CN108742364A - 一种可避免频繁倒垃圾的多功能人形扫地机器人 - Google Patents

一种可避免频繁倒垃圾的多功能人形扫地机器人 Download PDF

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Abstract

一种可避免频繁倒垃圾的多功能人形扫地机器人，包括通过支柱和机身连接在一起的扫地单元和早教机单元，其中扫地单元包括地面清扫单元和垃圾处理单元，地面清扫单元包括底盘清扫单元、低空吸尘单元和拖地单元；所述的垃圾处理单元包括垃圾收集单元和垃圾袋自动降落单元，垃圾袋自动降落单元包括泵水单元和自动封口单元，本发明能够减少使用者的劳动工作量，完成较低空间内杂物的清理，增加扫地机器人功能的多样性和趣味性，并且提高了扫地机器人的续航能力，从而提高了扫地效率。

Description

一种可避免频繁倒垃圾的多功能人形扫地机器人
技术领域
本发明涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种可避免频繁倒垃圾的多功能人形扫地机器人。
背景技术
伴随着生活水平的提高，人们对生活品质的要求提高，机器人进入家庭帮忙打理家务成为新的需求，其中以家庭扫地机器人的需求量最大。所谓扫地机器人是一种可对平整地面进行一定程度清扫的智能家用电器，随着现今人类工作性质的发展和转变，加之工作节奏的快速化，使得这种操作相对简单、功能便利性大的智能机器人受到推崇。
扫地机器人是一种无线机器，通常造型是圆盘型。扫地机器人完成清扫任务可以分成四个步骤，即定位、构图、规划和清扫，以上四个步骤的实现分别依靠扫地机器人的寻路导航系统和清扫系统。导航系统的工作过程主要是指通过传感器感知外界环境信息，并指示机器人无碰撞的从初始位置到达目标位置；清扫系统则是由机械结构组成，扫地机器人的机身往往是一种自动可移动装置，内部包含一种有集尘盒的真空吸尘装置。常用的吸尘方式是刷扫和真空吸尘配合使用，即高速旋转的扇叶在机器人内部形成真空产生强大的气流，扫刷将杂物和灰尘扫入吸风口，进入吸尘通道的杂物和灰尘经过具有细小网口的滤网后被挡在集尘盒内，空气则被过滤后排出。
但是，现有的扫地机器人还存在以下缺点：
(1)清理集尘盒的频率较高。受现有市场上扫地机器人体积所限，扫地机器人的集尘盒普遍较小，当杂物装满集尘盒时便需进行人工清理。若未及时清理，则会造成机器人停止工作，由于这一特点会增加使用者的工作量，尤其当遇到家中杂物和灰尘较多时，这一问题将更加突出。而且一般家庭是在人员外出时开启扫地机器人进行地面清扫，期待再次回到家中地面已得到清理。由于集尘盒集满而导致扫地机器人半途停止工作会大大降低使用者的使用体验。
(2)难以清扫高度较低空间内的杂物。圆盘型的扫地机器人只能对高度大于自身身高的空间进行清理，难以钻入较低家具的底部空间，因此这一圆盘型扫地机器人的固有特点造成其不能对地面所有空间进行清理。
(3)功能单一且同质化严重。现有扫地机器人一般只具有扫地和拖地的功能，且外型大都为圆盘型。随着人们家用电器功能要求的增多，扫地机器人作为一种常用的家用设备，单一的功能和同质化的外型设计需要进一步的改进。
(4)现有扫地机器人一般续航能力较低。受限于现有扫地机器人的整体体积较小，其搭载的电池容量也较小。当扫地机器人检测到自身的电量较低时，会启动回归充电程序，因此会造成扫地效率的降低，尤其当房屋面积较大时这一特点将造成扫地时长的明显增加。而且扫地机器人寻找充电座及返回上次停止位置的过程中所经历的路径有可能是已经清理过的区域，因此会造成无效的重复清理。
发明内容
为了克服上述现有扫地机器人的缺点，本发明的目的在于提供一种可避免频繁倒垃圾的多功能人形扫地机器人，能够减少使用者的劳动工作量，完成较低空间内杂物的清理，增加扫地机器人功能的多样性和趣味性，并且提高了扫地机器人的续航能力，从而提高了扫地效率。
为了达到上述目的，本发明采取如下的技术方案：
一种可避免频繁倒垃圾的多功能人形扫地机器人，包括通过支柱120和机身121连接在一起的扫地单元1和早教机单元2，其中扫地单元1包括地面清扫单元和垃圾处理单元，支柱120的上端与早教机单元2的下端相连，支柱120的下端与底盘上盖145相连，机身121与早教机单元2连接在一起。
所述的地面清扫单元包括底盘清扫单元、低空吸尘单元和拖地单元；地面清扫单元包括激光测距传感器3和安装在底盘4上的万向轮108和驱动轮109，激光测距传感器3负责空间建模，其被放置在人形机器人眼睛的位置，万向轮108负责机器人行驶时的导向，驱动轮109为机器人行驶提供动力，在底盘4的下方还安装有边刷107、中间大毛刷113和集尘盒114，边刷107和中间大毛刷113分别将机器人所经过路径两侧和中间的杂物吸入集尘盒114中，激光测距传感器3、底盘4、万向轮108、驱动轮109、边刷107、中间大毛刷113和集尘盒114构成底盘清扫单元；
底盘4的右侧安装有右侧电机支座143，右侧电机支座143上安装着右侧弯拐驱动电机144，右侧弯拐驱动电机144和右侧弯拐142一端连接，右侧弯拐驱动电机144驱动右侧弯拐142在竖直平面内旋转，右侧弯拐142另一端与右侧大臂驱动电机141相连，右侧大臂驱动电机141和右侧大臂110一端连接，右侧大臂驱动电机141使得右侧大臂110在水平平面的一定角度内旋转，右侧大臂110另一端与右侧小臂111相连的一端内安装有右侧小臂驱动电机140，右侧小臂驱动电机140和右侧小臂111一端连接，右侧小臂驱动电机140驱动右侧小臂111在水平平面内360°旋转，右侧小臂111另一端则与吸尘盘112连接，吸尘盘112通过软管与集尘盒114连接，软管被布置在右侧大小臂的壳体内，右侧大臂110、右侧小臂111、吸尘盘112、集尘盒114、右侧小臂驱动电机140、右侧大臂驱动电机141、右侧弯拐142、右侧电机支座143和右侧弯拐驱动电机144共同组成低空吸尘单元；同理，底盘4的左侧以吸尘盘相同的传动方式安装着拖地板104，拖地板104通过软管与水箱139相连，软管被布置在左侧大小臂的壳体内，拖地板104、左侧小臂105、左侧大臂106、左侧小臂驱动电机115、左侧大臂驱动电机116、左侧弯拐117、左侧电机支座118、左侧弯拐驱动电机119和水箱139共同组成拖地单元。
所述的垃圾处理单元包括垃圾收集单元和垃圾袋自动降落单元，垃圾收集单元包括吸尘管路123，吸尘管路123一端与集尘盒114连接，吸尘管路123另一端则与旋风吸尘器124的入口连接，旋风吸尘器124的出口下方设有垃圾袋131，垃圾袋131采用的是通体式塑料袋，垃圾袋131的一端初始时已被封口，另一端则沿着外沿卷为外环形，垃圾袋131被套在垃圾桶盖128的中孔内，垃圾桶盖128被小垃圾桶桶身129所支撑，小垃圾桶桶身129被安装在支撑架130上，支撑架130则被架在四根支柱上，支撑架130上还安装有框型支架125，旋风吸尘器124通过螺钉被固定在框型支架125上；垃圾桶盖128中孔连接有过滤网罩127，过滤网罩127的顶部安装有过滤网126，从垃圾桶盖128中孔漏出来的灰尘和杂物被过滤网126阻挡在过滤网罩127内；
垃圾袋自动降落单元包括泵水单元和自动封口单元，泵水单元由水泵136、吸水管路137，水泵电机138和水箱139组成，水泵136和水泵电机138均被安装在支撑架130上，吸水管路137一端与水箱139连接，吸水管路137另一端则穿过过滤网罩127伸入垃圾桶盖128的中孔内，水箱139与底盘上盖145连接，底盘上盖支撑环146上端与底盘上盖145相连，下端与底盘4相连，水箱139的上方连接有大垃圾桶桶托147，大垃圾桶桶托147中放置着大垃圾桶122，大垃圾桶122位于小垃圾桶的下方；
自动封口单元包括小垃圾桶桶底132、桶底驱动电机133、电烙丝134和电池135，桶底驱动电机133被安装在小垃圾桶桶身129上，小垃圾桶桶底132在桶底驱动电机133的驱动下在水平平面内旋转一定的角度，电烙丝134被安装在小垃圾桶桶底132的边缘上，给电烙丝134通电加热的电池135被安装在小垃圾桶桶底132上，小垃圾桶桶身129底部设计有一块凸起，当机器人控制单元检测到小垃圾桶中的垃圾袋133已满时，桶底驱动电机133首先使得小垃圾桶桶底132向外旋转一定角度以便让垃圾袋133向下降落一定高度，然后小垃圾桶桶底132再向内旋转回到原来的位置，垃圾袋133则被夹在电烙丝134和小垃圾桶底部凸起间，此时让电池135给电烙丝134通电加热，通电的电烙丝134则将前一个垃圾袋133的顶部和下一个垃圾袋133的底部进行了封口，至此前一个垃圾袋133两端均被封口，随后在重力的作用下落入大垃圾桶122内，下一个垃圾袋133开始继续盛放垃圾，当大垃圾桶122也被盛满时，机器人则发出提醒，使用者通过机身后扇门103将大垃圾桶122中的垃圾进行清理。
所述的早教机单元2包括显示面板204，当不需要清扫地面时，机器人能够与小孩进行人机互动，教授小孩子英语、拼音识字、数学逻辑和自然常识方面的知识，或与小孩子进行娱乐游戏互动。
所述的扫地单元1的控制单元被安装在机器人背包203内，背包上开设有右扇门201和左扇门202，当机器人正常工作时左右两扇门均关闭，当机器人控制单元出现问题时需打开右扇门201和左扇门202进行维修。
相对于现有技术，本发明具有以下优点：
(1)清理垃圾的频率显著降低。小垃圾袋在装满杂物后可以自动封装并落入大垃圾桶内，由于大垃圾桶的体积较大，因此垃圾清理周期显著变长并且防止了垃圾长期积累异味的产生。
(2)可以进行较低空间内杂物的清扫。本发明中机器人设计有高度较低的机械手臂，机械手臂末端安装有吸尘盘，吸尘盘可以伸入现有机器人无法进入的较低空间进行作业，真正实现了地面的无死角清理。
(3)功能丰富且外形可爱。本发明的机器人除了具备传统的垃圾清扫和拖地功能外，还增加了早教机的功能。
(4)续航能力较强。发明中机器人的整体体积较大，可以搭载的电池容量较大，续航时间得到提升并减少了充电次数。
附图说明
图1是本发明伸展开后的正面视图。
图2是本发明伸展开后的轴测图。
图3是本发明伸展开后的背部视图。
图4是本发明伸展开后的底部视图。
图5是本发明的左侧机械臂组成。
图6是本发明的右侧机械臂组成。
图7是本发明左右侧机械臂收缩后的总装图。
图8是本发明机械臂收缩后机器人的侧面视图。
图9a是本发明显示过滤网罩时的小垃圾袋自动降落装置；图9b是本发明隐藏过滤网罩时的小垃圾袋自动降落装置。
图10a是本发明小垃圾袋的封口装置；图10b是本发明小垃圾桶桶身示意图。
图11是本发明小垃圾袋的泵水装置。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步的详细说明。
参照图1、图2、图5和图7，一种可避免频繁倒垃圾的多功能人形扫地机器人，包括通过支柱120和机身121连接在一起的扫地单元1和早教机单元2，其中扫地单元1包括地面清扫单元和垃圾处理单元，支柱120的上端通过螺钉与早教机单元2的下端相连，支柱120的下端通过螺钉与底盘上盖145相连，机身121通过螺钉与早教机单元2连接在一起。
参照图4、图5、图6、图7和图11，所述的地面清扫单元包括底盘清扫单元、低空吸尘单元和拖地单元；地面清扫单元包括激光测距传感器3和安装在底盘4上的万向轮108和驱动轮109，激光测距传感器3负责空间建模，其被放置在人形机器人眼睛的位置，万向轮108负责机器人行驶时的导向，驱动轮109为机器人行驶提供动力，在底盘4的下方还安装有边刷107、中间大毛刷113和集尘盒114，边刷107和中间大毛刷113分别将机器人所经过路径两侧和中间的杂物吸入集尘盒114中，激光测距传感器3、底盘4、万向轮108、驱动轮109、边刷107、中间大毛刷113和集尘盒114构成底盘清扫单元；
底盘4的右侧通过螺栓安装有右侧电机支座143，右侧电机支座143上安装着右侧弯拐驱动电机144，右侧弯拐驱动电机144和右侧弯拐142一端连接，右侧弯拐驱动电机144驱动右侧弯拐142在竖直平面内旋转，右侧弯拐142另一端与右侧大臂驱动电机141相连，右侧大臂驱动电机141和右侧大臂110一端连接，右侧大臂驱动电机141使得右侧大臂110在水平平面的一定角度内旋转，右侧大臂110另一端与右侧小臂111相连的一端内安装有右侧小臂驱动电机140，右侧小臂驱动电机140和右侧小臂111一端连接，右侧小臂驱动电机140驱动右侧小臂111在水平平面内360°旋转，右侧小臂111另一端则与吸尘盘112连接，吸尘盘112通过软管与集尘盒114连接，软管被布置在右侧大小臂的壳体内，由于吸尘盘112的高度较低，因此可以伸进较矮空间内进行杂物清扫，被吸尘盘112吸入的杂物经过软管最终进入集尘盒114中，右侧大臂110、右侧小臂111、吸尘盘112、集尘盒114、右侧小臂驱动电机140、右侧大臂驱动电机141、右侧弯拐142、右侧电机支座143和右侧弯拐驱动电机144共同组成低空吸尘单元；同理，底盘4的左侧以吸尘盘相同的传动方式安装着拖地板104，拖地板104通过软管与水箱139相连，软管被布置在左侧大小臂的壳体内，拖地板104、左侧小臂105、左侧大臂106、左侧小臂驱动电机115、左侧大臂驱动电机116、左侧弯拐117、左侧电机支座118、左侧弯拐驱动电机119和水箱139共同组成拖地单元。
参照图9、图10和图11，所述的垃圾处理单元包括垃圾收集单元和垃圾袋自动降落单元，垃圾收集单元包括吸尘管路123，吸尘管路123一端与集尘盒114连接，吸尘管路123另一端则与旋风吸尘器124的入口连接，旋风吸尘器124的出口下方设有垃圾袋131，旋风吸尘器124中的扇叶高速旋转在入口产生局部真空，在外界大气压的作用下，集尘盒114中的杂物经过吸尘管路123进入旋风吸尘器124中，由于离心力的作用杂物从气流中分离并贴在旋风吸尘器124的器壁上，再借助重力作用使杂物落入垃圾袋131中，垃圾袋131采用的是通体式塑料袋，垃圾袋131的一端初始时已被封口，另一端则沿着外沿卷为外环形，在一定重力的作用下垃圾袋131可以自动向下降落，垃圾袋131被套在垃圾桶盖128的中孔内，垃圾桶盖128被小垃圾桶桶身129所支撑，小垃圾桶桶身129被安装在支撑架130上，支撑架130则被架在四根支柱上，支撑架130上还安装有框型支架125，旋风吸尘器124通过螺钉被固定在框型支架125上；垃圾桶盖128中孔通过螺钉连接有过滤网罩127，过滤网罩127的顶部安装有过滤网126，从垃圾桶盖128中孔漏出来的灰尘和杂物可以被过滤网126阻挡在过滤网罩127内。
垃圾袋自动降落单元包括泵水单元和自动封口单元，泵水单元由水泵136、吸水管路137，水泵电机138和水箱139组成，水泵136和水泵电机138均被安装在支撑架130上，吸水管路137一端与水箱139连接，吸水管路137另一端则穿过过滤网罩127伸入垃圾桶盖128的中孔内，水箱139通过螺钉与底盘上盖145连接，底盘上盖支撑环146上端通过螺钉与底盘上盖145相连，下端通过螺钉与底盘4相连，水箱139的上方通过螺钉连接有大垃圾桶桶托147，大垃圾桶桶托147中放置着大垃圾桶122，大垃圾桶122位于小垃圾桶的下方，泵水单元的作用为向垃圾袋131中注入一定的水量以增加垃圾袋131的重量方便其自动降落；
自动封口单元包括小垃圾桶桶底132、桶底驱动电机133、电烙丝134和电池135，桶底驱动电机133被安装在小垃圾桶桶身129上，小垃圾桶桶底132在桶底驱动电机133的驱动下在水平平面内旋转一定的角度，电烙丝134被安装在小垃圾桶桶底132的边缘上，给电烙丝134通电加热的电池135被安装在小垃圾桶桶底132上，小垃圾桶桶身129底部设计有一块凸起，当机器人控制单元检测到小垃圾桶中的垃圾袋133已满时，桶底驱动电机133首先使得小垃圾桶桶底132向外旋转一定角度以便让垃圾袋133向下降落一定高度，然后小垃圾桶桶底132再向内旋转回到原来的位置，垃圾袋133则被夹在电烙丝134和小垃圾桶底部凸起间，此时让电池135给电烙丝134通电加热，通电的电烙丝134则将前一个垃圾袋133的顶部和下一个垃圾袋133的底部进行了封口，至此前一个垃圾袋133两端均被封口，随后在重力的作用下落入大垃圾桶内，下一个垃圾袋133开始继续盛放垃圾，当大垃圾桶122也被盛满时，机器人则会发出提醒，使用者通过机身后扇门103将大垃圾桶122中的垃圾进行清理即可。
参照图2，所述的早教机单元2包括显示面板204，当不需要清扫地面时，机器人能够与小孩进行人机互动，可以教授小孩子英语、拼音识字、数学逻辑和自然常识等方面的知识，也可以与小孩子进行娱乐游戏互动，全方位陪伴儿童。
参照图3和图8，所述的扫地单元1的控制单元被安装在机器人背包203内，背包上开设有右扇门201和左扇门202，当机器人正常工作时左右两扇门均关闭，当机器人控制单元出现问题时需打开右扇门201和左扇门202进行维修。

Claims (4)

1.一种可避免频繁倒垃圾的多功能人形扫地机器人，其特征在于：包括通过支柱(120)和机身(121)连接在一起的扫地单元(1)和早教机单元(2)，扫地单元(1)包括地面清扫单元和垃圾处理单元，支柱(120)的上端与早教机单元(2)的下端相连，支柱(120)的下端与底盘上盖(145)相连，机身(121)与早教机单元(2)连接在一起；
所述的地面清扫单元包括底盘清扫单元、低空吸尘单元和拖地单元；地面清扫单元包括激光测距传感器(3)和安装在底盘(4)上的万向轮(108)和驱动轮(109)，激光测距传感器(3)负责空间建模，其被放置在人形机器人眼睛的位置，万向轮(108)负责机器人行驶时的导向，驱动轮(109)为机器人行驶提供动力，在底盘(4)的下方还安装有边刷(107)、中间大毛刷(113)和集尘盒(114)，边刷(107)和中间大毛刷(113)分别将机器人所经过路径两侧和中间的杂物吸入集尘盒(114)中，激光测距传感器(3)、底盘(4)、万向轮(108)、驱动轮(109)、边刷(107)、中间大毛刷(113)和集尘盒(114)构成底盘清扫单元；
底盘(4)的右侧安装有右侧电机支座(143)，右侧电机支座(143)上安装着右侧弯拐驱动电机(144)，右侧弯拐驱动电机(144)和右侧弯拐(142)一端连接，右侧弯拐驱动电机(144)驱动右侧弯拐(142)在竖直平面内旋转，右侧弯拐(142)另一端与右侧大臂驱动电机(141)相连，右侧大臂驱动电机(141)和右侧大臂(110)一端连接，右侧大臂驱动电机(141)使得右侧大臂(110)在水平平面的一定角度内旋转，右侧大臂(110)另一端与右侧小臂(111)相连的一端内安装有右侧小臂驱动电机(140)，右侧小臂驱动电机(140)和右侧小臂(111)一端连接，右侧小臂驱动电机(140)驱动右侧小臂(111)在水平平面内360°旋转，右侧小臂(111)另一端则与吸尘盘(112)连接，吸尘盘(112)通过软管与集尘盒(114)连接，软管被布置在右侧大小臂的壳体内，右侧大臂(110)、右侧小臂(111)、吸尘盘(112)、集尘盒(114)、右侧小臂驱动电机(140)、右侧大臂驱动电机(141)、右侧弯拐(142)、右侧电机支座(143)和右侧弯拐驱动电机(144)共同组成低空吸尘单元；同理，底盘(4)的左侧以吸尘盘相同的传动方式安装着拖地板(104)，拖地板(104)通过软管与水箱(139)相连，软管被布置在左侧大小臂的壳体内，拖地板(104)、左侧小臂(105)、左侧大臂(106)、左侧小臂驱动电机(115)、左侧大臂驱动电机(116)、左侧弯拐(117)、左侧电机支座(118)、左侧弯拐驱动电机(119)和水箱(139)共同组成拖地单元。
2.根据权利要求1所述的一种可避免频繁倒垃圾的多功能人形扫地机器人，其特征在于：所述的垃圾处理单元包括垃圾收集单元和垃圾袋自动降落单元，垃圾收集单元包括吸尘管路(123)，吸尘管路(123)一端与集尘盒(114)连接，吸尘管路(123)另一端则与旋风吸尘器(124)的入口连接，旋风吸尘器(124)的出口下方设有垃圾袋(131)，垃圾袋(131)采用的是通体式塑料袋，垃圾袋(131)的一端初始时已被封口，另一端则沿着外沿卷为外环形，垃圾袋(131)被套在垃圾桶盖(128)的中孔内，垃圾桶盖(128)被小垃圾桶桶身(129)所支撑，小垃圾桶桶身(129)被安装在支撑架(130)上，支撑架(130)则被架在四根支柱上，支撑架(130)上还安装有框型支架(125)，旋风吸尘器(124)被固定在框型支架(125)上；垃圾桶盖(128)中孔连接有过滤网罩(127)，过滤网罩(127)的顶部安装有过滤网(126)，从垃圾桶盖(128)中孔漏出来的灰尘和杂物被过滤网(126)阻挡在过滤网罩(127)内；
垃圾袋自动降落单元包括泵水单元和自动封口单元，泵水单元由水泵(136)、吸水管路(137)，水泵电机(138)和水箱(139)组成，水泵(136)和水泵电机(138)均被安装在支撑架(130)上，吸水管路(137)一端与水箱(139)连接，吸水管路(137)另一端则穿过过滤网罩(127)伸入垃圾桶盖(128)的中孔内，水箱(139)与底盘上盖(145)连接，底盘上盖支撑环(146)上端与底盘上盖(145)相连，下端与底盘(4)相连，水箱(139)的上方连接有大垃圾桶桶托(147)，大垃圾桶桶托(147)中放置着大垃圾桶(122)，大垃圾桶(122)位于小垃圾桶的下方；
自动封口单元包括小垃圾桶桶底(132)、桶底驱动电机(133)、电烙丝(134)和电池(135)，桶底驱动电机(133)被安装在小垃圾桶桶身(129)上，小垃圾桶桶底(132)在桶底驱动电机(133)的驱动下在水平平面内旋转一定的角度，电烙丝(134)被安装在小垃圾桶桶底(132)的边缘上，给电烙丝(134)通电加热的电池(135)被安装在小垃圾桶桶底(132)上，小垃圾桶桶身(129)底部设计有一块凸起，当机器人控制单元检测到小垃圾桶中的垃圾袋(133)已满时，桶底驱动电机(133)首先使得小垃圾桶桶底(132)向外旋转一定角度以便让垃圾袋(133)向下降落一定高度，然后小垃圾桶桶底(132)再向内旋转回到原来的位置，垃圾袋(133)则被夹在电烙丝(134)和小垃圾桶底部凸起间，此时让电池(135)给电烙丝(134)通电加热，通电的电烙丝(134)则将前一个垃圾袋(133)的顶部和下一个垃圾袋(133)的底部进行了封口，至此前一个垃圾袋(133)两端均被封口，随后在重力的作用下落入大垃圾桶(122)内，下一个垃圾袋(133)开始继续盛放垃圾，当大垃圾桶(122)也被盛满时，机器人则发出提醒，使用者通过机身后扇门(103)将大垃圾桶(122)中的垃圾进行清理。
3.根据权利要求1所述的一种可避免频繁倒垃圾的多功能人形扫地机器人，其特征在于：所述的早教机单元(2)包括显示面板(204)，当不需要清扫地面时，机器人能够与小孩进行人机互动，教授小孩子英语、拼音识字、数学逻辑和自然常识方面的知识，或与小孩子进行娱乐游戏互动。
4.根据权利要求1所述的一种可避免频繁倒垃圾的多功能人形扫地机器人，其特征在于：所述的扫地单元(1)的控制单元被安装在机器人背包(203)内，背包上开设有右扇门(201)和左扇门(202)，当机器人正常工作时左右两扇门均关闭，当机器人控制单元出现问题时需打开右扇门(201)和左扇门(202)进行维修。
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