CN107457790A - 一种家用多功能扫地机器人 - Google Patents

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CN107457790A CN201710702458.5A CN201710702458A CN107457790A CN 107457790 A CN107457790 A CN 107457790A CN 201710702458 A CN201710702458 A CN 201710702458A CN 107457790 A CN107457790 A CN 107457790A
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
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    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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    • A47L11/24—Floor-sweeping machines, motor-driven
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels

Abstract

本发明公开了一种家用多功能扫地机器人，包括底座，所述底座底面固定连接有车轮装置，所述底座上面安装有机身，所述底座侧面安装有位移传感器，所述底座远离位移传感器放置槽的一侧开有吸尘孔，所述吸尘孔内放入吸尘装置，所述机身一侧设有扫地装置，所述扫地装置主臂、伺服电机一、连杆、支撑杆、伺服电机二、大臂、转动轴、伺服电机三、小臂、伺服电机四、夹持器、伺服电机五、扫把共同构成，所述机身与扫地装置相对的一侧设有拖地装置，所述拖地装置主臂、伺服电机六、连杆、支撑杆、伺服电机七、大臂、转动轴、伺服电机八、小臂、伺服电机九、夹持器、伺服电机十、拖布共同构成。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。

Description

一种家用多功能扫地机器人
技术领域
本发明涉及环保机器人领域，特别是一种家用多功能扫地机器人。
背景技术
原有的家用机器人只有扫地功能，而没有拖地功能，本发明的家用多功能扫地机器人增加了拖地功能，而且更加美观，机身两侧安装有两条机械臂，一条用来扫地、一条用来拖地，底座上安装有吸尘装置，把底面上的垃圾吸走，机身上安装有摄像头，可以对屋内进行监控，视觉传感器和位移传感器增加工作的准确性，消声器减少工作时产生的噪音，通过蓝牙开关启停机器人，用手机即可进行操作，使操作简便快捷。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种家用多功能扫地机器人。
实现上述目的本发明的技术方案为，一种家用多功能扫地机器人，包括底座，所述底座底面固定连接有车轮装置，所述底座上面中心处开有机身放置槽，所述底座侧面开有位移传感器放置槽，所述位移传感器放置槽内放入位移传感器，所述底座远离位移传感器放置槽的一侧开有吸尘孔，所述吸尘孔内放入吸尘装置，所述吸尘装置由插装在吸尘孔内的吸嘴、位于吸嘴出口端且与吸尘孔两侧活动链接的旋转毛刷、位于旋转毛刷上面且与旋转毛刷不接触的风扇、位于风扇中心处的旋转轴、位于风扇上面且与旋转轴固定连接的电动马达、位于电动马达与旋转轴之间的消声器、位于风扇后面的且与风扇出风口固定连接的过滤器、位于过滤器出口处的排气口、与排气口活动连接的集尘袋共同构成，所述机身放置槽上表面焊接有机身固定杆，所述机身固定杆顶端外侧攻有螺纹，所述机身底面开有机身固定杆放置孔，所述机身固定杆放置孔内顶端开有与螺纹相配合的内螺纹，所述机身一侧开有扫地装置放置孔，所述扫地装置放置孔内放入扫地装置，所述扫地装置由与扫地装置放置孔固定连接的主臂、焊接在主臂侧面的伺服电机一放置凸台、放置在伺服电机一放置凸台内的旋转端向下的伺服电机一、与伺服电机一旋转端活动连接的连杆、与主臂侧面远离机身一侧连接有支撑杆、支撑杆内嵌装有旋转端向右的伺服电机二、支撑杆与大臂通过转动轴连接、大臂内嵌装有旋转端向下的伺服电机三、与大臂通过转动轴连接的小臂、小臂内嵌装有旋转端向下的伺服电机四、与小臂通过转动轴连接的夹持器、夹持器内嵌装有旋转端向下的伺服电机五、嵌装在夹持器内的扫把共同构成，所述机身与扫地装置相对的一侧开有拖地装置放置孔，所述拖地装置放置孔内放入拖地装置，所述拖地装置由与拖地装置放置孔固定连接的主臂、焊接在主臂侧面的伺服电机六放置凸台、放置在伺服电机六放置凸台内的旋转端向下的伺服电机六、与伺服电机六旋转端活动连接的连杆、与主臂侧面远离机身一侧连接有支撑杆、支撑杆内嵌装有旋转端向右的伺服电机七、支撑杆与大臂通过转动轴连接、大臂内嵌装有旋转端向下的伺服电机八、与大臂通过转动轴连接的小臂、小臂内嵌装有旋转端向下的伺服电机九、与小臂通过转动轴连接的夹持器、夹持器内嵌装有旋转端向下的伺服电机十、嵌装在夹持器内的拖布共同构成。
所述车轮装置由安装在底座底面上的发动机、安装在底座底面上与发动机固定连接的变速箱、与变速箱固定连接的驱动轴、套装在驱动轴两端的车轮共同组成。
所述机身前面开有视觉传感器放置孔，所述视觉传感器放置孔内放入视觉传感器。
所述机身与视觉传感器同侧开有摄像头放置孔，所述摄像头放置孔位于视觉传感器放置孔旁边，所述摄像头放置孔内放入摄像头。
所述机身后面开有蓄电池放置槽，所述蓄电池放置槽内放入蓄电池，所述蓄电池放置槽外侧安装有拆卸板，所述机身后面开有充电接口。
所述拆卸板上开有螺钉放置孔一，所述螺钉放置孔一内侧攻有螺纹，所述机身上开有与拆卸板上螺钉放置孔一相配合的螺钉放置孔二，所述螺钉放置孔二内攻有螺纹。
所述夹持器为圆形夹持器。
所述机身侧面安装有蓝牙开关放置槽，所述蓝牙开关放置槽内放入蓝牙开关。
所述机身后面开有集尘袋拿出孔，所述集尘袋拿出孔外侧连接有开合板，所述开合板与机身通过合页连接。
所诉机身内嵌装有控制器，所述控制器与蓝牙开关、伺服电机一、伺服电机二、伺服电机三、伺服电机四、伺服电机五、伺服电机六、伺服电机七、伺服电机八、伺服电机九、伺服电机十、位移传感器、电动马达、发动机、视觉传感器、摄像头电性连接。
利用本发明的技术方案制作的一种家用多功能扫地机器人，机身两侧安装有两条机械臂，一条用来扫地、一条用来拖地，底座上安装有吸尘装置，把底面上的垃圾吸走，机身上安装有摄像头，可以对屋内进行监控，视觉传感器和位移传感器增加工作的准确性，消声器减少工作时产生的噪音，通过蓝牙开关启停机器人，用手机即可进行操作，使操作简便快捷。
附图说明
图1是本发明所述一种家用多功能扫地机器人的结构示意图；
图2是本发明所述一种家用多功能扫地机器人的后视图；
图3是本发明所述扫地装置局部图；
图4是本发明所述拖地装置局部图；
图5是本发明所述吸尘装置局部图；
图6是本发明所述车轮装置局部图；
图中编码分别为：1、底座；2、车轮装置；3、机身放置槽；4、位移传感器放置槽；5、位移传感器；6、吸尘孔；7、吸尘装置；8、吸嘴；9、旋转毛刷；10、风扇；11、旋转轴；12、电动马达；13、消声器；14、过滤器；15、排气口；16、集尘袋；17、机身固定杆；18、螺纹；19、内螺纹；20、机身固定杆放置孔；21、机身；22、扫地装置放置孔；23、扫地装置；24、主臂；25、伺服电机一放置凸台；26、伺服电机一；27、连杆；28、支撑杆；29、伺服电机二；30、大臂；31、转动轴；32、伺服电机三；33、小臂；34、伺服电机四；35、夹持器；36、伺服电机五；37、扫把；38、拖地装置放置孔；39、拖地装置；40、伺服电机六放置凸台；41、伺服电机六；42、伺服电机七；43、伺服电机八；44、伺服电机九；45、伺服电机十；46、拖布；47、发动机；48、变速箱；49、驱动轴；50、车轮；51、视觉传感器放置孔；52、视觉传感器；53、摄像头放置孔；54、摄像头；55、蓄电池放置槽；56、蓄电池；57、拆卸板；58、充电接口；59、螺钉放置孔一；60、螺钉放置孔二；；61、蓝牙开关放置槽；62、蓝牙开关；63、集尘袋拿出孔；64、开合板；65、合页；66、控制器。
具体实施方式
如图1-6所示，一种家用多功能扫地机器人，包括底座1，所述底座1底面固定连接有车轮装置2，所述底座1上面中心处开有机身放置槽3，所述底座1侧面开有位移传感器放置槽4，所述位移传感器放置槽4内放入位移传感器5，所述底座1远离位移传感器放置槽4的一侧开有吸尘孔6，所述吸尘孔6内放入吸尘装置7，所述吸尘装置7由插装在吸尘孔6内的吸嘴8、位于吸嘴8出口端且与吸尘孔6两侧活动链接的旋转毛刷9、位于旋转毛刷9上面且与旋转毛刷9不接触的风扇10、位于风扇10中心处的旋转轴11、位于风扇10上面且与旋转轴11固定连接的电动马达12、位于电动马达12与旋转轴11之间的消声器13、位于风扇10后面的且与风扇10出风口固定连接的过滤器14、位于过滤器14出口处的排气口15、与排气口15活动连接的集尘袋16共同构成，所述机身放置槽3上表面焊接有机身固定杆17，所述机身固定杆17顶端外侧攻有螺纹18，所述机身21底面开有机身固定杆放置孔20，所述机身固定杆放置孔20内顶端开有与螺纹18相配合的内螺纹19，所述机身21一侧开有扫地装置放置孔22，所述扫地装置放置孔22内放入扫地装置23，所述扫地装置23由与扫地装置放置孔22固定连接的主臂24、焊接在主臂24侧面的伺服电机一放置凸台25、放置在伺服电机一放置凸台25内的旋转端向下的伺服电机一26、与伺服电机一26旋转端活动连接的连杆27、与主臂24侧面远离机身21一侧连接有支撑杆28、支撑杆28内嵌装有旋转端向右的伺服电机二29、支撑杆28与大臂30通过转动轴31连接、大臂30内嵌装有旋转端向下的伺服电机三32、与大臂30通过转动轴31连接的小臂33、小臂33内嵌装有旋转端向下的伺服电机四34、与小臂33通过转动轴31连接的夹持器35、夹持器35内嵌装有旋转端向下的伺服电机五36、嵌装在夹持器35内的扫把37共同构成，所述机身21与扫地装置23相对的一侧开有拖地装置放置孔38，所述拖地装置放置孔38内放入拖地装置39，所述拖地装置39由与拖地装置放置孔38固定连接的主臂24、焊接在主臂24侧面的伺服电机六放置凸台40、放置在伺服电机六放置凸台40内的旋转端向下的伺服电机六41、与伺服电机六41旋转端活动连接的连杆27、与主臂24侧面远离机身一侧连接有支撑杆28、支撑杆28内嵌装有旋转端向右的伺服电机七42、支撑杆28与大臂30通过转动轴31连接、大臂30内嵌装有旋转端向下的伺服电机八43、与大臂30通过转动轴31连接的小臂33、小臂33内嵌装有旋转端向下的伺服电机九44、与小臂33通过转动轴31连接的夹持器35、夹持器35内嵌装有旋转端向下的伺服电机十45、嵌装在夹持器35内的拖布46共同构成；所述车轮装置2由安装在底座1底面上的发动机47、安装在底座1底面上与发动机47固定连接的变速箱48、与变速箱48固定连接的驱动轴49、套装在驱动轴49两端的车轮50共同组成；所述机身21前面开有视觉传感器放置孔51，所述视觉传感器放置孔51内放入视觉传感器52；所述机身21与视觉传感器52同侧开有摄像头放置孔53，所述摄像头放置孔53位于视觉传感器放置孔51旁边，所述摄像头放置孔53内放入摄像头54；所述机身21后面开有蓄电池放置槽55，所述蓄电池放置槽55内放入蓄电池56，所述蓄电池放置槽55外侧安装有拆卸板57，所述机身21后面开有充电接口58；所述拆卸板57上开有螺钉放置孔一59，所述螺钉放置孔一59内侧攻有螺纹18，所述机身21上开有与拆卸板57上螺钉放置孔一59相配合的螺钉放置孔二60，所述螺钉放置孔二60内攻有螺纹18；所述夹持器35为圆形夹持器；所述机身21侧面安装有蓝牙开关放置槽61，所述蓝牙开关放置槽61内放入蓝牙开关62；所述机身21后面开有集尘袋拿出孔63，所述集尘袋拿出孔63外侧连接有开合板64，所述开合板64与机身21通过合页65连接；机身21内嵌装有控制器66，所述控制器66与蓝牙开关62、伺服电机一26、伺服电机二29、伺服电机三32、伺服电机四34、伺服电机五36、伺服电机六41、伺服电机七42、伺服电机八43、伺服电机九44、伺服电机十45、位移传感器5、电动马达12、发动机47、视觉传感器52、摄像头54电性连接。
本实施方案的特点为，底座底面固定连接有车轮装置，底座上面中心处开有机身放置槽，底座侧面开有位移传感器放置槽，位移传感器放置槽内放入位移传感器，底座远离位移传感器放置槽的一侧开有吸尘孔，吸尘孔内放入吸尘装置，吸尘装置由插装在吸尘孔内的吸嘴、位于吸嘴出口端且与吸尘孔两侧活动链接的旋转毛刷、位于旋转毛刷上面且与旋转毛刷不接触的风扇、位于风扇中心处的旋转轴、位于风扇上面且与旋转轴固定连接的电动马达、位于电动马达与旋转轴之间的消声器、位于风扇后面的且与风扇出风口固定连接的过滤器、位于过滤器出口处的排气口、与排气口活动连接的集尘袋共同构成，机身放置槽上表面焊接有机身固定杆，机身固定杆顶端外侧攻有螺纹，机身底面开有机身固定杆放置孔，机身固定杆放置孔内顶端开有与螺纹相配合的内螺纹，机身一侧开有扫地装置放置孔，扫地装置放置孔内放入扫地装置，扫地装置由与扫地装置放置孔固定连接的主臂、焊接在主臂侧面的伺服电机一放置凸台、放置在伺服电机一放置凸台内的旋转端向下的伺服电机一、与伺服电机一旋转端活动连接的连杆、与主臂侧面远离机身一侧连接有支撑杆、支撑杆内嵌装有旋转端向右的伺服电机二、支撑杆与大臂通过转动轴连接、大臂内嵌装有旋转端向下的伺服电机三、与大臂通过转动轴连接的小臂、小臂内嵌装有旋转端向下的伺服电机四、与小臂通过转动轴连接的夹持器、夹持器内嵌装有旋转端向下的伺服电机五、嵌装在夹持器内的扫把共同构成，机身与扫地装置相对的一侧开有拖地装置放置孔，拖地装置放置孔内放入拖地装置，拖地装置由与拖地装置放置孔固定连接的主臂、焊接在主臂侧面的伺服电机六放置凸台、放置在伺服电机六放置凸台内的旋转端向下的伺服电机六、与伺服电机六旋转端活动连接的连杆、与主臂侧面远离机身一侧连接有支撑杆、支撑杆内嵌装有旋转端向右的伺服电机七、支撑杆与大臂通过转动轴连接、大臂内嵌装有旋转端向下的伺服电机八、与大臂通过转动轴连接的小臂、小臂内嵌装有旋转端向下的伺服电机九、与小臂通过转动轴连接的夹持器、夹持器内嵌装有旋转端向下的伺服电机十、嵌装在夹持器内的拖布共同构成，机身两侧安装有两条机械臂，一条用来扫地、一条用来拖地，底座上安装有吸尘装置，把底面上的垃圾吸走，机身上安装有摄像头，可以对屋内进行监控，视觉传感器和位移传感器增加工作的准确性，消声器减少工作时产生的噪音，通过蓝牙开关启停机器人，用手机即可进行操作，使操作简便快捷。
在本实施方案中，手机打开蓝牙功能，对准机器人，按下手机上的按钮，机器人启动，两条机械臂模拟人的手臂进行工作，对于扫地装置，主臂起固定作用，伺服电机一带动连杆转动，实现大臂的上下摆动，主臂与大臂之间的伺服电机二在旋转轴的作用下，使大臂实现绕着主臂的旋转运动，小臂与大臂之间的伺服电机三在旋转轴的作用下，使小臂实现绕着大臂的旋转运动，夹持器与小臂之间的伺服电机四在旋转轴的作用下，使夹持器实现绕着小臂的旋转运动，夹持器上的伺服电机五实现夹持器加紧扫把的运动，对于拖地装置，主臂起固定作用，伺服电机六带动连杆转动，实现大臂的上下摆动，主臂与大臂之间的伺服电机七在旋转轴的作用下，使大臂实现绕着主臂的旋转运动，小臂与大臂之间的伺服电机八在旋转轴的作用下，使小臂实现绕着大臂的旋转运动，夹持器与小臂之间的伺服电机九在旋转轴的作用下，使夹持器实现绕着小臂的旋转运动，夹持器上的伺服电机十实现夹持器加紧拖把的运动，车轮在发动机的带动下实现行走，辅助完成打扫工作，吸尘装置通过吸嘴、旋转毛刷、风扇、消音器、电动马达、过滤器、排气口、集尘袋实现吸尘，吸走的垃圾进入集尘袋，经过一端时间后从集尘袋拿出孔内把集尘袋拿出，把里面的垃圾倒出后，在放进去，位移传感器检测与家具、墙体之间的位置，防止碰到，视觉传感器辅助位移传感器工作，当充电器没电的时候连通充电口进行充电就行了。

Claims (10)

1.一种家用多功能扫地机器人，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)底面固定连接有车轮装置(2)，所述底座(1)上面中心处开有机身放置槽(3)，所述底座(1)侧面开有位移传感器放置槽(4)，所述位移传感器放置槽(4)内放入位移传感器(5)，所述底座(1)远离位移传感器放置槽(4)的一侧开有吸尘孔(6)，所述吸尘孔(6)内放入吸尘装置(7)，所述吸尘装置(7)由插装在吸尘孔(6)内的吸嘴(8)、位于吸嘴(8)出口端且与吸尘孔(6)两侧活动链接的旋转毛刷(9)、位于旋转毛刷(9)上面且与旋转毛刷(9)不接触的风扇(10)、位于风扇(10)中心处的旋转轴(11)、位于风扇(10)上面且与旋转轴(11)固定连接的电动马达(12)、位于电动马达(12)与旋转轴(11)之间的消声器(13)、位于风扇(10)后面的且与风扇(10)出风口固定连接的过滤器(14)、位于过滤器(14)出口处的排气口(15)、与排气口(15)活动连接的集尘袋(16)共同构成，所述机身放置槽(3)上表面焊接有机身固定杆(17)，所述机身固定杆(17)顶端外侧攻有螺纹(18)，所述机身(21)底面开有机身固定杆放置孔(20)，所述机身固定杆放置孔(20)内顶端开有与螺纹(18)相配合的内螺纹(19)，所述机身(21)一侧开有扫地装置放置孔(22)，所述扫地装置放置孔(22)内放入扫地装置(23)，所述扫地装置(23)由与扫地装置放置孔(22)固定连接的主臂(24)、焊接在主臂(24)侧面的伺服电机一放置凸台(25)、放置在伺服电机一放置凸台(25)内的旋转端向下的伺服电机一(26)、与伺服电机一(26)旋转端活动连接的连杆(27)、与主臂(24)侧面远离机身(21)一侧连接有支撑杆(28)、支撑杆(28)内嵌装有旋转端向右的伺服电机二(29)、支撑杆(28)与大臂(30)通过转动轴(31)连接、大臂(30)内嵌装有旋转端向下的伺服电机三(32)、与大臂(30)通过转动轴(31)连接的小臂(33)、小臂(33)内嵌装有旋转端向下的伺服电机四(34)、与小臂(33)通过转动轴(31)连接的夹持器(35)、夹持器(35)内嵌装有旋转端向下的伺服电机五(36)、嵌装在夹持器(35)内的扫把(37)共同构成，所述机身(21)与扫地装置(23)相对的一侧开有拖地装置放置孔(38)，所述拖地装置放置孔(38)内放入拖地装置(39)，所述拖地装置(39)由与拖地装置放置孔(38)固定连接的主臂(24)、焊接在主臂(24)侧面的伺服电机六放置凸台(67)、放置在伺服电机六放置凸台(67)内的旋转端向下的伺服电机六(41)、与伺服电机六(41)旋转端活动连接的连杆(27)、与主臂(24)侧面远离机身一侧连接有支撑杆(28)、支撑杆(28)内嵌装有旋转端向右的伺服电机七(42)、支撑杆(28)与大臂(30)通过转动轴(31)连接、大臂(30)内嵌装有旋转端向下的伺服电机八(43)、与大臂(30)通过转动轴(31)连接的小臂(33)、小臂(33)内嵌装有旋转端向下的伺服电机九(44)、与小臂(33)通过转动轴(31)连接的夹持器(35)、夹持器(35)内嵌装有旋转端向下的伺服电机十(45)、嵌装在夹持器(35)内的拖布(46)共同构成。
2.根据权利要求1所述的一种家用多功能扫地机器人，其特征在于，所述车轮装置(2)由安装在底座(1)底面上的发动机(47)、安装在底座(1)底面上与发动机(47)固定连接的变速箱(48)、与变速箱(48)固定连接的驱动轴(49)、套装在驱动轴(49)两端的车轮(50)共同组成。
3.根据权利要求1所述的一种家用多功能扫地机器人，其特征在于，所述机身(21)前面开有视觉传感器放置孔(51)，所述视觉传感器放置孔(51)内放入视觉传感器(52)。
4.根据权利要求1所述的一种家用多功能扫地机器人，其特征在于，所述机身(21)与视觉传感器(52)同侧开有摄像头放置孔(53)，所述摄像头放置孔(53)位于视觉传感器放置孔(51)旁边，所述摄像头放置孔(53)内放入摄像头(54)。
5.根据权利要求1所述的一种家用多功能扫地机器人，其特征在于，所述机身(21)后面开有蓄电池放置槽(55)，所述蓄电池放置槽(55)内放入蓄电池(56)，所述蓄电池放置槽(55)外侧安装有拆卸板(57)，所述机身(21)后面开有充电接口(58)。
6.根据权利要求5所述的一种家用多功能扫地机器人，其特征在于，所述拆卸板(57)上开有螺钉放置孔一(59)，所述螺钉放置孔一(59)内侧攻有螺纹(18)，所述机身(21)上开有与拆卸板(57)上螺钉放置孔一(59)相配合的螺钉放置孔二(60)，所述螺钉放置孔二(60)内攻有螺纹(18)。
7.根据权利要求1所述的一种家用多功能扫地机器人，其特征在于，所述夹持器(35)为圆形夹持器。
8.根据权利要求1所述的一种家用多功能扫地机器人，其特征在于，所述机身(21)侧面安装有蓝牙开关放置槽(61)，所述蓝牙开关放置槽(61)内放入蓝牙开关(62)。
9.根据权利要求1所述的一种家用多功能扫地机器人，其特征在于，所述机身(21)后面开有集尘袋拿出孔(63)，所述集尘袋拿出孔(63)外侧连接有开合板(64)，所述开合板(64)与机身(21)通过合页(65)连接。
10.根据权利要求1所述的一种家用多功能扫地机器人，其特征在于，机身(21)内嵌装有控制器(66)，所述控制器(66)与蓝牙开关(62)、伺服电机一(26)、伺服电机二(29)、伺服电机三(32)、伺服电机四(34)、伺服电机五(36)、伺服电机六(41)、伺服电机七(42)、伺服电机八(43)、伺服电机九(44)、伺服电机十(45)、位移传感器(5)、电动马达(12)、发动机(47)、视觉传感器(52)、摄像头(54)电性连接。
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