CN109502395A - 玻璃垛的隔纸自动整理回收装置 - Google Patents

Abstract

玻璃垛的隔纸自动整理回收装置属于太阳能电池组件玻璃和玻璃深加工设备制造技术领域，具体涉及一种玻璃垛的隔纸自动整理回收装置。本发明提供一种结构紧凑，自动化程度高的玻璃垛的隔纸自动整理回收装置。本发明包括右侧的理纸分片稳纸机构、左侧的夹纸分片机构和拾纸夹具装置，其特征在于：所述理纸分片稳纸机构包括右固定架，右固定架上通过右平移气缸设置有右平移架，右平移架上通过右升降机构设置有右升降架，右升降架上通过右下移气缸与一右行程开关相连；所述右升降架的两端通过右归正气缸设置有右归正板；所述右升降架上还通过下压气缸设置有压板；所述右升降架上还设置有倾斜的理纸板刷。

Description

玻璃垛的隔纸自动整理回收装置

技术领域

本发明属于太阳能电池组件玻璃和玻璃深加工设备制造技术领域，具体涉及一种玻璃垛的隔纸自动整理回收装置。

背景技术

玻璃生产企业所提供的平板玻璃，大多以玻璃垛的形式作为储存和运输，将玻璃逐片放置在一个标准木制托盘上，作为来料状态。由于玻璃生产工艺的决定，在码垛后的玻璃相互之间，采用比玻璃幅面稍大的隔层纸隔离。在一垛玻璃中，有多少玻璃就会有多少层隔纸，因此，大量的隔纸随着玻璃的应用而被废弃，然而，废弃隔纸的处置方式却很随意。以太阳能电池组件玻璃为例，长期以来，光伏组件生产线中普遍采取的办法是：将隔纸夹起来放进一个盒子里，最终，或者按废品卖掉，或者当垃圾处理掉。要么造成浪费，要么污染环境。由于随意抓取，导致纸张破损，折叠，堆放凌乱，影响现场的文明生产。随着组件价格的激烈竞争以及人们环保意识的增强，这一“副产品”的再利用，得到越来越多的人们的关注。

将隔离纸完好回收，码放整齐，再次用于组件生产过程中的其他工序，或者用于物品包装，及非正式文件的书写草纸等等。可以节省成本，为社会节能、环保，越来越成为更多厂商的诉求。本发明可将隔纸逐张拾取，不仅保持隔纸的完好，而且将隔纸码放整齐，可供重复利用、回收，有利于环保、节能和节约资源。

发明内容

本发明就是针对上述问题，提供一种结构紧凑，自动化程度高的玻璃垛的隔纸自动整理回收装置。

为了实现本发明的上述目的，本发明采用如下技术方案，本发明包括右侧的理纸分片稳纸机构、左侧的夹纸分片机构和拾纸夹具装置，其特征在于：所述理纸分片稳纸机构包括右固定架，右固定架上通过右平移气缸设置有右平移架，右平移架上通过右升降机构设置有右升降架，右升降架上通过右下移气缸与一右行程开关相连；所述右升降架的两端通过右归正气缸设置有右归正板；所述右升降架上还通过下压气缸设置有压板；所述右升降架上还设置有倾斜的理纸板刷；所述夹纸分片机构包括左固定架，左固定架上通过左平移气缸设置有左平移架，左平移架上通过左升降机构设置有动作机构，所述动作机构包括左升降架，左升降架上设置有伸缩气缸，伸缩气缸上设置有分片挡板和左下移气缸，左下移气缸与左行程开关相连；所述左升降架的端部设置有左归正气缸，左归正气缸上设置有左归正板；所述拾纸夹具装置包括与移动机械臂相连的固定梁，固定梁底部通过纵向气缸和纵向滑块滑轨组件设置有移动梁，移动梁上设置有吸盘和具有气动手指的夹爪气缸。

作为本发明的一种优选方案，所述拾纸夹具装置还包括设置于移动机械臂上的机座，机座上设置有升降气缸，升降气缸与一升降框架相连，升降框架底部设置有压纸器；所述移动梁上相应于夹爪气缸还设置有气压吹嘴。

作为本发明的另一种优选方案，本发明还包括隔纸回收装置，所述隔纸回收装置包括立柱，立柱上通过升降机构设置有旋转装置，旋转装置上设置有转杆，转杆上设置有弹性压杆。

一种理纸分片稳纸机构包括右固定架，右固定架上通过右平移气缸设置有右平移架，右平移架上通过右升降机构设置有右升降架，右升降架上通过右下移气缸与一右行程开关相连；所述右升降架的两端通过右归正气缸设置有与夹纸分片机构的左归正板对应的右归正板；所述右升降架上还通过下压气缸设置有压板；所述右升降架上还设置有倾斜的理纸板刷。

一种夹纸分片机构包括夹纸分片机构包括左固定架，左固定架上通过左平移气缸设置有左平移架，左平移架上通过左升降机构设置有动作机构，所述动作机构包括左升降架，左升降架上设置有伸缩气缸，伸缩气缸上设置有分片挡板和左下移气缸，左下移气缸与左行程开关相连；所述左升降架的端部设置有左归正气缸，左归正气缸上设置有与理纸分片稳纸机构的右归正板对应的左归正板。

一种拾纸夹具装置包括与移动机械臂相连的固定梁，固定梁底部通过纵向气缸和纵向滑块滑轨组件设置有移动梁，移动梁上设置有夹爪气缸和吸盘；所述拾纸夹具装置还包括设置于移动机械臂上的机座，机座上设置有升降气缸，升降气缸与一升降框架相连，升降框架底部设置有压纸器；所述移动梁上相应于夹爪气缸还设置有气压吹嘴。

本发明的有益效果：1、本发明在不拖慢生产节拍的前提下，保持每一张隔纸的完好，并整齐地码放在托盘上，首次实现将隔纸完好回收、码垛，可再利用，而且环保。

2、本发明解决了，在位置不确定的情况下，仍能正确拾取每一张隔纸的技术难关。

3、本发明解决了，当逐片取玻璃时，无论隔纸上的玻璃如何移动，而隔纸始终保持不动和不被损坏的技术难关。

4、本发明解决了，玻璃向上移动状态下，由于相对运动所产生的负压带来的隔纸飞扬或移动措位的技术难关，保证了隔纸的稳定。

5、本发明实现了，隔纸的自动拾起、“拿住”、移走，将隔纸整齐地码放在托盘上，整个生产过程没有人为干预，实现自动化生产。

附图说明

图1是隔纸回收装置的各组成机构相关位置示意图。

图2是右侧理纸、分片、稳纸机构的结构示意图。

图3是左侧夹纸、分片机构的结构示意图。

图4是拾纸夹具结构示意图。

图5是隔纸回收稳纸装置示意图。

图6是隔纸回收装置工作初始状态示意图。

图7是隔纸回收装置理纸、压纸状态示意图。

图8是隔纸回收装置顶层平移状态示意图。

图9是隔纸回收装置取纸状态示意图。

附图中：1为理纸分片稳纸机构、10为右平移架、101为右平移气缸、105为右升降机构、107为右丝杠丝母组件、11为右固定机架、111为托盘限位板、12为右升降架、122为右归正气缸、123为下压气缸、125为右归正板、126为分片压板、127为右触点气缸、128为行程开关、129为理纸板刷、2为夹纸分片机构、20为左平移架、201为左平移气缸、21为左固定机架、22为左升降架、23为动作机构、221为左归正气缸、2211为左归正板、222为伸缩气缸、2221为夹纸挡板、223为左触点气缸、224为左行程开关、225为左丝杠丝母组件、3为拾纸夹具装置、30为固定梁、301为支架、31为机座、311为升降框架、312为升降气缸、314为压纸器、32为移动梁、321为数字式光纤传感器、322为吸盘、323为纵向移动气缸、324为气压吹嘴、325为气动手指、5为隔纸回收装置、50为回收升降机构、51为旋转装置、53为立柱、55为转杆、56为弹性压杆、A为玻璃吸盘夹具、B为顶层玻璃、C为隔纸、D为纸垛。

具体实施方式

本发明包括右侧的理纸分片稳纸机构1、左侧的夹纸分片机构2和拾纸夹具装置3，其特征在于：所述理纸分片稳纸机构1包括右固定架，右固定架上通过右平移气缸101设置有右平移架10，右平移架10上通过右升降机构105设置有右升降架12，右升降架12上通过右下移气缸与一右行程开关128相连；所述右升降架12的两端通过右归正气缸122设置有右归正板125；所述右升降架12上还通过下压气缸123设置有压板；所述右升降架12上还设置有倾斜的理纸板刷129；所述夹纸分片机构2包括左固定架，左固定架上通过左平移气缸201设置有左平移架20，左平移架20上通过左升降机构设置有动作机构23，所述动作机构23包括左升降架207，左升降架207上设置有伸缩气缸222，伸缩气缸222上设置有分片挡板和左下移气缸，左下移气缸与左行程开关224相连；所述左升降架207的端部设置有左归正气缸221，左归正气缸221上设置有左归正板2211；所述拾纸夹具装置3包括与移动机械臂相连的固定梁30，固定梁30底部通过纵向气缸和纵向滑块滑轨组件设置有移动梁32，移动梁32上设置有吸盘322和具有气动手指325的夹爪气缸。

作为本发明的一种优选方案，所述拾纸夹具装置3还包括设置于移动机械臂上的机座31，机座31上设置有升降气缸312，升降气缸312与一升降框架311相连，升降框架311底部设置有压纸器314；所述移动梁32上相应于夹爪气缸还设置有气压吹嘴324。

作为本发明的另一种优选方案，本发明还包括隔纸回收装置5，所述隔纸回收装置5包括立柱53，立柱53上通过回收升降机构50设置有旋转装置51，旋转装置51上设置有转杆55，转杆55上设置有弹性压杆56。

所述左固定机架21和右固定机架11上均设置有托盘限位板111。

所述右固定机架11和右平移架10之间、右平移架10和右升降架12之间、左固定机架21和左平移架20之间，以及左平移架20和左升降架207之间均设置有滑块滑轨组件。

一种理纸分片稳纸机构，包括右固定机架11，右固定机架11上通过右平移气缸101设置有右平移架10，右平移架10上通过右升降机构105设置有右升降架12，右升降架12上通过右下移气缸与一右行程开关128相连；所述右升降架12的两端通过右归正气缸122设置有与夹纸分片机构2的左归正板2211对应的右归正板125；所述右升降架12上还通过下压气缸123设置有压板；所述右升降架12上还设置有倾斜的理纸板刷129。

所述右升降机构105包括右驱动电机，右驱动电机通过右丝杠丝母组件107与右升降架12相连。

一种夹纸分片机构2包括夹纸分片机构2包括左固定机架21，左固定机架21上通过左平移气缸201设置有左平移架20，左平移架20上通过左升降机构设置有动作机构23，所述动作机构23包括左升降架207，左升降架207上设置有伸缩气缸222，伸缩气缸222上设置有分片挡板和左下移气缸，左下移气缸与左行程开关224相连；所述左升降架207的端部设置有左归正气缸221，左归正气缸221上设置有与理纸分片稳纸机构1的右归正板125对应的左归正板2211。

所述动作机构23为两个，分别设置于左平移架20的两端；所述左升降机构包括左驱动电机，左驱动电机通过左丝杠丝母组件225与动作机构23的左升降架207相连。

一种拾纸夹具装置3包括与移动机械臂相连的固定梁30，固定梁30底部通过纵向气缸和纵向滑块滑轨组件设置有移动梁32，移动梁32上设置有夹爪气缸和吸盘322；所述纸夹具装置还包括设置于移动机械臂上的机座31，机座31上设置有升降气缸312，升降气缸312与一升降框架311相连，升降框架311底部设置有压纸器314；所述移动梁32上相应于夹爪气缸还设置有气压吹嘴324。

所述固定梁30通过支架301与移动机械臂（未图示的现有技术）相连。

所述移动梁32上设置有数字式光纤传感器321，通过等距离下的被测物体，纸或玻璃对光束的反射角不同，分辨当前是纸还是玻璃，以确定是否执行拾纸动作。

拾纸、理纸工作状态（参见图1-图4）:

图6是本装置拾纸前的工作初始状态。因为取玻璃和取纸交替进行，理纸、稳纸与玻璃片上料的机构动作交织在一起，所以，首先进入工作位置的是玻璃吸盘322夹具。此时，右平移气缸101（参见图2所示）的活塞杆伸出，其余所有气缸均为非工作状态，左升降架207和右升降架12（参见图4所示）均处于高位。

图7是本发明的隔纸回收装置5理纸、压纸状态示意图。此时，左升降架207和右升降架12下降，直到左归正板2211和右归正板125在顶层和次顶层两片玻璃的中间位置。理纸板刷129从玻璃垛之上向下“扫过”，将玻璃之外的纸边（通常溢出玻璃10～30毫米）压在顶层以下玻璃侧边。左归正气缸221、右归正气缸122、左平移气缸201的活塞杆伸出，对顶层和次顶层的两片玻璃同时归正，玻璃间的隔纸与玻璃一起得到归正，同时，将理纸板刷129理顺的纸边压在玻璃侧边。

图8是本发明的隔纸回收装置5顶层平移状态示意图。此时，右归正气缸122的活塞退回，右归正板125退回，夹纸挡板2221保持不动，玻璃吸盘322夹具下行，吸住顶层玻璃，按图示箭头方向平移S距离。之后，下压气缸123的活塞杆伸出，压板压住次顶层玻璃上的隔纸。

图9是本发明的隔纸回收装置5取纸状态示意图。此时，理纸分片稳纸机构1，夹纸分片机构2均处于远离玻璃垛位置。纵向气缸的活塞杆伸出，夹爪气缸控制气动手指325张开，吸盘322吸纸（参见图4拾纸夹具结构示意图）。

气动手指325为“拿纸”状态。此时，纵向气缸的活塞杆退回，气动手指325闭合，吸盘322失压松纸。

拾纸夹具装置3在机械手臂的带动下，位移到纸垛位置，隔纸回收装置5中的弹性压杆56（见图5）压住隔纸，气动手指325张开的同时，气压吹嘴324停止吹气，压纸器314缓缓压下隔纸。

隔纸回收装置5一次动作过程：

玻璃吸盘322夹具在玻璃垛上位待机（请参见图6及图3、图4），所述右侧的理纸分片稳纸机构1中的右升降架12和夹纸分片机构2中的两左升降架207均处于高位，此时理纸分片稳纸机构1中的右平移气缸101的活塞杆伸出，其余执行机构处于静止状态。该位置是上道玻璃分片工序完成后状态（图6）。左升降架207和右升降架12在左丝杠丝母组件225和右丝杠丝母组件107的驱动下，向下移动，使左归正板2211和右归正板125处于顶层和次顶层玻璃的中间位置。左归正气缸221、右归正气缸122和左平移气缸201的活塞杆伸出。期间，右升降架12带动理纸板刷129下行，将溢出的隔纸边理顺并压在次顶层玻璃边上；左归正板2211和右归正板125以及两分片档板共同作用，将隔纸压在次顶层玻璃边上，见图7。紧接着，玻璃吸盘322夹具下行，同时，两左归正板2211退回，分片挡板和右归正板125一起将次顶层玻璃和隔纸夹住。玻璃吸盘322夹具平移S距离。随后，两下压气缸123的活塞杆伸出，压板将隔纸压住，见图8。

玻璃吸盘322夹具将玻璃移走后，拾纸夹具装置3移至玻璃垛的上位（参见图9）。此时，理纸分片稳纸机构1和夹纸分片机构2中的所有执行气缸的活塞杆均处于退回状态。理纸分片稳纸机构1中的右升降架12上升一段距离，准备下一个循环。夹纸分片机构2中的左升降架207下行一片玻璃厚度，准备下一个循环。与此同时，拾纸夹具装置3中的纵向气缸的活塞杆伸出，气动手指325张开，准备取纸。吸盘322取纸上行一段距离后，纵向气缸的活塞杆退回，气动手指325闭合，将隔纸夹住，随同机械手臂的位移将隔纸移到回收稳纸装置的工位。拾纸夹具装置3下行，气压吹嘴324吹气理纸，纵向气缸的活塞杆伸出。拾纸夹具装置3的下降位置应确保隔纸漂浮边与纸垛对齐，弹性压杆56将隔纸压住，气动手指325张开、放纸。隔纸积累到一定数量后，会出现虚高不实的现象。由升降气缸312带动压纸器314下降，利用机械手的下降功能，将纸垛压实。

可以理解的是，以上关于本发明的具体描述，仅用于说明本发明而并非受限于本发明实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.玻璃垛的隔纸自动整理回收装置，包括右侧的理纸分片稳纸机构（1）、左侧的夹纸分片机构（2）和拾纸夹具装置（3），其特征在于：所述理纸分片稳纸机构（1）包括右固定架，右固定架上通过右平移气缸（101）设置有右平移架（10），右平移架（10）上通过右升降机构（105）设置有右升降架（12），右升降架（12）上通过右下移气缸与一右行程开关（128）相连；所述右升降架（12）的两端通过右归正气缸（122）设置有右归正板（125）；所述右升降架（12）上还通过下压气缸（123）设置有压板；所述右升降架（12）上还设置有倾斜的理纸板刷（129）；所述夹纸分片机构（2）包括左固定架，左固定架上通过左平移气缸（201）设置有左平移架（20），左平移架（20）上通过左升降机构设置有动作机构（23），所述动作机构（23）包括左升降架（207），左升降架（207）上设置有伸缩气缸（222），伸缩气缸（222）上设置有分片挡板和左下移气缸，左下移气缸与左行程开关（224）相连；所述左升降架（207）的端部设置有左归正气缸（221），左归正气缸（221）上设置有左归正板（2211）；所述拾纸夹具装置（3）包括与移动机械臂相连的固定梁（30），固定梁（30）底部通过纵向气缸和纵向滑块滑轨组件设置有移动梁（32），移动梁（32）上设置有吸盘（322）和具有气动手指（325）的夹爪气缸。

2.根据权利要求1所述的玻璃垛的隔纸自动整理回收装置，其特征在于：所述拾纸夹具装置（3）还包括设置于移动机械臂上的机座（31），机座（31）上设置有升降气缸（312），升降气缸（312）与一升降框架（311）相连，升降框架（311）底部设置有压纸器（314）；所述移动梁（32）上相应于夹爪气缸还设置有气压吹嘴（324）。

3.根据权利要求1所述的玻璃垛的隔纸自动整理回收装置，其特征在于：本发明还包括隔纸回收装置（5），所述隔纸回收装置（5）包括立柱（53），立柱（53）上通过回收升降机构（50）设置有旋转装置（51），旋转装置（51）上设置有转杆（55），转杆（55）上设置有弹性压杆（56）。

4.根据权利要求1所述的玻璃垛的隔纸自动整理回收装置，其特征在于：所述左固定机架（21）和右固定机架（11）上均设置有托盘限位板（111）。

5.根据权利要求1所述的玻璃垛的隔纸自动整理回收装置，其特征在于：所述右固定机架（11）和右平移架（10）之间、右平移架（10）和右升降架（12）之间、左固定机架（21）和左平移架（20）之间，以及左平移架（20）和左升降架（207）之间均设置有滑块滑轨组件。

6.一种理纸分片稳纸机构，包括右固定机架（11），右固定机架（11）上通过右平移气缸（101）设置有右平移架（10），右平移架（10）上通过右升降机构（105）设置有右升降架（12），右升降架（12）上通过右下移气缸与一右行程开关（128）相连；所述右升降架（12）的两端通过右归正气缸（122）设置有与夹纸分片机构（2）的左归正板（2211）对应的右归正板（125）；所述右升降架（12）上还通过下压气缸（123）设置有压板；所述右升降架（12）上还设置有倾斜的理纸板刷（129）。

7.根据权利要求1所述的一种理纸分片稳纸机构，其特征在于：所述右升降机构（105）包括右驱动电机，右驱动电机通过右丝杠丝母组件（107）与右升降架（12）相连。

8.一种夹纸分片机构，包括夹纸分片机构（2）包括左固定机架（21），左固定机架（21）上通过左平移气缸（201）设置有左平移架（20），左平移架（20）上通过左升降机构设置有动作机构（23），所述动作机构（23）包括左升降架（207），左升降架（207）上设置有伸缩气缸（222），伸缩气缸（222）上设置有分片挡板和左下移气缸，左下移气缸与左行程开关（224）相连；所述左升降架（207）的端部设置有左归正气缸（221），左归正气缸（221）上设置有与理纸分片稳纸机构（1）的右归正板（125）对应的左归正板（2211）。

9.根据权利要求1所述的一种理纸分片稳纸机构，其特征在于：所述动作机构（23）为两个，分别设置于左平移架（20）的两端；所述左升降机构包括左驱动电机，左驱动电机通过左丝杠丝母组件（225）与动作机构（23）的左升降架（207）相连。

10.一种拾纸夹具装置，包括与移动机械臂相连的固定梁（30），固定梁（30）底部通过纵向气缸和纵向滑块滑轨组件设置有移动梁（32），移动梁（32）上设置有夹爪气缸和吸盘（322）；所述纸夹具装置还包括设置于移动机械臂上的机座（31），机座（31）上设置有升降气缸（312），升降气缸（312）与一升降框架（311）相连，升降框架（311）底部设置有压纸器（314）；所述移动梁（32）上相应于夹爪气缸还设置有气压吹嘴（324）。

11.根据权利要求1所述的一种拾纸夹具装置，其特征在于：所述固定梁（30）通过支架（301）与移动机械臂相连。

12.根据权利要求1所述的一种拾纸夹具装置，其特征在于：所述移动梁（32）上设置有数字式光纤传感器（321），通过等距离下的被测物体，纸或玻璃对光束的反射角不同，分辨当前是纸还是玻璃，以确定是否执行拾纸动作。