CN109480713B - 一种扫地机器人吸尘装置以及吸尘方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种扫地机器人吸尘装置以及吸尘方法，扫地机器人吸尘装置包括：维护站，维护站的内腔划分为吸尘软胶管组件布置腔、集尘腔和吸尘风机布置腔；集尘腔的内部安装集尘袋；在吸尘风机布置腔安装吸尘风机；吸尘风机的吸风口朝向抽真空口，通过吸尘风机，使集尘腔形成负压；吸尘软胶管组件布置腔布置可伸缩的吸尘软胶管组件。优点为：本发明提供一种扫地机器人吸尘装置以及吸尘方法，当扫地机器人回到维护站的充电座进行充电的同时，自动采用真空方式将扫地机器人除尘盒内的尘土等垃圾抽到维护站的集尘袋中，因此，不需要从扫地机器人内取出除尘盒对其清理，具有清理方便、不会对外部环境造成污染的优点。

Description

一种扫地机器人吸尘装置以及吸尘方法

技术领域

本发明属于扫地机器人吸尘技术领域，具体涉及一种扫地机器人吸尘装置以及吸尘方法。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，目前应用广泛。

现有的扫地机器人，其主要工作过程为：扫地机器人在地面上移动，将地面尘土等杂物吸纳进入自身的尘盒，从而完成地面清理的功能。然后，用户需要每隔一定时间按压扫地机器人表面的尘盒释放按钮，将尘盒取出，然后对尘盒清理，去除尘盒内的垃圾后，再将尘盒重新装入到扫地机器人内。

上述的扫地机器人对尘盒的清理方式，具有以下不足：用户需要将尘盒取出才能对尘盒内垃圾进行清理，一方面，加重了用户的使用负担；另一方面，尘盒直接暴露于环境中进行清理，既不利于清理用户的身体健康，也对环境造成了不利影响。

发明内容

针对现有技术存在的缺陷，本发明提供一种扫地机器人吸尘装置以及吸尘方法，可有效解决上述问题。

本发明采用的技术方案如下：

本发明提供一种扫地机器人吸尘装置，包括：维护站(1)，所述维护站(1) 的下部设置充电座体(2)；所述维护站(1)的内腔按从前向后方向，依次划分为吸尘软胶管组件布置腔(3)、集尘腔(4)和吸尘风机布置腔(5)；其中，所述集尘腔(4)的顶部具有可打开的集尘腔盖板(4.1)；所述集尘腔(4)的内部可拆卸安装集尘袋(4.2)；所述集尘腔(4)通过抽真空口(4.3)与所述吸尘风机布置腔(5)连通，并且，在所述抽真空口(4.3)位置安装过滤网(4.4)；在所述吸尘风机布置腔(5)安装吸尘风机(5.1)；所述吸尘风机(5.1)的吸风口朝向所述抽真空口(4.3)，通过所述吸尘风机(5.1)，使所述集尘腔(4)形成负压；

所述吸尘软胶管组件布置腔(3)布置吸尘软胶管组件(6)；所述吸尘软胶管组件(6)包括吸尘管、软胶管套(6.3)、软胶管底板(6.4)和伸缩驱动机构 (6.5)；所述吸尘管包括连通的吸尘硬胶管(6.1)和吸尘软胶管(6.2)；所述吸尘软胶管组件布置腔(3)和所述集尘腔(4)之间具有连通口(6.6)；所述吸尘硬胶管(6.1)的一端安装于所述连通口(6.6)位置，进而使所述吸尘硬胶管(6.1) 与所述集尘腔(4)连通；所述吸尘硬胶管(6.1)的另一端与所述软胶管套(6.3) 的顶端固定连通；所述软胶管套(6.3)的底端与所述软胶管底板(6.4)固定；所述软胶管底板(6.4)开设与所述软胶管套(6.3)的底端对应的通孔；在所述软胶管套(6.3)的局部的外部套设固定所述软胶管套(6.3)；所述伸缩驱动机构(6.5)与所述软胶管套(6.3)联动，用于驱动所述软胶管套(6.3)进行升降运动；当所述软胶管套(6.3)下降时，带动所述吸尘软胶管(6.2)向下伸长，从而使所述吸尘软胶管(6.2)的软胶管底板(6.4)按压于扫地机器人(7)的吸尘口翻盖(8)外面；当所述软胶管套(6.3)上升时，带动所述吸尘软胶管(6.2) 向上缩短，从而使所述吸尘软胶管(6.2)远离所述扫地机器人(7)的吸尘口翻盖(8)。

优选的，所述过滤网(4.4)为HEPA过滤网。

优选的，所述集尘袋(4.2)为一次性集尘袋。

优选的，所述集尘袋(4.2)布置于所述集尘腔(4)内部，并且，靠近所述吸尘软胶管组件布置腔(3)和所述集尘腔(4)之间的连通口(6.6)。

优选的，所述伸缩驱动机构(6.5)包括水平杆件(6.5.1)以及液压驱动缸(6.5.2)；所述液压驱动缸(6.5.2)垂直设置，所述液压驱动缸(6.5.2)的底部为伸缩端；所述水平杆件(6.5.1)的一端与所述软胶管套(6.3)固定；所述水平杆件(6.5.1)的另一端与所述伸缩端固定。

优选的，所述吸尘口翻盖(8)通过翻盖机构(9)与所述扫地机器人(7) 的扫地机器人盖板(7.1)可转动连接；

其中，所述翻盖机构(9)包括翻盖转轴(9.1)、翻盖转轴固定套管(9.2) 以及翻盖扭簧(9.3)；所述翻盖转轴固定套管(9.2)固定于所述扫地机器人盖板(7.1)上面；所述翻盖转轴(9.1)穿过所述翻盖转轴固定套管(9.2)，并使所述翻盖转轴(9.1)的两端嵌入所述吸尘口翻盖(8)中，由此使所述吸尘口翻盖(8)通过所述翻盖转轴(9.1)可翻转；所述翻盖扭簧(9.3)套于所述翻盖转轴(9.1)上，并且，所述翻盖扭簧(9.3)的一端抵于所述吸尘口翻盖(8) 的内侧，另一端抵于所述扫地机器人盖板(7.1)上面。

优选的，所述软胶管底板(6.4)的底部四周固定安装第一磁铁(6.7)；所述吸尘口翻盖(8)的外表面四周固定安装第二磁铁(8.1)。

优选的，所述维护站(1)布置若干个红外发射器；所述扫地机器人(7) 布置红外接收器。

本发明还提供一种基于扫地机器人吸尘装置的扫地机器人吸尘方法，包括以下步骤：

步骤1，维护站(1)在不同区域安装多个红外发射器，当需要对扫地机器人(7)充电时，开启各个红外发射器；各个所述红外发射器向不同方向发射红外信号；

扫地机器人(7)所布置的红外接收器接收到红外信号时，通过接收到的红外信号确定自身与所述维护站(1)之间的相对位置；然后，扫地机器人(7) 根据所述相对位置向所述维护站(1)行走，直到所述扫地机器人(7)运动到所述维护站(1)的充电座体(2)时，停止移动；

步骤2，控制器向伸缩驱动机构(6.5)发出控制信号，伸缩驱动机构(6.5) 接收到控制信号后，控制软胶管套(6.3)向下运动；当所述软胶管套(6.3)向下运动时，拉伸吸尘软胶管(6.2)，使所述吸尘软胶管(6.2)的软胶管底板(6.4) 向下运动，当所述软胶管底板(6.4)运动到设定位置时，所述伸缩驱动机构(6.5) 停止动作；此时，所述软胶管底板(6.4)按压于扫地机器人(7)的吸尘口翻盖 (8)外面；同时，当所述软胶管底板(6.4)向下靠近吸尘口翻盖(8)时，所述软胶管底板(6.4)的第一磁铁(6.7)和所述吸尘口翻盖(8)的第二磁铁(8.1) 具有吸引作用，进而可保证所述软胶管底板(6.4)对准所述吸尘口翻盖(8)；

步骤3，然后，所述控制器启动吸尘风机(5.1)；吸尘风机(5.1)通过所述过滤网(4.4)使集尘腔(4)产生负压；当所述集尘腔(4)产生负压时，由于所述集尘腔(4)和吸尘管连通；因此，所述吸尘管产生负压；

当所述吸尘管产生负压时，在负压的作用下，吸尘口翻盖(8)克服翻盖扭簧(9.3)的约束力而自动绕翻盖转轴(9.1)转动，进而打开所述吸尘口翻盖(8)；

步骤4，当所述吸尘口翻盖(8)在负压作用下被自动打开时，此时即打开扫地机器人吸尘口；所述扫地机器人(7)内的垃圾依次流经吸尘通道、扫地机器人吸尘口和吸尘软管后，最后被吸入到位于集尘腔(4)的集尘袋(4.2)中；

步骤5，当吸尘工作达到设定时间后，所述控制器关闭吸尘风机(5.1)；此时，由于集尘腔(4)和吸尘管恢复常压，因此，吸尘口翻盖(8)在翻盖扭簧 (9.3)的作用下而自动绕翻盖转轴(9.1)转动，进而关闭所述吸尘口翻盖(8)；

步骤6，然后，所述控制器控制伸缩驱动机构(6.5)反向进行上升运动，伸缩驱动机构(6.5)控制软胶管套(6.3)向上运动；当所述软胶管套(6.3)向上运动时，收缩所述吸尘软胶管(6.2)，并使所述软胶管底板(6.4)向上运动，当所述软胶管底板(6.4)向上运动到设定位置时，所述伸缩驱动机构(6.5)停止动作；此时，所述吸尘软胶管(6.2)的软胶管底板(6.4)回收到吸尘软胶管组件布置腔(3)内；

步骤7，由此完成扫地机器人吸尘装置对扫地机器人(7)的自动吸尘流程。

本发明提供的一种扫地机器人吸尘装置以及吸尘方法具有以下优点：

本发明提供一种扫地机器人吸尘装置以及吸尘方法，当扫地机器人回到维护站的充电座进行充电的同时，自动采用真空方式将扫地机器人除尘盒内的尘土等垃圾抽到维护站的集尘袋中，因此，不需要从扫地机器人内取出除尘盒对其清理，具有清理方便、不会对外部环境造成污染的优点。

附图说明

图1为扫地机器人的结构图；

图2为尘盒从扫地机器人取出时的状态图；

图3为扫地机器人向维护站靠近进行充电的示意图；

图4为扫地机器人回到维护站充电座上并且移动到位时的状态图；

图5为图4的剖面图；

图6为第一磁铁6.7和第二磁铁8.1的布置方式图；

图7为伸缩驱动机构6.5的结构图；

图8为吸尘软胶管伸长到位时的状态图；

图9为图8的剖面图；

图10为吸尘风机启动后，吸尘口翻盖被打开时的剖面图；

图11为扫地机器人盖板打开时的状态图；

图12为扫地机器人盖板打开时的剖面图；

图13为扫地机器人盖板打开时的局部剖面图；

图14为扫地机器人盖板打开时的结构图；

图15为扫地机器人7内垃圾沿吸尘通道的流动图；

图16为吸尘通道的结构示意图；

图17为吸尘风机被关闭后、吸尘口翻盖8复位时的剖面图；

图18为吸尘风机被关闭后、吸尘软管收缩到设定位置时的剖面图；

图19为打开集尘腔盖板时的状态图；

图20为图19的剖面图；

图21为从集尘腔中取出集尘袋时的状态图；

图22为图21的剖面图；

图23为本发明提供的扫地机器人尘盒组件在按压状态时的剖面图；

图24为本发明提供的释放滑块的剖面图；

图25为本发明提供的锁扣的剖面图；

图26为本发明提供的锁扣的立体图；

图27为本发明提供的锁扣、压缩弹簧和释放滑块的组合剖面图；

图28为本发明提供的扫地机器人尘盒组件在释放状态时的部分剖面图；

其中：

1-维护站；

2-充电座体；

3-吸尘软胶管组件布置腔；

4-集尘腔；4.1-集尘腔盖板；4.2-集尘袋；4.3-抽真空口；4.4-过滤网；

5-吸尘风机布置腔；5.1-吸尘风机；

6-吸尘软胶管组件；6.1-吸尘硬胶管；6.2-吸尘软胶管；6.3-软胶管套；6.4-软胶管底板；6.5-伸缩驱动机构；6.5.1-水平杆件；6.5.2-液压驱动缸；6.6-连通口；6.7- 第一磁铁；

7-扫地机器人；7.1-扫地机器人盖板；7.2-尘盒释放按钮；7.3-尘盒；

8-吸尘口翻盖；8.1-第二磁铁；

9-翻盖机构；9.1-翻盖转轴；9.2-翻盖转轴固定套管；9.3-翻盖扭簧；

10-指示灯；11-吸尘通道。

1A-尘盒盒体；

2A-尘盒上盖；2.1A-盖体左固定部；2.2A-盖体右固定部；2.3A-左限位凸起；2.4A-右限位凸起；

3A-尘盒锁死释放机构；

4A-释放滑块；4.1A-滑块主体；4.2A-左翼板；4.3A-右翼板；4.2.1A-左翼板斜面；4.3.1A-右翼板斜面；

5A-左锁扣；5.1A-垂直通孔；5.2A-左锁扣斜面；

6A-右锁扣；7A-左压缩弹簧；8A-右压缩弹簧；

9A-尘盒收纳腔；9.1A-左挂钩。

具体实施方式

为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

现有技术中，参考图1，为扫地机器人的结构图，在扫地机器人上安装尘盒释放按钮7.2；当按压尘盒释放按钮7.2时，可取出尘盒7.3，参考图2，为尘盒从扫地机器人取出时的状态图；针对现有技术中存在的对扫地机器人除尘盒内的尘土进行清理时所具有的清理不便以及污染环境等问题，本发明提供一种扫地机器人吸尘装置以及吸尘方法，当扫地机器人回到维护站的充电座进行充电的同时，自动采用真空方式将扫地机器人除尘盒内的尘土等垃圾抽到维护站的集尘袋中，因此，不需要从扫地机器人内取出除尘盒对其清理，具有清理方便、不会对外部环境造成污染的优点。

本发明提供一种扫地机器人吸尘装置，参考图4-图5，包括：维护站1，维护站1的下部设置充电座体2；维护站1的内腔按从前向后方向，依次划分为吸尘软胶管组件布置腔3、集尘腔4和吸尘风机布置腔5；其中，集尘腔4的顶部具有可打开的集尘腔盖板4.1，集尘腔4的内部可拆卸安装集尘袋4.2，集尘袋4.2为一次性集尘袋。集尘袋4.2布置于集尘腔4内部，并且，靠近吸尘软胶管组件布置腔3 和集尘腔4之间的连通口6.6。通过打开集尘腔盖板4.1，可更换集尘腔4内部的集尘袋4.2。

集尘腔4通过抽真空口4.3与吸尘风机布置腔5连通，并且，在抽真空口4.3位置安装过滤网4.4，实际应用中，过滤网4.4为HEPA过滤网。通过安装过滤网4.4，可防止灰尘对吸尘风机5.1的不利影响。

在吸尘风机布置腔5安装吸尘风机5.1；吸尘风机5.1的吸风口朝向抽真空口 4.3，通过吸尘风机5.1，使集尘腔4形成负压；

吸尘软胶管组件布置腔3布置吸尘软胶管组件6；参考图6-图7，吸尘软胶管组件6包括吸尘管、软胶管套6.3、软胶管底板6.4和伸缩驱动机构6.5；

吸尘管包括连通的吸尘硬胶管6.1和吸尘软胶管6.2；吸尘软胶管组件布置腔 3和集尘腔4之间具有连通口6.6；吸尘硬胶管6.1的一端安装于连通口6.6位置，进而使吸尘硬胶管6.1与集尘腔4连通；吸尘硬胶管6.1的另一端与软胶管套6.3的顶端固定连通；软胶管套6.3的底端与软胶管底板6.4固定；软胶管底板6.4开设与软胶管套6.3的底端对应的通孔；在软胶管套6.3的局部的外部套设固定软胶管套 6.3；伸缩驱动机构6.5与软胶管套6.3联动，用于驱动软胶管套6.3进行升降运动；当软胶管套6.3下降时，带动吸尘软胶管6.2向下伸长，从而使吸尘软胶管6.2的软胶管底板6.4按压于扫地机器人7的吸尘口翻盖8外面；当软胶管套6.3上升时，带动吸尘软胶管6.2向上缩短，从而使吸尘软胶管6.2远离扫地机器人7的吸尘口翻盖8。

本发明中，伸缩驱动机构6.5主要用于控制软胶管套6.3的升降运动，从而实现对吸尘管伸缩状态的控制。作为一种具体实现方式，参考图7，伸缩驱动机构 6.5包括水平杆件6.5.1以及液压驱动缸6.5.2；液压驱动缸6.5.2垂直设置，液压驱动缸6.5.2的底部为伸缩端；水平杆件6.5.1的一端与软胶管套6.3固定；水平杆件6.5.1的另一端与伸缩端固定。在液压驱动缸6.5.2的作用下，液压驱动缸6.5.2的伸缩端进行升降运动，从而带动与伸缩端固定的水平杆件6.5.1进行同步升降运动，进而带动与水平杆件6.5.1固定的软胶管套6.3进行升降运动，当软胶管套6.3 进行升降运动时，软胶管套6.3即拉动吸尘管进行伸缩运动。

吸尘口翻盖8通过翻盖机构9与扫地机器人7的扫地机器人盖板7.1可转动连接；如图11所示，为扫地机器人盖板打开时的状态图；如图12所示，为扫地机器人盖板打开时的剖面图；如图13所示，为扫地机器人盖板打开时的局部剖面图；如图14所示，为扫地机器人盖板打开时的结构图。

吸尘口翻盖8设计为可转动打开的结构，主要目的为：当吸尘口翻盖8处于负压环境时，在负压的作用下，能够自动使扫地机器人盖板7.1克服翻盖扭簧9.3 的作用力而被打开，进而实现真空除尘；而当吸尘口翻盖8所处环境由负压状态转变为常压状态时，在翻盖扭簧9.3的作用下，又能够自动关闭吸尘口翻盖8。

针对这一原理，参考图11-14，翻盖机构9包括翻盖转轴9.1、翻盖转轴固定套管9.2以及翻盖扭簧9.3；翻盖转轴固定套管9.2固定于扫地机器人盖板7.1上面；翻盖转轴9.1穿过翻盖转轴固定套管9.2，并使翻盖转轴9.1的两端嵌入吸尘口翻盖 8中，由此使吸尘口翻盖8通过翻盖转轴9.1可翻转；翻盖扭簧9.3套于翻盖转轴9.1 上，并且，翻盖扭簧9.3的一端抵于吸尘口翻盖8的内侧，另一端抵于扫地机器人盖板7.1上面。

另外，本发明中，为保证吸尘软胶管组件6的软胶管底板6.4正好对准吸尘口翻盖8，从而使吸尘口翻盖8自动在负压作用下打开时，使吸尘口翻盖8打开后立于吸尘管的内部，因此，参考图6，为第一磁铁和第二磁铁的布置方式图；软胶管底板6.4的底部四周固定安装第一磁铁6.7；吸尘口翻盖8的外表面四周固定安装第二磁铁8.1。通过第一磁铁6.7和第二磁铁8.1的作用，可进一步校准位置，保证吸尘软胶管组件6的软胶管底板6.4正好对准吸尘口翻盖8。

另外，维护站1布置若干个红外发射器；扫地机器人7布置红外接收器。通过红外发射器和红外接收器的作用，可实现扫地机器人7准确导航并回到维护站 1的充电座体中。

本发明还提供一种扫地机器人吸尘方法，包括以下步骤：

步骤1，维护站1在不同区域安装多个红外发射器，当需要对扫地机器人7充电时，开启各个红外发射器；各个红外发射器向不同方向发射红外信号；

扫地机器人7所布置的红外接收器接收到红外信号时，通过接收到的红外信号确定自身与维护站1之间的相对位置；然后，扫地机器人7根据相对位置向维护站1行走，直到扫地机器人7运动到维护站1的充电座体2时，停止移动；

参考图3，为扫地机器人向维护站靠近进行充电的示意图；参考图4，为扫地机器人回到维护站充电座上并且移动到位时的状态图。参考图5，为图4的剖面图。

步骤2，控制器向伸缩驱动机构6.5发出控制信号，伸缩驱动机构6.5接收到控制信号后，控制软胶管套6.3向下运动；当软胶管套6.3向下运动时，拉伸吸尘软胶管6.2，使吸尘软胶管6.2的软胶管底板6.4向下运动，当软胶管底板6.4运动到设定位置时，伸缩驱动机构6.5停止动作；此时，软胶管底板6.4按压于扫地机器人7的吸尘口翻盖8外面；同时，当软胶管底板6.4向下靠近吸尘口翻盖8时，软胶管底板6.4的第一磁铁6.7和吸尘口翻盖8的第二磁铁8.1具有吸引作用，参考图 6，为第一磁铁6.7和第二磁铁8.1的布置方式图，进而可保证软胶管底板6.4对准吸尘口翻盖8；参考图7，为伸缩驱动机构6.5的结构图；参考图8，为吸尘软胶管伸长到位时的状态图；参考图8，为图7的剖面图。此时，软胶管底板6.4按压于扫地机器人7的吸尘口翻盖8外面。

步骤3，然后，控制器启动吸尘风机5.1；吸尘风机5.1通过过滤网4.4使集尘腔4产生负压；当集尘腔4产生负压时，由于集尘腔4和吸尘管连通；因此，吸尘管产生负压；

当吸尘管产生负压时，在负压的作用下，吸尘口翻盖8克服翻盖扭簧9.3的约束力而自动绕翻盖转轴9.1转动，进而打开吸尘口翻盖8，形成图10所示状态，即：图10为吸尘风机启动后，吸尘口翻盖被打开时的剖面图。

步骤4，当吸尘口翻盖8在负压作用下被自动打开时，此时即打开扫地机器人吸尘口；扫地机器人7内的垃圾依次流经吸尘通道、扫地机器人吸尘口和吸尘软管后，最后被吸入到位于集尘腔4的集尘袋4.2中；参考图15，为扫地机器人7 内垃圾沿吸尘通道的流动图。参考图16，为吸尘通道的结构示意图。

步骤5，当吸尘工作达到设定时间后，控制器关闭吸尘风机5.1；此时，由于集尘腔4和吸尘管恢复常压，因此，吸尘口翻盖8在翻盖扭簧9.3的作用下而自动绕翻盖转轴9.1转动，进而关闭吸尘口翻盖8，形成图17所示状态，即：图17为吸尘风机被关闭后、吸尘口翻盖8复位时的剖面图。

步骤6，然后，控制器控制伸缩驱动机构6.5反向进行上升运动，伸缩驱动机构6.5控制软胶管套6.3向上运动；当软胶管套6.3向上运动时，收缩吸尘软胶管 6.2，并使软胶管底板6.4向上运动，当软胶管底板6.4向上运动到设定位置时，伸缩驱动机构6.5停止动作；此时，吸尘软胶管6.2的软胶管底板6.4回收到吸尘软胶管组件布置腔3内；参考图18，为吸尘风机被关闭后、吸尘软管收缩到设定位置时的剖面图。

步骤7，由此完成扫地机器人吸尘装置对扫地机器人7的自动吸尘流程。

当然，实际应用中，当吸尘风机被关闭、吸尘软管收缩到设定位置时后，当需要更换集尘袋时，则打开集尘腔盖板，形成图19和图20的状态；然后，从集尘腔中取出集尘袋，形成图21和图22的状态。

维护站在实际工作过程中，安装有指示灯10，通过指示灯10，指示维护站的工作状态。

另外，本发明提供的扫地机器人吸尘装置中，本发明人还对尘盒释放按钮的结构进行改进，从而提供一种扫地机器人尘盒组件，扫地机器人尘盒组件直接装配到扫地机器人本体的扫地机器人尘盒收纳腔中，在弹簧的作用力下，能够使尘盒卡于尘盒收纳腔中，实现了尘盒安装的稳固性；而当需要取出尘盒时，只需要简单的按压尘盒锁死释放机构，尘盒即能自由的从尘盒收纳腔中取出，而不需要安装盖板，因此，具有尘盒安装和取出过程简单、方便和快速的优点。

参考图23，为本发明提供的扫地机器人尘盒组件在按压状态时的剖面图；扫地机器人尘盒组件包括尘盒盒体1A、尘盒上盖2A和尘盒锁死释放机构3A；

尘盒上盖2A包括一体成形的盖体左固定部2.1A和盖体右固定部2.2A；盖体左固定部2.1A和盖体右固定部2.2A主要结构相同，盖体左固定部2.1A具有向下的左限位凸起2.3A；盖体右固定部2.2A具有向下的右限位凸起2.4A；

尘盒锁死释放机构3A安装于尘盒盒体1A的上方；尘盒锁死释放机构3A包括释放滑块4A、左锁扣5A、右锁扣6A、左压缩弹簧7A和右压缩弹簧8A；释放滑块4A的左右两侧对称安装左锁扣5A和右锁扣6A；

其中，参考图24，释放滑块4A包括滑块主体4.1A以及对称设置于滑块主体 4.1A左右两侧的左翼板4.2A和右翼板4.3A；左翼板4.2A具有向左倾斜的左翼板斜面4.2.1A；右翼板4.3A具有向右倾斜的右翼板斜面4.3.1A；

参考图25和图26，左锁扣5A的中部具有垂直通孔5.1A，盖体左固定部2.1A 设置于左锁扣5A的上方，并且，盖体左固定部2.1A的左限位凸起2.3A延伸到垂直通孔5.1A的内部；垂直通孔5.1A的左侧壁和左限位凸起2.3A之间形成的腔体水平设置左压缩弹簧7A；在释放状态时，左压缩弹簧7A向左锁扣5A施加水平向左的力，进而使左锁扣5A的左端伸出到尘盒盒体1A的外部，形成左凸出平面，扫地机器人尘盒收纳腔9A的左侧顶部具有左挂钩9.1A，左挂钩9.1A钩挂于左凸出平面，进而限制尘盒盒体1A从扫地机器人尘盒收纳腔9A中取出；

左锁扣5A的右部具有向左倾斜的左锁扣斜面5.2A；左锁扣斜面5.2A与左翼板斜面4.2.1A相对设置，且位于左翼板斜面4.2.1A的下方；左锁扣斜面5.2A的倾斜度大于左翼板斜面4.2.1A的倾斜度；参考图27，当释放滑块4A向下滑动时，带动左翼板4.2A向下运动，进而使左翼板斜面4.2.1A沿着左翼板斜面4.2.1A的表面向下运动，在左翼板斜面4.2.1A向下运动时，拖动左锁扣5A克服左压缩弹簧 7A的弹力而向右运动；当左锁扣5A向右运动时，左锁扣5A的左端收回到尘盒盒体1A的外部，释放左挂钩9.1A对尘盒盒体1A在垂直方向的约束力；

右锁扣6A、右翼板4.3A、右压缩弹簧8A和盖体右固定部2.2A的右限位凸起 2.4A的相互结构，与左锁扣5A、左翼板4.2A、左压缩弹簧7A和盖体左固定部2.1A 的左限位凸起2.3A的相互结构左右对称。

另外，本发明中，释放滑块4A的中心具有与扫地机器人内部吸尘通道连通的通孔；在释放滑块4A的顶部可转动安装吸尘口翻盖8。

参考图12-图13，吸尘口翻盖8和释放滑块4A之间安装翻盖转轴9.1，在释放滑块4A的侧面固定翻盖转轴固定套管9.2；翻盖转轴9.1穿过翻盖转轴固定套管 9.2，并使翻盖转轴9.1的两端嵌入吸尘口翻盖8中，由此使吸尘口翻盖8通过翻盖转轴9.1可翻转；翻盖转轴9.1上套设翻盖扭簧9.3；翻盖扭簧9.3的一端抵于吸尘口翻盖8的内部，另一端抵于释放滑块4A上面。因此，当在负压状态时，吸尘口翻盖8可绕翻盖转轴9.1向上转动，进而打开吸尘口，实现吸尘通道的连通。

综上所述，本发明提供的一种扫地机器人吸尘装置以及吸尘方法具有以下优点：

本发明提供一种扫地机器人吸尘装置以及吸尘方法，当扫地机器人回到维护站的充电座进行充电的同时，自动采用真空方式将扫地机器人除尘盒内的尘土等垃圾抽到维护站的集尘袋中，因此，不需要从扫地机器人内取出除尘盒对其清理，具有清理方便、不会对外部环境造成污染的优点。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种扫地机器人吸尘装置，其特征在于，包括：维护站（1），所述维护站（1）的下部设置充电座体（2）；所述维护站（1）的内腔按从前向后方向，依次划分为吸尘软胶管组件布置腔（3）、集尘腔（4）和吸尘风机布置腔（5）；其中，所述集尘腔（4）的顶部具有可打开的集尘腔盖板（4.1）；所述集尘腔（4）的内部可拆卸安装集尘袋（4.2）；所述集尘腔（4）通过抽真空口（4.3）与所述吸尘风机布置腔（5）连通，并且，在所述抽真空口（4.3）位置安装过滤网（4.4）；在所述吸尘风机布置腔（5）安装吸尘风机（5.1）；所述吸尘风机（5.1）的吸风口朝向所述抽真空口（4.3），通过所述吸尘风机（5.1），使所述集尘腔（4）形成负压；

所述吸尘软胶管组件布置腔（3）布置吸尘软胶管组件（6）；所述吸尘软胶管组件（6）包括吸尘管、软胶管套（6.3）、软胶管底板（6.4）和伸缩驱动机构（6.5）；所述吸尘管包括连通的吸尘硬胶管（6.1）和吸尘软胶管（6.2）；所述吸尘软胶管组件布置腔（3）和所述集尘腔（4）之间具有连通口（6.6）；所述吸尘硬胶管（6.1）的一端安装于所述连通口（6.6）位置，进而使所述吸尘硬胶管（6.1）与所述集尘腔（4）连通；所述吸尘硬胶管（6.1）的另一端与所述软胶管套（6.3）的顶端固定连通；所述软胶管套（6.3）的底端与所述软胶管底板（6.4）固定；所述软胶管底板（6.4）开设与所述软胶管套（6.3）的底端对应的通孔；在所述软胶管套（6.3）的局部的外部套设固定所述软胶管套（6.3）；所述伸缩驱动机构（6.5）与所述软胶管套（6.3）联动，用于驱动所述软胶管套（6.3）进行升降运动；当所述软胶管套（6.3）下降时，带动所述吸尘软胶管（6.2）向下伸长，从而使所述吸尘软胶管（6.2）的软胶管底板（6.4）按压于扫地机器人（7）的吸尘口翻盖（8）外面；当所述软胶管套（6.3）上升时，带动所述吸尘软胶管（6.2）向上缩短，从而使所述吸尘软胶管（6.2）远离所述扫地机器人（7）的吸尘口翻盖（8）；

扫地机器人尘盒组件包括尘盒盒体（1A）、尘盒上盖（2A）和尘盒锁死释放机构（3A）；

尘盒上盖（2A）包括一体成形的盖体左固定部（2.1A）和盖体右固定部（2.2A）；盖体左固定部（2.1A）和盖体右固定部（2.2A）主要结构相同，盖体左固定部（2.1A）具有向下的左限位凸起（2.3A）；盖体右固定部（2.2A）具有向下的右限位凸起（2.4A）；

尘盒锁死释放机构（3A）安装于尘盒盒体（1A）的上方；尘盒锁死释放机构（3A）包括释放滑块（4A）、左锁扣（5A）、右锁扣（6A）、左压缩弹簧（7A）和右压缩弹簧（8A）；释放滑块（4A）的左右两侧对称安装左锁扣（5A）和右锁扣（6A）；

其中，释放滑块（4A）包括滑块主体（4.1A）以及对称设置于滑块主体（4.1A）左右两侧的左翼板（4.2A）和右翼板（4.3A）；左翼板（4.2A）具有向左倾斜的左翼板斜面（4.2.1A）；右翼板（4.3A）具有向右倾斜的右翼板斜面（4.3.1A）；

左锁扣（5A）的中部具有垂直通孔（5.1A），盖体左固定部（2.1A）设置于左锁扣（5A）的上方，并且，盖体左固定部（2.1A）的左限位凸起（2.3A）延伸到垂直通孔（5.1A）的内部；垂直通孔（5.1A）的左侧壁和左限位凸起（2.3A）之间形成的腔体水平设置左压缩弹簧（7A）；在释放状态时，左压缩弹簧（7A）向左锁扣（5A）施加水平向左的力，进而使左锁扣（5A）的左端伸出到尘盒盒体（1A）的外部，形成左凸出平面，扫地机器人尘盒收纳腔（9A）的左侧顶部具有左挂钩（9.1A），左挂钩（9.1A）钩挂于左凸出平面，进而限制尘盒盒体（1A）从扫地机器人尘盒收纳腔（9A）中取出；

左锁扣（5A）的右部具有向左倾斜的左锁扣斜面（5.2A）；左锁扣斜面（5.2A）与左翼板斜面（4.2.1A）相对设置，且位于左翼板斜面（4.2.1A）的下方；左锁扣斜面（5.2A）的倾斜度大于左翼板斜面（4.2.1A）的倾斜度；当释放滑块（4A）向下滑动时，带动左翼板（4.2A）向下运动，进而使左翼板斜面（4.2.1A）沿着左翼板斜面（4.2.1A）的表面向下运动，在左翼板斜面（4.2.1A）向下运动时，拖动左锁扣（5A）克服左压缩弹簧（7A）的弹力而向右运动；当左锁扣（5A）向右运动时，左锁扣（5A）的左端收回到尘盒盒体（1A）的外部，释放左挂钩（9.1A）对尘盒盒体（1A）在垂直方向的约束力；

右锁扣（6A）、右翼板（4.3A）、右压缩弹簧（8A）和盖体右固定部（2.2A）的右限位凸起（2.4A）的相互结构，与左锁扣（5A）、左翼板（4.2A）、左压缩弹簧（7A）和盖体左固定部（2.1A）的左限位凸起（2.3A）的相互结构左右对称；

另外，释放滑块（4A）的中心具有与扫地机器人内部吸尘通道连通的通孔；在释放滑块（4A）的顶部可转动安装吸尘口翻盖（8）；

所述吸尘口翻盖（8）通过翻盖机构（9）与所述扫地机器人（7）的扫地机器人盖板（7.1）可转动连接；吸尘口翻盖（8）和释放滑块（4A）之间安装翻盖转轴（9.1），在释放滑块（4A）的侧面固定翻盖转轴固定套管（9.2）；翻盖转轴（9.1）穿过翻盖转轴固定套管（9.2），并使翻盖转轴（9.1）的两端嵌入吸尘口翻盖（8）中，由此使吸尘口翻盖（8）通过翻盖转轴（9.1）可翻转；翻盖转轴（9.1）上套设翻盖扭簧（9.3）；翻盖扭簧（9.3）的一端抵于吸尘口翻盖（8）的内部，另一端抵于释放滑块（4A）上面；因此，当在负压状态时，吸尘口翻盖（8）可绕翻盖转轴（9.1）向上转动，进而打开吸尘口，实现吸尘通道的连通。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人吸尘装置，其特征在于，所述过滤网（4.4）为HEPA过滤网。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人吸尘装置，其特征在于，所述集尘袋（4.2）为一次性集尘袋。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人吸尘装置，其特征在于，所述集尘袋（4.2）布置于所述集尘腔（4）内部，并且，靠近所述吸尘软胶管组件布置腔（3）和所述集尘腔（4）之间的连通口（6.6）。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人吸尘装置，其特征在于，所述伸缩驱动机构（6.5）包括水平杆件（6.5.1）以及液压驱动缸（6.5.2）；所述液压驱动缸（6.5.2）垂直设置，所述液压驱动缸（6.5.2）的底部为伸缩端；所述水平杆件（6.5.1）的一端与所述软胶管套（6.3）固定；所述水平杆件（6.5.1）的另一端与所述伸缩端固定。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人吸尘装置，其特征在于，所述软胶管底板（6.4）的底部四周固定安装第一磁铁（6.7）；所述吸尘口翻盖（8）的外表面四周固定安装第二磁铁（8.1）。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人吸尘装置，其特征在于，所述维护站（1）布置若干个红外发射器；所述扫地机器人（7）布置红外接收器。

8.一种基于权利要求1-7任一项所述的扫地机器人吸尘装置的扫地机器人吸尘方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，维护站（1）在不同区域安装多个红外发射器，当需要对扫地机器人（7）充电时，开启各个红外发射器；各个所述红外发射器向不同方向发射红外信号；

扫地机器人（7）所布置的红外接收器接收到红外信号时，通过接收到的红外信号确定自身与所述维护站（1）之间的相对位置；然后，扫地机器人（7）根据所述相对位置向所述维护站（1）行走，直到所述扫地机器人（7）运动到所述维护站（1）的充电座体（2）时，停止移动；

步骤2，控制器向伸缩驱动机构（6.5）发出控制信号，伸缩驱动机构（6.5）接收到控制信号后，控制软胶管套（6.3）向下运动；当所述软胶管套（6.3）向下运动时，拉伸吸尘软胶管（6.2），使所述吸尘软胶管（6.2）的软胶管底板（6.4）向下运动，当所述软胶管底板（6.4）运动到设定位置时，所述伸缩驱动机构（6.5）停止动作；此时，所述软胶管底板（6.4）按压于扫地机器人（7）的吸尘口翻盖（8）外面；同时，当所述软胶管底板（6.4）向下靠近吸尘口翻盖（8）时，所述软胶管底板（6.4）的第一磁铁（6.7）和所述吸尘口翻盖（8）的第二磁铁（8.1）具有吸引作用，进而可保证所述软胶管底板（6.4）对准所述吸尘口翻盖（8）；

步骤3，然后，所述控制器启动吸尘风机（5.1）；吸尘风机（5.1）通过所述过滤网（4.4）使集尘腔（4）产生负压；当所述集尘腔（4）产生负压时，由于所述集尘腔（4）和吸尘管连通；因此，所述吸尘管产生负压；

当所述吸尘管产生负压时，在负压的作用下，吸尘口翻盖（8）克服翻盖扭簧（9.3）的约束力而自动绕翻盖转轴（9.1）转动，进而打开所述吸尘口翻盖（8）；

步骤4，当所述吸尘口翻盖（8）在负压作用下被自动打开时，此时即打开扫地机器人吸尘口；所述扫地机器人（7）内的垃圾依次流经吸尘通道、扫地机器人吸尘口和吸尘软管后，最后被吸入到位于集尘腔（4）的集尘袋（4.2）中；

步骤5，当吸尘工作达到设定时间后，所述控制器关闭吸尘风机（5.1）；此时，由于集尘腔（4）和吸尘管恢复常压，因此，吸尘口翻盖（8）在翻盖扭簧（9.3）的作用下而自动绕翻盖转轴（9.1）转动，进而关闭所述吸尘口翻盖（8）；

步骤6，然后，所述控制器控制伸缩驱动机构（6.5）反向进行上升运动，伸缩驱动机构（6.5）控制软胶管套（6.3）向上运动；当所述软胶管套（6.3）向上运动时，收缩所述吸尘软胶管（6.2），并使所述软胶管底板（6.4）向上运动，当所述软胶管底板（6.4）向上运动到设定位置时，所述伸缩驱动机构（6.5）停止动作；此时，所述吸尘软胶管（6.2）的软胶管底板（6.4）回收到吸尘软胶管组件布置腔（3）内；

步骤7，由此完成扫地机器人吸尘装置对扫地机器人（7）的自动吸尘流程。