CN111839359B - 一种子母式扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种子母式扫地机器人，所述机器人包括母式机器人和子式机器人，所述母式机器人包括母机底盘以及设于母机底盘上的母机壳体，所述母机底盘和母机壳体围成容纳子式机器人的母机腔体，所述母机壳体上可拆卸地设有进尘通道以及与进尘通道连通的灰盒，所述灰盒中设有进尘风机，所述子式机器人包括子机车身和设于子机车身外侧的子机壳体，所述子机壳体上设有吸尘口，所述吸尘口上设有附着灰尘的滤网，所述吸尘口与进尘通道的入口相对应。与现有技术相比，本发明可使具备清扫功能的子式机器人体积小型化，且实现子式机器人出入母式机器人智能化。

Description

一种子母式扫地机器人

技术领域

本发明涉及家用电器领域，具体涉及一种子母式扫地机器人。

背景技术

近几年来，扫地机器人由于节省大量人力，能够方便快捷的自动打扫干净房间的优势，而越来越受人们的欢迎。目前，传统的扫地机器人尺寸较大，当清扫到床底、沙发底部等空间高度低的地方时，发现无法进入这些区域便会自动放弃清扫，长时间便会导致沙发低、床底等区域积累灰尘，不能实现扫地机器人对狭小空间的全方位清扫，存在死角(诸如床下，墙角等)无法清扫干净的弊端。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述问题而提供一种子母式扫地机器人，可使具备清扫功能的子机体积小型化，且实现子机出入母机智能化。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种子母式扫地机器人，所述机器人包括母式机器人和子式机器人，所述母式机器人包括母机底盘以及设于母机底盘上的母机壳体，所述母机底盘和母机壳体围成容纳子式机器人的母机腔体，所述母机壳体上可拆卸地设有进尘通道以及与进尘通道连通的灰盒，所述灰盒中设有进尘风机，所述子式机器人包括子机车身和设于子机车身外侧的子机壳体，所述子机壳体上设有吸尘口，所述吸尘口上设有附着灰尘的滤网，所述吸尘口与进尘通道的入口相对应。当子式机器人在外清扫时，滤网暂时储存灰尘，一旦子式机器人清扫完毕，进入母式机器人的母机腔体中后，便可通过进尘风机使滤网上的灰尘排到灰盒中，为下一次的清扫做准备，由于储存灰尘的灰盒是安装在母式机器人上，因此子式机器人的体积能够小型化，高度限制在30mm到35mm之间，半径控制在125mm之内。

进一步地，所述母式机器人还包括可旋转的托盘和子机出入组件，所述托盘设于母机底盘上，并位于母机腔体中，所述子式机器人位于托盘上，所述托盘通过旋转打开或关闭子机出入组件，所述子机出入组件可分离地连通托盘和地面。托盘旋转之后，子式机器人的车头方向会改变，子式机器人可在托盘和地面之间来回，托盘通过步进电机设置在母机底盘上，托盘与步进电机传动连接。

进一步地，所述托盘包括按压区和非按压区，所述按压区的边缘与托盘中心的距离大于非按压区的边缘与托盘中心的距离，所述子机出入组件包括门板支架、门板和支撑架，所述门板支架竖直设置在母机底盘上并位于托盘的侧边，所述支撑架设于母机壳体上，所述门板倾斜设置并与按压区相接触，所述门板的一端与门板支架可活动连接，另一端通过弹性连接件(可为橡皮筋等具有伸缩性的构件)与支撑架可活动连接。除按压区和非按压区之外的区域皆为子式机器人的待机区，按压区与门板之间接触的侧面形状相配合，托盘通过旋转，按压区逐渐与门板接触，继续旋转，由于托盘不可形变，此时弹性连接件便会伸长，悬空的门架便会被压下，此时托盘与地面的通道打开，而当按压区不与门板接触时，弹性连接件会将门板收起。托盘可设计成椭圆形状，长轴端为按压区，短轴端为非按压区，也可以设计成南瓜的形状，胶囊的形状，总之只要是非圆形形状即可，其中长度较长的为按压区，长度较短的为非按压区。托盘形状的关键在于保证按压区与门板配合面之间的接触，并保证接触面间的推动力足以克服门板重力与弹性连接件给予门板的拉力即可。

进一步地，所述非按压区设有贯穿非按压区的击打件放置槽，所述击打件放置槽中沿竖直方向设有击打件，所述子机出入组件还包括受击支架和受击件，所述受击支架设于母机底盘上，并位于托盘的下方和门板支架的内侧，所述受击件的一端与受击支架可活动连接，另一端通过弹性支撑件与母机底盘连接，所述击打件与受击件相接触。弹性支撑件为弹簧，可设于受击件邻近门板支架的端部，也可设于受击件的中部，击打件为压力传感板。另外，击打放置槽可设两个，也可设置一个，只影响托盘的旋转次数和旋转角度。

进一步地，所述受击件上设有与门板可分离连接的锁紧部，所述门板上设有与锁紧部相配合的锁紧配合部。锁紧部和锁紧配合部采用常见的卡扣连接，也可采用其他常见的锁紧装置。当门板被压下，子机出入组件打开，托盘和地面连通，为了防止子式机器人在打扫期间，通道被关闭，因此通过锁紧部和锁紧配合部使通道一直处于打开状态，当击打件不受到压力时，击打件与受击件接触，但由于击打件的质量较轻，重力可与弹簧的弹力相等，且弹簧的形变非常小，从而位于门板一侧的受击件的位移非常小，不会将锁紧部从锁紧配合部中解开，而当子式机器人打扫完毕后，通过门板上到托盘上，此时压住击打件，由于击打件受到子式机器人的重力，并将此重力传递给受击件，会因此弹簧的大幅度形变，从而解开锁紧部和锁紧配合部，释放门板，而由于弹性连接件的作用，门架会被带动往上移动。

进一步地，所述击打件放置槽的横截面为T字形，包括放置槽水平部和放置槽竖直部，所述击打件的横截面也为T字形，包括击打件水平部和击打件竖直部，所述击打件水平部置于放置槽水平部中，所述击打件竖直部贯穿放置槽竖直部，并在底部聚拢呈针型。

进一步地，所述击打件与托盘边缘的距离等于子式机器人沿运动方向的径向长度的1/2-1倍，并靠近受击支架。需等子式机器人大部分都进入托盘后，才关闭门板通道，避免子式机器人重心还在托盘外部，掉落下去。

进一步地，所述非按压区设有成对向外伸出的滚道，所述滚道与非按压区可活动连接，所述滚道的端部边缘与按压区的边缘位于同一圆周上，子机车身上设有主驱动轮，成对滚道之间的间距与主驱动轮之间的间距一致。滚道采用常见的铰接结构与非按压区连接，可相对于与非按压区的连接处向上旋转移动，而不会相对于与非按压区的连接处向下旋转移动，在不受到除重力以外的其他外力作用时，会位于水平位置。子式机器人从地面返回到母式机器人上时，先经过门板，再到达托盘上，由于非按压区与门架之间存在距离，此时子式机器人虽然可以凭借惯性冲到托盘上，但子式机器人的底盘容易产生损坏，通过设置滚道可以方便子式机器人进入到托盘，而且子式机器人从托盘离开，并未有长距离的加速运动，设置滚道也利于子式机器人从托盘离开。由于使用了步进电机，且步进电机具有一定高度，因此子式机器人需要进行爬坡，即门板作为爬行的坡道，另由于母式机器人的高度限制，放下的门板也不宜过长，而且子式机器人的直径也对门板的长度产生影响，即若子式机器人的高度过低，即主驱动轮露出在子机壳体外的长度不足时，会导致主动轮无法碰到门板，则无法完成爬坡的任务，而在外行走时，主驱动轮无需在子机壳体外露出过多的长度，综合情况下，利用了子机出入组件来使子式机器人在爬坡时提高一定的高度。另外，将门板设计成可以升降的结构的设计也为了方便母式机器人移动时，门板不与地面摩擦，且重心尽量位于母机腔体的中心，且减小移动扫射范围。

进一步地，所述子式机器人的子机车身内设有子机控制组件，所述母式机器人中设有母机控制组件，所述子机控制组件和母机控制组件均采用Zigbee技术，并均包含CPU核心模块、电源模块、电机驱动模块和感应控制模块。子机控制组件设置在子式机器人的电路板上，母机控制组件设置在母式机器人的电路板上，CPU核心模块均采用CC2530作为主芯片，进行射频并控制其他模块的工作状态，根据射频强弱进行模糊定位，并配合机械装置，完成子式机器人和母式机器人之间的互动以及子式机器人的释放与寻回。

进一步地，所述子机壳体上设有可活动的压力板和微动压力开关，所述压力板的一端突出于子机壳体外，所述微动压力开关位于压力板的运动方向上并与压力板相接触，所述微动压力开关与子机控制组件电连接。压力板可以相对于子机壳体沿着径向小范围移动，当压力板一碰到障碍物时，就会触发微动压力开关从而调整方向，及时避开障碍物。

进一步地，所述子机车身内设有可充电电池，所述可充电电池上设有充电接口，所述充电接口上可拆卸设有磁吸充电接头(即micro usb母头)，所述子机壳体上设有磁吸充电通口和磁控开关，磁控开关与子式机器人上的驱动动力组件(包括主驱动轮电机、吸尘风机等)电连接，所述母机壳体上设有电磁铁和磁吸充电线，所述电磁铁和磁控开关相配合，所述磁吸充电线可移动伸入磁吸充电通口中，并与磁吸充电接头相配合。其中，磁吸充电通口供磁吸充电线伸入与磁吸充电接头连接，磁吸充电线包括USB端和磁吸端，母式机器人中设有电源，USB端和电源相连，磁吸端等待与磁吸充电接头磁性连接，磁吸充电线的主体固定在母机壳体的内壁上。当子式机器人进入到母机腔体中，母式机器人的电磁铁已经通电，此时磁吸充电线与磁吸充电接头连接，即磁吸充电线和磁吸充电接头组成磁吸充电装置，实现充电，且磁吸充电接头与磁吸充电线之间的吸力足以使磁吸充电线吸附至磁吸充电接头上，从而完成磁吸充电的功能，母式机器人中设有大容量的可充电放电的电池即电源，用于提供子式机器人的电能。为了充电的安全，电磁铁会先使磁控开关打开，从而控制子式机器人断电，即主驱动轮电机、吸尘风机等一切靠电力驱动的构件都会停止供电。其中，电磁铁、磁吸充电线和磁吸充电接头均采用市售产品。

进一步地，所述子式机器人除了成对的主驱动轮之外，还设有成对辅助轮，与主驱动轮呈十字分布，用于辅助子式机器人在地面上的移动和转向。

进一步地，成对的主驱动轮之间通过主驱动轮电机进行驱动，主驱动轮电机置于主驱动轮电机内，主驱动轮电机上设有主驱动轮电机盒盖。

进一步地，所述子机车身内部设有弹簧，用以在行进过程中对整个子式机器人进行缓冲减震，进而减少减轻子式机器人内部的震动程度。

进一步地，所述子机车身的底部设有毛边，起到辅助吸尘的作用。

本发明将子式机器人安置于母式机器人的托盘上时，且位于托盘的待机区上待机时，子式机器人的车头与子机出入组件异侧。当子式机器人需要放出时，母式机器人电路板上的控制模块通过Zigbee技术先将电磁铁断电，磁吸充电接头与磁吸充电线断开，磁控开关关闭，此时，子式机器人开始通电但不启动，同时电机驱动模块驱动步进电机控制托盘(并带动子式机器人旋转)旋转180°，子式机器人的前进方向朝向子机出入组件，当旋转结束后，子式机器人开始启动主驱动轮电机、吸尘风机，出仓通过门板走向地面正式开始清扫工作。托盘旋转过程中，其按压区的下边缘会逐渐将门板压下直到与地面接触，此时门板与受击件的锁紧部配合锁紧，防止门板在子式机器人外出清扫期间关闭。若是击打件放置槽和击打件只设置一个，那子式机器人完全出仓后，母式机器人的托盘需再次旋转180°，回归初始状态，为下一次收回子式机器人做准备；若是击打件放置槽和击打件设置两个，那子式机器人完全出仓后，母式机器人的托盘不需旋转。

子式机器人在外清扫时，子式机器人的电机驱动模块控制子式机器人沿预定路线前进，遇到障碍物时，压力板受力压动固定于子机车身上的微动压力开关，传感到子式机器人的电机驱动模块，控制车轮向固定方向旋转，继续清扫。清扫时，吸尘风机经吸尘风机固定件(常规的固定槽等固定方式)固定于子机车身内部，子机壳体上还设有多个出风口，位于上侧和/或下侧，吸尘风机上设有多个扇叶并在子式机器人清扫过程中持续向出风口吹风、从吸尘口吸风，以起到吸尘效果。子式机器人的吸尘风机保持开启状态，路径上的灰尘等常见杂物将被吸入吸尘口，附着在滤网上。

子式机器人清扫结束(一般设计成外出清扫5min)后，准备返回母式机器人内部时，母式机器人中的CPU核心模块发出回收命令，并通电电磁铁和启动进尘风机，母式机器人连续发出射频信号，子式机器人感应控制模块接受信号，发出信号控制其他模块带动子式机器人回程。回程时，子式机器人根据接收到的母式机器人射频强弱进行模糊定位，向着射频信号增强的方向，即母式机器人方向移动，遇到障碍，采用清扫时的转向方法调整方向，最终沿被放出时放下的门板回归母式机器人内部。

子式机器人进入大半时，压动母式机器人托盘上的击打件，击打件击打受击件，通过弹簧或滑轨等与母式机器人底盘连接的一端会向下运动，从而解开门板打开时锁死的锁紧部，关闭门板。完全进入后，由于距离足够近，母式机器人上的磁吸充电线与子式机器人的磁吸充电接头连接，从而进行充电，同时磁控开关也由于电磁铁断开内部供电电路及工作电路，为下一次清扫工作做好准备。与此同时，母式机器人利用进尘风机(进尘风机包括进尘电机和进尘风扇，或是可以在进尘电机上设有扇叶)，通过吸尘口和进尘通道将子式机器人清扫的灰尘及其他杂物收入灰盒中，为下一次子式机器人外出清扫做准备。

子式机器人可实现的功能具体包括：行走功能，自由转弯功能，自动避障功能，收集灰尘功能，可充电功能，与母式机器人联络功能等。母式机器人具备与子式机器人互动的功能，具体体现在：子式机器人可控制母式机器人门架的开关、母式机器人可控制子式机器人的进入与释放、母式机器人可给子式机器人放电、母式机器人可从子式机器人中集尘等方面。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

(1)在母式机器人上安装用于集尘的灰盒，则不需再在子式机器人中安排出空间用于安装灰盒，可使子式机器人体积小型化，内部各构件分布更合理紧凑。

(2)进尘通道和灰盒均设在母式机器人底盘即托盘的下侧，子式机器人又位于托盘上，考虑到托盘距离地面有一定的距离，因此需要设置子机出入组件实现子式机器人进出托盘，将托盘设计成不同的形状，形成按压区和非按压区，通过托盘的旋转，改变按压区和非按压区相对于子机出入组件的位置关系，并利用按压区打开门架连通托盘和地面，简单方便。

(3)子式机器人上到托盘后会对击打件施加压力，从而打开门架和受击件的锁紧部位，从而使门架悬空关闭托盘和地面的通道，不需外界再提供信号，实时简便。

(4)子式机器人通过压力板和微动压力开关实现障碍物的避险，不需实时监控子式机器人前方地面的情况，节省能量。

(5)子式机器人上设置可充电电池，通过磁吸充电装置与母式机器人上的电磁铁进行充电，能够随时保持待机状态，可随时进行清扫工作。

附图说明

图1为子式机器人在母式机器人中待机的结构示意图；

图2为托盘处于旋转状态时的子式机器人在母式机器人中的结构示意图；

图3为托盘旋转结束后的子式机器人在母式机器人中的结构示意图；

图4为子式机器人完全离开母式机器人的状态示意图；

图5为椭圆形托盘的俯视结构示意图；

图6为第二种形状的托盘的俯视结构示意图；

图7为图6形状的托盘设有滚道的俯视结构示意图；

图8为第三种形状的托盘的俯视结构示意图；

图9为锁紧部和锁紧配合部处于未锁紧状态的结构示意图；

图10为锁紧部和锁紧配合部处于锁紧状态的结构示意图；

图11为击打件放置槽的侧视结构示意图；

图12为击打件的结构示意图；

图13为子机车身的结构示意图；

图14为子式机器人的局部剖面结构示意图；

图15为子式机器人的侧视结构示意图。

图中：1-母式机器人；101-母机底盘；102-母机壳体；103-母机腔体；104-进尘通道；105-灰盒；106-电磁铁；2-子式机器人；201-子机车身；202-子机壳体；203-吸尘口；204-压力板；205-微动压力开关；206-磁吸充电通口；207-主驱动轮；208-辅助轮；209-主驱动轮电机；210-吸尘风机；211-可充电电池；212-磁控开关；3-托盘；301-按压区；302-非按压区；303-击打件放置槽；304-击打件；305-放置槽水平部；306-放置槽竖直部；307-击打件水平部；308-击打件竖直部；309-滚道；4-子机出入组件；401-门板支架；402-门板；403-支撑架；404-受击支架；405-受击件；406-弹性支撑件；407-弹性连接件；408-锁紧部；409-锁紧配合部；410-旋转电机。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

实施例1

一种子母式扫地机器人，机器人包括母式机器人1和子式机器人2，子式机器人2在不工作时置于母式机器人1中进行充电，工作时便可从母式机器人1中释放出来进行地面的清扫，子式机器人外形为一圆柱形，高度控制在35mm之内，半径控制在125mm之内，子机车身201内设有子机控制组件，母式机器人1中设有母机控制组件，子机控制组件和母机控制组件均采用Zigbee技术，并均包含CPU核心模块、电源模块、电机驱动模块和感应控制模块。

如图1-12所示，图1为子式机器人2在母式机器人1中待机的状态，图2为子式机器人2在母式机器人1上旋转90°的状态，图3为子式机器人2在母式机器人1上旋转180°的状态，图4为在子式机器人2离开母式机器人1的状态，另外，图1-4中的门板402上未画出锁紧配合部409。

母式机器人1包括母机底盘101以及设于母机底盘101上的母机壳体102，母机底盘101和母机壳体102围成容纳子式机器人2的母机腔体103，母机壳体102上可拆卸地设有进尘通道104以及与进尘通道104连通的灰盒105，灰盒105设有进尘风机，子式机器人2包括子机车身201和设于子机车身201外侧的子机壳体202，子机壳体202上设有吸尘口203，吸尘口203上设有附着灰尘的滤网，吸尘口203与进尘通道104的入口相对应，进尘风机将吸尘口203上的灰尘等杂物吸附到灰盒105内。

母式机器人1还包括可旋转的托盘3和子机出入组件4，托盘3设于母机底盘101上，并位于母机腔体103中，子式机器人2位于托盘3上，托盘3通过旋转打开或关闭子机出入组件4，子机出入组件4可分离地连通托盘3和地面。托盘3通过旋转电机410设于母机底盘101上，旋转电机410的外侧还设有旋转电机卡槽，旋转电机410采用步进电机。

托盘3包括按压区301和非按压区302，按压区301的边缘与托盘3中心的距离大于非按压区302的边缘与托盘3中心的距离，子机出入组件4包括门板支架401、门板402和支撑架403，门板支架401竖直设置在母机底盘101上并位于托盘3的侧边，支撑架403设于母机壳体102上，门板402倾斜设置并与按压区301相接触，门板402的一端与门板支架401可活动连接，另一端通过弹性连接件407与支撑架403可活动连接。托盘3的截面形状可以为椭圆形，具体如图5所示，由上椭圆面、下椭圆面和连接上椭圆面及下椭圆面的侧面组成，上椭圆面中定点到焦点的距离大于下椭圆面中定点到焦点的距离，上椭圆面及下椭圆面均分为长轴端和短轴端，部分长轴端作为按压区301，部分短轴端作为非按压区302，其余区域为子式机器人待机区，其中，A为托盘3旋转0°和旋转90°(或270°)的重叠图，此处为了避免重叠过于明显，只画了一个击打件放置槽303，B为不旋转状态下托盘3的结构示意图。

非按压区302设有贯穿非按压区302的击打件放置槽303，击打件放置槽303中沿竖直方向设有击打件304，子机出入组件4还包括受击支架404和受击件405，受击支架404设于母机底盘101上，并位于托盘3的下方和门板支架401的内侧，受击件405的一端与受击支架404可活动连接，另一端通过弹性支撑件406与母机底盘101连接，击打件304与受击件405相接触。击打件304与托盘3边缘的距离等于子式机器人2沿运动方向的径向长度的1/2-1倍，并靠近受击支架404。

如图9、10所示，受击件405上设有与门板402可分离连接的锁紧部408，门板402上设有与锁紧部408相配合的锁紧配合部409，锁紧部408和锁紧配合部409采用卡扣连接，当门板402逐渐被压下时，锁紧配合部409靠近锁紧部408，并压下锁紧部408，当门板402被完全压下时，锁紧部408正好完全套入锁紧配合部409中时，当受击件405被击打件304压下时，锁紧部408向下脱离锁紧配合部409，门板402由于弹性连接件407往上移动。还可以采用其他结构的锁紧部和锁紧配合部，只需实现此种功能即可。

如图11所示，击打件放置槽303的横截面为T字形，包括放置槽水平部305和放置槽竖直部306，如图12所示，击打件304的横截面也为T字形，包括击打件水平部307和击打件竖直部308，击打件水平部307置于放置槽水平部305中，击打件竖直部308贯穿放置槽竖直部306，并在底部聚拢呈针型。

如图7所示，非按压区302设有成对向外伸出的滚道309，滚道309与非按压区302可活动连接，滚道309的端部边缘与按压区301的边缘位于同一圆周上，成对滚道309之间的间距与子式机器人2的主驱动轮207之间的间距一致，当门板402由于弹性连接件407往上移动时，由于滚道309与非按压区302是可活动连接的，因此不会阻挡门板402向上移动，而且滚道309在不受到除重力以外的其他外力时，会被限位在水平位置上，且受到除重力以外的其他外力时，只能相对于与非按压区302的连接处向上移动，不能往下移动。

如图13-15所示，子机壳体202上设有可活动的压力板204和微动压力开关205，压力板204的一端突出于子机壳体202外，微动压力开关205位于压力板204的运动方向上并与压力板204相接触，微动压力开关205与子机控制组件电连接。子机车身201内设有可充电电池211，可充电电池211上设有充电接口，充电接口上可拆卸设有磁吸充电接头，子机壳体202上设有磁吸充电通口206和磁控开关212，母机壳体102上设有电磁铁106和磁吸充电线，电磁铁106与磁控开关212相配合，磁吸充电线可移动伸入磁吸充电通口中，并与磁吸充电接头相配合，其中，磁吸充电通口206供磁吸充电线伸入与磁吸充电接头连接，磁吸充电线包括USB端和磁吸端，母式机器人1中设有电源，USB端和电源相连，磁吸端等待与磁吸充电接头磁性连接，磁吸充电线的主体固定在母机壳体102的内壁上。子机车身201上还设有成对的主驱动轮207和成对的辅助轮208，辅助轮208与主驱动轮207呈十字分布，其中一个辅助轮208与吸尘口203邻近设置，成对的主驱动轮207之间通过主驱动轮电机209进行驱动。吸尘口203附近设有吸尘风机210，吸尘风机210上设有多个扇叶。

实施例2

如图6、7所示，除了托盘3的形状可采用长方形+两个弧形拼接而成，其中，C为托盘3旋转0°和旋转90°(或270°)的重叠图，此处为了避免重叠过于明显，只画了一个击打件放置槽303，D为不旋转状态下托盘3的结构示意图外，其余均与实施例1相同。

实施例3

如图8所示，除了托盘3的形状可采用圆形被截掉两个对称的弧形得到的图形，其中，E为托盘3旋转0°和旋转90°(或270°)的重叠图，此处为了避免重叠过于明显，只画了一个击打件放置槽303，F为不旋转状态下托盘3的结构示意图外，其余均与实施例1相同。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种子母式扫地机器人，其特征在于，所述机器人包括母式机器人(1)和子式机器人(2)，所述母式机器人(1)包括母机底盘(101)以及设于母机底盘(101)上的母机壳体(102)，所述母机底盘(101)和母机壳体(102)围成容纳子式机器人(2)的母机腔体(103)，所述母机壳体(102)上可拆卸地设有进尘通道(104)以及与进尘通道(104)连通的灰盒(105)，所述灰盒(105)中设有进尘风机，所述子式机器人(2)包括子机车身(201)和设于子机车身(201)外侧的子机壳体(202)，所述子机壳体(202)上设有吸尘口(203)，所述吸尘口(203)上设有附着灰尘的滤网，所述吸尘口(203)与进尘通道(104)的入口相对应；

所述母式机器人(1)还包括可旋转的托盘(3)和子机出入组件(4)，所述托盘(3)设于母机底盘(101)上，并位于母机腔体(103)中，所述子式机器人(2)位于托盘(3)上，所述托盘(3)通过旋转打开或关闭子机出入组件(4)，所述子机出入组件(4)可分离地连通托盘(3)和地面；

所述托盘(3)包括按压区(301)和非按压区(302)，所述按压区(301)的边缘与托盘(3)中心的距离大于非按压区(302)的边缘与托盘(3)中心的距离，所述子机出入组件(4)包括门板支架(401)、门板(402)和支撑架(403)，所述门板支架(401)竖直设置在母机底盘(101)上并位于托盘(3)的侧边，所述支撑架(403)设于母机壳体(102)上，所述门板(402)倾斜设置并与按压区(301)相接触，所述门板(402)的一端与门板支架(401)可活动连接，另一端与支撑架(403)可活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种子母式扫地机器人，其特征在于，所述非按压区(302)设有贯穿非按压区(302)的击打件放置槽(303)，所述击打件放置槽(303)中沿竖直方向设有击打件(304)，所述子机出入组件(4)还包括受击支架(404)和受击件(405)，所述受击支架(404)设于母机底盘(101)上，并位于托盘(3)的下方和门板支架(401)的内侧，所述受击件(405)的一端与受击支架(404)可活动连接，另一端通过弹性支撑件(406)与母机底盘(101)连接，所述击打件(304)与受击件(405)相接触。

3.根据权利要求2所述的一种子母式扫地机器人，其特征在于，所述受击件(405)上设有与门板(402)可分离连接的锁紧部(408)，所述门板(402)上设有与锁紧部(408)相配合的锁紧配合部(409)。

4.根据权利要求2所述的一种子母式扫地机器人，其特征在于，所述击打件放置槽(303)的横截面为T字形，包括放置槽水平部(305)和放置槽竖直部(306)，所述击打件(304)的横截面也为T字形，包括击打件水平部(307)和击打件竖直部(308)，所述击打件水平部(307)置于放置槽水平部(305)中，所述击打件竖直部(308)贯穿放置槽竖直部(306)，并在底部聚拢呈针型。

5.根据权利要求1所述的一种子母式扫地机器人，其特征在于，所述非按压区(302)设有成对向外伸出的滚道(309)，所述滚道(309)与非按压区(302)可活动连接，所述滚道(309)的端部边缘与按压区(301)的边缘位于同一圆周上。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种子母式扫地机器人，其特征在于，所述子式机器人(2)的子机车身(201)内设有子机控制组件，所述母式机器人(1)中设有母机控制组件，所述子机控制组件和母机控制组件均采用Zigbee技术，并均包含CPU核心模块、电源模块、电机驱动模块和感应控制模块。

7.根据权利要求6所述的一种子母式扫地机器人，其特征在于，所述子机壳体(202)上设有可活动的压力板(204)和微动压力开关(205)，所述压力板(204)的一端突出于子机壳体(202)外，所述微动压力开关(205)位于压力板(204)的运动方向上并与压力板(204)相接触，所述微动压力开关(205)与子机控制组件电连接。

8.根据权利要求6所述的一种子母式扫地机器人，其特征在于，所述子机车身(201)内设有可充电电池(211)，所述可充电电池(211)上设有充电接口，所述充电接口上可拆卸设有磁吸充电接头，所述子机壳体(202)上设有磁吸充电通口(206)和磁控开关(212)，所述母机壳体(102)上设有电磁铁(106)和磁吸充电线，所述电磁铁(106)和磁控开关(212)相配合，所述磁吸充电线可移动伸入磁吸充电通口(206)中，并与磁吸充电接头相配合。

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