品等侵入。

所述第一识别模块用于识别与所述列车1的位置和作业环境关联的目标动作模式；

其中，第一识别模块中预先存储有多种动作模式，且每一动作模式与列车1的每一位置和作业环境预先关联；

目标动作模式为与当前列车的位置和作业环境关联的动作模式。

其中，第一识别模块中包括但不限于比较器和选择器，以识别出与列车1的位置和作业环境关联的目标动作模式。

比较器至少包含两个输入端和一个输出端；其中，其中一个输入端与位置传感器3通信，另一输入端与摄像头4通信，输出端与选择器连接；

比较器通过两个输入端实时获取列车1的位置和作业环境，并将列车1的停车位置与期望停车位置比较，将作业环境与期望作业环境进行比较，根据比较结果输出不同的电平信号。如在确定列车1的停车位置与期望停车位置一致，且作业环境与期望作业环境一致的情况下，输出高电平信号1，在确定列车1的停车位置与期望停车位置不一致，或作业环境与期望作业环境不一致的情况下，输出低电平信号0。

选择器与比较器的输出端连接，根据不同的电平信号选择不同的目标动作模式发送至第一控制模块。

例如，在接收到高电平信号1时，选择输出第一目标动作模式，在接收到低电平信号0时，选择输出第二目标动作模式。

需要说明不同的目标动作模式对应的不同架车动作，具体对应关系可以根据实际需求进行预先设置，如第一目标动作模式对应第一架车动作，第二目标动作模式对应第二架车动作。

所述第一控制模块用于控制所述架车机2对所述列车1执行所述目标动作模式对应的架车动作。

其中，第一控制模块包含一个或多个控制单元，具体数量根据实际需求进行设置。

可选地，第一控制模块在接到目标动作模式后，可以控制架车机2对列车1执行目标动作模式对应的架车动作，以实现对列车1的自动架车。

在本实用新型实施例中，在需要架车时，可以采用感知设备自动监测列车的位置信息和架车机的作业环境，并通过控制组件中的第一识别模块自动识别列车当前的目标动作模式，并通过控制组件中的第一控制模块自动控制所述架车机对列车执行目标动作模式对应的架车动作，以实现列车的自动架车；在架车过程中，由列车架车系统中的各设备自动完成架车作业，有效减少人工参与，减少人工成本，提高架车效率和安全性。

在一些实施例中，所述控制组件包括调度中心5和架车控制终端6；调度中心5和架车控制终端6连接；所述第一控制模块包括第一控制单元和第二控制单元；所述第一控制单元和所述第一识别模块集成于所述调度中心5内，所述第二控制单元集成于所述架车控制终端6内；所述第一控制单元用于向所述第二控制单元发送所述目标动作模式对应的架车控制指令；所述第二控制单元用于控制所述架车机2对所述列车1执行所述架车控制指令对应的架车动作。

其中，第一控制单元和第二控制单元均可以基于CPU和FPGA芯片等构建生成。

调度中心5指对多种资源进行综合调度的中心；架车控制终端6指对架车机2进行控制的终端。

不同的目标动作模式对应的不同的架车控制指令，不同的架车控制指令对应不同的架车动作。

第一控制单元和第一识别模块集成于调度中心5内，第二控制单元集成于架车控制终端6内，且第一识别模块与第一控制单元连接，第一控制单元与第二控制单元连接。

第一控制单元用于向第二控制单元下发目标动作模式对应的架车控制指令，如发送将列车1的车厢与底盘分离或将车厢回落至底盘的指令，或者停止架车机2动作的指令等，本实施例对此不做具体地限定。

第二控制单元在接收到架车控制指令后，控制架车机2对列车1执行架车控制指令对应的架车动作。

本实施例中通过在控制组件中设置调度中心5和架车控制终端6，以实现自动准确地对列车进行架车。

在一些实施例中，所述架车控制终端6还包括第二识别模块，所述第二识别模块用于在识别到所述架车机2的真实位置与所述架车控制指令中的期望位置一致的情况下，输出第一电平信号，在识别到所述架车机2的真实位置与所述架车控制指令中的期望位置不一致的情况下，输出第二电平信号；第二控制单元具体用于在接收到所述第一电平信号情况下，控制所述架车机2将所述列车1的车厢从底盘上分离出来或将所述列车1的车厢回落至底盘上；在接收到所述第二电平信号的情况下，控制所述架车机2移动。

其中，架车机2内部安装有位置传感器3，用于实时监测架车机2的位置；

架车控制指令中包括但不限于架车机2的期望位置和架车机2的动作方向等，本实施例对此不做具体地限定。

架车机2的期望位置包括期望高度位置和在作业区域内的期望水平位置。

第一电平信号和第二电平信号的具体数值可以根据实际需求进行设置，如第一电平信号为1和第二电平信号为0。

第二识别模块与架车机2的位置传感器3连接，且与第二控制单元连接；

第二识别模块在识别到架车机2的真实位置与架车控制指令中的期望位置一致的情况下，输出第一电平信号，在识别到架车机2的真实位置与架车控制指令中的期望位置不一致的情况下，输出第二电平信号；

第二控制单元中包含选择电路或者切换电路等，以实现根据不同的电平信号，执行不同的控制功能。第二控制单元包含第一控制模式和第二控制模式；在接收到第一电平信号情况下，选择或切换至第一控制模式，以控制架车机2将列车1的车厢从底盘上分离出来或将列车1的车厢回落至底盘上；在接收到所述第二电平信号的情况下，选择或切换至第二控制模式，以控制架车机2移动，直到架车机2的真实位置与架车控制指令中的期望位置一致。

本实施例通过在架车控制终端6中增加第二识别模式，以使架车机的真实位置与架车控制指令中的期望位置一致的情况下，自动控制架车机将列车的车厢从底盘上分离出来或将列车的车厢回落至底盘上，不仅可实现列车的精准架车，还可以减少人工参与，提高架车效率。

在一些实施例中，所述位置传感器3包括第一输出端和第二输出端；所述列车1包括第三识别模块和第二控制模块；其中，所述位置传感器3通过所述第一输出端与所述控制组件通信，所述位置传感器3用于将所述列车1的位置信息发送至所述控制组件；所述位置传感器3通过所述第二输出端与所述列车1通信，所述位置传感器3还用于将所述列车1的位置信息发送至所述列车1；所述第三识别模块用于在识别到所述列车1的停车位置在目标位置的情况下，输出第三电平信号；在识别到所述列车1的停车位置不在所述目标位置的情况下，输出第四电平信号；所述第二控制模块用于，在接收到所述第三电平信号的情况下，控制列车本体停车；在接收到所述第四电平信号的情况下，控制所述列车本体移动。

目标位置为保证架车机2可以对列车1进行顺利架车的位置，具体可以根据实际需求在架车机2的工作区域内预先选择。

其中，第二控制模块可以基于CPU和FPGA芯片等构建生成，其内部烧制有多种控制逻辑。

第三电平信号和第四电平信号的具体数值可以根据实际需求进行设置，如第三电平信号为1和第四电平信号为0。

可选地，位置传感器3包括第一输出端和第二输出端；

第二输出端与列车1的第三识别模块连接，第三识别模块与第二控制模块连接；

位置传感器3通过第一输出端与控制组件通信，以将列车1的位置信息实时发送至控制组件，以供控制组件根据列车1的位置信息对列车1执行不同的架车动作。

位置传感器3通过第二输出端与列车1通信，以将列车1的位置信息发送至列车1；列车1的第三识别模块识别列车1的停车位置是否为目标位置，在识别到列车1的位置为目标位置的情况下，输出第三电平信号；在识别到列车1的位置不为目标位置的情况下，输出第四电平信号。

第二控制模块中包含选择电路或者切换电路等，以实现根据不同的电平信号，执行不同的控制功能。

第二控制模块在接收到第三电平信号的情况下，表征列车1的停车位置已满足期望停车位置，无需对列车1的停车位置做调整，可选择或切换至第三控制模式，以控制列车本体停车；在接收到第四电平信号的情况下，表征列车1的停车位置不满足期望停车位置，无法顺利完成对列车1的架车控制，需要对列车1的停车位置做调整，可选择第四控制模式，以控制列车本体移动，直到列车1运行至期望停车位置。

本实施例中位置传感器3、第三识别模块和第二控制模块共同作用，用于确保列车停止在期望停车位置，进而确保架车作业的顺利完成和架车准确率。

例如，在针对车厢回落作业时，底盘需要停在架起车厢的正下方，即底盘的期望停车位置为车厢的正下方；在此作业场景下，由位置传感器3实时确认列车的底盘的停车位置，由第三识别模块实时识别列车的停车位置是否为目标位置，由第二控制模块根据第三识别模块的识别结果对列车的停车位置做出调整，如停车位置超过误差范围，则对列车底盘的位置做出调整，控制列车本体移动，以移动至架车机2的工作区域内的目标位置。

在一些实施例中，所述位置传感器3包括激光雷达和毫米波雷达。

可选地，激光雷达和毫米波雷达共同作用，以准确监测列车的位置信息，并实时反馈给列车的第二控制模块，以在列车不满足停车位置需求时，由第二控制模块实时对列车的停车位置进行调整，直到满足停车位置要求，进而确保列车精确停止在架车机工作的目标位置；并将列车的位置信息实时反馈至控制器，以在列车的停车位置在目标位置和架车机的作业环境处于正常状态的情况下，自动将列车的车厢与底盘分离或将车厢回落至底盘上，进而实现对列车的自动架车控制。

在一些实施例中，所述目标动作模式包括第一模式或第二模式；在所述第一模式下，所述架车机2处于静止状态；在所述第二模式下，所述架车机2处于动作状态。

其中，目标动作模式包括第一模式和第二模式，不同模式对应不同的架车动作。

第一模式为不满足架车条件的模式，第二模式为满足架车条件的模式。架车条件可以根据实际需求进行设置。

架车条件包括但不限于架车机2的作业环境的条件和列车的停车位置的条件。

可选地，在第一模式下，由于不满足架车条件，此时需要控制架车机2处于静止状态，以对架车机2的作业环境进行维护或列车的停车位置进行调整，直到确认架车机2的作业环境和列车的位置信息满足架车条件，即目标动作模式包括第二模式的情况下，调度中心5给架车控制终端6下达将车厢和底盘分离或将车厢回落至底盘上的架车指令，架车机2控制终端收到指令后，控制架车机2开始进行动作，以实现对列车的自动架车功能，即实现将车厢和底盘分离或将车厢回落至底盘上。

如图3所示，在车厢分离作业时，车厢升举到期望高度后，架车机2维持高度不动。此时底盘已与车厢完全分离，底盘可自主运行。

在车厢回落作业时，底盘停在架起车厢的正下方，由位置传感器3确认列车的停车位置，如列车的停车位置不在目标位置，则列车底盘进行移动，列车的停车位置在目标位置，且确认架车区域安全(即架车机2的作业环境正常)，调度中心5给架车控制终端6下达落车指令。架车控制终端6控制架车机下降，以使车厢缓慢落在底盘上；架车机托臂离开车厢后，列车的车厢和底盘整体可正常运行。

本实施例中通过在不同的动作模式下，对架车机进行不同的控制，以确保在架车机的作业环境和列车的停车位置满足架车条件的情况下，才能对列车进行架车，可有效提高架车机的架车安全性、架车的准确性和架车效率；并且可在智能列车或列车底盘精确停车的基础上，完成自动升高车厢或降低车厢的作业。从而实现全自动车厢分离、车厢回落功能。

在一些实施例中，所述第一模式为所述列车1未在目标位置进行停车，或所述作业环境处于异常状态的模式；第二模式为所述列车1在目标位置进行停车，且所述作业环境处于正常状态的模式。

其中，作业环境处于异常状态，具体理解为摄像头4在架车作业时，监测到架车机2的工作区域内有人员或其他干扰对象侵入；此时，表征架车作业区域存在危险，需要控制架车机2停止工作并保持现有架车高度，在清理完架车工作区域内的干扰对象后，再次确认架车机2的作业环境是否异常。

此外，在列车1未在目标位置进行停车的第一模式下，表征架车作业无法顺利完成，此时需要控制架车机2停止工作并保持现有架车高度，在列车1移动后，再次确认架车机2的停车位置是否在目标位置。

在列车1在目标位置进行停车，且作业环境正常的第二模式下，才能控制架车机2对列车1进行架车，以有效提高架车机2的架车安全性和架车的准确性，有效降低架车作业风险，提高多车厢灵活运营效率。

此架车作业，如没有人员或异物侵入架车作业区域，则整个工作均不需要人员参与，并且感知设备测量位置精准，且能实时给列车1反馈位置，以使列车1在目标位置停车，可大大提升架车作业效率，减少人工成本。

在一些实施例中，该系统还包括报警器7；所述报警器7与所述控制组件连接；所述控制组件还用于在识别到所述作业环境处于异常状态的情况下，输出第五电平信号；所述报警器7在接收到所述第五电平信号的情况下，触发所述报警器7进行告警。

其中，报警器7可以是声光报警器或语音报警器等，本实施例对此不做具体地限定。

报警器7与控制组件中的第一识别模块连接，第一识别模块在识别到作业环境处于异常状态的情况下，输出第五电平信号；

报警器7在接收到第五电平信号的情况下，发出告警，以警示维护人员及时维护架车机2的作业环境。

本实施例在架车机的作业环境异常的情况下，可通过报警器7实时进行告警，以警示维护人员及时维护架车机的作业环境，提高架车成功率和异常作业环境维护的及时性，进而提高架车效率。

在一些实施例中，该系统还包括指示灯8；所述指示灯8用于指示所述架车机2是否处于动作状态。

其中，指示灯8与架车机2连接；架车机2在处于动作状态的情况下，输出电平信号1，以驱动指示灯8亮起；在架车机2处于静止状态的情况下，输出电平信号1，以驱动指示灯8灭灯；

本实施例通过设置指示灯8，以指示架车机是否处于动作状态，以便用户实时获知架车机的动作状态；并且还可以对用户提供警示作用，以有效用户在架车机作业的情况下进入架车机的作业区域的风险，提高架车的安全性。

在一些实施例中，所述架车机2包括多个架车子模块。

其中，架车机2包括的架车子模块的数量可以根据实际需求进行设置，如4个。

本实施例中通过在架车机2上设置多个架车子模块进行协同架车作业，有效确保架车的成功率和准确性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种列车架车系统，其特征在于，包括底盘和车厢分离的列车、感知设备、控制组件和架车机；

所述控制组件包括第一识别模块和第一控制模块；

所述感知设备包括位置传感器和摄像头；

所述第一识别模块分别与所述位置传感器和摄像头连接，所述第一控制模块分别与所述第一识别模块和所述架车机连接；

所述位置传感器用于监测所述列车的位置信息，并将所述位置信息发送至所述第一识别模块，所述摄像头用于监测所述架车机的作业环境，并将所述作业环境发送至所述第一识别模块；

所述第一识别模块用于识别与所述列车的位置信息和所述作业环境关联的目标动作模式；

所述第一控制模块用于控制所述架车机对所述列车执行所述目标动作模式对应的架车动作。

2.根据权利要求1所述的列车架车系统，其特征在于，所述控制组件包括调度中心和架车控制终端；调度中心和架车控制终端连接；

所述第一控制模块包括第一控制单元和第二控制单元；

所述第一控制单元和所述第一识别模块集成于所述调度中心内，所述第二控制单元集成于所述架车控制终端内；

所述第一控制单元用于向所述第二控制单元发送所述目标动作模式对应的架车控制指令；

所述第二控制单元用于控制所述架车机对所述列车执行所述架车控制指令对应的架车动作。

3.根据权利要求2所述的列车架车系统，其特征在于，所述架车控制终端还包括第二识别模块，所述第二识别模块用于在识别到所述架车机的真实位置与所述架车控制指令中的期望位置一致的情况下，输出第一电平信号，在识别到所述架车机的真实位置与所述架车控制指令中的期望位置不一致的情况下，输出第二电平信号；

第二控制单元具体用于在接收到所述第一电平信号情况下，控制所述架车机将所述列车的车厢从底盘上分离出来或将所述列车的车厢回落至底盘上；在接收到所述第二电平信号的情况下，控制所述架车机移动。

4.根据权利要求1-3任一所述的列车架车系统，其特征在于，所述位置传感器包括第一输出端和第二输出端；

所述列车包括第三识别模块和第二控制模块；

其中，所述位置传感器通过所述第一输出端与所述控制组件通信，所述位置传感器用于将所述列车的位置信息发送至所述控制组件；

所述位置传感器通过所述第二输出端与所述列车通信，所述位置传感器还用于将所述列车的位置信息发送至所述列车；

所述第三识别模块用于在识别到所述列车的停车位置在目标位置的情况下，输出第三电平信号；在识别到所述列车的停车位置不在所述目标位置的情况下，输出第四电平信号；

所述第二控制模块用于，在接收到所述第三电平信号的情况下，控制列车本体停车；在接收到所述第四电平信号的情况下，控制所述列车本体移动。

5.根据权利要求1-3任一所述的列车架车系统，其特征在于，所述位置传感器包括激光雷达和毫米波雷达。

6.根据权利要求1-3任一所述的列车架车系统，其特征在于，所述目标动作模式包括第一模式或第二模式；

在所述第一模式下，所述架车机处于静止状态；

在所述第二模式下，所述架车机处于动作状态。

7.根据权利要求6所述的列车架车系统，其特征在于，所述第一模式为所述列车未在目标位置进行停车，或所述作业环境处于异常状态的模式；

第二模式为所述列车在目标位置进行停车，且所述作业环境处于正常状态的模式。

8.根据权利要求1-3任一所述的列车架车系统，其特征在于，还包括报警器；

所述报警器与所述控制组件连接；

所述控制组件还用于在识别到所述作业环境处于异常状态的情况下，输出第五电平信号；

所述报警器在接收到所述第五电平信号的情况下，发出告警。

9.根据权利要求1-3任一所述的列车架车系统，其特征在于，还包括指示灯；

所述指示灯用于指示所述架车机是否处于动作状态。

10.根据权利要求1-3任一所述的列车架车系统，其特征在于，所述架车机包括多个架车子模块。

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